CN110726331B - 一种火炮身管智能擦拭清理用执行机器人装置 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种火炮身管智能擦拭清理用执行机器人装置，包括油缸、第一夹紧机械手、第一前抱紧机构、第一出油管接头、第一油管、清理液管接头、第二前抱紧机构、第二夹紧机械手、第二出油管接头、无杆腔接头、第三出油管接头、第二进油管接头、第二进油管接头、活塞、活塞杆、第二油管、第三进油管接头、第三夹紧机械手、后抱紧机构、毛刷、清理液出口和导向杆，油缸两端分别通过螺栓固定有第一夹紧机械手和第二夹紧机械手，第一夹紧机械手外部均匀安装有第一前抱紧机构，第一夹紧机械手一侧均匀安装有第三进油管接头，该执行机器人装置，具有减少清洗人员工作量和能快速有效清洗火炮炮身管残留物的特点。

Description

一种火炮身管智能擦拭清理用执行机器人装置

技术领域

本发明涉及执行机器人装置技术领域，具体为一种火炮身管智能擦拭清理用执行机器人装置。

背景技术

火炮炮身管使用一段时间后就必须清除残留物，如不能及时清除火炮炮身管内残留的杂物，就会影响发射时的精度，在战场上快速有效清洗炮身管更显得尤为重要，它不仅影响到战斗时火力的连续性，更影响着炮身管的使用寿命。现代化军事中越来越重视火炮炮身管的清洗处理，智能擦拭清理用执行机器人装置的开发逐渐受到关注，优秀的执行机器人装置逐渐取代了人工清洗的方式。

但在现有的火炮身管智能擦拭清理用执行机器人装置中，其清洗方法大多为人工清洗，且单人难以完成清洗火炮炮身管的任务，同时无法做到有效清洗残留物的效果。因此，设计一种减少清洗人员工作量和能快速有效清洗火炮炮身管残留物的火炮身管智能擦拭清理用执行机器人装置是很有必要的。

发明内容

本发明的目的在于提供一种火炮身管智能擦拭清理用执行机器人装置，以解决上述背景技术中提出的问题。

为了解决上述技术问题，本发明提供如下技术方案：一种火炮身管智能擦拭清理用执行机器人装置，包括油缸、第一夹紧机械手、第一前抱紧机构、第一出油管接头、第一油管、清理液管接头、第二前抱紧机构、第二夹紧机械手、第二出油管接头、无杆腔接头、第三出油管接头、第一进油管接头、第二进油管接头、活塞、活塞杆、第二油管、第三进油管接头、第三夹紧机械手、后抱紧机构、毛刷、清理液出口和导向杆，所述油缸两端分别通过螺栓固定有第一夹紧机械手和第二夹紧机械手，所述第一夹紧机械手外部均匀安装有第一前抱紧机构，所述第一夹紧机械手一侧均匀安装有第三进油管接头，所述第二夹紧机械手外部均匀安装有第二前抱紧机构，所述第二夹紧机械手两侧靠近边缘处均匀对应安装有第三出油管接头、第一进油管接头和第二进油管接头，所述第二夹紧机械手一侧中心处安装有无杆腔接头，所述第二进油管接头和第三进油管接头之间通过粘接固定有第二油管，所述油缸的一侧设置有第一出油管接头，所述第一出油管接头与第二出油管接头之间通过粘接固定有第一油管，所述油缸内部安装有活塞，所述活塞的一侧通过螺栓固定有活塞杆，所述活塞杆穿过油缸，且一端设置有第三夹紧机械手，所述第三夹紧机械手外部均匀安装有后抱紧机构，所述第三夹紧机械手外部对应开设有清理液出口，所述第三夹紧机械手通过联轴器活动连接有毛刷，所述导向杆穿过第一夹紧机械手，且一端与第三夹紧机械手通过螺纹活动连接，且另一端与清理液管接头通过粘接固定。

进一步的，所述第二出油管接头和第三出油管接头之间开设有通孔，所述第一进油管接头和第二进油管接头之间开设有通孔。

进一步的，所述第一夹紧机械手与油缸的连接处设置有密封圈。

进一步的，所述油缸的内部设置有位移传感器。

进一步的，所述油缸的外部均匀涂覆有环氧树脂防水涂层。

与现有技术相比，本发明所达到的有益效果是：

1：该执行机器人装置，当火炮炮身管需要清理时，由第一前抱紧机构和第二前抱紧机构在液压***提供的压力下紧贴着火炮炮身管内壁，随着清洗操作的完成，液压油通过第一进油管接头、第二进油管接头和第三进油管接头进入有杆腔，同时后抱紧机构在液压***提供的压力下紧贴火炮炮身管，且第一前抱紧机构和第二前抱紧机构收缩，此时依靠有杆腔和无杆腔的压力循环作用，使得该执行机器人装置向前移动，不需要人工操作即可使其在火炮炮身管内完成运动，大大的减少了清洁人员的工作量；

2：当第一前抱紧机构和第二前抱紧机构在液压***提供的压力下紧贴火炮炮身管内壁时，液压油通过无杆腔接头进入无杆腔，在有杆腔内的液压油依次通过第一出油管接头、第一油管、第二出油管接头和第三出油管接头回流到油箱中，实现第三夹紧机械手、毛刷和导向杆的一同前进，然后液压油通过第一进油管接头、第二进油管接头、第二油管和第三进油管接头进入有杆腔，在无杆腔内液压油通过无杆腔接头回流到油箱中，实现第三夹紧机械手、毛刷和导向杆的一同后退，在此压力循环运动时清理液通过清理液管接头、导向杆和清理液出口喷淋在火炮炮身管内壁中，进而达到快速清洗火炮炮身管残留物的效果。

附图说明

附图用来提供对本发明的进一步理解，并且构成说明书的一部分，与本发明的实施例一起用于解释本发明，并不构成对本发明的限制。在附图中：

图1是本发明的整体结构示意图；

图中：1、油缸；2、第一夹紧机械手；3、第一前抱紧机构；4、第一出油管接头；5、第一油管；6、清理液管接头；7、第二前抱紧机构；8、第二夹紧机械手；9、第二出油管接头；10、无杆腔接头；11、第三出油管接头；12、第一进油管接头；13、第二进油管接头；14、活塞；15、活塞杆；16、第二油管；17、第三进油管接头；18、第三夹紧机械手；19、后抱紧机构；20、毛刷；21、清理液出口；22、导向杆。

具体实施方式

下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

请参阅图1，本发明提供一种技术方案：一种火炮身管智能擦拭清理用执行机器人装置，包括油缸1、第一夹紧机械手2、第一前抱紧机构3、第一出油管接头4、第一油管5、清理液管接头6、第二前抱紧机构7、第二夹紧机械手8、第二出油管接头9、无杆腔接头10、第三出油管接头11、第一进油管接头12、第二进油管接头13、活塞14、活塞杆15、第二油管16、第三进油管接头17、第三夹紧机械手18、后抱紧机构19、毛刷20、清理液出口21和导向杆22，油缸1两端分别通过螺栓固定有第一夹紧机械手2和第二夹紧机械手8，第一夹紧机械手2外部均匀安装有第一前抱紧机构3，第一夹紧机械手2一侧均匀安装有第三进油管接头17，第二夹紧机械手8外部均匀安装有第二前抱紧机构7，第二夹紧机械手8两侧靠近边缘处均匀对应安装有第三出油管接头11、第一进油管接头12和第二进油管接头13，第二夹紧机械手8一侧中心处安装有无杆腔接头10，第二进油管接头13和第三进油管接头17之间通过粘接固定有第二油管16，油缸1的一侧设置有第一出油管接头4，第一出油管接头4与第二出油管接头9之间通过粘接固定有第一油管5，油缸1内部安装有活塞14，活塞14的一侧通过螺栓固定有活塞杆15，活塞杆15穿过油缸1，且一端设置有第三夹紧机械手18，第三夹紧机械手18外部均匀安装有后抱紧机构19，第三夹紧机械手18外部对应开设有清理液出口21，第三夹紧机械手18通过联轴器活动连接有毛刷20，导向杆22穿过第一夹紧机械手2，且一端与第三夹紧机械手18通过螺纹活动连接，且另一端与清理液管接头6通过粘接固定；第二出油管接头9和第三出油管接头11之间开设有通孔，第一进油管接头12和第二进油管接头13之间开设有通孔，方便液压油顺利进入油缸1；第一夹紧机械手2与油缸1的连接处设置有密封圈，防止液压油从油缸1中泄露；油缸1的内部设置有位移传感器，便于精确控制油缸1的位移；油缸1的外部均匀涂覆有环氧树脂防水涂层，便于提高油缸1的防水效果；当火炮炮身管需要清理时，由第一前抱紧机构3和第二前抱紧机构7在液压***提供的压力下紧贴着火炮炮身管内壁，随着清洗操作的完成，液压油通过第一进油管接头12、第二进油管接头13和第三进油管接头17进入有杆腔，同时后抱紧机构19在液压***提供的压力下紧贴火炮炮身管，且第一前抱紧机构3和第二前抱紧机构7收缩，此时依靠有杆腔和无杆腔的压力循环作用，使得该执行机器人装置向前移动，不需要人工操作即可使其在火炮炮身管内完成运动，大大的减少了清洁人员的工作量；当第一前抱紧机构3和第二前抱紧机构7在液压***提供的压力下紧贴火炮炮身管内壁时，液压油通过无杆腔接头10进入无杆腔，在有杆腔内的液压油依次通过第一出油管接头4、第一油管5、第二出油管接头9和第三出油管接头11回流到油箱中，实现第三夹紧机械手18、毛刷20和导向杆22的一同前进，然后液压油通过第一进油管接头12、第二进油管接头13、第二油管16和第三进油管接头17进入有杆腔，在无杆腔内液压油通过无杆腔接头10回流到油箱中，实现第三夹紧机械手18、毛刷20和导向杆22的一同后退，在此压力循环运动时清理液通过清理液管接头6、导向杆22和清理液出口21喷淋在火炮炮身管内壁中，进而达到快速清洗火炮炮身管残留物的效果。

需要说明的是，在本文中，诸如第一和第二等之类的关系术语仅仅用来将一个实体或者操作与另一个实体或操作区分开来，而不一定要求或者暗示这些实体或操作之间存在任何这种实际的关系或者顺序。而且，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者设备所固有的要素。

最后应说明的是：以上所述仅为本发明的优选实施例而已，并不用于限制本发明，尽管参照前述实施例对本发明进行了详细的说明，对于本领域的技术人员来说，其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换。凡在本发明的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。

Claims (5)

1.一种火炮身管智能擦拭清理用执行机器人装置，包括油缸（1）、第一夹紧机械手（2）、第一前抱紧机构（3）、第一出油管接头（4）、第一油管（5）、清理液管接头（6）、第二前抱紧机构（7）、第二夹紧机械手（8）、第二出油管接头（9）、无杆腔接头（10）、第三出油管接头（11）、第一进油管接头（12）、第二进油管接头（13）、活塞（14）、活塞杆（15）、第二油管（16）、第三进油管接头（17）、第三夹紧机械手（18）、后抱紧机构（19）、毛刷（20）、清理液出口（21）和导向杆（22），其特征在于：所述油缸（1）两端分别通过螺栓固定有第一夹紧机械手（2）和第二夹紧机械手（8），所述第一夹紧机械手（2）外部均匀安装有第一前抱紧机构（3），所述第一夹紧机械手（2）一侧均匀安装有第三进油管接头（17），所述第二夹紧机械手（8）外部均匀安装有第二前抱紧机构（7），所述第二夹紧机械手（8）两侧靠近边缘处均匀对应安装有第三出油管接头（11）、第一进油管接头（12）和第二进油管接头（13），所述第二夹紧机械手（8）一侧中心处安装有无杆腔接头（10），所述第二进油管接头（13）和第三进油管接头（17）之间通过粘接固定有第二油管（16），所述油缸（1）的一侧设置有第一出油管接头（4），所述第一出油管接头（4）与第二出油管接头（9）之间通过粘接固定有第一油管（5），所述油缸（1）内部安装有活塞（14），所述活塞（14）的一侧通过螺栓固定有活塞杆（15），所述活塞杆（15）穿过油缸（1），且一端设置有第三夹紧机械手（18），所述第三夹紧机械手（18）外部均匀安装有后抱紧机构（19），所述第三夹紧机械手（18）外部对应开设有清理液出口（21），所述第三夹紧机械手（18）通过联轴器活动连接有毛刷（20），所述导向杆（22）穿过第一夹紧机械手（2），且一端与第三夹紧机械手（18）通过螺纹活动连接，且另一端与清理液管接头（6）通过粘接固定。

2.根据权利要求1所述的一种火炮身管智能擦拭清理用执行机器人装置，其特征在于：所述第二出油管接头（9）和第三出油管接头（11）之间开设有通孔，所述第一进油管接头（12）和第二进油管接头（13）之间开设有通孔。

3.根据权利要求1所述的一种火炮身管智能擦拭清理用执行机器人装置，其特征在于：所述第一夹紧机械手（2）与油缸（1）的连接处设置有密封圈。

4.根据权利要求1所述的一种火炮身管智能擦拭清理用执行机器人装置，其特征在于：所述油缸（1）的内部设置有位移传感器。

5.根据权利要求1所述的一种火炮身管智能擦拭清理用执行机器人装置，其特征在于：所述油缸（1）的外部均匀涂覆有环氧树脂防水涂层。

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