CN110736610B - 测量光学中心偏移的方法、装置、存储介质及深度相机 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种测量光学中心偏移的方法、装置、存储介质及深度相机，所述方法包括：获取画面图像，设定画面图像的二值化处理第一阈值；依据第一阈值，对画面图像进行二值化处理，生成靠近画面图像中心位置的第一颜色区；获取第一颜色区的平均亮度，计算得出第一颜色区的第一中心点位置；调整第一阈值，生成第二阈值；依据第二阈值，生成靠近画面图像中心位置的第二颜色区；获取第二颜色区的平均亮度，计算得出第二颜色区的第二中心点位置；依据第一中心点位置和第二中心点位置确定光学中心的偏移方向。本发明能够有效确定光学镜头中心光轴的偏转方向，便于对光学镜头和成像传感器有效调整，保证成像质量。

Description

测量光学中心偏移的方法、装置、存储介质及深度相机

技术领域

本发明涉及光学检测技术领域，尤其涉及测量光学中心偏移的方法、装置、深度相机及存储介质。

背景技术

在目前的光学***中，光学镜头有时可旋转设置，例如在深度相机中，因此导致光学镜头成像的画面中心和成像传感器中心出现偏差，需要调整两者之间的中心，使其符合标准，而目前的做法是通过镜头拍摄得到显示画面，通过光学镜头对应显示画面的中心和成像传感器中心之间的坐标位置进行调整，但是光学镜头有时会被遮挡，形成的显示画面缺失，无法确定光学镜头中心光轴的偏转方向，导致光学镜头的中心和成像传感器中心两者之间无法进行有效调整，影响成像质量。

上述内容仅用于辅助理解本申请的技术方案，并不代表承认上述内容是现有技术。

发明内容

基于此，针对目前光学镜头成像缺失，导致光学镜头的中心和成像传感器中心两者之间无法进行有效调整，影响最终的成像质量的问题，有必要提供一种测量光学中心偏移的方法、装置、存储介质及深度相机，能够有效确定光学镜头中心光轴的偏转方向，便于对光学镜头和成像传感器有效调整，保证成像质量。

为实现上述目的，本发明提出的一种测量光学中心偏移的方法，所述方法包括：

获取画面图像，设定所述画面图像的二值化处理第一阈值；

依据所述第一阈值，对所述画面图像进行二值化处理，生成靠近所述画面图像中心位置的第一颜色区；

获取所述第一颜色区的平均亮度，计算得出所述第一颜色区的第一中心点位置；

调整所述第一阈值，生成第二阈值；

依据所述第二阈值，生成靠近所述画面图像中心位置的第二颜色区；

获取所述第二颜色区的平均亮度，计算得出所述第二颜色区的第二中心点位置；

依据所述第一中心点位置和所述第二中心点位置确定光学中心的偏移方向。

可选地，所述获取画面图像，设定所述画面图像的二值化处理第一阈值的步骤之前包括：

控制光源照射画面，以使所述画面图像呈现亮度。

可选地，所述获取画面图像，设定所述画面图像的二值化处理第一阈值的步骤包括：

获取画面图像，计算获得所述画面图像的亮度平均值，以计算得出的所述亮度平均值为二值化处理的第一阈值。

可选地，所述依据所述第一阈值，对所述画面图像进行二值化处理，生成靠近所述画面图像中心位置的第一颜色区的步骤包括：

依据所述第一阈值，对所述画面图像进行二值化处理；

生成靠近所述画面图像中心位置的白色的第一颜色区，以及，除所述第一颜色区之外的黑色的第三颜色区。

可选地，所述调整所述第一阈值，生成第二阈值的步骤包括：

升高所述第一阈值，生成第二阈值；或者

降低所述第一阈值，生成第二阈值。

可选地，所述依据所述第二阈值，生成靠近所述画面图像中心位置的第二颜色区的步骤包括：

依据所述第二阈值，生成靠近所述画面图像中心位置的白色的第二颜色区，以及除所述第二颜色区之外的黑色的第四颜色区；或者

依据所述第二阈值，生成靠近所述画面图像中心位置的黑色的第二颜色区，以及除所述第二颜色区之外的白色的第四颜色区。

此外，为了实现上述目的，本发明还提供一种测量光学中心偏移装置，所述测量光学中心偏移装置包括：

设定模块，用于获取画面图像，设定所述画面图像的二值化处理第一阈值；

处理模块，用于依据所述第一阈值，对所述画面图像进行二值化处理，生成靠近所述画面图像中心位置的第一颜色区；

计算模块，用于获取所述第一颜色区的平均亮度，计算得出所述第一颜色区的第一中心点位置；

调整模块，用于调整所述第一阈值，生成第二阈值；

所述处理模块，还用于依据所述第二阈值，生成靠近所述画面图像中心位置的第二颜色区；

所述计算模块，还用于获取所述第二颜色区的平均亮度，计算得出所述第二颜色区的第二中心点位置；

确定模块，用于依据所述第一中心点位置和所述第二中心点位置确定光学中心的偏移方向。

可选地，所述测量光学中心偏移装置还包括控制模块，用于控制光源照射画面，以使所述画面图像呈现亮度。

此外，为了实现上述目的，本发明提供一种深度相机，所述深度相机包括光学镜头，通过所述光学镜头拍摄得到画面图像，所述画面图像通过如上文所述测量光学中心偏移的方法测量画面图像光学中心的偏移方向。

此外，为了实现上述目的，本发明提供一种存储介质，所述存储介质上存储有测量光学中心偏移程序，所述测量光学中心偏移程序被处理器执行时实现如上文所述的测量光学中心偏移的方法的步骤。

本发明提出的技术方案中，拍摄获取画面图像，设定画面图像的二值化处理第一阈值，其中第一阈值可计算得出，也可通过设定得出，依据第一阈值，对画面图像进行二值化处理，将画面图像分成靠近画面图像中心位置的第一颜色区域，通过计算第一颜色区的平均亮度值，得出第一颜色区的第一中心点位置，一般来说亮度最高点为第一中心点位置，调整第一阈值后，将调整后的第一阈值为第二阈值，依据第二阈值，再次对画面图像进行二值化处理，靠近画面图像中心位置生成了第二颜色区，第二颜色区的边界相对第一颜色区产生了变化，以此来减少光学镜头周边缺失画面对计算光学中心的影响，依据生成的第二颜色区计算得出第二中心点位置，通过第一中心点位置向第二中心点位置偏移方向确定光学中心的偏移方向。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图示出的结构获得其他的附图。

图1为本发明测量光学中心偏移的方法第一实施例的流程示意图；

图2为本发明测量光学中心偏移的方法第二实施例的流程示意图；

图3为本发明测量光学中心偏移的方法第三实施例的流程示意图；

图4为本发明测量光学中心偏移的方法第四实施例的流程示意图；

图5为本发明测量光学中心偏移的方法第五实施例的流程示意图；

图6为本发明测量光学中心偏移的方法第六实施例的流程示意图；

图7为本发明测量光学中心偏移的装置的结构示意图；

图8为采用光学镜头拍摄前的画面图像；

图9为光学镜头的中心和成像传感器中心重合时，拍摄获得的图像二值化处理的图像；

图10为光学镜头的中心偏离成像传感器的中心时，二值化处理阈值为128时的图像；

图11为图10中二值化处理阈值为142时的图像；

图12为图10中二值化处理阈值为145时的图像；

图13为区分不同视场时确定光学中心示意图。

附图标号说明：

标号	名称	标号	名称
				100	设定模块	400	调整模块
200	处理模块	500	确定模块
				300	计算模块

本发明目的的实现、功能特点及优点将结合实施例，参照附图做进一步说明。

具体实施方式

下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明的一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

需要说明，本发明实施例中所有方向性指示(诸如上、下、左、右、前、后……)仅用于解释在某一特定姿态(如附图所示)下各部件之间的相对位置关系、运动情况等，如果该特定姿态发生改变时，则该方向性指示也相应地随之改变。

另外，在本发明中如涉及“第一”、“第二”等的描述仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示其相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括至少一个该特征。在本发明的描述中，“多个”的含义是至少两个，例如两个，三个等，除非另有明确具体的限定。

在本发明中，除非另有明确的规定和限定，术语“连接”、“固定”等应做广义理解，例如，“固定”可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或成一体；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通或两个元件的相互作用关系，除非另有明确的限定。对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本发明中的具体含义。

另外，本发明各个实施例之间的技术方案可以相互结合，但是必须是以本领域普通技术人员能够实现为基础，当技术方案的结合出现相互矛盾或无法实现时应当认为这种技术方案的结合不存在，也不在本发明要求的保护范围之内。

参阅图1所示，本发明提出的第一实施例，本发明提出的一种测量光学中心偏移的方法，所述方法包括：

步骤S10，获取画面图像，设定画面图像的二值化处理第一阈值；

具体地，拍摄获得画面图像，所述二值化处理是指将画面图像的颜色区分为两种不同的颜色，例如对画面图像进行灰阶二值化处理，画面图像颜色分为黑色和白色两种颜色，所述第一阈值为黑白两种颜色的分界点，用0～255整数字代表黑色至白色的显示，其中0代表黑色，255代表白色，以灰阶128为分界点，对画面图像进行二值化处理，0～128的为黑色，128-255的为白色。除此之外，二值化处理不限于黑白两种颜色，其二值化处理的目的在于将画面图像不同的亮度区域进行划分。

步骤S20，依据第一阈值，对画面图像进行二值化处理，生成靠近画面图像中心位置的第一颜色区；

具体地，在深度模组中，即TOF(Time of flight，飞行时间测距)模组中，光学镜头的光轴和成像传感器的中心之间易产生偏差，但是相对来说，光学镜头的光轴在成像传感器附近，也就说光学镜头对应成像位置对应第一颜色区。

步骤S30，获取第一颜色区的平均亮度，计算得出第一颜色区的第一中心点位置；

其中，一般光学镜头的光轴区域亮度值较高，获取第一颜色区的平均亮度后，可计算得出第一颜色区亮度峰值为第一中心点。此时的第一中心点可以为成像传感器的中心点，也可以不是成像传感器的中心点。

步骤S40，调整第一阈值，生成第二阈值；

具体地，在光学镜头旋转或设置操作后，光学镜头的光轴一般会发生偏移，光学镜头成像的画面可能出现缺失，尤其是在光学镜头的成像的边缘区域，调整第一阈值，例如第一颜色区原本为白色区域，提高第一阈值至200后，第一颜色区域中的颜色出现变化，灰阶值低于200的区域转变为黑色，灰阶值高于200的依然为白色，通过调整第一阈值，画面周边区域的颜色变色为黑色，减少在计算光学中心点的影响。

步骤S50，依据第二阈值，生成靠近画面图像中心位置的第二颜色区；

具体地，以第二阈值为200作为说明，灰阶值低于200的区域转变为黑色，灰阶值高于200的依然为白色，而在光学镜头的周边区域，一般亮度值较低，因此在提高二值化处理的阈值后，对应光学镜头成像的周边区域转变为黑色，同时由于画面周边区域的图像缺失，减少在计算光学中心点的时周边图像的影响。

步骤S60，获取第二颜色区的平均亮度，计算得出第二颜色区的第二中心点位置；

在排除了第二颜色区周边图像的影响时，计算得出第二颜色区的平均亮度，并得出第二颜色区的第二中心点位置。

步骤S70，依据第一中心点位置和第二中心点位置确定光学中心的偏移方向。

具体地，可以成像传感器的中心为原点，建立平面直角坐标系，通过获得第一中心点位置和第二中心点位置，能够判断得出第一中心点位置处在哪一象限，以及第二中心点位置处在哪一象限，第一中心点位置至第二中心点位置的方向为光学中心的偏移方向。

本实施例技术方案中，拍摄获取画面图像，设定画面图像的二值化处理第一阈值，其中第一阈值可计算得出，也可通过设定得出，依据第一阈值，对画面图像进行二值化处理，将画面图像分成靠近画面图像中心位置的第一颜色区域，通过计算第一颜色区的平均亮度值，得出第一颜色区的第一中心点位置，一般来说亮度最高点为第一中心点位置，调整第一阈值后，将调整后的第一阈值为第二阈值，依据第二阈值，再次对画面图像进行二值化处理，靠近画面图像中心位置生成了第二颜色区，第二颜色区的边界相对第一颜色区产生了变化，以此来减少光学镜头周边缺失画面对计算光学中心的影响，依据生成的第二颜色区计算得出第二中心点位置，通过第一中心点位置向第二中心点位置偏移方向确定光学中心的偏移方向。

参阅图2所示，在本发明提出的第一实施例的基础上，提出本发明的第二实施例，获取画面图像，设定画面图像的二值化处理第一阈值的步骤S10之前包括：

步骤S01，控制光源照射画面，以使画面图像呈现亮度。

例如，通过光照度为1500流明，色温为5000开的光源照射画面，保证画面图像的亮度显示能够拍摄获得，且能够区分出光学镜头对应的成像区域。

参阅图3所示，在本发明提出的第二实施例的基础上，提出本发明的第三实施例，获取画面图像，设定画面图像的二值化处理第一阈值的步骤S10包括：

步骤S11，获取画面图像，计算获得画面图像的亮度平均值，以计算得出的亮度平均值为二值化处理的第一阈值。

具体地，获取整张画面图像的亮度总值，依据画面图像的像素比例计算得出画面图像的亮度平均值，以该计算得出的亮度平均值为第一阈值，以亮度平均值为第一阈值能够，准确的区分整张画面图像的亮度显示。除此之外，第一阈值也可根据设计需要进行设定。

参阅图4所示，在本发明提出的第三实施例的基础上，提出本发明的第四实施例，依据第一阈值，对画面图像进行二值化处理，生成靠近画面图像中心位置的第一颜色区的步骤S20包括：

步骤S21，依据第一阈值，对画面图像进行二值化处理；

具体地，所述二值化处理是指将画面图像的颜色区分为两种不同的颜色，例如对画面图像进行灰阶二值化处理，画面图像颜色分为黑色和白色两种颜色。当然二值化处理的颜色不限于黑白两种，其二值化处理的目的在于将画面图像不同的亮度区域进行划分。

步骤S22，生成靠近画面图像中心位置的白色的第一颜色区，以及，除第一颜色区之外的黑色的第三颜色区。在深度模组中，光学镜头的光轴和成像传感器的中心之间易产生偏差，但是相对来说，光学镜头的光轴在成像传感器附近，也就说光学镜头对应成像位置对应第一颜色区，所述第一阈值为黑白两种颜色的分界点，以第一阈值为128为例，用0～255整数字代表黑色至白色的显示，其中0代表黑色，255代表白色，以灰阶128为分界点，对画面图像进行二值化处理，0～128的为黑色，128-255的为白色。通过二值化处理，在画面图像中，区分形成白色的第一颜色区和黑色的第三颜色区。

参阅图5所示，在本发明提出的第一实施例至第四实施例中任一实施例的基础上，提出本发明的第五实施例，调整第一阈值，生成第二阈值的步骤S40包括：

步骤S41，升高第一阈值，生成第二阈值；

例如第一颜色区原本为白色区域，提高第一阈值至200后，第一阈值为128，第二阈值为200，第一颜色区域中的颜色出现变化，灰阶值低于200的区域转变为黑色，灰阶值高于200的依然为白色。相当于缩小了第一颜色区域。以减少图像边缘区域的影响。

或者，步骤S42，降低第一阈值，生成第二阈值。

例如第一颜色区原本为白色区域，降低第一阈值至100后，第一阈值为128，第二阈值为100，第一颜色区域中的颜色出现变化，灰阶值低于100的区域转变为黑色，灰阶值高于100的则为白色。相当于扩大了第一颜色区域，使其选取的范围更加广阔，弥补第一颜色区域选择范围不足的问题。

参阅图6所示，在本发明提出的第五实施例的基础上，提出本发明的第六实施例，依据第二阈值，生成靠近画面图像中心位置的第二颜色区的步骤S50包括：

步骤S51，依据第二阈值，生成靠近画面图像中心位置的白色的第二颜色区，以及除第二颜色区之外的黑色的第四颜色区；

具体地，以第二阈值为200作为说明，灰阶值低于200的区域转变为黑色，灰阶值高于200的依然为白色，即白色第二颜色区域面积相对第一颜色区域减少，黑色的第四颜色区域相对第三颜色区域增加，而在光学镜头的周边区域，一般亮度值较低，因此在提高二值化处理的阈值后，对应光学镜头成像的周边区域转变为黑色，同时由于画面周边区域的图像缺失，图像缺失部分转化为了第四颜色区域，在计算光学中心点的图像缺失部分可以忽略不计，由此依然能够计算得出对应的光学镜头的光学中心。

或者，步骤S52，依据第二阈值，生成靠近画面图像中心位置的黑色的第二颜色区，以及除第二颜色区之外的白色的第四颜色区。

也就是通过在步骤S51的基础上，实现颜色反色，或者理解为第二颜色区的颜色不限于白色，第四颜色区颜色不限于黑色，区分为两种不同颜色的目的在于减少光学镜头缺失画面，对计算光学中心的影响。

参阅图9所示，光学镜头的中心和成像传感器中心重合时，拍摄获得的图像二值化处理的图像，可见其中靠近成像传感器中心的图像是完整的，没有缺失的，可以理解为该完整白色图像为第一颜色区，参阅图10所示光学镜头的中心偏离成像传感器的中心时，二值化处理阈值为128时的图像，可以理解该缺失图像为第二颜色区，参阅图11和图12所示，通过调整第二颜色区的阈值分别为142和145，第二颜色区的边缘逐渐转变为黑色，缺失的图像边缘被排除了在计算范围之外，避免缺失图像对计算光学中心产生影响。

除此之外，参阅图13所示，确定光学中心的位置，是在哪个视场的范围内发生的偏移，例如在缺失的图像中，以成像传感器中心为原点，建立平面直角坐标系，对图像进行二值化处理，获得黑白交界区域与水平轴的交点A，获得黑白交界区域与垂直轴的交点B，以白色区域的中心为圆心O，以圆心O到A点的长度为半径画圆，以圆心O为圆心，以O到B点的长度为半径画圆，得到一个环形的区域，环形区域把整幅图片分成三部分，三部分由圆心O向外延伸分别是③部分、②部分以及①部分，在第一象限至第三象限连接对角线，与第一象限的两个交点分别为0.3，0.35的视场所在的位置，以A点在哪个视场范围内，确定出光学中心在哪个象限开始偏移。

参阅图7所示，本发明还提供一种测量光学中心偏移装置，所述测量光学中心偏移装置包括：设定模块100、处理模块200、计算模块300、调整模块400和确定模块500。

设定模块100用于获取画面图像，设定所述画面图像的二值化处理第一阈值；具体地，拍摄获得画面图像，所述二值化处理是指将画面图像的颜色区分为两种不同的颜色，例如对画面图像进行灰阶二值化处理，画面图像颜色分为黑色和白色两种颜色，所述第一阈值为黑白两种颜色的分界点，用0～255整数字代表黑色至白色的显示，其中0代表黑色，255代表白色，以灰阶128为分界点，对画面图像进行二值化处理，0～128的为黑色，128-255的为白色。除此之外，二值化处理不限于黑白两种颜色，其二值化处理的目的在于将画面图像不同的亮度区域进行划分。

处理模块200用于依据所述第一阈值，对所述画面图像进行二值化处理，生成靠近所述画面图像中心位置的第一颜色区；具体地，在深度模组中，即TOF模组中，光学镜头的光轴和成像传感器的中心之间易产生偏差，但是相对来说，光学镜头的光轴在成像传感器附近，也就说光学镜头对应成像位置对应第一颜色区。

计算模块300用于获取所述第一颜色区的平均亮度，计算得出所述第一颜色区的第一中心点位置；其中，一般光学镜头的光轴区域亮度值较高，获取第一颜色区的平均亮度后，可计算得出第一颜色区亮度峰值为第一中心点。此时的第一中心点可以为成像传感器的中心点，也可以不是成像传感器的中心点。

调整模块400用于调整所述第一阈值，生成第二阈值；具体地，在光学镜头旋转或设置操作后，光学镜头的光轴一般会发生偏移，光学镜头成像的画面可能出现缺失，尤其是在光学镜头的成像的边缘区域，调整第一阈值，例如第一颜色区原本为白色区域，提高第一阈值至200后，第一颜色区域中的颜色出现变化，灰阶值低于200的区域转变为黑色，灰阶值高于200的依然为白色，通过调整第一阈值，画面周边区域的颜色变色为黑色，减少在计算光学中心点的影响。

所述处理模块200还用于依据所述第二阈值，生成靠近所述画面图像中心位置的第二颜色区；具体地，以第二阈值为200作为说明，灰阶值低于200的区域转变为黑色，灰阶值高于200的依然为白色，而在光学镜头的周边区域，一般亮度值较低，因此在提高二值化处理的阈值后，对应光学镜头成像的周边区域转变为黑色，同时由于画面周边区域的图像缺失，减少在计算光学中心点的时周边图像的影响。

所述计算模块300还用于获取所述第二颜色区的平均亮度，计算得出所述第二颜色区的第二中心点位置；在排除了第二颜色区周边图像的影响时，计算得出第二颜色区的平均亮度，并得出第二颜色区的第二中心点位置。

确定模块500用于依据所述第一中心点位置和所述第二中心点位置确定光学中心的偏移方向。具体地，可以成像传感器的中心为原点，建立平面直角坐标系，通过获得第一中心点位置和第二中心点位置，能够判断得出第一中心点位置处在哪一象限，以及第二中心点位置处在哪一象限，第一中心点位置至第二中心点位置的方向为光学中心的偏移方向。

本实施例技术方案中，拍摄获取画面图像，设定画面图像的二值化处理第一阈值，其中第一阈值可计算得出，也可通过设定得出，依据第一阈值，对画面图像进行二值化处理，将画面图像分成靠近画面图像中心位置的第一颜色区域，通过计算第一颜色区的平均亮度值，得出第一颜色区的第一中心点位置，一般来说亮度最高点为第一中心点位置，调整第一阈值后，将调整后的第一阈值为第二阈值，依据第二阈值，再次对画面图像进行二值化处理，靠近画面图像中心位置生成了第二颜色区，第二颜色区的边界相对第一颜色区产生了变化，以此来减少光学镜头周边缺失画面对计算光学中心的影响，依据生成的第二颜色区计算得出第二中心点位置，通过第一中心点位置向第二中心点位置偏移方向确定光学中心的偏移方向。

进一步地，所述测量光学中心偏移装置还包括控制模块600，用于控制光源照射画面，以使所述画面图像呈现亮度。例如，通过光照度为1500流明，色温为5000开的光源照射画面，保证画面图像的亮度显示能够拍摄获得，且能够区分出光学镜头对应的成像区域。

进一步地，设定模块100还用于获取画面图像，计算获得画面图像的亮度平均值，以计算得出的亮度平均值为二值化处理的第一阈值。具体地，获取整张画面图像的亮度总值，依据画面图像的像素比例计算得出画面图像的亮度平均值，以该计算得出的亮度平均值为第一阈值，以亮度平均值为第一阈值能够，准确的区分整张画面图像的亮度显示。除此之外，第一阈值也可根据设计需要进行设定。

进一步地，处理模块200还用于依据第一阈值，对画面图像进行二值化处理；具体地，所述二值化处理是指将画面图像的颜色区分为两种不同的颜色，例如对画面图像进行灰阶二值化处理，画面图像颜色分为黑色和白色两种颜色。当然二值化处理的颜色不限于黑白两种，其二值化处理的目的在于将画面图像不同的亮度区域进行划分。

处理模块200还用于生成靠近画面图像中心位置的白色的第一颜色区，以及，除第一颜色区之外的黑色的第三颜色区。在深度模组中，光学镜头的光轴和成像传感器的中心之间易产生偏差，但是相对来说，光学镜头的光轴在成像传感器附近，也就说光学镜头对应成像位置对应第一颜色区，所述第一阈值为黑白两种颜色的分界点，以第一阈值为128为例，用0～255整数字代表黑色至白色的显示，其中0代表黑色，255代表白色，以灰阶128为分界点，对画面图像进行二值化处理，0～128的为黑色，128-255的为白色。通过二值化处理，在画面图像中，区分形成白色的第一颜色区和黑色的第三颜色区。

进一步地，调整模块400还用于升高第一阈值，生成第二阈值；例如第一颜色区原本为白色区域，提高第一阈值至200后，第一阈值为128，第二阈值为200，第一颜色区域中的颜色出现变化，灰阶值低于200的区域转变为黑色，灰阶值高于200的依然为白色。相当于缩小了第一颜色区域。以减少图像边缘区域的影响。

或者，调整模块400还用于降低第一阈值，生成第二阈值。例如第一颜色区原本为白色区域，降低第一阈值至100后，第一阈值为128，第二阈值为100，第一颜色区域中的颜色出现变化，灰阶值低于100的区域转变为黑色，灰阶值高于100的则为白色。相当于扩大了第一颜色区域，使其选取的范围更加广阔，弥补第一颜色区域选择范围不足的问题。

进一步地，确定模块500还用于依据第二阈值，生成靠近画面图像中心位置的白色的第二颜色区，以及除第二颜色区之外的黑色的第四颜色区；具体地，以第二阈值为200作为说明，灰阶值低于200的区域转变为黑色，灰阶值高于200的依然为白色，即白色第二颜色区域面积相对第一颜色区域减少，黑色的第四颜色区域相对第三颜色区域增加，而在光学镜头的周边区域，一般亮度值较低，因此在提高二值化处理的阈值后，对应光学镜头成像的周边区域转变为黑色，同时由于画面周边区域的图像缺失，图像缺失部分转化为了第四颜色区域，在计算光学中心点的图像缺失部分可以忽略不计，由此依然能够计算得出对应的光学镜头的光学中心。

或者，确定模块500还用于依据第二阈值，生成靠近画面图像中心位置的黑色的第二颜色区，以及除第二颜色区之外的白色的第四颜色区。也就是实现颜色反色，或者理解为第二颜色区的颜色不限于白色，第四颜色区颜色不限于黑色，区分为两种不同颜色的目的在于减少光学镜头缺失画面，对计算光学中心的影响。

本发明提供一种深度相机，所述深度相机包括光学镜头，通过所述光学镜头拍摄得到画面图像，所述画面图像通过如上文所述测量光学中心偏移的方法测量画面图像光学中心的偏移方向。

本发明深度相机具体实施方式可以参照上述测量光学中心偏移的方法各实施例，在此不再赘述。

本发明提供一种存储介质，所述存储介质上存储有测量光学中心偏移程序，所述测量光学中心偏移程序被处理器执行时实现如上文所述的测量光学中心偏移的方法的步骤。

本发明存储介质具体实施方式可以参照上述测量光学中心偏移的方法各实施例，在此不再赘述。

需要说明的是，在本文中，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者***不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者***所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个……”限定的要素，并不排除在包括该要素的过程、方法、物品或者***中还存在另外的相同要素。

上述本发明实施例序号仅仅为了描述，不代表实施例的优劣。

通过以上的实施方式的描述，本领域的技术人员可以清楚地了解到上述实施例方法可借助软件加必需的通用硬件平台的方式来实现，当然也可以通过硬件，但很多情况下前者是更佳的实施方式。基于这样的理解，本发明的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在如上所述的一个存储介质(如ROM/RAM、磁碟、光盘)中，包括若干指令用以使得一台终端设备(可以是手机，计算机，服务器，或者网络设备等)执行本发明各个实施例所述的方法。

以上仅为本发明的优选实施例，并非因此限制本发明的专利范围，凡是在本发明的发明构思下，利用本发明说明书及附图内容所作的等效结构变换，或直接/间接运用在其他相关的技术领域均包括在本发明的专利保护范围内。

Claims (10)

1.一种测量光学中心偏移的方法，其特征在于，所述方法包括：

获取画面图像，设定所述画面图像的二值化处理第一阈值；

依据所述第一阈值，对所述画面图像进行二值化处理，生成靠近所述画面图像中心位置的第一颜色区；

获取所述第一颜色区的平均亮度，计算得出所述第一颜色区的第一中心点位置；

调整所述第一阈值，生成第二阈值；

依据所述第二阈值，生成靠近所述画面图像中心位置的第二颜色区；

获取所述第二颜色区的平均亮度，计算得出所述第二颜色区的第二中心点位置；

依据所述第一中心点位置和所述第二中心点位置确定光学中心的偏移方向。

2.如权利要求1所述的测量光学中心偏移的方法，其特征在于，所述获取画面图像，设定所述画面图像的二值化处理第一阈值的步骤之前包括：

控制光源照射画面，以使所述画面图像呈现亮度。

3.如权利要求2所述的测量光学中心偏移的方法，其特征在于，所述获取画面图像，设定所述画面图像的二值化处理第一阈值的步骤包括：

获取画面图像，计算获得所述画面图像的亮度平均值，以计算得出的所述亮度平均值为二值化处理的第一阈值。

4.如权利要求3所述的测量光学中心偏移的方法，其特征在于，所述依据所述第一阈值，对所述画面图像进行二值化处理，生成靠近所述画面图像中心位置的第一颜色区的步骤包括：

依据所述第一阈值，对所述画面图像进行二值化处理；

生成靠近所述画面图像中心位置的白色的第一颜色区，以及，除所述第一颜色区之外的黑色的第三颜色区。

5.如权利要求1-4任一所述的测量光学中心偏移的方法，其特征在于，所述调整所述第一阈值，生成第二阈值的步骤包括：

升高所述第一阈值，生成第二阈值；或者

降低所述第一阈值，生成第二阈值。

6.如权利要求5所述的测量光学中心偏移的方法，其特征在于，所述依据所述第二阈值，生成靠近所述画面图像中心位置的第二颜色区的步骤包括：

依据所述第二阈值，生成靠近所述画面图像中心位置的白色的第二颜色区，以及除所述第二颜色区之外的黑色的第四颜色区；或者

依据所述第二阈值，生成靠近所述画面图像中心位置的黑色的第二颜色区，以及除所述第二颜色区之外的白色的第四颜色区。

7.一种测量光学中心偏移装置，其特征在于，所述测量光学中心偏移装置包括：

设定模块，用于获取画面图像，设定所述画面图像的二值化处理第一阈值；

处理模块，用于依据所述第一阈值，对所述画面图像进行二值化处理，生成靠近所述画面图像中心位置的第一颜色区；

计算模块，用于获取所述第一颜色区的平均亮度，计算得出所述第一颜色区的第一中心点位置；

调整模块，用于调整所述第一阈值，生成第二阈值；

所述处理模块，还用于依据所述第二阈值，生成靠近所述画面图像中心位置的第二颜色区；

所述计算模块，还用于获取所述第二颜色区的平均亮度，计算得出所述第二颜色区的第二中心点位置；

确定模块，用于依据所述第一中心点位置和所述第二中心点位置确定光学中心的偏移方向。

8.如权利要求7所述的测量光学中心偏移装置，其特征在于，所述测量光学中心偏移装置还包括控制模块，用于控制光源照射画面，以使所述画面图像呈现亮度。

9.一种深度相机，其特征在于，所述深度相机包括光学镜头，通过所述光学镜头拍摄得到画面图像，所述画面图像通过如权利要求1至6任一项所述测量光学中心偏移的方法测量画面图像光学中心的偏移方向。

10.一种存储介质，其特征在于，所述存储介质上存储有测量光学中心偏移程序，所述测量光学中心偏移程序被处理器执行时实现如权利要求1至6中任一项所述的测量光学中心偏移的方法的步骤。

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