CN110763242A - 一种高精度地图与二维地图的匹配方法、装置及电子设备 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种高精度地图与二维地图的匹配方法、装置及电子设备，该匹配方法包括：根据高精度地图中的车道中心线，确定道路基准线；其中，道路基准线为用于描述道路行驶方向的矢量线段；确定与每一道路基准线对应的车道中心线；根据车道中心线的坐标、二维地图中的路段的坐标、道路基准线的几何形态、及路段的几何形态，确定与每一道路基准线对应的路段；根据车道中心线与道路基准线之间的对应关系、及道路基准线与路段之间的对应关系，确定每一路段对应的车道中心线；根据路段与车道中心线的对应关系，对高精度地图与二维地图进行匹配。

Description

一种高精度地图与二维地图的匹配方法、装置及电子设备

技术领域

本发明涉及地图匹配技术领域，更具体地，本发明涉及一种高精度地图与二维地图的匹配方法、装置及电子设备。

背景技术

高精度地图中精准的位置信息可以辅助传感器对物体进行识别，提前获取丰富的道路经验信息，加上其本身提供的亚米级的车道定位，能够更好的提高车辆安全，是实现自动驾驶不可或缺的重要参考框架。

但是，目前国内对于高精度地图的采集和制作的技术尚未成熟，高精度地图尚未全面覆盖，因此导航过程中长距离的路径规划仍需使用传统的二维导航电子地图。

在实际导航过程中，高精度地图和二维地图可能会交替使用。而由于高精度地图和二维地图的精度不同，因此，在高精度地图和二维地图进行匹配时容易产生错误。

发明内容

本发明实施例的一个目的是提供一种至少能够解决上述问题之一的新的技术方案。

根据本发明的第一方面，提供了一种高精度地图与二维地图的匹配方法，其特征在于，包括：

根据高精度地图中的车道中心线，确定道路基准线；其中，所述道路基准线为用于描述道路行驶方向的矢量线段；

确定与每一所述道路基准线对应的车道中心线；

根据所述车道中心线的坐标、二维地图中的路段的坐标、所述道路基准线的几何形态、及所述路段的几何形态，确定与每一所述道路基准线对应的路段；

根据所述车道中心线与所述道路基准线之间的对应关系、及所述道路基准线与所述路段之间的对应关系，确定每一所述路段对应的车道中心线；

根据所述路段与车道中心线的对应关系，对所述高精度地图与所述二维地图进行匹配。

可选的是，所述根据高精度地图中的车道中心线，确定道路基准线的步骤包括：

根据直行道路中最内侧的车道中心线，确定所述直行道路中的道路基准线；

根据路口处的车道中心线的连接点，确定所述路口处的道路基准线的一个连接点；

根据所述路口处的道路基准线的一个连接点、所述直行道路中的道路基准线的连接点、及所述路口处的车道中心线的方向，确定所述路口处的道路基准线的另一个连接点；

根据所述路口处的道路基准线的两个连接点，得到所述路口处的道路基准线；

其中，在所述路口处的道路基准线的方向与所述直行道路中的道路基准线的方向之间的夹角小于预先设定的第一角度阈值的情况下，所述路口处的道路基准线两个连接点之间的距离最小。

可选的是，所述确定与每一所述道路基准线对应的车道中心线的步骤包括：

将每一所述车道中心线与距其距离最小、且夹角最小的道路基准线相对应。

可选的是，所述根据所述车道中心线的坐标、二维地图中的路段的坐标、所述道路基准线的几何形态、及所述路段的几何形态，确定与每一所述道路基准线对应的路段的步骤包括：

根据所述车道中心线的坐标确定对应的道路基准线的坐标；

根据所述道路基准线的坐标、所述路段的坐标、所述道路基准线的几何形态、所述路段的几何形态，确定与每一所述道路基准线对应的路段。

可选的是，所述根据所述道路基准线的坐标、所述路段的坐标、所述道路基准线的几何形态、所述路段的几何形态，确定与每一所述道路基准线对应的路段的步骤包括：

根据所述道路基准线的坐标、所述路段的坐标、所述道路基准线的几何形态、所述路段的几何形态，将每一所述道路基准线与距其距离最近、且夹角小于预先设定的第二角度阈值的路段相对应。

根据本发明的第二方面，提供了一种高精度地图与二维地图的匹配装置，包括：

基准线确定模块，用于根据高精度地图中的车道中心线，确定道路基准线；其中，所述道路基准线为用于描述道路行驶方向的矢量线段；

第一对应模块，用于确定与每一所述道路基准线对应的车道中心线；

第二对应模块，用于根据所述车道中心线的坐标、二维地图中的路段的坐标、所述道路基准线的几何形态、及所述路段的几何形态，确定与每一所述道路基准线对应的路段；

第三对应模块，用于根据所述车道中心线与所述道路基准线之间的对应关系、及所述道路基准线与所述路段之间的对应关系，确定每一所述路段对应的车道中心线；以及，

地图匹配模块，用于根据所述路段与车道中心线的对应关系，对所述高精度地图与所述二维地图进行匹配。

可选的是，所述基准线确定模块还用于：

根据直行道路中最内侧的车道中心线，确定所述直行道路中的道路基准线；

根据路口处的车道中心线的连接点，确定所述路口处的道路基准线的一个连接点；

根据所述路口处的道路基准线的一个连接点、所述直行道路中的道路基准线的连接点、及所述路口处的车道中心线的方向，确定所述路口处的道路基准线的另一个连接点；

根据所述路口处的道路基准线的两个连接点，得到所述路口处的道路基准线；

其中，在所述路口处的道路基准线的方向与所述直行道路中的道路基准线的方向之间的夹角小于预先设定的第一角度阈值的情况下，所述路口处的道路基准线两个连接点之间的距离最小。

可选的是，所述第一确定模块还用于：将每一所述车道中心线与距其距离最小、且夹角最小的道路基准线相对应。

可选的是，所述第二对应模块还包括：

坐标计算单元，用于根据所述车道中心线的坐标确定对应的道路基准线的坐标；

对应单元，用于根据所述道路基准线的坐标、所述路段的坐标、所述道路基准线的几何形态、所述路段的几何形态，确定与每一所述道路基准线对应的路段。

可选的是，所述对应单元还用于根据所述道路基准线的坐标、所述路段的坐标、所述道路基准线的几何形态、所述路段的几何形态，将每一所述道路基准线与距其距离最近、且夹角小于预先设定的第二角度阈值的路段相对应。

根据本发明的第三方面，提供了一种电子设备，包括根据本发明第二方面所述的匹配装置。

根据本发明的第四方面，提供了一种电子设备，包括存储器和处理器，所述存储器用于存储指令，所述指令用于控制所述处理器执行根据本发明第一方面所述的匹配方法。

本发明的一个有益效果在于，本发明的实施例的匹配方法，通过增加道路基准线，使其与高精度地图中的车道中心线相对应，并通过几何形态对道路基准线和二维地图中的路段相对应，使得高精度地图中的车道中心线与二维地图中的路段相对应，进而实现高精度地图和二维地图的匹配。这样，可以减小高精度地图和二维地图的匹配难度，提高匹配效率，降低匹配错误率。此外，对于后期对高精度地图或者二维地图的更新和维护具有重要意义。

此外，随着高精度地图的大批量生产，通过增加道路基准线对二维地图进行更新和维护，可以同时提高二维地图的位置精度。

通过以下参照附图对本发明的示例性实施例的详细描述，本发明的其它特征及其优点将会变得清楚。

附图说明

被结合在说明书中并构成说明书的一部分的附图示出了本发明的实施例，并且连同其说明一起用于解释本发明的原理。

图1为本发明提供的高精度地图与二维地图的匹配方法的一种实施方式的流程图；

图2为车道中心线与道路基准线的示意图；

图3为路口处的道路基准线的示意图；

图4为路段与道路基准线的示意图；

图5为本发明提供的高精度地图与二维地图的匹配装置的一种实施结构的方框原理图；

图6为本发明提供的电子设备的一种实施结构的方框原理图。

具体实施方式

现在将参照附图来详细描述本发明的各种示例性实施例。应注意到：除非另外具体说明，否则在这些实施例中阐述的部件和步骤的相对布置、数字表达式和数值不限制本发明的范围。

以下对至少一个示例性实施例的描述实际上仅仅是说明性的，决不作为对本发明及其应用或使用的任何限制。

对于相关领域普通技术人员已知的技术、方法和设备可能不作详细讨论，但在适当情况下，所述技术、方法和设备应当被视为说明书的一部分。

在这里示出和讨论的所有例子中，任何具体值应被解释为仅仅是示例性的，而不是作为限制。因此，示例性实施例的其它例子可以具有不同的值。

应注意到：相似的标号和字母在下面的附图中表示类似项，因此，一旦某一项在一个附图中被定义，则在随后的附图中不需要对其进行进一步讨论。

图1为本发明提供的高精度地图与二维地图的匹配方法的一种实施方式的流程图。

根据图1所示，该匹配方法包括以下步骤：

步骤S1100，根据高精度地图中的车道中心线，确定道路基准线。

其中，道路基准线是用于描述高精度地图中的道路方向的矢量线段。该道路包括直行道路、路口的驶入支路或者驶出支路。

现有的高精度地图中的车道中心线，是位于一车道两边标线之间的平行中心线。作为自动驾驶车辆行驶的轨迹线，用于路径规划、车辆相对定位辅助等功能。车道中心线为矢量线段，其方向与车道方向相同。

同一车道具有通过连接点连接的多段车道中心线，每一车道中心线具有对应的坐标，且每一段车道中心线具有唯一编号。如图2所示，车道中心线的编号为1001～1008。

因此，根据车道中心线确定的道路基准线具有对应的坐标，且每一道路基准线也具有唯一编号，如图2所示，道路基准线的编号为2001～1005。

进一步地，车道中心线的坐标和道路基准线的坐标可以均为对应的经纬度信息。

本发明的实施例中所述的道路中包括至少一条车道，且这些车道的行驶方向相同、或者这些车道的行驶方向的夹角为锐角。

在本发明的一个例子中，步骤S1100可以进一步包括如下步骤S1110～S1140。

步骤S1110，根据直行道路中最内侧的车道中心线，确定直行道路中的道路基准线。

在道路中进包含一条车道的情况下，该车道内的所有车道中心线均为最内侧的车道中心线。

在道路中包含至少两条车道的情况下，直行道路中最内侧的车道中心线为沿该直行道路行驶方向上的左起第一条车道中心线。

在图2所示的例子中，直行道路行驶方向为图中箭头方向，那么，图中的最内侧的车道中心线为1001、1002、1003。

具体的，可以是根据每一段最内侧的车道中心线，均能够确定一段道路基准线。例如，根据一段车道中心线1001，可以确定一段道路基准线2001，根据一段车道中心线1002，可以确定一段道路基准线2002，根据一段车道中心线1003，可以确定一段道路基准线2003。

车道中心线1001与道路基准线2001可以是完全重合、且方向相同；车道中心线1002与道路基准线2002可以是完全重合、且方向相同；车道中心线1003与道路基准线2003可以是完全重合、且方向相同。那么，车道中心线1001的坐标与道路基准线2001的坐标相同；车道中心线1002的坐标与道路基准线2002的坐标相同；车道中心线1003的坐标与道路基准线2003的坐标相同。

直行道路中的道路基准线可以通过上述步骤S1110确定，但是，道路上通常具有驶入或者驶出路口，因此，可以通过如下步骤S1120～S1140确定路口处的道路基准线。

步骤S1120，根据路口处的车道中心线的连接点，确定路口处的道路基准线的一个连接点。

路口处的车道中心线的连接点位于驶入支路或者驶出支路中、且距离支路与直行道路交点最近。

对于驶入路口，可以是路口处的车道中心线的起点位于驶入支路中，而终点位于直线道路中，路口处的车道中心线的连接点可以是该车道中心线的起点。对于驶出路口，可以是路口处的车道中心线的起点位于直线道路中，而终点位于驶出支路中，路口处的车道中心线的连接点可以是该路口处道路基准线的终点。

如图2所示的驶出路口，路口处的车道中心线的起点为P22，终点为P21。那么，可以确定该路口处的道路基准点的一个连接点P31与P21重合。

步骤S1130，根据直行道路中的道路基准线的连接点、及路口处的车道中心线的方向，确定路口处的道路基准线的另一个连接点。

步骤S1140，根据道路基准线的两个连接点，得到路口处的道路基准线。

其中，在路口处的道路基准线的方向与执行道路中的道路基准线的方向之间的夹角小于预先设定的第一角度阈值，且路口处的道路基准线相对于直行道路的道路基准线的方向、与路口处的车道中心线相对于直行道路的车道中心线的方向相同的情况下，路口处的道路基准线的两个连接点之间的距离最小。

例如，如果路口处的车道中心线相对于直行道路的车道中心线的方向为驶入方向，那么，路口处的道路基准线相对于直行道路的道路基准线的方向也为驶入方向。如果路口处的车道中心线相对于直行道路的车道中心线的方向为驶出方向，那么，路口处的道路基准线相对于直行道路的道路基准线的方向也为驶出方向。

具体可以是在距离路口处设定距离范围内，选取与路口处的道路基准线的一个连接点构成的路口处的道路基准线的方向与直行道路中的道路基准线的方向之间的夹角小于第一角度阈值，且路口处的道路基准线相对于直行道路的道路基准线的方向、与路口处的车道中心线相对于直行道路的车道中心线的方向相同的多个直行道路中的道路基准线的连接点，再从这些多个直行道路中的道路基准线的连接点中选取距离路口处的道路基准线的一个连接点最近的，作为路口处的道路基准线的另一个连接点。

在图3所示的实施例中，P31为根据步骤S1120确定的路口处的车道基准线的一个连接点。在距离路口处设定距离范围内，路口处的车道基准线的连接点至少包括P32～P38，选取与连接点P1构成的路口处的道路基准线的方向与直行道路中的道路基准线的方向之间的夹角小于第一角度阈值的连接点，即P32、P33、P36、P37、P38。再选取与连接点P1构成的路口处的道路基准线相对于直行道路的道路基准线的方向、与路口处的车道中心线相对于直行道路的车道中心线的方向相同的多个直行道路中的道路基准线的连接点。

在路口处的车道中心线相对于直行道路的车道中心线的方向为驶出方向的情况下，得到P32和P33。选择出与连接点P31距离最近的连接点，即可得到路口处的车道中心线的另一个连接点P33。那么，沿着路口处的车道中心线的方向连接P33和P31，就可以得到路口处的车道基准线。

在路口处的车道中心线相对于直行道路的车道中心线的方向为驶入方向的情况下，得到P36、P37和P38。选择出与连接点P31距离最近的连接点，即可得到路口处的车道中心线的另一个连接点P36。那么，沿着路口处的车道中心线的方向连接P36和P31，就可以得到路口处的车道基准线。

步骤S1200，确定与每一道路基准线对应的车道中心线。

具体的，每一道路基准线可以具有至少一个对应的车道中心线。

在本发明的一个例子中，步骤S1200可以进一步为：将每一车道中心线与距其距离最小、且夹角最小的道路基准线相对应。

如图2所示，对于车道中心线1002，与其距离最小的道路基准线为2002和2004，而车道中心线1002与道路基准线2002之间的夹角最小，可以是确定车道中心线1002与道路基准线2002相对应。对于车道中心线1005，与其距离最小的道路基准线为2002和2004，而车道中心线1005与道路基准线2002之间的夹角最小，因此，可以是确定车道中心线1005与道路基准线2002相对应。对于车道中心线1007，与其距离最小的道路基准线为2002和2004，而车道中心线1007与道路基准线2004之间的夹角最小，因此，可以是确定车道中心线1007与道路基准线2004相对应。

进一步地，可以将道路基准线与车道中心线之间的对应关系存储至第一对照表中，如下表1所示。

表1：反映路基准线与车道中心线之间的对应关系的第一对照表

道路基准线编号	2001	2002	2003	2004	2005
						车道中心线编号	1001、1004	1002、1005	1003、1006	1007	1008

其中，表1中编号位于同一列的道路基准线与车道中心线之间相对应。根据表1所示的第一对照表可以看出，道路基准线2001与车道中心线1001、1004相对应；道路基准线2002与车道中心线1002、1005相对应；道路基准线2003与车道中心线1003、1006相对应；道路基准线2004与车道中心线1007相对应；道路基准线2005与车道中心线1008相对应。

步骤S1300，根据车道中心线的坐标、二维地图中的路段的坐标、道路基准线的几何形态、及路段的几何形态，确定与每一道路基准线对应的路段。

高精度地图的精度较高，可以是10-20cm左右。而二维地图的精度较低，可以为10m左右。二维地图中的路段是用于描述二维地图中的道路方向的矢量线段。该道路包括直行道路、路口的驶入支路或者驶出支路。二维地图中的路段也是矢量线段，路段的方向与对应的道路方向相同。

而且，同一道路具有通过连接点连接的多条路段，每一路段具有对应的坐标，且每一路段具有唯一编号。如图4所示，路段的编号为3001～3003。

在本发明的一个例子中，步骤S1300可以进一步包括如下步骤S1310～S1320。

步骤S1310，根据车道中心线的坐标确定对应的道路基准线的坐标。

由于直行道路中的道路基准线是由直行道路中最内侧的车道中心线确定的，那么，对应的车道基准线和最内侧车道中心线的坐标可以相同。

路口处的道路基准线是根据路口处的车道中心线确定的，那么，路口处的道路基准线和路口处的车道中心线的坐标可以相同。

在如图2所示的实施例中，道路基准线2001可以与车道中心线1001的坐标相同；道路基准线2002可以与车道中心线1002的坐标相同；道路基准线2003可以与车道中心线1003的坐标相同；道路基准线2004可以与车道中心线1007的坐标相同；道路基准线2005可以与车道中心线1008的坐标相同。

步骤S1320，根据道路基准线的坐标、路段的坐标、道路基准线的几何形态、路段的几何形态，确定与每一道路基准线对应的路段。

在本发明的一个例子中，步骤S1320可以进一步为：根据道路基准线的坐标、路段的坐标、道路基准线的几何形态、路段的几何形态，将每一道路基准线与距其距离最近、且夹角小于预先设定的第二角度阈值的路段相对应。

其中，第二角度阈值可以是根据第一角度阈值确定的。在一个例子中，第二角度阈值可以是第一角度阈值的一半。例如，在第一角度阈值为15°的情况下，第二角度阈值可以为8°。

具体的，可以是根据道路基准线的坐标、路段的坐标、道路基准线的几何形态、路段的几何形态，对道路基准线和路段进行位置匹配。

由于高精度地图和二维地图的精度不同，因此，仅根据道路基准线的坐标、路段的坐标，对道路基准线和路段的位置匹配结果存在较大误差。本实施例中在根据道路基准线的坐标、路段的坐标对道路基准线和路段的位置的匹配的基础上，再根据道路基准线的几何形态、路段的几何形态使得道路基准线和路段的位置匹配结果更加精确。

例如，根据道路基准线的坐标和路段的坐标，可以确定道路基准线2002～2005与路段3001、3002、3003及周边误差范围内的其他路段(图中未示出)的位置匹配。再根据道路基准线的几何形态、路段的几何形态，可以确定道路基准线2002～2005与其中的路段3002、3003的几何形态匹配，因此，可以确定道路基准线2002～2005与其中的路段3002、3003的位置匹配。其中，本实施例中的道路基准线的几何形态可以是所有道路基准线构成的整体的几何形态。路段的几何形态可以是所有路段构成的整体的几何形态。

在此基础上，可以根据道路基准线与路段的位置匹配关系，将每一道路基准线与距其距离最近、且夹角小于预先设定的第二角度阈值的路段相对应。

例如，道路基准线2001与路段3001的位置匹配的，道路基准线2002～2005与路段3002和3003的位置匹配。那么，可以将道路基准线2001与路段3001相对应。道路基准线2002与路段3002、3003的距离最近，且道路基准线2002与路段3002的夹角小于第二角度阈值，而道路基准线2002与路段3003的夹角大于第二角度阈值。因此，可以将道路基准线2002与路段3002相对应。道路基准线2003与路段3002、3003的距离最近，且道路基准线2003与路段3002的夹角小于第二角度阈值，而道路基准线2003与路段3003的夹角大于第二角度阈值。因此，可以将道路基准线2003与路段3002相对应。道路基准线2004与路段3002、3003的距离最近，且道路基准线2004与路段3003的夹角小于第二角度阈值，而道路基准线2004与路段3002的夹角大于第二角度阈值。因此，可以将道路基准线2004与路段3003相对应。道路基准线2005与路段3002、3003的距离最近，且道路基准线2005与路段3003的夹角小于第二角度阈值，而道路基准线2005与路段3002的夹角大于第二角度阈值。因此，可以将道路基准线2005与路段3003相对应。

进一步地，可以将道路基准线与路段之间的对应关系存储至第二对照表中，如下表2所示。

表2：反映路基准线与路段之间的对应关系的第二对照表

路段编号	3001	3002	3003
				道路基准线编号	2001	2002、2003	2004、2005

步骤S1400，根据车道中心线与道路基准线之间的对应关系、及道路基准线与路段之间的对应关系，确定每一路段对应的车道中心线。

具体的，可以是将与同一道路基准线对应的车道中心线和路段相对应。

例如，由于车道中心线1001、1004均与道路基准线2001对应，路段3001也与道路基准线2001对应，因此，可以将车道中心线1001、1004与路段3001相对应。由于车道中心线1002、1005均与道路基准线2002对应，路段3002也与道路基准线2002对应，因此，可以将车道中心线1002、1005与路段3002相对应。由于车道中心线1003、1006均与道路基准线2003对应，路段3002也与道路基准线2003对应，因此，可以将车道中心线1003、1006与路段3002相对应。由于车道中心线1007与道路基准线2004对应，路段3003也与道路基准线2004对应，因此，可以将车道中心线1007与路段3003相对应。由于车道中心线1008与道路基准线2005对应，路段3003也与道路基准线2005对应，因此，可以将车道中心线1008与路段3003相对应。

进一步地，可以是根据第一对照表和第二对照表，得到车道中心线与路段之间的对应关系的第三对照表。根据表1所示的第一对照表和表2所示的第二对照表，可以得到如下表3所示的第三对照表。

表3：反映车道中心线与路段之间的对应关系的第三对照表

路段编号	3001	3002	3003
				车道中心线编号	1001、1004	1002、1003、1005、1006	1007、1008

步骤S1500，根据路段与车道中心线的对应关系，对高精度地图与二维地图进行匹配。

根据已经确定的路段与车道中心线的对应关系，在实际应用中对高精度地图与二维地图进行切换。

本发明的实施例的匹配方法，通过增加道路基准线，使其与高精度地图中的车道中心线相对应，并通过几何形态对道路基准线和二维地图中的路段相对应，使得高精度地图中的车道中心线与二维地图中的路段相对应，进而实现高精度地图和二维地图的匹配。这样，可以减小高精度地图和二维地图的匹配难度，提高匹配效率，降低匹配错误率。此外，对于后期对高精度地图或者二维地图的更新和维护具有重要意义。

此外，随着高精度地图的大批量生产，通过增加道路基准线对二维地图进行更新和维护，可以同时提高二维地图的位置精度。

与上述方法相对应的，本发明还提供了一种高精度地图与二维地图的匹配装置。图5为本发明提供的高精度地图与二维地图的匹配装置的一种实施结构的方框原理图。

如图5所示，该匹配装置包括基准线确定模块5100、第一对应模块5200、第二对应模块5300、第三对应模块5400和地图匹配模块5500。

上述基准线确定模块5100用于根据高精度地图中的车道中心线，确定道路基准线。其中，道路基准线为用于描述道路行驶方向的矢量线段。

上述第一对应模块5200用于确定与每一道路基准线对应的车道中心线。

上述第二对应模块5300用于根据车道中心线的坐标、二维地图中的路段的坐标、道路基准线的几何形态、及路段的几何形态，确定与每一道路基准线对应的路段。

上述第三对应模块5400用于根据车道中心线与道路基准线之间的对应关系、及道路基准线与路段之间的对应关系，确定每一路段对应的车道中心线。

上述地图匹配模块5500用于根据路段与车道中心线的对应关系，对高精度地图与二维地图进行匹配。

在一个例子中，基准线确定模块5100还用于：

根据直行道路中最内侧的车道中心线，确定直行道路中的道路基准线；

根据路口处的车道中心线的连接点，确定路口处的道路基准线的一个连接点；

根据路口处的道路基准线的一个连接点、直行道路中的道路基准线的连接点、及路口处的车道中心线的方向，确定路口处的道路基准线的另一个连接点；

根据路口处的道路基准线的两个连接点，得到路口处的道路基准线；

其中，在路口处的道路基准线的方向与直行道路中的道路基准线的方向之间的夹角小于预先设定的第一角度阈值的情况下，路口处的道路基准线两个连接点之间的距离最小。

在一个例子中，第一确定模块5200还用于：将每一车道中心线与距其距离最小、且夹角最小的道路基准线相对应。

在一个例子中，第二对应模块5300还包括坐标计算单元和对应单元(图中未示出)。该坐标计算单元用于根据车道中心线的坐标确定对应的道路基准线的坐标；该对应单元用于根据道路基准线的坐标、路段的坐标、道路基准线的几何形态、路段的几何形态，确定与每一道路基准线对应的路段。

在一个例子中，对应单元还用于根据道路基准线的坐标、路段的坐标、道路基准线的几何形态、路段的几何形态，将每一道路基准线与距其距离最近、且夹角小于预先设定的第二角度阈值的路段相对应。

本发明还提供了一种电子设备，在一方面，该电子设备包括前述的匹配装置。

图6为根据本发明另一方面提供的电子设备的实施结构的方框原理图。

根据图6所示，该电子设备600包括存储器601和处理器602，该存储器601用于存储指令，该指令用于控制处理器602进行操作以执行上述匹配方法。

该处理器602例如可以是中央处理器CPU、微处理器MCU等。该存储器601例如包括ROM(只读存储器)、RAM(随机存取存储器)、诸如硬盘的非易失性存储器等。

除此之外，根据图6所示，该电子设备600还包括接口装置603、输入装置604、显示装置605、通信装置606、扬声器607、麦克风608等等。尽管在图6中示出了多个装置，但是，本发明电子设备可以仅涉及其中的部分装置，例如，处理器601、存储器602和麦克风608等。

上述通信装置606例如能够进行有有线或无线通信。

上述接口装置603例如包括耳机插孔、USB接口等。

上述输入装置604例如可以包括触摸屏、按键等。

上述显示装置605例如是液晶显示屏、触摸显示屏等。

上述各实施例主要重点描述与其他实施例的不同之处，但本领域技术人员应当清楚的是，上述各实施例可以根据需要单独使用或者相互结合使用。

本说明书中的各个实施例均采用递进的方式描述，各个实施例之间相同相似的部分相互参见即可，每个实施例重点说明的都是与其他实施例的不同之处，但本领域技术人员应当清楚的是，上述各实施例可以根据需要单独使用或者相互结合使用。另外，对于装置实施例而言，由于其是与方法实施例相对应，所以描述得比较简单，相关之处参见方法实施例的对应部分的说明即可。以上所描述的***实施例仅仅是示意性的，其中作为分离部件说明的模块可以是或者也可以不是物理上分开的。

本发明可以是装置、方法和/或计算机程序产品。计算机程序产品可以包括计算机可读存储介质，其上载有用于使处理器实现本发明的各个方面的计算机可读程序指令。

计算机可读存储介质可以是可以保持和存储由指令执行设备使用的指令的有形设备。计算机可读存储介质例如可以是――但不限于――电存储设备、磁存储设备、光存储设备、电磁存储设备、半导体存储设备或者上述的任意合适的组合。计算机可读存储介质的更具体的例子(非穷举的列表)包括：便携式计算机盘、硬盘、随机存取存储器(RAM)、只读存储器(ROM)、可擦式可编程只读存储器(EPROM或闪存)、静态随机存取存储器(SRAM)、便携式压缩盘只读存储器(CD-ROM)、数字多功能盘(DVD)、记忆棒、软盘、机械编码设备、例如其上存储有指令的打孔卡或凹槽内凸起结构、以及上述的任意合适的组合。这里所使用的计算机可读存储介质不被解释为瞬时信号本身，诸如无线电波或者其他自由传播的电磁波、通过波导或其他传输媒介传播的电磁波(例如，通过光纤电缆的光脉冲)、或者通过电线传输的电信号。

这里所描述的计算机可读程序指令可以从计算机可读存储介质下载到各个计算/处理设备，或者通过网络、例如因特网、局域网、广域网和/或无线网下载到外部计算机或外部存储设备。网络可以包括铜传输电缆、光纤传输、无线传输、路由器、防火墙、交换机、网关计算机和/或边缘服务器。每个计算/处理设备中的网络适配卡或者网络接口从网络接收计算机可读程序指令，并转发该计算机可读程序指令，以供存储在各个计算/处理设备中的计算机可读存储介质中。

用于执行本发明操作的计算机程序指令可以是汇编指令、指令集架构(ISA)指令、机器指令、机器相关指令、微代码、固件指令、状态设置数据、或者以一种或多种编程语言的任意组合编写的源代码或目标代码，所述编程语言包括面向对象的编程语言—诸如Smalltalk、C++等，以及常规的过程式编程语言—诸如“C”语言或类似的编程语言。计算机可读程序指令可以完全地在用户计算机上执行、部分地在用户计算机上执行、作为一个独立的软件包执行、部分在用户计算机上部分在远程计算机上执行、或者完全在远程计算机或服务器上执行。在涉及远程计算机的情形中，远程计算机可以通过任意种类的网络—包括局域网(LAN)或广域网(WAN)—连接到用户计算机，或者，可以连接到外部计算机(例如利用因特网服务提供商来通过因特网连接)。在一些实施例中，通过利用计算机可读程序指令的状态信息来个性化定制电子电路，例如可编程逻辑电路、现场可编程门阵列(FPGA)或可编程逻辑阵列(PLA)，该电子电路可以执行计算机可读程序指令，从而实现本发明的各个方面。

这里参照根据本发明实施例的方法、装置(***)和计算机程序产品的流程图和/或框图描述了本发明的各个方面。应当理解，流程图和/或框图的每个方框以及流程图和/或框图中各方框的组合，都可以由计算机可读程序指令实现。

这些计算机可读程序指令可以提供给通用计算机、专用计算机或其它可编程数据处理装置的处理器，从而生产出一种机器，使得这些指令在通过计算机或其它可编程数据处理装置的处理器执行时，产生了实现流程图和/或框图中的一个或多个方框中规定的功能/动作的装置。也可以把这些计算机可读程序指令存储在计算机可读存储介质中，这些指令使得计算机、可编程数据处理装置和/或其他设备以特定方式工作，从而，存储有指令的计算机可读介质则包括一个制造品，其包括实现流程图和/或框图中的一个或多个方框中规定的功能/动作的各个方面的指令。

也可以把计算机可读程序指令加载到计算机、其它可编程数据处理装置、或其它设备上，使得在计算机、其它可编程数据处理装置或其它设备上执行一系列操作步骤，以产生计算机实现的过程，从而使得在计算机、其它可编程数据处理装置、或其它设备上执行的指令实现流程图和/或框图中的一个或多个方框中规定的功能/动作。

附图中的流程图和框图显示了根据本发明的多个实施例的***、方法和计算机程序产品的可能实现的体系架构、功能和操作。在这点上，流程图或框图中的每个方框可以代表一个模块、程序段或指令的一部分，所述模块、程序段或指令的一部分包含一个或多个用于实现规定的逻辑功能的可执行指令。在有些作为替换的实现中，方框中所标注的功能也可以以不同于附图中所标注的顺序发生。例如，两个连续的方框实际上可以基本并行地执行，它们有时也可以按相反的顺序执行，这依所涉及的功能而定。也要注意的是，框图和/或流程图中的每个方框、以及框图和/或流程图中的方框的组合，可以用执行规定的功能或动作的专用的基于硬件的***来实现，或者可以用专用硬件与计算机指令的组合来实现。对于本领域技术人员来说公知的是，通过硬件方式实现、通过软件方式实现以及通过软件和硬件结合的方式实现都是等价的。

以上已经描述了本发明的各实施例，上述说明是示例性的，并非穷尽性的，并且也不限于所披露的各实施例。在不偏离所说明的各实施例的范围和精神的情况下，对于本技术领域的普通技术人员来说许多修改和变更都是显而易见的。本文中所用术语的选择，旨在最好地解释各实施例的原理、实际应用或对市场中的技术的技术改进，或者使本技术领域的其它普通技术人员能理解本文披露的各实施例。本发明的范围由所附权利要求来限定。

Claims (10)

1.一种高精度地图与二维地图的匹配方法，其特征在于，包括：

根据高精度地图中的车道中心线，确定道路基准线；其中，所述道路基准线为用于描述道路行驶方向的矢量线段；

确定与每一所述道路基准线对应的车道中心线；

根据所述车道中心线的坐标、二维地图中的路段的坐标、所述道路基准线的几何形态、及所述路段的几何形态，确定与每一所述道路基准线对应的路段；

根据所述车道中心线与所述道路基准线之间的对应关系、及所述道路基准线与所述路段之间的对应关系，确定每一所述路段对应的车道中心线；

根据所述路段与车道中心线的对应关系，对所述高精度地图与所述二维地图进行匹配。

2.根据权利要求1所述的匹配方法，其特征在于，所述根据高精度地图中的车道中心线，确定道路基准线的步骤包括：

根据直行道路中最内侧的车道中心线，确定所述直行道路中的道路基准线；

根据路口处的车道中心线的连接点，确定所述路口处的道路基准线的一个连接点；

根据所述路口处的道路基准线的一个连接点、所述直行道路中的道路基准线的连接点、及所述路口处的车道中心线的方向，确定所述路口处的道路基准线的另一个连接点；

根据所述路口处的道路基准线的两个连接点，得到所述路口处的道路基准线；

其中，在所述路口处的道路基准线的方向与所述直行道路中的道路基准线的方向之间的夹角小于预先设定的第一角度阈值的情况下，所述路口处的道路基准线两个连接点之间的距离最小。

3.根据权利要求1所述的匹配方法，其特征在于，所述确定与每一所述道路基准线对应的车道中心线的步骤包括：

将每一所述车道中心线与距其距离最小、且夹角最小的道路基准线相对应。

4.根据权利要求1所述的匹配方法，其特征在于，所述根据所述车道中心线的坐标、二维地图中的路段的坐标、所述道路基准线的几何形态、及所述路段的几何形态，确定与每一所述道路基准线对应的路段的步骤包括：

根据所述车道中心线的坐标确定对应的道路基准线的坐标；

根据所述道路基准线的坐标、所述路段的坐标、所述道路基准线的几何形态、所述路段的几何形态，确定与每一所述道路基准线对应的路段。

5.根据权利要求4所述的匹配方法，其特征在于，所述根据所述道路基准线的坐标、所述路段的坐标、所述道路基准线的几何形态、所述路段的几何形态，确定与每一所述道路基准线对应的路段的步骤包括：

根据所述道路基准线的坐标、所述路段的坐标、所述道路基准线的几何形态、所述路段的几何形态，将每一所述道路基准线与距其距离最近、且夹角小于预先设定的第二角度阈值的路段相对应。

6.一种高精度地图与二维地图的匹配装置，其特征在于，包括：

基准线确定模块，用于根据高精度地图中的车道中心线，确定道路基准线；其中，所述道路基准线为用于描述道路行驶方向的矢量线段；

第一对应模块，用于确定与每一所述道路基准线对应的车道中心线；

第二对应模块，用于根据所述车道中心线的坐标、二维地图中的路段的坐标、所述道路基准线的几何形态、及所述路段的几何形态，确定与每一所述道路基准线对应的路段；

第三对应模块，用于根据所述车道中心线与所述道路基准线之间的对应关系、及所述道路基准线与所述路段之间的对应关系，确定每一所述路段对应的车道中心线；以及，

地图匹配模块，用于根据所述路段与车道中心线的对应关系，对所述高精度地图与所述二维地图进行匹配。

7.根据权利要求6所述的匹配装置，其特征在于，所述基准线确定模块还用于：

根据直行道路中最内侧的车道中心线，确定所述直行道路中的道路基准线；

根据路口处的车道中心线的连接点，确定所述路口处的道路基准线的一个连接点；

根据所述路口处的道路基准线的一个连接点、所述直行道路中的道路基准线的连接点、及所述路口处的车道中心线的方向，确定所述路口处的道路基准线的另一个连接点；

根据所述路口处的道路基准线的两个连接点，得到所述路口处的道路基准线；

其中，在所述路口处的道路基准线的方向与所述直行道路中的道路基准线的方向之间的夹角小于预先设定的第一角度阈值的情况下，所述路口处的道路基准线两个连接点之间的距离最小。

8.根据权利要求6所述匹配装置，其特征在于，所述第二对应模块还包括：

坐标计算单元，用于根据所述车道中心线的坐标确定对应的道路基准线的坐标；

对应单元，用于根据所述道路基准线的坐标、所述路段的坐标、所述道路基准线的几何形态、所述路段的几何形态，确定与每一所述道路基准线对应的路段。

9.一种电子设备，其特征在于，包括根据权利要求6-8中任一项所述的匹配装置。

10.一种电子设备，其特征在于，包括存储器和处理器，所述存储器用于存储指令，所述指令用于控制所述处理器执行根据权利要求1-5中任一项所述的匹配方法。

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