CN110733029A - 一种柔性外骨骼机器人的驱动单元及柔性外骨骼机器人 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种柔性外骨骼机器人的驱动单元及柔性外骨骼机器人。该驱动单元包括动力组件和驱动组件，动力组件包括动力壳体和设在动力壳体内的电机。驱动组件包括驱动壳体、主轴、动力电磁体、驱动电磁体和线轮，驱动壳体与动力壳体相连，驱动壳体上设有多个出线孔，主轴设在驱动壳体内，主轴与电机配合，电机能够驱动主轴转动，动力电磁体连接在主轴上，驱动电磁体为多个，多个驱动电磁体依次套接设置；每个驱动电磁体均具有工作状态和休息状态，线轮为多个，多个线轮与多个驱动电磁体一一对应设置，每个线轮连接在一个驱动电磁体上。该驱动单元的体积较小，结构简单，且能够采用一个电机实现多驱动路径输出。

Description

一种柔性外骨骼机器人的驱动单元及柔性外骨骼机器人

技术领域

本发明涉及柔性外骨骼机器人技术领域，尤其涉及一种柔性外骨骼的驱动单元及柔性外骨骼机器人。

背景技术

柔性外骨骼是一种模仿生物外骨骼而开发的新型机电一体化装置，具备高度仿生特性，为穿戴者提供身体支撑、运动辅助、信息融合等功能。驱动***是外骨骼的重要组成部分，驱动***设计和驱动路径优化是保证人机协同效果的关键环节。电机驱动是外骨骼的重要驱动方式，通常一个电机对应一个特定的人体关节，采用绳索、传动机构等驱动人体关节完成特定的动作。

现有柔性外骨骼***的驱动路径单一、不可重构，通常采用固定的单一驱动路径进行人体关节的运动控制，驱动路径数量的提升必然增加驱动***的复杂度，影响***的便携性及人体穿戴体验，且固定的驱动路径无法适应不同关节的驱动要求，增加了驱动***的设计成本。

发明内容

本发明的目的在于提出一种柔性外骨骼机器人的驱动单元，该驱动单元的体积较小，结构简单，且能够采用一个电机实现多驱动路径输出。

本发明的另一个目的在于提出一种柔性外骨骼机器人，该柔性外骨骼机器人的结构接单，质量较小，方便实用。

为实现上述技术效果，本发明的技术方案如下：

一种柔性外骨骼机器人的驱动单元，包括：动力组件，所述动力组件包括动力壳体和设在所述动力壳体内的电机；驱动组件，所述驱动组件包括：驱动壳体，所述驱动壳体与所述动力壳体相连，所述驱动壳体上设有多个出线孔；主轴，所述主轴设在所述驱动壳体内，所述主轴与所述电机配合，所述电机能够驱动所述主轴转动；动力电磁体，所述动力电磁体连接在所述主轴上；驱动电磁体，所述驱动电磁体为多个，多个所述驱动电磁体依次套接设置；每个所述驱动电磁体均具有工作状态和休息状态，在所述工作状态，所述驱动电磁体与所述动力电磁体吸合；在所述休息状态，所述驱动电磁体与所述动力电磁体分离，多个所述驱动电磁体的工作状态相互独立；线轮，所述线轮为多个，多个所述线轮与多个所述驱动电磁体一一对应设置，每个所述线轮连接在一个所述驱动电磁体上，驱动线能够穿过所述出线孔缠绕在所述线轮上。

在一些实施例中，所述动力组件还包括减速器，所述减速器的输入端与所述电机的电机轴相连，所述减速器的输出端与所述主轴配合。

在一些具体的实施例中，所述动力组件还包括；扭矩测量件，所述扭矩测量件连接在所述减速器的所述输出端；法兰盘，所述法兰盘连接在所述扭矩测量件的远离所述输出端的一侧，所述法兰盘与所述主轴相连。

在一些实施例中，相邻两个所述驱动电磁体之间设有驱动轴承，位于最内侧的所述驱动电磁体与所述主轴之间也设有所述驱动轴承。

在一些实施例中，相邻两个线轮之间设有线轮轴承，位于最内侧的所述线轮与所述主轴之间也设有所述线轮轴承。

在一些实施例中，多个所述线轮中，其中一个所述线轮为环线轮，所述环线轮连接在位于最外侧的所述驱动电磁体上，其余所述线轮为台阶线轮，每个所述台阶线轮均具有台阶部和绕线部，所述绕线部的直径大于所述台阶部的直径，相邻的两个所述台阶线轮中，一个所述台阶线轮套设在另一个所述台阶线轮的所述台阶部上。

在一些实施例中，相邻两个所述线轮之间设有套设在所述台阶部上的轴用挡环。

在一些实施例中，所述柔性外骨骼机器人的驱动单元还包括：端盖，所述端盖扣合在所述动力壳体的远离所述驱动壳体的一端：底座，所述底座设在所述驱动壳体、所述动力壳体及所述端盖的下部。

在一些实施例中，所述驱动组件为多个，多个所述驱动组件沿所述主轴的轴向方向排布，相邻的两个所述驱动组件的主轴通过连接销钉相连。

一种柔性外骨骼机器人，包括：绑带，所述绑带绑在人体腰部；前文所述的柔性外骨骼机器人的驱动单元，所述柔性外骨骼机器人的驱动单元连接在所述绑带上；锚点附着带，所述锚点附着带为多个，每个所述锚点附着带均绑在人体关节处；驱动线，所述驱动线的一端缠绕在所述线轮上，另一端连接在所述锚点附着带上。

本发明实施例的柔性外骨骼机器人的驱动单元，由于驱动组件中包含有多个能够独立控制的驱动电磁体，每个驱动电磁体上均连接有一个线轮，每个线轮上连接有一条驱动线。实现了采用同一个电机实现输出多个驱动路径的功能，极大地简化了整个柔性外骨骼机器人的驱动单元的结构，降低了柔性外骨骼机器人的重量，从而方便了实验人员使用柔性外骨骼机器人。

本发明实施例的柔性外骨骼机器人，由于驱动单元的驱动组件中包含有多个能够独立控制的驱动电磁体，每个驱动电磁体上均连接有一个线轮，每个线轮上连接有一条驱动线。实现了采用同一个电机实现输出多个驱动路径的功能，极大地简化了整个柔性外骨骼机器人的结构，降低了柔性外骨骼机器人的重量，从而方便了实验人员使用柔性外骨骼机器人。

本发明的附加方面和优点将在下面的描述中部分给出，部分将从下面的描述中变得明显，或通过本发明的实践了解到。

附图说明

图1是本发明具体实施方式提供的柔性外骨骼机器人的驱动单元的结构示意图。

图2是本发明具体实施方式提供的柔性外骨骼机器人的驱动单元的剖面图。

图3是本发明具体实施方式提供的柔性外骨骼机器人配合在人体上的示意图。

附图标记：

100、柔性外骨骼机器人的驱动单元；

1、动力组件；11、动力壳体；12、电机；13、减速器；14、扭矩测量件；15、法兰盘；

2、驱动组件；21、驱动壳体；22、主轴；23、动力电磁体；24、驱动电磁体；25、线轮；251、环线轮；252、台阶线轮；2521、台阶部；2522、绕线部；

3、驱动轴承；4、线轮轴承；5、轴用挡环；6、端盖；7、底座；

200、绑带；300、锚点附着带；400、驱动线。

具体实施方式

为使本发明解决的技术问题、采用的技术方案和达到的技术效果更加清楚，下面结合附图并通过具体实施方式来进一步说明本发明的技术方案。

在本发明的描述中，需要理解的是，术语“中心”、“纵向”、“横向”、“长度”、“宽度”、“厚度”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”、“内”、“外”、“顺时针”、“逆时针”、“轴向”、“径向”、“周向”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。

此外，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括一个或者更多个该特征，区别描述特征，无顺序之分，无轻重之分。在本发明的描述中，除非另有说明，“多个”的含义是两个或两个以上。

在本发明的描述中，需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通。对于本领域的普通技术人员而言，可以具体情况理解上述术语在本发明中的具体含义。

下面参考图1-图3描述本发明实施例的柔性外骨骼机器人的驱动单元100的具体结构。

如图1-图3所示，本实施例的柔性外骨骼机器人的驱动单元100包括动力组件1和驱动组件2，动力组件1包括动力壳体11和设在动力壳体11内的电机12。

如图1所示，驱动组件2包括驱动壳体21、主轴22、动力电磁体23、驱动电磁体24和线轮25，驱动壳体21与动力壳体11相连，驱动壳体21上设有多个出线孔211，主轴22设在驱动壳体21内，主轴22与电机12配合，电机12能够驱动主轴22转动，动力电磁体23连接在主轴22上，驱动电磁体24为多个，多个驱动电磁体24依次套接设置；每个驱动电磁体24均具有工作状态和休息状态，在工作状态，驱动电磁体24与动力电磁体23吸合；在休息状态，驱动电磁体24与动力电磁体23分离，线轮25为多个，多个线轮25与多个驱动电磁体24一一对应设置，每个线轮25连接在一个驱动电磁体24上，驱动线400能够穿过出线孔211缠绕在线轮25上。

可以理解的是，在实际使用过程中，电机12驱动主轴22及动力电磁体23转动时，如果驱动电磁体24处于工作状态，即驱动电磁体24与动力电磁体23吸合的状态。此时，电机12驱动连接在该驱动电磁体24上的线轮25即可转动，这样就输出了一条驱动路径。由于多个驱动电磁体24的工作状态相互独立，也就是说在实验过程中，只需调整驱动电磁体24与动力电磁体23的配合关系即可输出一条或者多条驱动路径。而在本发明中，驱动电磁体24及动力电磁体23均为电磁体，只需调整动力电磁体23或者驱动电磁体24的电流方向就能够控制动力电磁体23和驱动电磁体24的相互作用。具体来说，通过调整动力电磁体23或者驱动电磁体24的电流方向即可实现动力电磁体23和驱动电磁体24相互吸合或者动力电磁体23和驱动电磁体24相互排斥，从而实现了驱动电磁体24在工作状态和休息状态之间的切换。

由于驱动组件2中包含有多个能够独立控制的驱动电磁体24，每个驱动电磁体24上均连接有一个线轮25，每个线轮25上连接有一条驱动线400。因此，在实际使用过程中，本实施例的柔性外骨骼机器人实现了采用同一个电机12实现输出多个驱动路径的功能，极大地简化了整个柔性外骨骼机器人的驱动单元100的结构，降低了柔性外骨骼机器人的重量，从而方便了实验人员使用柔性外骨骼机器人。

本发明实施例的柔性外骨骼机器人的驱动单元100，由于驱动组件2中包含有多个能够独立控制的驱动电磁体24，每个驱动电磁体24上均连接有一个线轮25，每个线轮25上连接有一条驱动线400。实现了采用同一个电机12实现输出多个驱动路径的功能，极大地简化了整个柔性外骨骼机器人的驱动单元的结构，降低了柔性外骨骼机器人的重量，从而方便了实验人员使用柔性外骨骼机器人。

在一些实施例中，如图2所示，动力组件1还包括减速器13，减速器13的输入端与电机12的电机轴相连，减速器13的输出端与主轴22配合。可以理解的是，电机12的输出转速较大，但是柔性外骨骼机器人进行实验时，线轮25的转速较为缓慢。在本实施例中，主轴22与电机12的电机轴之间设有减速器13能够降低主轴22的转速，从而保证线轮25的转速较为缓慢从而较好地适应实验需要。

优选的，减速器13为谐波减速器13。当然，在本发明的其他实施例中，减速器13可以根据实际需要选择，并不限于本实施例的谐波减速器13。

在一些具体的实施例中，如图2所示，动力组件1还包括扭矩测量件14和法兰盘15，扭矩测量件14连接在减速器13的输出端，法兰盘15连接在扭矩测量件14的远离输出端的一侧，法兰盘15与主轴22相连。可以理解的是，增设的扭矩测量件14能够检测驱动组件2的输出扭矩的大小，从而避免驱动组件2的输出扭矩过大的现象发生。此外，扭矩测量件14还可以与电机12电连接，电机12可以根据扭矩测量件14的测量结果调整其自身的转速。增设的法兰盘15既能保证扭矩测量件14得到稳定的支撑，又能保证驱动组件2与主轴22的连接稳定性。这里需要说明的是，在本实施例中，扭矩测量件14可以是任意能够测量扭矩的结构，在此不对扭矩测量件14作出具体限定，扭矩测量件14的类型、精度以及测量范围均可根据实际需要选择。此外，法兰盘15仅仅起到连接作用，法兰盘15的尺寸、种类均可以根据实际需要选择。

在一些实施例中，如图2所示，相邻两个驱动电磁体24之间设有驱动轴承3，位于最内侧的驱动电磁体24与主轴22之间也设有驱动轴承3。可以理解的是，驱动轴承3的设置能够降低相邻两个驱动电磁体24之间的摩擦以及驱动电磁体24与主轴22之间的摩擦，一方面保证了驱动电磁体24能够顺畅的转动，从而保证了线轮25能够顺畅的转动，另一方面避免了驱动电磁体24发生磨损，延长了驱动电磁体24的使用寿命。需要额外说明的是，驱动轴承3的类型和尺寸可以根据实际选择，在此不对驱动轴承3的类型和尺寸做出具体限定。

在一些实施例中，如图2所示，相邻两个线轮25之间设有线轮轴承4，位于最内侧的线轮25与主轴22之间也设有线轮轴承4。可以理解的是，线轮轴承4能够降低相邻两个线轮25之间的摩擦以及线轮25与主轴22之间的摩擦，保证了线轮25能够顺畅的转动，从而保证了柔性骨骼机器人的驱动单元100的稳定工作。需要额外说明的是，线轮轴承4的类型和尺寸可以根据实际选择，在此不对线轮轴承4的类型和尺寸做出具体限定。

在一些实施例中，如图2所示，多个线轮25中，其中一个线轮25为环线轮251，环线轮251连接在位于最外侧的驱动电磁体24上，其余线轮25为台阶线轮252，每个台阶线轮252均具有台阶部2521和绕线部2522，绕线部2522的直径大于台阶部2521的直径，相邻的两个台阶线轮252中，一个台阶线轮252套设在另一个台阶线轮252的台阶部2521上。由此，线轮25形成为台阶线轮252既能够保证每个线轮25与一个驱动电磁体24相连，又能缩小多个线轮25配合完毕后的尺寸，从而缩小了整个柔性骨骼机器人的驱动单元100的体积。当然，在本发明的其他实施例中，线轮25的具体形状可以根据实际需要排布，并不限于本实施例的描述方式。

在一些实施例中，如图2所示，相邻两个线轮25之间设有套设在台阶部2521上的轴用挡环5。可以理解的是，轴用挡环5能够限制线轮25的轴向窜动，避免了相邻两个线轮25之间发生摩擦，保证了线轮25能够稳定地转动。

在一些实施例中，如图2所示，柔性外骨骼机器人的驱动单元100还包括端盖6和底座7，端盖6扣合在动力壳体11的远离驱动壳体21的一端，底座7设在驱动壳体21、动力壳体11及端盖6的下部。可以理解的是，端盖6能够封闭动力壳体11，从而避免杂物进入动力壳体11内部影响电机12、动力电磁体23及驱动电磁体24等零部件的正常工作。此外，动力壳体11和驱动壳体21一般都是圆柱状，这样的形状不利于安放，增设的底座7能够保证整个柔性骨骼机器人的驱动单元100的放置面为平面，方便了柔性骨骼机器人的驱动单元100的安放。

在一些实施例中，驱动组件2为多个，多个驱动组件2沿主轴22的轴向方向排布，相邻的两个驱动组件2的主轴22通过连接销钉相连。由此，实验人员可以根据实际需要选择驱动组件2的个数以实现多驱动路径输出的功能，提高了柔性骨骼机器人的驱动单元100的用户使用满意度。

实施例：

下面参考图1-图2描述本发明一个具体实施例的柔性外骨骼机器人的具体结构。

如图1-图2所示，本实施例的柔性外骨骼机器人的驱动单元100包括动力组件1、驱动组件2、驱动轴承3、线轮轴承4、轴用挡环5、端盖6和底座7。

动力组件1包括动力壳体11、电机12、减速器13、扭矩测量件14和法兰盘15。电机12、减速器13、扭矩测量件14和法兰盘15设在动力壳体11内，减速器13的输入端与电机12的电机轴相连，减速器13的输出端扭矩测量件14相连，法兰盘15连接在扭矩测量件14的远离输出端的一侧。

驱动组件2包括驱动壳体21、主轴22、动力电磁体23、驱动电磁体24和线轮25，驱动壳体21与动力壳体11相连，驱动壳体21上设有多个出线孔211，主轴22设在驱动壳体21内，主轴22与法兰盘15相连，电机12能够驱动主轴22转动，动力电磁体23连接在主轴22上，驱动电磁体24为三个，三个驱动电磁体24依次套接设置；每个驱动电磁体24均具有工作状态和休息状态，在工作状态，驱动电磁体24与动力电磁体23吸合；在休息状态，驱动电磁体24与动力电磁体23分离，线轮25为三个，三个线轮25与三个驱动电磁体24一一对应设置，每个线轮25连接在一个驱动电磁体24上，驱动线400能够穿过出线孔211缠绕在线轮25上。三个线轮25中其中一个线轮25为环线轮251，两个线轮25为台阶线轮252，环线轮251连接在位于最外侧的驱动电磁体24上，每个台阶线轮252均具有台阶部2521和绕线部2522，绕线部2522的直径大于台阶部2521的直径，相邻的两个台阶线轮252中，一个台阶线轮252套设在另一个台阶线轮252的台阶部2521上。相邻两个驱动电磁体24之间设有驱动轴承3，位于最内侧的驱动电磁体24与主轴22之间也设有驱动轴承3。相邻两个线轮25之间设有线轮轴承4，位于最内侧的线轮25与主轴22之间也设有线轮轴承4。相邻两个线轮25之间设有套设在台阶部2521上的轴用挡环5。端盖6扣合在动力壳体11的远离驱动壳体21的一端，底座7设在驱动壳体21、动力壳体11及端盖6的下部。

下面参考图3描述本发明一个具体实施例的柔性外骨骼机器人。

如图3所示，本发明实施例的柔性外骨骼机器人包括绑带200、前文的柔性外骨骼机器人的驱动单元100、锚点附着带300及驱动线400。绑带200绑在人体腰部，锚点附着带300，锚点附着带300为多个，每个锚点附着带300均绑在人体关节处，驱动线400的一端缠绕在线轮25上，另一端连接在锚点附着带300上。

可以理解的是，由于本发明的柔性外骨骼机器人具有前文所述柔性外骨骼机器人的驱动单元100，实现了一个电机12输出多个驱动路径的功能，使得在实际使用中，既能够用于上肢关节，也可以用于下肢关节，既能用于康复领域，也能用于日常搬运的领域。

本发明实施例的柔性外骨骼机器人，由于驱动单元的驱动组件2中包含有多个能够独立控制的驱动电磁体24，每个驱动电磁体24上均连接有一个线轮25，每个线轮25上连接有一条驱动线400。实现了采用同一个电机12实现输出多个驱动路径的功能，极大地简化了整个柔性外骨骼机器人的结构，降低了柔性外骨骼机器人的重量，从而方便了实验人员使用柔性外骨骼机器人。

在本说明书的描述中，参考术语“有些实施例”、“其他实施例”、等的描述意指结合该实施例或示例描述的具体特征、结构、材料或者特点包含于本发明的至少一个实施例或示例中。在本说明书中，对上述术语的示意性表述不一定指的是相同的实施例或示例。而且，描述的具体特征、结构、材料或者特点可以在任何的一个或多个实施例或示例中以合适的方式结合。

以上内容仅为本发明的较佳实施例，对于本领域的普通技术人员，依据本发明的思想，在具体实施方式及应用范围上均会有改变之处，本说明书内容不应理解为对本发明的限制。

Claims (10)

1.一种柔性外骨骼机器人的驱动单元，其特征在于，包括：

动力组件(1)，所述动力组件(1)包括动力壳体(11)和设在所述动力壳体(11)内的电机(12)；

驱动组件(2)，所述驱动组件(2)包括：

驱动壳体(21)，所述驱动壳体(21)与所述动力壳体(11)相连，所述驱动壳体(21)上设有多个出线孔(211)；

主轴(22)，所述主轴(22)设在所述驱动壳体(21)内，所述主轴(22)与所述电机(12)配合，所述电机(12)能够驱动所述主轴(22)转动；

动力电磁体(23)，所述动力电磁体(23)连接在所述主轴(22)上；

驱动电磁体(24)，所述驱动电磁体(24)为多个，多个所述驱动电磁体(24)依次套接设置；每个所述驱动电磁体(24)均具有工作状态和休息状态，在所述工作状态，所述驱动电磁体(24)与所述动力电磁体(23)吸合；在所述休息状态，所述驱动电磁体(24)与所述动力电磁体(23)分离，多个所述驱动电磁体(24)的工作状态相互独立；

线轮(25)，所述线轮(25)为多个，多个所述线轮(25)与多个所述驱动电磁体(24)一一对应设置，每个所述线轮(25)连接在一个所述驱动电磁体(24)上，驱动线(400)能够穿过所述出线孔(211)缠绕在所述线轮(25)上。

2.根据权利要求1所述的柔性外骨骼机器人的驱动单元，其特征在于，所述动力组件(1)还包括减速器(13)，所述减速器(13)的输入端与所述电机(12)的电机轴相连，所述减速器(13)的输出端与所述主轴(22)配合。

3.根据权利要求2所述的柔性外骨骼机器人的驱动单元，其特征在于，所述动力组件(1)还包括；

扭矩测量件(14)，所述扭矩测量件(14)连接在所述减速器(13)的所述输出端；

法兰盘(15)，所述法兰盘(15)连接在所述扭矩测量件(14)的远离所述输出端的一侧，所述法兰盘(15)与所述主轴(22)相连。

4.根据权利要求1所述的柔性外骨骼机器人的驱动单元，其特征在于，相邻两个所述驱动电磁体(24)之间设有驱动轴承(3)，位于最内侧的所述驱动电磁体(24)与所述主轴(22)之间也设有所述驱动轴承(3)。

5.根据权利要求1所述的柔性外骨骼机器人的驱动单元，其特征在于，相邻两个线轮(25)之间设有线轮轴承(4)，位于最内侧的所述线轮(25)与所述主轴(22)之间也设有所述线轮轴承(4)。

6.根据权利要求1所述的柔性外骨骼机器人的驱动单元，其特征在于，多个所述线轮(25)中，其中一个所述线轮(25)为环线轮(251)，所述环线轮(251)连接在位于最外侧的所述驱动电磁体(24)上，其余所述线轮(25)为台阶线轮(252)，每个所述台阶线轮(252)均具有台阶部(2521)和绕线部(2522)，所述绕线部(2522)的直径大于所述台阶部(2521)的直径，相邻的两个所述台阶线轮(252)中，一个所述台阶线轮(252)套设在另一个所述台阶线轮(252)的所述台阶部(2521)上。

7.根据权利要求6所述的柔性外骨骼机器人的驱动单元，其特征在于，相邻两个所述线轮(25)之间设有套设在所述台阶部(2521)上的轴用挡环(5)。

8.根据权利要求1所述的柔性外骨骼机器人的驱动单元，其特征在于，所述柔性外骨骼机器人的驱动单元还包括：

端盖(6)，所述端盖(6)扣合在所述动力壳体(11)的远离所述驱动壳体(21)的一端：

底座(7)，所述底座(7)设在所述驱动壳体(21)、所述动力壳体(11)及所述端盖(6)的下部。

9.根据权利要求1所述的柔性外骨骼机器人的驱动单元，其特征在于，所述驱动组件(2)为多个，多个所述驱动组件(2)沿所述主轴(22)的轴向方向排布，相邻的两个所述驱动组件(2)的主轴(22)通过连接销钉相连。

10.一种柔性外骨骼机器人，其特征在于，包括：

绑带(200)，所述绑带(200)绑在人体腰部；

如权利要求1-9中任一项所述的柔性外骨骼机器人的驱动单元(100)，所述柔性外骨骼机器人的驱动单元(100)连接在所述绑带(200)上；

锚点附着带(300)，所述锚点附着带(300)为多个，每个所述锚点附着带(300)均绑在人体关节处；

驱动线(400)，所述驱动线(400)的一端缠绕在所述线轮(25)上，另一端连接在所述锚点附着带(300)上。