CN110779539B - 行车路径修正方法、装置、设备和存储介质 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种行车路径修正方法、装置、设备和存储介质。其中，该方法包括：获取车辆的行车路径序列；剔除行车路径序列中的目标节点，生成验证序列集；确定所述验证序列集中为正常行驶路径的目标验证序列，将所述目标验证序列作为修正路径。本发明实施例的技术方案通过将目标节点从行车路径序列去除以获取到为正常行驶路径，实现了去除车辆行驶过程误标点，修正车辆行车路径，有助于高速公路收费的智能化，可提高服务水平。

Description

行车路径修正方法、装置、设备和存储介质

技术领域

本发明实施例涉及计算机应用技术领域，尤其涉及一种行车路径修正方法、装置、设备和存储介质。

背景技术

目前广东省高速公路市场化程度高、路段业主融资背景复杂、路网规模与密度大、收费占点密集的现实情况及高速公路快速发展趋势，需要车辆再高速自由同行条件下，对车辆行车路线的高容错及高速率的路径标识识别。

通过射频识别(Radio Frequency Identification,RFID)或者电子不停车收费***(Electronic Toll Collection,ETC)标识点替代人工标识点，解决人工半自动收费行车路径识别问题，提高路网通行效率，实现高速公路的自动化收费。但是由于RFID或者ETC标识点设置距离较近，会对路过的车辆产生误标的问题，需要对车辆的行车路径进行修正，提高收费的准确性，进一步提高服务水平。

发明内容

本发明提供一种行车路径修正方法、装置、设备和存储介质，以实现车辆行车路径的快速修正，提高高速公路收费的准确性。

第一方面，本发明实施例提供了一种行车路径修正方法，该方法包括：

获取车辆的行车路径序列；

剔除行车路径序列中的目标节点，生成验证序列集；

确定所述验证序列集中为正常行驶路径的目标验证序列，将所述目标验证序列作为修正路径。

第二方面，本发明实施例还提供了一种行车路径修正装置，该装置包括：

序列获取模块，用于获取车辆的行车路径序列；

验证集生成模块，用于剔除行车路径序列中的目标节点，生成验证序列集。

路径修正模块，用于确定所述验证序列集中为正常行驶路径的目标验证序列，将所述目标验证序列作为修正路径。

第三方面，本发明实施例还提供了一种设备，其特征在于，该设备包括：

一个或多个处理器；

存储器，用于存储一个或多个程序；

当所述一个或多个程序被所述一个或多个处理器执行，使得所述一个或多个处理器实现如本发明实施例中任一所述的行车路径修正方法。

第四方面，本发明实施例还提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该程序被处理器执行时实现本发明实施例中任一所述的行车路径修正方法。

本发明实施例的技术方案，通过获取车辆的行车路径序列，剔除行车路径序列中的目标节点生成验证序列集，确定验证序列集中为正常行驶路径的目标验证序列，将目标验证序列作为修正路径，实现了车辆在高速路中行驶路径的修正，解决了标识点误标带来的行车路径错误问题，便于生成准确的高速公路收费，可提高服务水平。

附图说明

图1是本发明实施例一提供的一种行车路径修正方法的流程图；

图2是本发明实施例二提供的一种行车路径修正方法的流程图；

图3是本发明实施例二提供的一种行车路径修正方法的示例图；

图4是本发明实施例三提供的一种行车路径修正装置的结构示意图；

图5是本发明实施例四提供的一种设备的结构示意图。

具体实施方式

下面结合附图和实施例对本发明作进一步的详细说明。可以理解的是，此处所描述的具体实施例仅仅用于解释本发明，而非对本发明的限定。另外还需要说明的是，为了便于描述，附图中仅示出了与本发明相关的部分而非全部结构，此外，在不冲突的情况下，本发明中的实施例及实施例中的特征可以相互组合。

实施例一

图1是本发明实施例一提供的一种行车路径修正方法的流程图，本实施例可适用于修正车辆行车路径中存在误标点的情况，该方法可以由行车路径修正装置来执行，该装置可以采用硬件和/或软件的方式来实现。参见图1，具体包括如下步骤：

步骤101、获取车辆的行车路径序列。

其中，行车路径序列可以是车辆在高速公路行驶时，由途径的射频识别(RadioFrequency Identification,RFID)标识点或者电子不停车收费***(Electronic TollCollection,ETC)标识点标记生成，行车路径序列可以由各标识点的序列组成，行车路径序列中的标识点的先后顺序可以表征车辆在高速公路行驶时路径标识点的先后顺序，行车路径序列可以存储在RFID设备或者ETC设备中。

具体的，车辆在高速公路行驶生成的行车路径序列，可以从车辆的RFID设备或者ETC设备中获取行车路径序列。

步骤102、剔除行车路径序列中的目标节点，生成验证序列集。

其中，目标节点可以是行车路径序列中的标识点，目标节点可能是被误标进车辆的行车路径序列中，验证序列集可以由去除目标节点的行车路径序列组成的序列集。

具体的，可以在行车路径序列中选择目标节点剔除，将剔除目标节点后的行车路径序列作为验证序列集。进一步的，可以按照行车路径序列中节点的顺序，将节点逐个选择为目标节点并从行车路径序列中剔除。例如，行车路径序列可以为(a、b、c、d)，可以先将a作为目标节点，可以将(b、c和d)存储到验证序列集，然后可以将b作为目标节点，可以将(a、c、d)存储到验证序列集，可以依次将c和d选择为目标节点，可以将对应的(a、b、d)和(a、b、c)存储到验证序列集。

步骤103、确定所述验证序列集中为正常行驶路径的目标验证序列，将所述目标验证序列作为修正路径。

其中，正常行驶路径可以表征车辆在高速公路上正常行驶时路径状态，车辆在根据正常行驶路径行驶时，车辆不违反交通法规。目标验证序列可以是验证序列集中的路径序列，目标验证序列可以用于判断行车路径序列中的目标节点是否为误标点。修正路径可以去除误标点的行车路径序列，修正路径可以是车辆在高速公路中真正行驶的路径。

具体的，可以对验证序列集中的目标验证序列进行判断，车辆根据目标验证序列行驶不违反交通法规时，确定目标验证序列为正常行驶路径，可以将目标验证路径作为修正路径，其中，车辆根据目标验证序列行驶不违反交通法规可以包括若车辆根据目标验证序列行驶时不会出现逆向行驶和超速行驶的情况。

本发明实施例的技术方案，通过获取车辆的行车路径序列，将行车路径序列中的目标节点去除，生成验证序列集，确定验证序列集中为正常行驶路径的目标验证序列，将目标验证序列作为修正路径，实现了去除车辆行驶路径中被错误标识的标记点，修正了车辆的行驶路径，可提高高速公路收费的准确性，增强了高速服务水平。

实施例二

图2是本发明实施例二提供的一种行车路径修正方法的流程图，本发明是在上述发明实施例的基础上进行的具体化，通过对目标验证序列的序列和行驶速度的验证确定正常行驶路径，参见图2，本发明实施例的方法包括如下步骤：

步骤201、获取车辆行驶过程被标记的标识点。

其中，标识点可以是在高速公路设置的标记点，可以基于RFID技术或者ETC技术实现，用于标记车辆的行驶位置，识别点可以具体为RFID标识点和/或ETC标识点，在车辆中可以预先设置有RFID设备，当车辆路过识别点时可以获取对应标识点的信息。

具体的，车辆在高速公路行驶的过程中可以经过标识点，标识点可以对车辆中的RFID设备和/或ETC设备进行标记，当需要获取车辆的行车路径时，可以获取设备识别设备中车辆在行驶过程中被标记的识别点。

步骤202、按照获取时间将标识点排序生成行车路径序列。

其中，获取时间可以是车辆被标识点进行标记的时间，可以用于表征车辆在对应识别点处路过的时间。

在本发明实施例中，可以根据车辆被标识点标记时间的顺序将标识点进行排序，可以将排序后的标识点作为行车路径序列。例如，车辆在高速公路中途径了射频识别点A、B和C，根据对应的射频识别点的标记时间将射频识别点排序获得B、A和C，可以将B、A、C作为行车路径序列。

步骤203、将行车路径序列中不属于预设路网的标识节点确定为误标点，并将所述误标点从行车路径序列中去除。

其中，预设路网可以是高速公路中RFID标识点或者ETC标识点的集合，预设路网中RFID标识点序列或者ETC序列可以对应高速公路中道路对应，标识节点可以是行车路径序列中的标识点，该标识点可以不存在于预设路网中。

具体的，可以获取行车路径序列中的标识点，如果在预设路网中查找不到标识点，则可以将该标识点确定为误标点，可以删除行车路径序列中的误标点，可以将删除误标点后的行车路径序列作为新的行车路径序列。

步骤204、将行车路径序列中的标识点依次选为目标节点。

具体的，可以按照标识点在行车路径序列中的出现顺序依次选择为目标节点，例如，行车路径序列可以为(a、b、c、d)，可以先将a作为目标节点，可以将(b、c和d)存储到验证序列集，然后可以将b作为目标节点，可以将(a、c、d)存储到验证序列集，可以依次将c和d选择为目标节点，可以将对应的(a、b、d)和(a、b、c)存储到验证序列集。

步骤205、将去除目标节点后的行车路径序列作为验证序列，根据各验证序列形成验证序列集。

在本发明实施例中，行车路径序列每去除不同的目标节点后，可以生成不同的验证序列，验证序列可以是由行车路径序列去除目标节点生成的序列，在每次剔除过程中，目标节点可以为行车路径序列中任一标识点，可以将生成的验证序列存储到验证序列集，其中，验证序列集中可以包括验证序列，各验证序列中的标识点可以不同。

步骤206、在预设路网中查找目标验证序列。

其中，预设路网中可以存储有高速公路标识点，预设网路中标识点组合形成的标识点序列可对应高速公路不同的路段。

具体的，可以在预设路网中获取目标验证序列，可以判断车辆能否根据目标验证序列在高速公路中行驶。

步骤207、若目标验证序列存在于预设路网，则确定目标验证序列为正常行驶路径，将目标验证序列作为修正路径。

具体的，如果可以在预设网络中查找到目标验证序列，可以说明路网中存在目标验证序列对应的路段，车辆可以根据目标验证序列正常行驶，可以将目标验证序列确定为正常行驶路径，目标验证序列是剔除目标节点的行车路径序列，剔除的目标节点可以是误标点，可以将目标验证序列作为相差路径序列的修正路径。

步骤208、若目标验证序列未存在于预设路网，则返回获取验证序列集中验证序列。

在本发明实施例中，如果在预设路网中未查找到目标验证序列对应的标识点序列，高速公路中不存在对应的路段，若车辆根据目标验证序列行驶可能产生车辆逆行的现象，例如，目标验证序列为(2、1、3)，预设路网中只存在(1、2、3)的标识点序列对应的路段，若要根据目标验证序列(2、1、3)，车辆需要逆向在高速公路中行驶。若不能在预设路网中查找到目标验证序列，可以继续获取验证序列集中的验证序列，并对验证序列进行判断。

步骤209、根据预设路网获取车辆在目标验证序列的行驶速度。

其中，行驶速度可以是车辆沿目标验证序列行驶的速度，可以通过标识点间的距离和获取标识点的时间确定。

具体的，可以跟预设路网获取到目标验证序列中标识点的位置信息，根据位置信息确定出目标验证序列的路程长度，可以根据目标验证序列确定出车辆的行驶时间，例如可以通过计算目标验证序列中标识节点的标记时间差确定行驶时间，可以根据路程长度和行驶时间确定出车辆根据目标验证序列行驶的行驶速度。

步骤210、若所述行驶速度小于或等于阈值速度，则确定目标验证序列为正常行驶路径，将验证序列作为修正路径。

其中，阈值速度可以是车辆在高速公路中行驶的最大平均速度，例如可以是120km/h。

具体的，可以将行驶速度与阈值速度进行对比，如果行驶速度小于或等于阈值速度，可以确定车辆根据目标验证序列进行行驶时的速度为在高速公路的正常行驶速度，目标验证序列为车辆正常行驶路径，可以将验证序列作为行车路径序列的修正路径。

步骤211、若所述行驶速度大于阈值速度，则返回获取验证序列集中验证序列。

具体的，如果行驶速度大于阈值速度，可以确定车辆根据验证序列行驶时，车辆行驶速度超过了高速公路的最大行驶速度，车辆为非正常行驶状态，目标验证序列并不是车辆行车路径序列的修正路径。

本发明实施例的技术方案，通过获取车辆行驶过程被标记的标识点，按照获取时间将标识点进行排序生成行车路径序列，将行车路径序列中不属于预设路网的标识节点作为误标点删除，将行车路径序列中的标识点依次选择为目标节点，将行车路径序列中目标节点移除以作为验证序列，根据验证序列组成验证序列集，在预设路网中查找目标验证序列，若目标验证序列存在，则将目标验证序列确定为正常行驶路径，并作为行车路径序列的修正路径，还可以根据预设路网获取目标验证序列的行驶速度，当行驶速度小于或等于阈值速度，确定目标验证序列为正常行驶路径，否则，从验证序列集中选取新的验证序列，实现了高速公路中对车辆行车距离误标的问题，提高了车辆行驶路径标识的准确性，有助于准确获取车辆的高速公路收费，增强了高速收费的智能化程度，可提高服务水平。

进一步的，在上述发明实施例的基础上，根据预设路网获取车辆在目标验证序列的行驶速度，包括：

获取目标验证序列中首节点的第一获取时间和尾节点的第二获取时间；根据首节点和尾节点在预设路网中分别获取第一位置信息和第二位置信息；将第二位置信息与第一位置信息之差与第二获取时间与第一获取时间之差作为车辆在目标验证序列的行驶速度。

其中，首节点可以是目标验证序列中处于第一位的标识节点，尾节点可以是目标验证序列中处于最后一位的标识节点。

具体的，可以获取目标验证序列中的首节点和尾节点，可以根据预设路网查找对首节点和尾节点对应标识点的位置信息，分别记为第一位置信息和第二位置信息，获取车辆在首节点和尾节点的标识点路过的时间，分别记为第一获取时间和第二获取时间，第一获取时间和第二获取时间可以存储于车辆的RFID设备或者ETC设备中，也可以存储于高速公路对应的预设路网中，可以计算出第一获取时间和第二获取时间的时间差以及第一位置信息和第二位置信息的距离差，可以将距离差与时间差的比值作为车辆根据验证路径行驶的行驶速度。

示例性的，图3是本发明实施例二提供的一种行车路径修正方法的示例图，参见图3，可以通过预设路网遍历搜索行车路径序列的标识节点，确定标识点是否存在，可以对行车路径序列中的标识节点逐个进行剔除，判断剔除标识节点的行车路径序列是否为逆向行车或者超速行车，如果不为逆向行车或者超速行车，可以将剔除当前节点的小型车路径作为修正路径并根据修正路径进行高速公路收费，如果为逆向行车或者超速行车，可以将选择行车路径序列中下一的标识点进行剔除，如果行车路径序列无法剔除标识点，则不修改行车路径序列，直接根据行车路径序列进行收费。

实施例三

图4是本发明实施例三提供的一种行车路径修正装置的结构示意图，可执行本发明任意实施例提供的冗余制动控制方法，具备执行方法相应的功能模块和有益效果。该装置可以由软件和/或硬件实现，具体包括：序列获取模块301、验证集生成模块302和路径修正模块303。其中，序列获取模块301，用于获取车辆的行车路径序列。

验证集生成模块302，用于剔除行车路径序列中的目标节点，生成验证序列集。

路径修正模块303，用于确定所述验证序列集中为正常行驶路径的目标验证序列，将所述目标验证序列作为修正路径。

本发明实施例的技术方案，通过序列获取模块获取车辆的行车路径序列，验证集生成模块剔除行车路径序列中的目标节点生成验证序列集，路径修正模块确定验证序列集中为正常行驶路径的目标验证序列，将目标验证序列作为修正路径，实现了车辆在高速路中行驶路径的修正，解决了标识点误标带来的行车路径错误问题，便于生成准确的高速公路收费，可提高服务水平。

进一步的，在上述发明实施例的基础上，序列获取模块包括：

标识点获取单元，用于获取车辆行驶过程被标记的标识点。

序列生成单元，用于按照获取时间将标识点排序生成行车路径序列。

进一步的，在上述发明实施例的基础上，验证集生成模块包括：

节点选择单元，用于将行车路径序列中的标识点依次选为目标节点。

验证集生成单元，用于将去除目标节点后的行车路径序列作为验证序列，根据各验证序列形成验证序列集。

进一步的，在上述发明实施例的基础上，路径修正模块包括：

查找单元，用于在预设路网中查找目标验证序列。

第一修正单元，用于若目标验证序列存在于预设路网，则确定目标验证序列为正常行驶路径，将目标验证序列作为修正路径。

第一返回单元，用于若目标验证序列未存在于预设路网，则返回获取验证序列集中验证序列。

进一步的，在上述发明实施例的基础上，路径修正模块包括：

速度确定单元，用于根据预设路网获取车辆在目标验证序列的行驶速度。

第二修正单元，用于若所述行驶速度小于或等于阈值速度，则确定目标验证序列为正常行驶路径，将验证序列作为修正路径。

第二返回单元，用于若所述行驶速度大于阈值速度，则返回获取验证序列集中验证序列。

进一步的，在上述发明实施例的基础上，速度确定单元包括：

时间获取子单元，用于获取目标验证序列中首节点的第一获取时间和尾节点的第二获取时间。

位置获取子单元，用于根据首节点和尾节点在预设路网中分别获取第一位置信息和第二位置信息。

速度确定子单元，用于将第二位置信息与第一位置信息之差与第二获取时间与第一获取时间之差作为车辆在目标验证序列的行驶速度。

进一步的，在上述发明实施例的基础上，行车路径修正装置还包括：

节点去除模块，用于将行车路径序列中不属于预设路网的标识节点确定为误标点，并将所述误标点从行车路径序列中去除。

实施例四

图5是本发明实施例四提供的一种设备的结构示意图，如图5所示，该设备包括处理器40、存储器41、输入装置42和输出装置43；设备中处理器40的数量可以是一个或多个，图5中以一个处理器40为例；设备中的处理器40、存储器41、输入装置42和输出装置43可以通过总线或其他方式连接，图5中以通过总线连接为例。

存储器41作为一种计算机可读存储介质，可用于存储软件程序、计算机可执行程序以及模块，如本发明实施例中的行车路径修正方法对应的程序模块(例如，行车路径修正装置中的序列获取模块301、验证集生成模块302和路径修正模块303)。处理器40通过运行存储在存储器41中的软件程序、指令以及模块，从而执行设备的各种功能应用以及数据处理，即实现上述的行车路径修正方法。

存储器41可主要包括存储程序区和存储数据区，其中，存储程序区可存储操作***、至少一个功能所需的应用程序；存储数据区可存储根据终端的使用所创建的数据等。此外，存储器41可以包括高速随机存取存储器，还可以包括非易失性存储器，例如至少一个磁盘存储器件、闪存器件、或其他非易失性固态存储器件。在一些实例中，存储器41可进一步包括相对于处理器40远程设置的存储器，这些远程存储器可以通过网络连接至设备。上述网络的实例包括但不限于互联网、企业内部网、局域网、移动通信网及其组合。

输入装置42可用于接收输入的数字或字符信息，以及产生与设备的用户设置以及功能控制有关的键信号输入。输出装置43可包括显示屏等显示设备。实施例五

本发明实施例五还提供一种包含计算机可执行指令的存储介质，所述计算机可执行指令在由计算机处理器执行时用于执行一种行车路径修正方法，该方法包括：

获取车辆的行车路径序列；

剔除行车路径序列中的目标节点，生成验证序列集；

确定所述验证序列集中为正常行驶路径的目标验证序列，将所述目标验证序列作为修正路径。

当然,本发明实施例所提供的一种包含计算机可执行指令的存储介质,其计算机可执行指令不限于如上所述的方法操作,还可以执行本发明任意实施例所提供的行车路径修正方法中的相关操作。

通过以上关于实施方式的描述，所属领域的技术人员可以清楚地了解到，本发明可借助软件及必需的通用硬件来实现，当然也可以通过硬件实现，但很多情况下前者是更佳的实施方式。基于这样的理解，本发明的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品可以存储在计算机可读存储介质中，如计算机的软盘、只读存储器(Read-Only Memory,ROM)、随机存取存储器(RandomAccess Memory,RAM)、闪存(FLASH)、硬盘或光盘等，包括若干指令用以使得一台计算机设备(可以是个人计算机，服务器，或者网络设备等)执行本发明各个实施例所述的方法。

值得注意的是，上述行车路径修正装置的实施例中，所包括的各个单元和模块只是按照功能逻辑进行划分的，但并不局限于上述的划分，只要能够实现相应的功能即可；另外，各功能单元的具体名称也只是为了便于相互区分，并不用于限制本发明的保护范围。

注意，上述仅为本发明的较佳实施例及所运用技术原理。本领域技术人员会理解，本发明不限于这里所述的特定实施例，对本领域技术人员来说能够进行各种明显的变化、重新调整和替代而不会脱离本发明的保护范围。因此，虽然通过以上实施例对本发明进行了较为详细的说明，但是本发明不仅仅限于以上实施例，在不脱离本发明构思的情况下，还可以包括更多其他等效实施例，而本发明的范围由所附的权利要求范围决定。

Claims (8)

1.一种行车路径修正方法，其特征在于，包括：

获取车辆的行车路径序列；

剔除行车路径序列中的目标节点，生成验证序列集；

确定所述验证序列集中为正常行驶路径的目标验证序列，将所述目标验证序列作为修正路径；

所述剔除行车路径序列中的目标节点，生成验证序列集，包括：

将行车路径序列中的标识点依次选为目标节点；

将去除目标节点后的行车路径序列作为验证序列，根据各验证序列形成验证序列集；

所述确定所述验证序列集中为正常行驶路径的目标验证序列，将所述目标验证序列作为修正路径，包括：

根据预设路网获取车辆在目标验证序列的行驶速度；

若所述行驶速度小于或等于阈值速度，则确定目标验证序列为正常行驶路径，将验证序列作为修正路径；

若所述行驶速度大于阈值速度，则返回获取验证序列集中验证序列。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述获取车辆的行车路径序列，包括：

获取车辆行驶过程被标记的标识点；

按照获取时间将标识点排序生成行车路径序列。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述确定所述验证序列集中为正常行驶路径的目标验证序列，将所述目标验证序列作为修正路径，包括：

在预设路网中查找目标验证序列；

若目标验证序列存在于预设路网，则确定目标验证序列为正常行驶路径，将目标验证序列作为修正路径；

若目标验证序列未存在于预设路网，则返回获取验证序列集中验证序列。

4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据预设路网获取车辆在目标验证序列的行驶速度，包括：

获取目标验证序列中首节点的第一获取时间和尾节点的第二获取时间；

根据首节点和尾节点在预设路网中分别获取第一位置信息和第二位置信息；

计算出第一获取时间和第二获取时间的时间差以及第一位置信息和第二位置信息的距离差；

将距离差与时间差的比值作为车辆在目标验证序列的行驶速度。

5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，还包括：

将行车路径序列中不属于预设路网的标识节点确定为误标点，并将所述误标点从行车路径序列中去除。

6.一种行车路径修正装置，其特征在于，包括：

序列获取模块，用于获取车辆的行车路径序列；

验证集生成模块，用于剔除行车路径序列中的目标节点，生成验证序列集；

路径修正模块，用于确定所述验证序列集中为正常行驶路径的目标验证序列，将所述目标验证序列作为修正路径；

所述序列获取模块，包括：

标识点获取单元，用于获取车辆行驶过程被标记的标识点；

序列生成单元，用于按照获取时间将标识点排序生成行车路径序列；

所述路径修正模块，包括：

速度确定单元，用于根据预设路网获取车辆在目标验证序列的行驶速度；

第二修正单元，用于若所述行驶速度小于或等于阈值速度，则确定目标验证序列为正常行驶路径，将验证序列作为修正路径；

第二返回单元，用于若所述行驶速度大于阈值速度，则返回获取验证序列集中验证序列。

7.一种电子设备，其特征在于，所述设备包括：

一个或多个处理器；

存储器，用于存储一个或多个程序；

当所述一个或多个程序被所述一个或多个处理器执行，使得所述一个或多个处理器实现如权利要求1-5中任一所述的行车路径修正方法。

8.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，该程序被处理器执行时实现如权利要求1-5中任一所述的行车路径修正方法。

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