CN110751844A - 一种基于v2x的紧急停车警示方法及*** - Google Patents

Abstract

本发明提供了一种基于V2X的紧急停车警示方法及***，属于车辆预警领域。该方法包括以下步骤：采集本车前方第一预设范围内的各个车辆的速度信息、灯光信息和警示牌信息；根据速度信息、灯光信息和警示牌信息判断本车前方是否存在处于故障停车状态的目标车辆；若存在目标车辆，则采集目标车辆所在地的天气环境信息、目标车辆的身份信息和位置信息；根据天气环境信息、目标车辆的位置信息和警示牌信息判断目标车辆的警示牌的放置是否规范；若目标车辆的警示牌放置不规范，则发送第一警示信息给目标车辆，以提示目标车辆规范其警示牌的放置。本发明的紧急停车警示方法及***能够及时有效地提醒抛锚车辆进行警示牌的规范放置。

Description

一种基于V2X的紧急停车警示方法及***

技术领域

本发明涉及车辆预警领域，特别是涉及一种基于V2X(车辆对外界，vehicle toeverything)的紧急停车警示方法及***。

背景技术

车辆在道路上出现故障停车检修或者发生意外事故抛锚，需要放置汽车三角警示牌来提醒其他车辆注意避让，以免发生二次交通事故。

有时驾驶员存在汽车三角警示牌不放置、遗忘放置、不及时放置和放置不规范等问题，这些细节极容易导致车辆相撞的交通事故。

在抛锚车辆驾驶员出现遗忘或不规范放置三角警示牌的问题时，现有技术方案无法给抛锚车辆驾驶员及时有效的提醒，因此存在安全隐患。

发明内容

本发明的一个目的是提供一种基于V2X的紧急停车警示方法及***，能够及时有效地提醒抛锚车辆进行警示牌的规范放置。

本发明一个进一步的目的是要提醒其他车辆避让抛锚车辆。

本发明另一个进一步的目的是要提高警示信息的可信度，以提高驾驶安全性。

特别地，本发明提供了一种基于V2X的紧急停车警示方法，包括以下步骤：

采集本车前方第一预设范围内的各个车辆的速度信息、灯光信息和警示牌信息；

根据所述速度信息、所述灯光信息和所述警示牌信息判断本车前方是否存在处于故障停车状态的目标车辆；

若存在所述目标车辆，则采集所述目标车辆所在地的天气环境信息、所述目标车辆的身份信息和位置信息；

根据所述天气环境信息、所述目标车辆的位置信息和所述警示牌信息判断所述目标车辆的警示牌的放置是否规范；

若所述目标车辆的警示牌放置不规范，则发送第一警示信息给所述目标车辆，以提示所述目标车辆规范其警示牌的放置。

可选地，该紧急停车警示方法还包括：

若所述目标车辆的警示牌放置不规范，根据所述目标车辆的身份信息查询所述目标车辆对应的车主的手机信息；

将所述第一警示信息发送至所述车主的手机。

可选地，所述第一警示信息包括提醒所述目标车辆摆放所述警示牌的信息和所述警示牌的摆放位置信息。

可选地，该紧急停车警示方法还包括：

若所述目标车辆的警示牌放置不规范，则发送第二警示信息给本车及第二预设范围内的其他车辆，用于提醒本车和其他车辆避让所述目标车辆。

可选地，该紧急停车警示方法还包括：

若所述目标车辆的警示牌放置不规范，发送所述目标车辆的位置信息给云端服务器，使得所述云端服务器根据所述目标车辆的位置信息在地图上建立虚拟警示牌；

接收所述虚拟警示牌并在本车的导航地图上显示所述虚拟警示牌。

可选地，所述虚拟警示牌在所述云端服务器在接收到第四预设范围内的多个车辆发送的所述目标车辆的位置信息后，确认所述目标车辆的位置信息的可信度超过第一预设值时建立。

可选地，根据所述天气环境信息、所述目标车辆的位置信息和所述警示牌信息判断所述目标车辆的警示牌的放置是否规范，包括：

根据所述目标车辆的位置信息确定所述目标车辆的所处路段信息；

根据所述天气环境信息和所述目标车辆的所处路段信息确定所述目标车辆的警示牌放置规范；

根据所述警示牌放置规范和所述警示牌信息确定所述目标车辆的警示牌的放置是否规范。

可选地，根据所述天气环境信息、所述目标车辆的位置信息和所述警示牌信息判断所述目标车辆的警示牌的放置是否规范，还包括：

接收第四预设范围内的其他车辆发送的所述天气环境信息、所述目标车辆的位置信息和所述警示牌信息；

将本车和所述第四预设范围内的其他车辆发送的所述天气环境信息、所述目标车辆的位置信息和所述警示牌信息进行数据融合，以确定数据的可信度；

根据可信度高于预设值的数据判断所述目标车辆的警示牌的放置是否规范。

特别地，本发明还提供了一种基于V2X的紧急停车警示***，包括：

第一采集单元，用于采集本车前方第一预设范围内的各个车辆的速度信息、灯光信息和警示牌信息；

处理器，根据所述速度信息、所述灯光信息和所述警示牌信息判断本车前方是否存储处于故障停车状态的目标车辆；

第二采集单元，用于在存在所述目标车辆时采集所述目标车辆所在地的天气环境信息、所述目标车辆的身份信息和位置信息；

所述处理器还用于根据所述天气环境信息、所述目标车辆的位置信息和所述警示牌信息判断所述目标车辆的警示牌的放置是否规范；

通信单元，用于在所述目标车辆的警示牌放置不规范时发送第一警示信息给所述目标车辆，以提示所述目标车辆规范其警示牌的放置。

可选地，所述第一采集单元包括摄像头和雷达；

所述处理器还用于将所述摄像头和所述雷达采集的信息进行融合，以获取置信度较高的数据。

本发明考虑抛锚车辆的环境因素、警示牌摆放情况来判断抛锚车辆的警示牌是否摆放合规，若不规范则发送第一警示信息给抛锚车辆，使得该抛锚车辆能够及时进行调整，尽量避免二次事故的发生，提高安全性。

进一步地，本发明通过同时将第一警示信息发送至抛锚车辆的车主手机上，可以预防目标车辆未接收到第一警示信息或车主及时发现该信息时，无法及时正确摆放警示牌的情况，从而进一步加强安全性。

进一步地，在存在抛锚车辆时，发送第二警示信息给本车及第二预设范围内的其他车辆，用于提醒本车和其他车辆避让所述目标车辆。同时发送所述目标车辆的位置信息给云端服务器，云端服务器根据该位置信息在地图上建立虚拟警示牌，发送给该路段的车辆，以在车端的导航地图上显示所述虚拟警示牌。以提醒目标车辆的后方车辆减速或提前做好路线调整或应急准备。

根据下文结合附图对本发明具体实施例的详细描述，本领域技术人员将会更加明了本发明的上述以及其他目的、优点和特征。

附图说明

后文将参照附图以示例性而非限制性的方式详细描述本发明的一些具体实施例。附图中相同的附图标记标示了相同或类似的部件或部分。本领域技术人员应该理解，这些附图未必是按比例绘制的。附图中：

图1是根据本发明一个实施例的紧急停车警示方法的流程框图；

图2是根据本发明另一个实施例的紧急停车警示方法的流程框图；

图3是根据本发明一个实施例的紧急停车警示***的连接框图；

图4是根据本发明另一个实施例的紧急停车警示***的连接框图。

具体实施方式

图1是根据本发明一个实施例的紧急停车警示方法的流程框图。如图1所示，本发明提供了一种基于V2X的紧急停车警示方法，其一般性地包括以下步骤：

S10：采集本车前方第一预设范围内的各个车辆的速度信息、灯光信息和警示牌信息。这里的警示牌信息包括是否摆放警示牌，警示牌摆放位置信息等。

S20：根据速度信息、灯光信息和警示牌信息判断本车前方是否存在处于故障停车状态的目标车辆。这里的目标车辆即道路上的抛锚车辆。这里的灯光信息可是目标车辆的危险警报闪光灯、廓灯、后尾灯等信息。

S30：若存在目标车辆，则采集目标车辆所在地的天气环境信息、目标车辆的身份信息和位置信息。

S40：根据天气环境信息、目标车辆的位置信息和警示牌信息判断目标车辆的警示牌的放置是否规范。

例如根据交规，三角警示牌要放置在与故障车辆同一车道上，在常规道路上要放置在车后50-100m，在高速路上要放置在车后150m，能见度低的雨雾天气要放置到车后200m。若是遇到弯路，三角警示牌要放在入弯的道路上，若在坡路上要放在坡顶或者坡底。

S50：若目标车辆的警示牌放置不规范，则发送第一警示信息给目标车辆，以提示目标车辆规范其警示牌的放置。

本实施例的紧急停车警示方法考虑抛锚车辆的环境因素、警示牌摆放情况来判断抛锚车辆的警示牌是否摆放合规，若不规范则发送第一警示信息给抛锚车辆，使得该抛锚车辆能够及时进行调整，尽量避免二次事故的发生，提高安全性。

图2是根据本发明另一个实施例的紧急停车警示方法的流程框图。如图2所示，另一个实施例中，该紧急停车警示方法还包括：

S60：若目标车辆的警示牌放置不规范，根据目标车辆的身份信息查询目标车辆对应的车主的手机信息；

S61：将第一警示信息发送至车主的手机。

本实施例通过同时将第一警示信息发送至抛锚车辆的车主手机上，可以预防目标车辆未接收到第一警示信息或车主及时发现该信息时，无法及时正确摆放警示牌的情况，从而进一步加强安全性。

其中，第一警示信息包括提醒目标车辆摆放警示牌的信息和警示牌的摆放位置信息。在其他实施例中，还可以包括忘记收回警示牌的信息等。

如图2所示，一个实施例中，该紧急停车警示方法还包括：

S70：若目标车辆的警示牌放置不规范，则发送第二警示信息给本车及第二预设范围内的其他车辆，用于提醒本车和其他车辆避让目标车辆。这里的第二预设范围内的其他车辆可以是距离目标车辆后方一定距离的通行车辆。第二警示信息可以包括目标车辆与本车的相对位置，其警示牌放置情况的提醒，例如以语音的形式播报：前方100米有抛锚车辆，占据最左侧车道，未放置警示牌。

如图2所示，另一个实施例中，该紧急停车警示方法还包括：

S80：若目标车辆的警示牌放置不规范，发送目标车辆的位置信息给云端服务器，使得云端服务器根据目标车辆的位置信息在地图上建立虚拟警示牌。

S81：接收虚拟警示牌并在本车的导航地图上显示虚拟警示牌。

本实施例中，通过将目标车辆的位置信息发送至云端服务器，使得云端服务器能够在地图上标出需要放置警示牌的位置，即虚拟警示牌，最后将该虚拟警示牌发送至距离目标车辆一定值的车辆，包括本车和其他车辆，并在这些车辆的导航地图上显示该虚拟警示牌。例如距离目标车辆后方150mm的车辆，以提醒后方车辆减速或提前做好路线调整或应急准备。

另一个实施例中，虚拟警示牌在云端服务器在接收到第四预设范围内的多个车辆发送的目标车辆的位置信息后，确认目标车辆的位置信息的可信度超过第一预设值时建立，并发送至距离目标车辆一定距离的车辆。

云端服务器通过收集同路段途经的车辆综合信息，在地图上的标准位置建立对应虚拟三角警示牌和相应可信度信息，并通过多辆汽车提供的信息不断增加三角警示牌的可信度。当可信度达到一定限值，云端服务器将通过V2X技术通知同路段的车辆，并在导航地图上正式确立虚拟警示牌。因此能够准确确立该异常场景的可信度，使得识别和预警更加精确和准确，减少误报、错报的概率。

一个实施例中，S40包括：

S41：根据目标车辆的位置信息确定目标车辆的所处路段信息。根据目标车辆的位置信息，结合地图信息，可以获取车辆当前所处路段信息，例如是否处于弯道、坡道、位于第几车道等。

S42：根据天气环境信息和目标车辆的所处路段信息确定目标车辆的警示牌放置规范。例如是否为雨雪天气，大雾等极端天气，能见度低的雨雾天气要放置到车后200m。

S43：根据警示牌放置规范和警示牌信息确定目标车辆的警示牌的放置是否规范。即通过对比上一步确定的警示牌放置规范和当前目标车辆的警示牌放置情况来判断当前的警示牌是否摆放规范。

另一个实施例中，S40还包括：

S44：接收第四预设范围内的其他车辆发送的天气环境信息、目标车辆的位置信息和警示牌信息。

S45：将本车和第四预设范围内的其他车辆发送的天气环境信息、目标车辆的位置信息和警示牌信息进行数据融合，以确定数据的可信度。

S46：根据可信度高于预设值的数据判断目标车辆的警示牌的放置是否规范。

本实施例通过同时接受其他车辆的信息，与本车采集的信息进行融合，共同确立识别的可信度，从而降低误判的几率，提高信息的准确性。

图3是根据本发明一个实施例的紧急停车警示***的连接框图。如图3所示，本发明还提供了一种基于V2X的紧急停车警示***，其一般性地可以包括第一采集单元10、处理器20、第二采集单元30和通信单元40。第一采集单元10用于采集本车前方第一预设范围内的各个车辆的速度信息、灯光信息和警示牌信息。处理器20，根据速度信息、灯光信息和警示牌信息判断本车前方是否存储处于故障停车状态的目标车辆。第二采集单元30用于在存在目标车辆时采集目标车辆所在地的天气环境信息、目标车辆的身份信息和位置信息。处理器20还用于根据天气环境信息、目标车辆的位置信息和警示牌信息判断目标车辆的警示牌的放置是否规范。通信单元40用于在目标车辆的警示牌放置不规范时发送第一警示信息给目标车辆，以提示目标车辆规范其警示牌的放置。

本实施例的紧急停车警示***考虑抛锚车辆的环境因素、警示牌摆放情况来判断抛锚车辆的警示牌是否摆放合规，若不规范则发送第一警示信息给抛锚车辆，使得该抛锚车辆能够及时进行调整，尽量避免二次事故的发生，提高安全性。

图4是根据本发明另一个实施例的紧急停车警示***的连接框图。如图4所示，可选地，第一采集单元10包括摄像头11和雷达12。例如采用基于深度学习的摄像头11对道路上车辆类型(轿车、卡车、公交车等)、车辆牌照、车道线进行识别。结合车辆类型，能够准确识别车辆灯光开启状态和三角警示牌的模型。雷达12可采用77GHz毫米波雷达12，该雷达12在长距模式下的纵向探测范围为0-250m，横向探测范围为±10m。通过毫米波雷达12检测在自车前方0-150m范围内的目标物体。

处理器20还用于将摄像头11和雷达12采集的信息进行融合，以获取置信度较高的数据。即通过融合摄像头11和毫米波雷达12的目标物体检测结果和车道线识别结果，保留其共同检测到的目标车辆以及三角警示牌放置距离信息，检测目标车辆的危险警报闪光灯、廓灯、后尾灯等信息，综合判断车辆处于紧急故障停车状态。

如图4所示，可选地，第二采集单元30包括灯光雨量传感器13、坡度传感器14和GPS定位模块15，灯光雨量传感器13、坡度传感器14和GPS定位模块15会共同确定目标车辆处于的天气环境信息和地理位置信息。可选地，同时还可以收集附近其他车辆发送的V2X信号，确立识别的可信度。结合上传感器数据共同判断，目标车辆是否处于雨雪天气，故障车辆是停在直道或者弯道，是否处于隧道、上坡下坡等等环境信息，来判定三角警示牌是否存在不放置、遗忘放置、不及时放置或放置不规范等异常情况。

至此，本领域技术人员应认识到，虽然本文已详尽示出和描述了本发明的多个示例性实施例，但是，在不脱离本发明精神和范围的情况下，仍可根据本发明公开的内容直接确定或推导出符合本发明原理的许多其他变型或修改。因此，本发明的范围应被理解和认定为覆盖了所有这些其他变型或修改。

Claims (10)

1.一种基于V2X的紧急停车警示方法，其特征在于，包括以下步骤：

采集本车前方第一预设范围内的各个车辆的速度信息、灯光信息和警示牌信息；

根据所述速度信息、所述灯光信息和所述警示牌信息判断本车前方是否存在处于故障停车状态的目标车辆；

若存在所述目标车辆，则采集所述目标车辆所在地的天气环境信息、所述目标车辆的身份信息和位置信息；

根据所述天气环境信息、所述目标车辆的位置信息和所述警示牌信息判断所述目标车辆的警示牌的放置是否规范；

若所述目标车辆的警示牌放置不规范，则发送第一警示信息给所述目标车辆，以提示所述目标车辆规范其警示牌的放置。

2.根据权利要求1所述的紧急停车警示方法，其特征在于，还包括：

若所述目标车辆的警示牌放置不规范，根据所述目标车辆的身份信息查询所述目标车辆对应的车主的手机信息；

将所述第一警示信息发送至所述车主的手机。

3.根据权利要求1或2所述的紧急停车警示方法，其特征在于，

所述第一警示信息包括提醒所述目标车辆摆放所述警示牌的信息和所述警示牌的摆放位置信息。

4.根据权利要求1或2所述的紧急停车警示方法，其特征在于，还包括：

若所述目标车辆的警示牌放置不规范，则发送第二警示信息给本车及第二预设范围内的其他车辆，用于提醒本车和其他车辆避让所述目标车辆。

5.根据权利要求4所述的紧急停车警示方法，其特征在于，还包括：

若所述目标车辆的警示牌放置不规范，发送所述目标车辆的位置信息给云端服务器，使得所述云端服务器根据所述目标车辆的位置信息在地图上建立虚拟警示牌；

接收所述虚拟警示牌并在本车的导航地图上显示所述虚拟警示牌。

6.根据权利要求5所述的紧急停车警示方法，其特征在于，

所述虚拟警示牌在所述云端服务器在接收到第四预设范围内的多个车辆发送的所述目标车辆的位置信息后，确认所述目标车辆的位置信息的可信度超过第一预设值时建立。

7.根据权利要求1所述的紧急停车警示方法，其特征在于，根据所述天气环境信息、所述目标车辆的位置信息和所述警示牌信息判断所述目标车辆的警示牌的放置是否规范，包括：

根据所述目标车辆的位置信息确定所述目标车辆的所处路段信息；

根据所述天气环境信息和所述目标车辆的所处路段信息确定所述目标车辆的警示牌放置规范；

根据所述警示牌放置规范和所述警示牌信息确定所述目标车辆的警示牌的放置是否规范。

8.根据权利要求7所述的紧急停车警示方法，其特征在于，根据所述天气环境信息、所述目标车辆的位置信息和所述警示牌信息判断所述目标车辆的警示牌的放置是否规范，还包括：

接收第四预设范围内的其他车辆发送的所述天气环境信息、所述目标车辆的位置信息和所述警示牌信息；

将本车和所述第四预设范围内的其他车辆发送的所述天气环境信息、所述目标车辆的位置信息和所述警示牌信息进行数据融合，以确定数据的可信度；

根据可信度高于预设值的数据判断所述目标车辆的警示牌的放置是否规范。

9.一种基于V2X的紧急停车警示***，其特征在于，包括：

第一采集单元，用于采集本车前方第一预设范围内的各个车辆的速度信息、灯光信息和警示牌信息；

处理器，根据所述速度信息、所述灯光信息和所述警示牌信息判断本车前方是否存储处于故障停车状态的目标车辆；

第二采集单元，用于在存在所述目标车辆时采集所述目标车辆所在地的天气环境信息、所述目标车辆的身份信息和位置信息；

所述处理器还用于根据所述天气环境信息、所述目标车辆的位置信息和所述警示牌信息判断所述目标车辆的警示牌的放置是否规范；

通信单元，用于在所述目标车辆的警示牌放置不规范时发送第一警示信息给所述目标车辆，以提示所述目标车辆规范其警示牌的放置。

10.根据权利要求9所述的紧急停车警示***，其特征在于，

所述第一采集单元包括摄像头和雷达；

所述处理器还用于将所述摄像头和所述雷达采集的信息进行融合，以获取置信度较高的数据。

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