CN110745133A - 车辆控制***、方法及车辆 - Google Patents

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陈新
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Abstract

本公开涉及一种车辆控制***、方法及车辆，该车辆控制***包括：主控制器，制动控制器，制动执行模块以及油门控制器；主控制器，用于获取车辆的当前速度以及该车辆周围的环境信息，并根据该环境信息确定目标速度以及预计调整距离，并根据当前速度、目标速度以及预计调整距离获取制动控制参数和油门控制参数；制动控制器，用于根据制动控制参数通过制动执行模块控制车辆制动；油门控制器，用于根据油门控制参数生成油门信号，并通过该油门信号控制车辆的油门。本公开通过主控制器获取车辆的制动控制参数和油门控制参数，并根据该制动控制参数控制车辆制动，根据该油门控制参数控制车辆的油门，从而可以实现车辆的自动驾驶。

Description

车辆控制***、方法及车辆
技术领域
本公开涉及车辆技术领域，具体地，涉及一种车辆控制***、方法及车辆。
背景技术
随着自动驾驶技术和车联网技术的发展，自动驾驶车辆得到广泛应用。自动驾驶车辆具有自动驾驶能力，在无人操作的情况下可以让计算机自动安全地操作车辆，可以将人从费时费神的驾驶中解放出来，并且能提高机动车的安全性、减少交通事故。
目前，自动驾驶技术大多依赖于线控底盘，需要通过线控底盘执行自动驾驶操作的各项指令，但是，使用线控底盘的车辆较少，导致无法实现车辆的自动驾驶，并且线控底盘的控制精度较低，不能很好地满足自动驾驶的需求。
发明内容
为了解决上述问题，本公开提供一种车辆控制***、方法及车辆。
第一方面，本公开提供一种车辆控制***，包括：控制器，制动控制器，制动执行模块以及油门控制器，其中，所述主控制器分别与所述制动控制器和所述油门控制器连接，所述制动控制器与所述制动执行模块连接；所述主控制器，用于获取车辆的当前速度以及所述车辆周围的环境信息，并根据所述环境信息确定目标速度以及预计调整距离，并根据所述当前速度、所述目标速度以及所述预计调整距离获取制动控制参数和油门控制参数，将所述制动控制参数发送至所述制动控制器，并将所述油门控制参数发送至所述油门控制器；所述制动控制器，用于根据所述制动控制参数通过所述制动执行模块控制所述车辆制动；所述油门控制器，用于根据所述油门控制参数生成油门信号，并通过所述油门信号控制所述车辆的油门。
可选地，所述***还包括：压力传感器，所述压力传感器分别与所述制动控制器和所述制动执行模块连接；所述压力传感器用于获取所述制动执行模块的当前制动压力，并将所述当前制动压力发送至所述制动控制器；所述制动控制器，还用于根据所述当前制动压力调整所述制动控制参数。
可选地，所述制动控制器，还用于接收所述压力传感器发送的所述当前制动压力，并获取所述当前制动压力与所述制动控制参数对应的目标制动压力的差值，若所述差值大于或者等于预设差值阈值，根据所述差值调整所述制动控制参数。
可选地，所述***还包括：数字模拟转换器DAC，所述DAC与所述油门控制器连接；所述DAC，用于接收所述油门控制器生成的所述油门信号，并将所述油门信号由数字信号转换为模拟信号，以通过所述模拟信号控制所述车辆的油门。
可选地，所述主控制器，还用于根据所述当前速度、所述目标速度以及所述预计调整距离获取目标加速度，并根据所述目标加速度获取所述制动控制参数和所述油门控制参数。
可选地，所述主控制器，还用于通过以下公式计算得到所述目标加速度：
acc＝(v1 2-v0 2)/2/s/factor
其中，acc为所述目标加速度，v1为所述目标速度，v0为所述当前速度，s为所述预计调整距离，factor为预先设置的调节因子。
第二方面，本公开提供一种车辆控制方法，包括：获取车辆的当前速度以及所述车辆周围的环境信息；根据所述环境信息确定目标速度以及预计调整距离；根据所述当前速度、所述目标速度以及所述预计调整距离获取制动控制参数和油门控制参数；根据所述制动控制参数控制所述车辆制动；根据所述油门控制参数生成油门信号，并通过所述油门信号控制所述车辆的油门。
可选地，在所述根据所述制动控制参数控制所述车辆制动之后，还包括；获取所述车辆的当前制动压力；根据所述当前制动压力调整所述制动控制参数。
可选地，所述根据所述当前制动压力调整所述制动控制参数包括：获取所述当前制动压力与所述制动控制参数对应的目标制动压力的差值；若所述差值大于或者等于预设差值阈值，根据所述差值调整所述制动控制参数。
可选地，所述通过所述油门信号控制所述车辆的油门包括：将所述油门信号由数字信号转换为模拟信号，以通过所述模拟信号控制所述车辆的油门。
可选地，所述根据所述当前速度、所述目标速度以及所述预计调整距离获取制动控制参数和油门控制参数包括：根据所述当前速度、所述目标速度以及所述预计调整距离获取目标加速度；根据所述目标加速度获取所述制动控制参数和所述油门控制参数。
可选地，所述根据所述当前速度、所述目标速度以及所述预计调整距离获取目标加速度包括：通过以下公式计算得到所述目标加速度：
acc＝(v1 2-v0 2)/2/s/factor
其中，acc为所述目标加速度，v1为所述目标速度，v0为所述当前速度，s为所述预计调整距离，factor为预先设置调节因子。
第三方面，本公开提供一种车辆，包括上述第一方面的车辆控制***。
通过上述技术方案，本公开提供的车辆控制***包括：主控制器，制动控制器，制动执行模块以及油门控制器，其中，所述主控制器分别与所述制动控制器和所述油门控制器连接，所述制动控制器与所述制动执行模块连接；所述主控制器，用于获取车辆的当前速度以及所述车辆周围的环境信息，并根据所述环境信息确定目标速度以及预计调整距离，并根据所述当前速度、所述目标速度以及所述预计调整距离获取制动控制参数和油门控制参数，将所述制动控制参数发送至所述制动控制器，并将所述油门控制参数发送至所述油门控制器；所述制动控制器，用于根据所述制动控制参数通过所述制动执行模块控制所述车辆制动；所述油门控制器，用于根据所述油门控制参数生成油门信号，并通过所述油门信号控制所述车辆的油门。这样，通过主控制器获取车辆的制动控制参数和油门控制参数，制动控制器根据该制动控制参数控制车辆制动，油门控制器根据该油门控制参数控制车辆的油门，从而可以实现车辆的自动驾驶。
本公开的其他特征和优点将在随后的具体实施方式部分予以详细说明。
附图说明
附图是用来提供对本公开的进一步理解，并且构成说明书的一部分，与下面的具体实施方式一起用于解释本公开，但并不构成对本公开的限制。在附图中：
图1是本公开实施例提供的一种车辆控制***的结构示意图；
图2是本公开实施例提供的另一种车辆控制***的结构示意图；
图3是本公开实施例提供的油门***的结构示意图；
图4是本公开实施例提供第三种车辆控制***的结构示意图；
图5是本公开实施例提供的制动***的结构框示意图；
图6是本公开实施例提供的一种车辆控制方法的流程图；
图7是本公开实施例提供的另一种车辆控制方法的流程图。
具体实施方式
以下结合附图对本公开的具体实施方式进行详细说明。应当理解的是，此处所描述的具体实施方式仅用于说明和解释本公开，并不用于限制本公开。
首先，对本公开的应用场景进行说明，本公开可以应用于车辆自动驾驶的场景，在该场景下，自动驾驶技术大多依赖于线控底盘，需要通过线控底盘执行自动驾驶操作的各项指令，但是，目前使用线控底盘的车辆较少，导致无法实现车辆的自动驾驶，例如，货运公司采用自动驾驶队列方式运送货物时，由于传统车辆无法实现自动驾驶功能，需要将所有传统车辆更换为线控底盘的车辆，导致运营成本提高，并且，线控底盘的控制精度较低，不能很好地满足自动驾驶的需求。
为了解决上述存在的问题，本公开提供一种车辆控制***、方法及车辆，其中，车辆控制***包括主控制器，制动控制器，制动执行模块以及油门控制器，主控制器分别与制动控制器和油门控制器连接，制动控制器与制动执行模块连接；该主控制器，用于获取车辆的当前速度以及车辆周围的环境信息，并根据环境信息确定目标速度以及预计调整距离，并根据当前速度、目标速度以及预计调整距离获取制动控制参数和油门控制参数，将制动控制参数发送至制动控制器，并将油门控制参数发送至油门控制器；制动控制器，用于根据制动控制参数通过制动执行模块控制车辆制动；油门控制器，用于根据油门控制参数生成油门信号，并通过油门信号控制车辆的油门。这样，通过主控制器获取车辆的制动控制参数和油门控制参数，制动控制器根据该制动控制参数控制车辆制动，油门控制器根据该油门控制参数控制车辆的油门，从而可以实现车辆的自动驾驶。
图1是本公开实施例提供的一种车辆控制***的结构示意图，如图1所示，该车辆控制***100包括：主控制器101，制动控制器102，制动执行模块103以及油门控制器104，其中，主控制器101分别与制动控制器102和油门控制器104连接，制动控制器102与制动执行模块103连接；
该主控制器101，用于获取车辆的当前速度以及车辆周围的环境信息，并根据环境信息确定目标速度以及预计调整距离，并根据当前速度、目标速度以及预计调整距离获取制动控制参数和油门控制参数，将制动控制参数发送至制动控制器102，并将油门控制参数发送至油门控制器104；
该制动控制器102，用于根据制动控制参数通过制动执行模块103控制车辆制动；
该油门控制器104，用于根据油门控制参数生成油门信号，并通过该油门信号控制车辆的油门。
其中，车辆周围的环境信息可以包括该车辆所在的车道信息、该车辆与前车之间的车距、前车的行驶速度等。
主控制器101可以通过安装在车辆的摄像头、传感器等获取该车辆周围的环境信息，例如可以通过摄像头或者行车记录仪获取车辆所在的车道信息，可以通过微波雷达获取该车辆与前方障碍物(静态的障碍物或者前车)之间的距离，还可以获取前车的行驶速度；也可以通过车辆的V2X(Vehicle to Everything，车对外界的信息交换)设备获取该车辆与前车之间的车距、前车的行驶速度、前车的加速度，此处对获取该车辆的环境信息的方式不作限定。
主控制器101获取到车辆的当前速度以及车辆周围的环境信息之后，可以根据该环境信息获取该车辆的目标速度，示例地，通过该车辆所在的车道信息，可以获取该车道信息对应的速度范围，例如，若该车道信息对应的速度范围为90km/h至120km/h，则可以将该车辆的目标速度设置在该速度范围内。另外，还可以根据该车辆周围的障碍物的类型，确定该车辆的目标速度以及预计调整距离，若前方障碍物为静止物体，并且该车辆左右两侧车道均有障碍物导致车辆无法变换车道，则该车辆需要在到达障碍物所在的位置之前停车，因此该车辆的目标速度为0km/h，预计调整距离为小于该车辆与前方障碍物之间的距离，并且该车辆可以安全停车的距离；若障碍物为前车，可以根据该车辆的行驶速度、前车的行驶速度、该车辆与前车之间的车距以及该车辆与前车之间的预设安全车距，确定该车辆的预计调整距离和目标速度，其中，预设安全车距可以根据该车辆的当前速度确定，速度越快则对应的预设安全车距越大，例如车速超过100km/h时，预设的安全车距为100米以上，车速低于100km/h时，预设的安全车距为50米以上。
需要说明的是，上述确定该车辆的预计调整距离和目标速度的方式可以参照现有技术中确定该车辆的预计调整距离和目标速度的方式，此处不再赘述了。
主控制器101得到车辆的目标速度和预计调整距离之后，可以根据当前速度、目标速度以及预计调整距离获取目标加速度，并根据目标加速度获取制动控制参数和油门控制参数。其中，可以通过以下公式计算得到所述目标加速度：
acc＝(v1 2-v0 2)/2/s/factor
其中，acc为所述目标加速度，v1为所述目标速度，v0为所述当前速度，s为所述预计调整距离，factor为预先设置的调节因子。
需要说明的是，factor可以根据车辆的类型确定。
主控制器101在得到该车辆的目标加速度之后，可以根据预设的加速度与控制参数的对应关系，获取该目标加速度对应的制动控制参数和油门控制参数，并将该制动控制参数发送至制动控制器102，将该油门控制参数发送至油门控制器104。
主控制器101还可以根据目标加速度确定该车辆的控制模式，该控制模式包括纯油门控制模式、制动和油门控制模式、怠速模式等。示例地，在目标加速度为负值并且其绝对值大于或者等于第一预设加速度阈值，即该车辆需要紧急制动时，可以选择制动和油门控制模式，通过调整制动参数和油门参数控制该车辆达到目标速度；在目标加速度为负值，其绝对值小于第一预设加速度阈值并且大于或者等于第二预设加速度阈值，即车辆仅需要减速行驶时，可以选择纯油门控制模式，通过调整油门参数控制该车辆达到目标速度。
主控制器101得到该车辆的控制模式之后，可以根据该车辆当前的油门及制动的状态，确定该车辆的制动控制参数和油门控制参数。示例地，在车辆需要紧急制动时，该车辆的控制模式可以是制动和油门控制模式，若该车辆为加油状态，则可以将油门控制参数设置为0，再根据预设的目标加速度与控制参数的对应关系确定制动控制参数；在车辆仅需要减速行驶时，该车辆的控制模式可以是纯油门控制模式，可以根据目标加速度与控制参数的对应关系确定油门控制参数。另外，主控制器101得到制动控制参数和油门控制参数之后，还可以根据车辆的类型调整该制动控制参数和油门控制参数，该车辆的类型包括电动车辆和燃油车辆。
制动控制器102接收到制动控制参数之后，控制制动执行模块103控制该车辆制动，制动执行模块103可以包括制动泵和保压阀，通过该制动泵输出制动控制参数对应的制动压力，并通过该保压阀保持该制动压力，从而控制车辆达到制动控制参数对应的制动压力。
油门控制器104接收到油门控制参数之后，根据该油门控制参数生成油门信号，通过该油门信号模拟油门踏板的输出，从而控制该车辆的油门。
如图2所示，该***还包括DAC105，DAC105与油门控制器104连接；该DAC105，用于接收油门控制器104生成的油门信号，并将该油门信号由数字信号转换为模拟信号，以通过该模拟信号控制车辆的油门。
图3是本公开实施例提供的油门***的结构示意图，如图3所示，通过切换开关，可以断开油门踏板与EMS(Engine Management System，发动机管理***)之间的连接，将DAC的输出端与EMS连接，通过DAC将油门控制器104生成的油门信号由数字信号转换为模拟信号，该模拟信号可以模拟油门踏板的输出，从而可以通过该模拟信号控制车辆的油门。其中，切换开关可以是自动开关，也可以是手动开关。
采用上述***，通过主控制器获取车辆的制动控制参数和油门控制参数，制动控制器根据该制动控制参数控制车辆制动，油门控制器根据该油门控制参数控制车辆的油门，从而可以实现车辆的自动驾驶。
图4是本公开实施例提供第三种车辆控制***的结构示意图，如图4所示，该***还包括压力传感器106，该压力传感器106分别与制动控制器102和制动执行模块103连接；
该压力传感器106用于获取制动执行模块103的当前制动压力，并将当前制动压力发送至制动控制器102；
该制动控制器102，还用于根据当前制动压力调整制动控制参数。
其中，压力传感器106可以是液压传感器。
图5是本公开实施例提供的制动***的结构框示意图，如图5所示，制动执行模块103分别与该车辆的ESP(Electronic Stability Program，电子稳定程序)、HCU(HybridControl Unit，混合动力控制单元)、制动踏板以及制动控制器连接，本实施例通过制动控制器102代替制动踏板控制制动执行模块103控制车辆制动。在制动执行模块103通过制动压力对该车辆制动时，可以通过压力传感器106获取制动执行模块103的当前制动压力，并将该当前制动压力发送至制动控制器102，制动控制器102可以获取当前制动压力与制动控制参数对应的目标制动压力的差值，若该差值大于或者等于预设差值阈值，根据该差值调整制动控制参数。示例地，若当前制动压力小于目标制动压力，且当前制动压力与目标制动压力的差值大于或者等于预设差值阈值，则可以根据制动控制参数与当前制动压力的比值增大制动控制参数。
采用上述***，通过主控制器获取车辆的制动控制参数和油门控制参数，制动控制器根据该制动控制参数控制车辆制动，油门控制器根据该油门控制参数控制车辆的油门，从而可以实现车辆的自动驾驶。进一步地，在制动控制器根据制动控制参数控制车辆制动时，可以通过压力传感器获取当前制动压力，并根据该当前制动压力调整制动控制参数，调整后的制动控制参数更为准确，使得车辆的制动控制更为精确。
图6是本公开实施例提供的一种车辆控制方法的流程图，如图6所示，该方法包括：
S601、获取车辆的当前速度以及该车辆周围的环境信息。
其中，车辆周围的环境信息可以包括该车辆所在的车道信息、该车辆与前车之间的车距、前车的行驶速度等。
在本步骤中，可以通过安装在车辆的摄像头、传感器等获取该车辆周围的环境信息，例如可以通过摄像头或者行车记录仪获取车辆所在的车道信息，可以通过微波雷达获取该车辆与前方障碍物(静态的障碍物或者前车)之间的距离，还可以获取前车的行驶速度；也可以通过车辆的V2X(Vehicle to Everything，车对外界的信息交换)设备获取该车辆与前车之间的车距、前车的行驶速度、前车的加速度，此处对获取该车辆的环境信息的方式不作限定。
S602、根据环境信息确定目标速度以及预计调整距离。
在本步骤中，可以根据该环境信息获取该车辆的目标速度，示例地，通过该车辆所在的车道信息，可以获取该车道信息对应的速度范围，例如，若该车道信息对应的速度范围为90km/h至120km/h，则可以将该车辆的目标速度设置在该速度范围内。另外，还可以根据该车辆周围的障碍物的类型，确定该车辆的目标速度以及预计调整距离，若前方障碍物为静止物体，并且该车辆左右两侧车道均有障碍物导致车辆无法变换车道，则该车辆需要在到达障碍物所在的位置之前停车，因此该车辆的目标速度为0km/h，预计调整距离为小于该车辆与前方障碍物之间的距离，并且该车辆可以安全停车的距离；若障碍物为前车，可以根据该车辆的行驶速度、前车的行驶速度、该车辆与前车之间的车距以及该车辆与前车之间的预设安全车距，确定该车辆的预计调整距离和目标速度，其中，预设安全车距可以根据该车辆的当前速度确定，速度越快则对应的预设安全车距越大，例如车速超过100km/h时，预设的安全车距为100米以上，车速低于100km/h时，预设的安全车距为50米以上。
需要说明的是，上述确定该车辆的预计调整距离和目标速度的方式可以参照现有技术中确定该车辆的预计调整距离和目标速度的方式，此处不再赘述了。
S603、根据当前速度、目标速度以及预计调整距离获取制动控制参数和油门控制参数。
在本步骤中，可以通过以下公式计算得到所述目标加速度：
acc＝(v1 2-v0 2)/2/s/factor
其中，acc为所述目标加速度，v1为所述目标速度，v0为所述当前速度，s为所述预计调整距离，factor为预先设置的调节因子。
在得到该车辆的目标加速度之后，可以根据预设的加速度与控制参数的对应关系，获取该目标加速度对应的制动控制参数和油门控制参数，另外，还可以根据目标加速度确定该车辆的控制模式，该控制模式包括纯油门控制模式、制动和油门控制模式、怠速模式等。示例地，在目标加速度为负值并且其绝对值大于或者等于第一预设加速度阈值，即该车辆需要紧急制动时，可以选择制动和油门控制模式，通过调整制动参数和油门参数控制该车辆达到目标速度；在目标加速度为负值，其绝对值小于第一预设加速度阈值并且大于或者等于第二预设加速度阈值，即车辆仅需要减速行驶时，可以选择纯油门控制模式，通过调整油门参数控制该车辆达到目标速度。
在得到该车辆的控制模式之后，可以根据该车辆当前的油门及制动的状态，确定该车辆的制动控制参数和油门控制参数。示例地，在车辆需要紧急制动时，该车辆的控制模式可以是制动和油门控制模式，若该车辆为加油状态，则可以将油门控制参数设置为0，再根据预设的目标加速度与控制参数的对应关系确定制动控制参数；在车辆仅需要减速行驶时，该车辆的控制模式可以是纯油门控制模式，可以根据目标加速度与控制参数的对应关系确定油门控制参数。另外，在得到制动控制参数和油门控制参数之后，还可以根据车辆的类型调整该制动控制参数和油门控制参数，该车辆的类型包括电动车辆和燃油车辆。
S604、根据制动控制参数控制车辆制动。
在本步骤中，可以通过制动泵输出制动控制参数对应的制动压力，并通过保压阀保持该制动压力，从而控制车辆达到制动控制参数对应的制动压力。
S605、根据油门控制参数生成油门信号，并通过该油门信号控制车辆的油门。
在本步骤中，可以根据油门控制参数生成油门信号，通过该油门信号模拟油门踏板的输出，从而控制该车辆的油门。
需要说明的是，步骤S604和步骤S605可以同步进行，没有先后顺序。
采用上述方法，通过获取车辆的制动控制参数和油门控制参数，并根据该制动控制参数控制车辆制动，根据该油门控制参数控制车辆的油门，从而可以实现车辆的自动驾驶。
图7是本公开实施例提供的另一种车辆控制方法的流程图，如图7所示，该方法包括：
S701、获取车辆的当前速度以及该车辆周围的环境信息。
其中，车辆周围的环境信息可以包括该车辆所在的车道信息、该车辆与前车之间的车距、前车的行驶速度等。
S702、根据环境信息确定目标速度以及预计调整距离。
S703、根据当前速度、目标速度以及预计调整距离获取目标加速度。
S704、根据目标加速度获取制动控制参数和油门控制参数。
S705、根据制动控制参数控制车辆制动。
S706、获取车辆的当前制动压力。
S707、获取当前制动压力与制动控制参数对应的目标制动压力的差值。
S708、若所述差值大于或者等于预设差值阈值，根据所述差值调整所述制动控制参数。
S709、根据油门控制参数生成油门信号。
S710、将油门信号由数字信号转换为模拟信号，以通过模拟信号控制车辆的油门。
需要说明的是，步骤S705和步骤S709可以同步进行，没有先后顺序。
在本步骤中，可以通过将油门信号由数字信号转换为模拟信号，该模拟信号可以模拟油门踏板的输出，从而可以通过该模拟信号控制车辆的油门。
采用上述方法，通过获取车辆的制动控制参数和油门控制参数，并根据该制动控制参数控制车辆制动，根据该油门控制参数控制车辆的油门，从而可以实现车辆的自动驾驶。进一步地，通过获取当前制动压力，并根据该当前制动压力调整制动控制参数，调整后的制动控制参数更为准确，使得车辆的制动控制更为精确。
关于上述实施例中的装置，其中各个模块执行操作的具体方式已经在有关该方法的实施例中进行了详细描述，此处将不做详细阐述说明。
本公开实施例还提供一种车辆，包括上述车辆控制***。
以上结合附图详细描述了本公开的优选实施方式，但是，本公开并不限于上述实施方式中的具体细节，在本公开的技术构思范围内，可以对本公开的技术方案进行多种简单变型，这些简单变型均属于本公开的保护范围。另外需要说明的是，在上述具体实施方式中所描述的各个具体技术特征，在不矛盾的情况下，可以通过任何合适的方式进行组合，为了避免不必要的重复，本公开对各种可能的组合方式不再另行说明。
此外，本公开的各种不同的实施方式之间也可以进行任意组合，只要其不违背本公开的思想，其同样应当视为本公开所公开的内容。

Claims (10)

1.一种车辆控制***，其特征在于，包括：主控制器，制动控制器，制动执行模块以及油门控制器，其中，所述主控制器分别与所述制动控制器和所述油门控制器连接，所述制动控制器与所述制动执行模块连接；
所述主控制器，用于获取车辆的当前速度以及所述车辆周围的环境信息，并根据所述环境信息确定目标速度以及预计调整距离，并根据所述当前速度、所述目标速度以及所述预计调整距离获取制动控制参数和油门控制参数，将所述制动控制参数发送至所述制动控制器，并将所述油门控制参数发送至所述油门控制器；
所述制动控制器，用于根据所述制动控制参数通过所述制动执行模块控制所述车辆制动；
所述油门控制器，用于根据所述油门控制参数生成油门信号，并通过所述油门信号控制所述车辆的油门。
2.根据权利要求1所述的***，其特征在于，还包括：压力传感器，所述压力传感器分别与所述制动控制器和所述制动执行模块连接；
所述压力传感器用于获取所述制动执行模块的当前制动压力，并将所述当前制动压力发送至所述制动控制器；
所述制动控制器，还用于根据所述当前制动压力调整所述制动控制参数。
3.根据权利要求2所述的***，其特征在于，所述制动控制器，还用于接收所述压力传感器发送的所述当前制动压力，并获取所述当前制动压力与所述制动控制参数对应的目标制动压力的差值，若所述差值大于或者等于预设差值阈值，根据所述差值调整所述制动控制参数。
4.根据权利要求1所述的***，其特征在于，还包括：数字模拟转换器DAC，所述DAC与所述油门控制器连接；
所述DAC，用于接收所述油门控制器生成的所述油门信号，并将所述油门信号由数字信号转换为模拟信号，以通过所述模拟信号控制所述车辆的油门。
5.根据权利要求1所述的***，其特征在于，所述主控制器，还用于根据所述当前速度、所述目标速度以及所述预计调整距离获取目标加速度，并根据所述目标加速度获取所述制动控制参数和所述油门控制参数。
6.一种车辆控制方法，其特征在于，包括：
获取车辆的当前速度以及所述车辆周围的环境信息；
根据所述环境信息确定目标速度以及预计调整距离；
根据所述当前速度、所述目标速度以及所述预计调整距离获取制动控制参数和油门控制参数；
根据所述制动控制参数控制所述车辆制动；
根据所述油门控制参数生成油门信号，并通过所述油门信号控制所述车辆的油门。
7.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，在所述根据所述制动控制参数控制所述车辆制动之后，还包括；
获取所述车辆的当前制动压力；
根据所述当前制动压力调整所述制动控制参数。
8.根据权利要求7所述的方法，其特征在于，所述根据所述当前制动压力调整所述制动控制参数包括：
获取所述当前制动压力与所述制动控制参数对应的目标制动压力的差值；
若所述差值大于或者等于预设差值阈值，根据所述差值调整所述制动控制参数。
9.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，所述根据所述当前速度、所述目标速度以及所述预计调整距离获取制动控制参数和油门控制参数包括：
根据所述当前速度、所述目标速度以及所述预计调整距离获取目标加速度；
根据所述目标加速度获取所述制动控制参数和所述油门控制参数。
10.一种车辆，其特征在于，包括权利要求1至5任一项所述的车辆控制***。
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