CN110725095B - 波轮洗衣机、偏心感知方法及装置、存储介质 - Google Patents

波轮洗衣机、偏心感知方法及装置、存储介质 Download PDF

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Abstract

本发明提供了一种波轮洗衣机、偏心感知方法及装置、存储介质，所述波轮洗衣机包括：箱体；外桶，置于所述箱体内；相对设置的TMR传感器和磁性元件，所述TMR传感器设置在所述箱体上，所述磁性元件设置在所述外桶上且与所述TMR传感器位于同一水平面，其中，所述TMR传感器用于检测所述磁性元件在所述波轮洗衣机执行脱水程序时相对所述箱体的实时位置；控制器，与所述TMR传感器电连接，被配置为根据所述实时位置确定所述波轮洗衣机的偏心是否异常。通过本发明的技术方案，能够在波轮洗衣机发生严重的撞桶现象之前及时而精准地实现偏心的主动感知，从而保证脱水安全。

Description

波轮洗衣机、偏心感知方法及装置、存储介质
技术领域
本发明涉及洗衣机技术领域，具体而言，涉及波轮洗衣机、偏心感知方法、偏心感知装置和计算机可读存储介质。
背景技术
目前，波轮洗衣机采用的机械式撞桶开关原理是当洗衣机桶偏心晃动超过设定限度时，主控停止脱水，而且传统撞桶开关结构是普通微动开关，不能进行动作距离和角度的调整，成本较高，通用性差，还存在多次撞击撞不到的情况，即无法及时停止脱水。
另外，对于采用非接触开关信号如干簧管和磁铁组合的方式进行偏心检测的方案，存在干簧管的一致性问题，检测区间有效范围波动大，只能用作开关，不能实现检测位移量，即不能检测桶的运行状态。
因此，如何在洗衣机未发生严重的撞桶现象之前，及时而主动感知波轮洗衣机的偏心情况，并提高偏心感知精度，成为亟待解决的技术问题。
发明内容
本发明旨在至少解决现有技术或相关技术中存在的技术问题之一。
为此，本发明的一个目的在于提出了一种新的波轮洗衣机，通过设置在箱体上的TMR传感器检测磁场强度，判断外桶上的与TMR传感器相对设置的磁性元件相对箱体的实时位置，从而实现及时而精准地偏心主动感知，保证脱水安全。
本发明的另一个目的在于对应提出了一种偏心感知方法、偏心感知装置和计算机可读存储介质。
为实现上述至少一个目的，根据本发明的第一方面，提出了一种波轮洗衣机，包括：箱体；外桶，置于所述箱体内；相对设置的TMR传感器和磁性元件，所述TMR传感器设置在所述箱体上，所述磁性元件设置在所述外桶上且与所述TMR传感器位于同一水平面，其中，所述TMR传感器用于检测所述磁性元件在所述波轮洗衣机执行脱水程序时相对所述箱体的实时位置；控制器，与所述TMR传感器电连接，被配置为根据所述实时位置确定所述波轮洗衣机的偏心是否异常。
在该技术方案中，通过在波轮洗衣机的箱体上设置具有精度高、稳定性高、可靠性高、一致性好等优点的TMR(隧穿磁阻)传感器检测磁场强度，以通过检测到的在外桶上与TMR传感器位于同一水平面且相对设置的磁性元件的磁场强度的变化，确定磁性元件在波轮洗衣机执行脱水程序时其相对箱体的实时位置，即实现对磁性元件的位置变化的检测，进而供波轮洗衣机的控制器根据该磁性元件相对箱体的实时位置确定波轮洗衣机在执行脱水程序时是否发生了偏心，如此，通过对外桶的运行状态的检测，能够在波轮洗衣机发生严重的撞桶现象之前及时而精准地实现偏心的主动感知，以保证脱水安全。
在上述技术方案中，优选地，所述TMR传感器有一个或多个，对应的所述磁性元件有一个或多个，且当所述TMR传感器和所述磁性元件均为多个时，所述TMR传感器与所述磁性元件的数量相同，以及多个所述TMR传感器周向均匀设置在所述箱体上、多个所述磁性元件对应的周向均匀设置在所述外桶上。
在该技术方案中，可以根据具体情况设置不同数量的TMR传感器和磁性元件，以满足不同的偏心主动感知的精度要求。
在上述任一技术方案中，优选地，当所述TMR传感器和所述磁性元件均为一个时，所述控制器具体被配置为：根据所述实时位置确定所述外桶与所述箱体间的实时距离；判断所述实时距离是否小于或等于预设安全距离；当判定所述实时距离小于或等于所述预设安全距离时，控制所述波轮洗衣机执行自平衡程序；当判定所述实时距离大于所述预设安全距离时，控制所述波轮洗衣机继续执行所述脱水程序。
在该技术方案中，当波轮洗衣机中仅设置了一对TMR传感器和磁性元件时，可以依据TMR传感器检测到的磁性元件相对箱体的实时位置确定箱体与外桶间的实时距离，并在监测到该实时距离处于安全的距离内，即实时距离大于预设安全距离时，说明脱水过程中的外桶处于正常的旋转状态，不会导致撞桶事件发生，此时保持继续脱水即可，而若监测到该实时距离超出安全的距离外，即实时距离小于或等于预设安全距离时，说明脱水过程中的外桶可能会发生偏心，从而导致撞桶事件发生，则可以在波轮洗衣机发生偏心之前，停止脱水并执行自平衡程序，以提前矫正外桶的姿态，保证脱水安全，如此，根据偏心感知情况智能控制波轮洗衣机的下阶段工作状态，从而在实现偏心的主动且智能化感知的同时提升用户体验。
在上述任一技术方案中，优选地，当所述TMR传感器和所述磁性元件均为多个时，所述控制器具体被配置为：根据每次检测到的多个所述实时位置确定所述外桶的实时运行轨迹，并获取所述实时运行轨迹的圆心坐标；根据所述圆心坐标判断所述外桶的圆心是否在限定范围内移动；当判定所述外桶的圆心移动至所述限定范围外时，控制所述波轮洗衣机执行自平衡程序；当判定所述外桶的圆心在所述限定范围内移动时，控制所述波轮洗衣机继续执行所述脱水程序。
在该技术方案中，当波轮洗衣机中设置了多对轴向均匀设置的TMR传感器和磁性元件时，可以依据各个TMR传感器分别检测到的对应磁性元件相对箱体的实时位置确定外桶的实时运行轨迹，并根据该实时运行轨迹的圆心坐标监测到该外桶的圆心处于安全的限定范围内时，说明脱水过程中的外桶处于正常的旋转状态，不会导致撞桶事件发生，此时保持继续脱水即可，而若根据该实时运行轨迹的圆心坐标监测到该外桶的圆心超出安全的限定范围外时，说明脱水过程中的外桶可能会发生偏心，从而导致撞桶事件发生，则可以在波轮洗衣机发生偏心之前，停止脱水并执行自平衡程序，以提前矫正外桶的姿态，保证脱水安全，如此，根据偏心感知情况智能控制波轮洗衣机的下阶段工作状态，从而在实现偏心的主动且智能化感知的同时提升用户体验。
进一步优选地，当所述TMR传感器和所述磁性元件均为两个时，两个所述TMR传感器和两个所述磁性元件在所述水平面上分别呈90度夹角设置；或者当所述TMR传感器和所述磁性元件均为四个时，四个所述TMR传感器中每相邻的两个和四个所述磁性元件中每相邻的两个在所述水平面上分别呈90度夹角周向均匀设置。
在上述任一技术方案中，优选地，所述控制器具体还被配置为：当控制所述波轮洗衣机执行所述自平衡程序时，控制所述波轮洗衣机停止脱水，并控制所述波轮洗衣机在执行完衣物抖散程序后重新执行所述脱水程序。
在该技术方案中，波轮洗衣机执行自平衡程序时，首先停止脱水，并在注水重新抖散衣物后重新进行脱水，进而在脱水过程中继续监测波轮洗衣机的偏心情况。
进一步优选地，所述波轮洗衣机还包括：用于在所述波轮洗衣机执行脱水程序时带动所述外桶旋转的电机，所述电机与所述控制器电连接。
进一步地，通过控制所述电机的启停对应控制所述波轮洗衣机启动所述脱水程序或停止脱水。
在上述任一技术方案中，优选地，所述磁性元件为磁钢或磁铁。
在上述任一技术方案中，优选地，所述波轮洗衣机还包括：盖体，所述盖体用于盖设在所述箱体上；以及所述控制器设置在所述盖体中。
根据本发明的第二方面，提出了一种偏心感知方法，用于如上第一方面的技术方案中任一项所述的波轮洗衣机，所述偏心感知方法包括：控制所述波轮洗衣机执行脱水程序；获取所述TMR传感器检测到的所述磁性元件相对所述箱体的实时位置；根据所述实时位置确定所述波轮洗衣机的偏心是否异常。
在该技术方案中，为了有效地避免由于衣物打结等使外桶偏心导致发生撞桶事件，则当波轮洗衣机执行脱水程序时，波轮洗衣机的箱体上设置的具有精度高、稳定性高、可靠性高、一致性好等优点的TMR(隧穿磁阻)传感器检测磁场强度，通过获取TMR传感器检测到的在外桶上与其位于同一水平面且相对设置的磁性元件的磁场强度的变化，确定磁性元件在波轮洗衣机执行脱水程序时其相对箱体的实时位置，即实现对磁性元件的位置变化的检测，进而根据该磁性元件相对箱体的实时位置确定波轮洗衣机在执行脱水程序时是否发生了偏心，如此，通过对外桶的运行状态的检测，能够在波轮洗衣机发生严重的撞桶现象之前及时而精准地实现偏心的主动感知，以保证脱水安全。
在上述技术方案中，优选地，所述根据所述实时位置判断所述波轮洗衣机的偏心是否异常，包括：当每次获取到的所述实时位置为一个时，根据所述实时位置确定所述外桶与所述箱体间的实时距离；判断所述实时距离是否小于或等于预设安全距离；当判定所述实时距离小于或等于所述预设安全距离时，控制所述波轮洗衣机执行自平衡程序；当判定所述实时距离大于所述预设安全距离时，控制所述波轮洗衣机继续执行所述脱水程序。
在该技术方案中，当每次仅获取到TMR传感器检测到的磁性元件的一个实时位置时，即当波轮洗衣机中仅设置了一对TMR传感器和磁性元件时，可以依据TMR传感器检测到的磁性元件相对箱体的实时位置确定箱体与外桶间的实时距离，并在监测到该实时距离处于安全的距离内，即实时距离大于预设安全距离时，说明脱水过程中的外桶处于正常的旋转状态，不会导致撞桶事件发生，此时保持继续脱水即可，而若监测到该实时距离超出安全的距离外，即实时距离小于或等于预设安全距离时，说明脱水过程中的外桶可能会发生偏心，从而导致撞桶事件发生，则可以在波轮洗衣机发生偏心之前，停止脱水并执行自平衡程序，以提前矫正外桶的姿态，保证脱水安全，如此，根据偏心感知情况智能控制波轮洗衣机的下阶段工作状态，从而在实现偏心的主动且智能化感知的同时提升用户体验。
在上述任一技术方案中，优选地，所述根据所述实时位置判断所述波轮洗衣机的偏心是否异常，包括：当每次获取到的所述实时位置为多个时，根据每次检测到的多个所述实时位置确定所述外桶的实时运行轨迹，并获取所述实时运行轨迹的圆心坐标；根据所述圆心坐标判断所述外桶的圆心是否在限定范围内移动；当判定所述外桶的圆心移动至所述限定范围外时，控制所述波轮洗衣机执行自平衡程序；当判定所述外桶的圆心在所述限定范围内移动时，控制所述波轮洗衣机继续执行所述脱水程序。
在该技术方案中，当每次能获取到TMR传感器检测到的磁性元件的多个实时位置时，即当波轮洗衣机中设置了多对轴向均匀设置的TMR传感器和磁性元件时，可以依据各个TMR传感器分别检测到的对应磁性元件相对箱体的实时位置确定外桶的实时运行轨迹，并根据该实时运行轨迹的圆心坐标监测到该外桶的圆心处于安全的限定范围内时，说明脱水过程中的外桶处于正常的旋转状态，不会导致撞桶事件发生，此时保持继续脱水即可，而若根据该实时运行轨迹的圆心坐标监测到该外桶的圆心超出安全的限定范围外时，说明脱水过程中的外桶可能会发生偏心，从而导致撞桶事件发生，则可以在波轮洗衣机发生偏心之前，停止脱水并执行自平衡程序，以提前矫正外桶的姿态，保证脱水安全，如此，根据偏心感知情况智能控制波轮洗衣机的下阶段工作状态，从而在实现偏心的主动且智能化感知的同时提升用户体验。
在上述任一技术方案中，优选地，所述控制所述波轮洗衣机执行自平衡程序，包括：控制所述波轮洗衣机停止脱水，并控制所述波轮洗衣机在执行完衣物抖散程序后重新执行所述脱水程序。
在该技术方案中，控制波轮洗衣机执行自平衡程序时，首先控制停止脱水，并在注水重新抖散衣物后重新进行脱水，进而在脱水过程中继续监测波轮洗衣机的偏心情况。
根据本发明的第三方面，提出了一种偏心感知装置，用于如上第一方面的技术方案中任一项所述的波轮洗衣机，所述偏心感知装置包括：控制模块，用于控制所述波轮洗衣机执行脱水程序；获取模块，用于获取所述TMR传感器检测到的所述磁性元件相对所述箱体的实时位置；确定模块，用于根据所述实时位置确定所述波轮洗衣机的偏心是否异常。
在该技术方案中，为了有效地避免由于衣物打结等使外桶偏心导致发生撞桶事件，则当波轮洗衣机执行脱水程序时，波轮洗衣机的箱体上设置的具有精度高、稳定性高、可靠性高、一致性好等优点的TMR(隧穿磁阻)传感器检测磁场强度，通过获取TMR传感器检测到的在外桶上与其位于同一水平面且相对设置的磁性元件的磁场强度的变化，确定磁性元件在波轮洗衣机执行脱水程序时其相对箱体的实时位置，即实现对磁性元件的位置变化的检测，进而根据该磁性元件相对箱体的实时位置确定波轮洗衣机在执行脱水程序时是否发生了偏心，如此，通过对外桶的运行状态的检测，能够在波轮洗衣机发生严重的撞桶现象之前及时而精准地实现偏心的主动感知，以保证脱水安全。
根据本发明的第四方面，提出了一种偏心感知装置，包括：处理器；用于储存所述处理器可执行指令的存储器，其中，所述处理器用于执行所述存储器中储存的所述可执行指令时实现如上第二方面的技术方案中任一项所述的偏心感知方法的步骤。
根据本发明的第五方面，提出了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，计算机程序被所述处理执行时实现如上第一方面的技术方案中任一项所述的偏心感知方法的步骤。
本发明的附加方面和优点将在下面的描述中部分给出，部分将从下面的描述中变得明显，或通过本发明的实践了解到。
附图说明
本发明的上述和/或附加的方面和优点从结合下面附图对实施例的描述中将变得明显和容易理解，其中：
图1示出了波轮洗衣机产生偏心时外桶的运行轨迹；
图2示出了本发明实施例的波轮洗衣机的结构示意图；
图3示出了本发明实施例的波轮洗衣机未发生偏心时的晃动轨迹；
图4示出了本发明实施例的波轮洗衣机发生偏心时的晃动轨迹；
图5示出了本发明实施例的波轮洗衣机具有两对TMR传感器和磁性元件时的安装示意图；
图6示出了图5所示的波轮洗衣机静止时两对TMR传感器和磁性元件的坐标示意图；
图7示出了图5所示的波轮洗衣机脱水时两对TMR传感器和磁性元件的坐标示意图；
图8示出了图5所示的外桶的实时运行轨迹的圆心能够安全移动的限定范围的示意图；
图9示出了本发明实施例的偏心感知方法的流程示意图；
图10示出了本发明第一实施例的根据磁性元件相对外桶的位置进行偏心感知的方法流程示意图；
图11示出了本发明第二实施例的根据磁性元件相对外桶的位置进行偏心感知的方法流程示意图；
图12示出了本发明第一实施例的偏心感知装置的示意框图；
图13示出了本发明第二实施例的偏心感知装置的示意框图。
具体实施方式
为了能够更清楚地理解本发明的上述目的、特征和优点，下面结合附图和具体实施方式对本发明进行进一步的详细描述。需要说明的是，在不冲突的情况下，本申请的实施例及实施例中的特征可以相互组合。
在下面的描述中阐述了很多具体细节以便于充分理解本发明，但是，本发明还可以采用其他不同于在此描述的其他方式来实施，因此，本发明的保护范围并不受下面公开的具体实施例的限制。
在本发明的实施例中，考虑到波轮洗衣机在洗涤完衣物后，容易出现衣物打结的情况，从而会导致波轮洗衣机产生偏心，高速脱水时波轮洗衣机的外桶撞击其箱体导致波轮洗衣机移位，外桶在有偏心的情况下可能的运行轨迹如图1所示，一般情况下，衣物偏心导致外桶运行到如图所示的位置，撞击箱体，恶略情况下可能导致箱体变形，基于如上痛点，在本发明的实施例中对波轮洗衣机的偏心感知方案进行了具体说明。
实施例一
下面结合图2至图8对本发明实施例的波轮洗衣机进行具体说明。
如图2和图5所示，根据本发明实施例的波轮洗衣机，包括：箱体102、外桶104、TMR传感器106、磁性元件108和控制器(图中未示出)。
其中，所述外桶104置于所述箱体102内；所述TMR传感器106设置在所述箱体102上，所述磁性元件108设置在所述外桶104上，所述TMR传感器106和所述磁性元件108位于同一水平面上且相对设置；以及所述TMR传感器106用于检测所述磁性元件108在所述波轮洗衣机执行脱水程序时相对所述箱体102的实时位置；所述控制器与所述TMR传感器106电连接，且被配置为根据所述实时位置确定所述波轮洗衣机的偏心是否异常。
在该实施例中，通过在波轮洗衣机的箱体102上设置具有精度高、稳定性高、可靠性高、一致性好等优点的TMR(隧穿磁阻)传感器106检测磁场强度，以通过检测到的在外桶104上与TMR传感器106位于同一水平面且相对设置的磁性元件108的磁场强度的变化，确定磁性元件108在波轮洗衣机执行脱水程序时其相对箱体102的实时位置，即实现对磁性元件108的位置变化的检测，进而供波轮洗衣机的控制器根据该磁性元件108相对箱体102的实时位置确定波轮洗衣机在执行脱水程序时是否发生了偏心，如此，通过对外桶104的运行状态的检测，能够在波轮洗衣机发生严重的撞桶现象之前及时而精准地实现偏心的主动感知，以保证脱水安全。
可知的是，TMR传感器106和磁性元件108的组合相较于干簧管和磁铁组合，动作可靠、灵敏度高，非接触开关行程可调节，以实现机械撞桶开关锁具有的功能，并通过TMR传感器106对磁性元件108的实时位置或方位的检测，实现对波轮洗衣机的外桶104的状态检测，可以解决外桶104左右晃动时机械开关撞不到导致不能进行偏心有效判断的问题。
具体地，当波轮洗衣机偏心正常时，磁性元件108在脱水过程中随着外桶104晃动时其晃动轨迹之一可如图3所示，而当波轮洗衣机偏心异常时，磁性元件108在脱水过程中随着外桶104晃动时其晃动轨迹之一可如图4所示，可见，偏心情况不同，磁性元件108相对于TMR传感器106的位置变化不同，即相对TMR传感器106所在的箱体102的位置变化不同，即磁性元件108所在的外桶104相对TMR传感器106所在的箱体102的位置变化不同。
进一步地，如图2所示，所述波轮洗衣机还包括：盖体110，所述盖体110用于盖设在所述箱体102上；以及所述控制器设置在所述盖体110中。
进一步地，在上述实施例中，所述TMR传感器106有一个或多个，对应的所述磁性元件108有一个或多个，且当所述TMR传感器106和所述磁性元件108均为多个时，所述TMR传感器106与所述磁性元件108的数量相同，以及多个所述TMR传感器106周向均匀设置在所述箱体102上、多个所述磁性元件108对应的周向均匀设置在所述外桶104上。
在该实施例中，可以根据具体情况设置不同数量的TMR传感器106和磁性元件108，以满足不同的偏心主动感知的精度要求。
进一步地，在上述实施例中，如图2所示，当所述TMR传感器106和所述磁性元件108均为一个时，所述控制器具体被配置为：根据所述实时位置确定所述外桶104与所述箱体102间的实时距离；判断所述实时距离是否小于或等于预设安全距离；当判定所述实时距离小于或等于所述预设安全距离时，控制所述波轮洗衣机执行自平衡程序；当判定所述实时距离大于所述预设安全距离时，控制所述波轮洗衣机继续执行所述脱水程序。
在该实施例中，当波轮洗衣机中仅设置了一对TMR传感器106和磁性元件108时，可以依据TMR传感器106检测到的磁性元件108相对箱体102的实时位置确定箱体102与外桶104间的实时距离，并在监测到该实时距离处于安全的距离内，即实时距离大于预设安全距离时，说明脱水过程中的外桶104处于正常的旋转状态，不会导致撞桶事件发生，此时保持继续脱水即可，而若监测到该实时距离超出安全的距离外，即实时距离小于或等于预设安全距离时，说明脱水过程中的外桶104可能会发生偏心，从而导致撞桶事件发生，则可以在波轮洗衣机发生偏心之前，停止脱水并执行自平衡程序，以提前矫正外桶104的姿态，保证脱水安全，如此，根据偏心感知情况智能控制波轮洗衣机的下阶段工作状态，从而在实现偏心的主动且智能化感知的同时提升用户体验。
具体在计算所述实时距离时，可以根据TMR传感器106检测到的磁性元件108的实时位置所对应的坐标、TMR传感器106的坐标等信息进行计算。
进一步地，在上述实施例中，当所述TMR传感器106和所述磁性元件108均为多个时，所述控制器具体被配置为：根据每次检测到的多个所述实时位置确定所述外桶104的实时运行轨迹，并获取所述实时运行轨迹的圆心坐标；根据所述圆心坐标判断所述外桶104的圆心是否在限定范围内移动；当判定所述外桶104的圆心移动至所述限定范围外时，控制所述波轮洗衣机执行自平衡程序；当判定所述外桶104的圆心在所述限定范围内移动时，控制所述波轮洗衣机继续执行所述脱水程序。
在该实施例中，当波轮洗衣机中设置了多对轴向均匀设置的TMR传感器106和磁性元件108时，可以依据各个TMR传感器106分别检测到的对应磁性元件108相对箱体102的实时位置确定外桶104的实时运行轨迹，并根据该实时运行轨迹的圆心坐标监测到该外桶104的圆心处于安全的限定范围内时，说明脱水过程中的外桶104处于正常的旋转状态，不会导致撞桶事件发生，此时保持继续脱水即可，而若根据该实时运行轨迹的圆心坐标监测到该外桶104的圆心超出安全的限定范围外时，说明脱水过程中的外桶104可能会发生偏心，从而导致撞桶事件发生，则可以在波轮洗衣机发生偏心之前，停止脱水并执行自平衡程序，以提前矫正外桶104的姿态，保证脱水安全，如此，根据偏心感知情况智能控制波轮洗衣机的下阶段工作状态，从而在实现偏心的主动且智能化感知的同时提升用户体验。
具体地，当所述TMR传感器106和所述磁性元件108均为两个时，两个所述TMR传感器106和两个所述磁性元件108在所述水平面上分别呈90度夹角设置，如图5所示；或者当所述TMR传感器106和所述磁性元件108均为四个时，四个所述TMR传感器106中每相邻的两个和四个所述磁性元件108中每相邻的两个在所述水平面上分别呈90度夹角周向均匀设置。
进一步地，针对如图5所示的实施例，所述控制器在被配置执行所述根据每次检测到的多个所述实时位置确定所述外桶104的实时运行轨迹，并获取所述实时运行轨迹的圆心坐标时，可以具体执行为：当确定所述实时运行轨迹时，确定当前每个所述磁性元件108与对应的所述TMR传感器106间的距离；根据任一所述距离、所述实时运行轨迹的半径、任意两个所述TMR传感器106的坐标和预设计算公式计算所述圆心坐标。
在一个具体实施例中，如图6所示，波轮洗衣机未执行脱水程序，即外桶104未旋转时，两个TMR传感器106的坐标分别为：TMR1(0，y2)、TMR2(x2，0)，两个磁性元件108的坐标分别为：M1(0，y1)、M2(x1，0)；进一步地，当波轮洗衣机执行脱水程序，即外桶104旋转时，其旋转后的运行轨迹如图7所示，设置需要求解的圆心坐标为(x，y)，此时两个磁性元件108的坐标分别为：M1(x3，y3)、M2(x4，y4)，则依据此时两个TMR传感器106的坐标、两个磁性元件108的坐标可以分别得到传感器TMR1与磁性元件M1间的距离z1、传感器TMR2与磁性元件M2间的距离z2，则进一步地，可以依据如下公式计算出圆心坐标为(x，y)，比如采用传感器TMR2与磁性元件M2间的距离z2：
z2 2-y2＝[x2-(r-x)]2，
z2 2-x2＝[y2-(r-y)]2，
当然，也可以采用传感器TMR1与磁性元件M1间的距离z1进行计算；进一步地，外桶104的实时运行轨迹的圆心的限定范围可如图8所示，为一个圆形区域。
进一步地，在上述实施例中，所述控制器具体还被配置为：当控制所述波轮洗衣机执行所述自平衡程序时，控制所述波轮洗衣机停止脱水，并控制所述波轮洗衣机在执行完衣物抖散程序后重新执行所述脱水程序。
在该实施例中，波轮洗衣机执行自平衡程序时，首先停止脱水，并在注水重新抖散衣物后重新进行脱水，进而在脱水过程中继续监测波轮洗衣机的偏心情况。
进一步地，在上述实施例中，所述波轮洗衣机还包括：用于在所述波轮洗衣机执行脱水程序时带动所述外桶104旋转的电机(图中未示出)，所述电机与所述控制器电连接，具体地，电机可以位于外桶104底部，以通过控制所述电机的启停对应控制所述波轮洗衣机启动所述脱水程序或停止脱水。
进一步地，在上述实施例中，所述磁性元件108为磁钢或磁铁。
综上，本发明实施例的技术方案，一方面可以描述外桶104的运行轨迹，解决了外桶104左右晃动时机械开关撞不到的问题况，以提前矫正外桶104的姿态，保证脱水安全；另一方面，能够通过描述距离实现波轮洗衣机运行状态预判，实现未撞击前即可判定；再一方面，很大程度增加了外桶104的行程判断精度的提升，避免机械开关在收到连续撞击情况不能判定偏心的情况，同时能够实现空间范围内的运动检测，以及实现非机械式开关单方向的开关作用。
基于同一发明构思，本发明实施例还提供了上述实施例一中产品对应的偏心感知方法，见实施例二。
实施例二
下面结合图9至图11对本发明实施例的偏心感知方法进行具体说明。
如图9所示，根据本发明实施例的偏心感知方法，用于如上述实施例一中所述的波轮洗衣机，所述偏心感知方法包括如下流程步骤：
步骤S202，控制所述波轮洗衣机执行脱水程序。
步骤S204，获取所述TMR传感器检测到的所述磁性元件相对所述箱体的实时位置。
步骤S206，根据所述实时位置确定所述波轮洗衣机的偏心是否异常。
在该实施例中，为了有效地避免由于衣物打结等使外桶偏心导致发生撞桶事件，则当波轮洗衣机执行脱水程序时，波轮洗衣机的箱体上设置的具有精度高、稳定性高、可靠性高、一致性好等优点的TMR(隧穿磁阻)传感器检测磁场强度，通过获取TMR传感器检测到的在外桶上与其位于同一水平面且相对设置的磁性元件的磁场强度的变化，确定磁性元件在波轮洗衣机执行脱水程序时其相对箱体的实时位置，即实现对磁性元件的位置变化的检测，进而根据该磁性元件相对箱体的实时位置确定波轮洗衣机在执行脱水程序时是否发生了偏心，如此，通过对外桶的运行状态的检测，能够在波轮洗衣机发生严重的撞桶现象之前及时而精准地实现偏心的主动感知，以保证脱水安全。
进一步地，对于上述实施例中的步骤S206针对波轮洗衣机中设置的TMR传感器和磁性元件的数量的不同可以执行为如下两个不同的具体实施例：
具体实施例一
如图10所示，所述步骤S206可以具体执行如下流程步骤：
步骤S302，当每次获取到的所述实时位置为一个时，根据所述实时位置确定所述外桶与所述箱体间的实时距离。
步骤S304，判断所述实时距离是否小于或等于预设安全距离，若是执行步骤S306，否则执行步骤S308。
步骤S306，控制所述波轮洗衣机执行自平衡程序。
步骤S308，控制所述波轮洗衣机继续执行所述脱水程序。
在该实施例中，当每次仅获取到TMR传感器检测到的磁性元件的一个实时位置时，即当波轮洗衣机中仅设置了一对TMR传感器和磁性元件时，可以依据TMR传感器检测到的磁性元件相对箱体的实时位置确定箱体与外桶间的实时距离，并在监测到该实时距离处于安全的距离内，即实时距离大于预设安全距离时，说明脱水过程中的外桶处于正常的旋转状态，不会导致撞桶事件发生，此时保持继续脱水即可，而若监测到该实时距离超出安全的距离外，即实时距离小于或等于预设安全距离时，说明脱水过程中的外桶可能会发生偏心，从而导致撞桶事件发生，则可以在波轮洗衣机发生偏心之前，停止脱水并执行自平衡程序，以提前矫正外桶的姿态，保证脱水安全，如此，根据偏心感知情况智能控制波轮洗衣机的下阶段工作状态，从而在实现偏心的主动且智能化感知的同时提升用户体验。
具体实施例二
如图11所示，所述步骤S206可以具体执行如下流程步骤：
步骤S402，当每次获取到的所述实时位置为多个时，根据每次检测到的多个所述实时位置确定所述外桶的实时运行轨迹，并获取所述实时运行轨迹的圆心坐标。
步骤S404，根据所述圆心坐标判断所述外桶的圆心是否在限定范围内移动，若是执行步骤406，否则执行步骤408。
步骤S406，控制所述波轮洗衣机继续执行所述脱水程序。
步骤S408，控制所述波轮洗衣机执行自平衡程序。
在该实施例中，当每次能获取到TMR传感器检测到的磁性元件的多个实时位置时，即当波轮洗衣机中设置了多对轴向均匀设置的TMR传感器和磁性元件时，可以依据各个TMR传感器分别检测到的对应磁性元件相对箱体的实时位置确定外桶的实时运行轨迹，并根据该实时运行轨迹的圆心坐标监测到该外桶的圆心处于安全的限定范围内时，说明脱水过程中的外桶处于正常的旋转状态，不会导致撞桶事件发生，此时保持继续脱水即可，而若根据该实时运行轨迹的圆心坐标监测到该外桶的圆心超出安全的限定范围外时，说明脱水过程中的外桶可能会发生偏心，从而导致撞桶事件发生，则可以在波轮洗衣机发生偏心之前，停止脱水并执行自平衡程序，以提前矫正外桶的姿态，保证脱水安全，如此，根据偏心感知情况智能控制波轮洗衣机的下阶段工作状态，从而在实现偏心的主动且智能化感知的同时提升用户体验。
进一步地，针对上述具体实施例一中的步骤S306以及具体实施例二中的步骤S408具体可以执行为：控制所述波轮洗衣机停止脱水，并控制所述波轮洗衣机在执行完衣物抖散程序后重新执行所述脱水程序。
在该实施例中，控制波轮洗衣机执行自平衡程序时，首先控制停止脱水，并在注水重新抖散衣物后重新进行脱水，进而在脱水过程中继续监测波轮洗衣机的偏心情况。
基于同一发明构思，本发明实施例还提供了上述实施例二中方法对应的偏心感知装置，见实施例三。
实施例三
如图12所示，根据本发明第一实施例的偏心感知装置50，用于如上述实施例一中所述的波轮洗衣机，所述偏心感知装置50包括：控制模块502、获取模块504和确定模块506。
其中，所述控制模块502用于控制所述波轮洗衣机执行脱水程序；所述获取模块504用于获取所述TMR传感器检测到的所述磁性元件相对所述箱体的实时位置；所述确定模块506用于根据所述实时位置确定所述波轮洗衣机的偏心是否异常。
在该实施例中，为了有效地避免由于衣物打结等使外桶偏心导致发生撞桶事件，则当波轮洗衣机执行脱水程序时，波轮洗衣机的箱体上设置的具有精度高、稳定性高、可靠性高、一致性好等优点的TMR(隧穿磁阻)传感器检测磁场强度，通过获取TMR传感器检测到的在外桶上与其位于同一水平面且相对设置的磁性元件的磁场强度的变化，确定磁性元件在波轮洗衣机执行脱水程序时其相对箱体的实时位置，即实现对磁性元件的位置变化的检测，进而根据该磁性元件相对箱体的实时位置确定波轮洗衣机在执行脱水程序时是否发生了偏心，如此，通过对外桶的运行状态的检测，能够在波轮洗衣机发生严重的撞桶现象之前及时而精准地实现偏心的主动感知，以保证脱水安全。
进一步地，在本发明的一个具体实施例中，所述确定模块506具体用于：当每次获取到的所述实时位置为一个时，根据所述实时位置确定所述外桶与所述箱体间的实时距离；判断所述实时距离是否小于或等于预设安全距离；当判定所述实时距离小于或等于所述预设安全距离时，调度所述控制模块502控制所述波轮洗衣机执行自平衡程序；当判定所述实时距离大于所述预设安全距离时，调度所述控制模块502控制所述波轮洗衣机继续执行所述脱水程序。
进一步地，在本发明的另一个具体实施例中，所述确定模块506具体用于：当每次获取到的所述实时位置为多个时，根据每次检测到的多个所述实时位置确定所述外桶的实时运行轨迹，并获取所述实时运行轨迹的圆心坐标；根据所述圆心坐标判断所述外桶的圆心是否在限定范围内移动；当判定所述外桶的圆心移动至所述限定范围外时，调度所述控制模块502控制所述波轮洗衣机执行自平衡程序；当判定所述外桶的圆心在所述限定范围内移动时，调度所述控制模块502控制所述波轮洗衣机继续执行所述脱水程序。
进一步地，在上述任一具体实施例中，所述控制模块502在控制所述波轮洗衣机执行自平衡程序时，具体用于：控制所述波轮洗衣机停止脱水，并控制所述波轮洗衣机在执行完衣物抖散程序后重新执行所述脱水程序。
基于同一发明构思，本发明实施例还提供了上述实施例二中方法对应的偏心感知装置，见实施例四。
实施例四
如图13所示，根据本发明第二实施例的偏心感知装置60，包括：
处理器604；用于储存所述处理器可执行指令的存储器602，其中，所述处理器604用于执行所述存储器602中储存的所述可执行指令时实现如上实施例二中对应的偏心感知方法的步骤。
基于同一发明构思，本发明实施例还提供了上述实施例二中方法对应的计算机可读存储介质，见实施例五。
实施例五
根据本发明实施例的计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，计算机程序被所述处理执行时实现如上实施例二中对应的偏心感知方法的步骤。
本领域内的技术人员应明白，本发明的实施例可提供为方法、设备(***)或计算机程序产品。因此，本发明可采用完全硬件实施例、完全软件实施例、或结合软件和硬件方面的实施例的形式。而且，本发明可采用在一个或多个其中包含有计算机可用程序代码的计算机可用存储介质(包括但不限于磁盘存储器、CD-ROM、光学存储器等)上实施的计算机程序产品的形式。
本发明是参照根据本发明实施例的方法、设备(***)、和计算机程序产品的流程图和/或方框图来描述的。应理解可由计算机程序指令实现流程图和/或方框图中的每一流程和/或方框、以及流程图和/或方框图中的流程和/或方框的结合。可提供这些计算机程序指令到通用计算机、专用计算机、嵌入式处理机或其他可编程数据处理设备的处理器以产生一个机器，使得通过计算机或其他可编程数据处理设备的处理器执行的指令产生用于实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能的装置。
这些计算机程序指令也可存储在能引导计算机或其他可编程数据处理设备以特定方式工作的计算机可读存储器中，使得存储在该计算机可读存储器中的指令产生包括指令装置的制造品，该指令装置实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能。
这些计算机程序指令也可装载到计算机或其他可编程数据处理设备上，使得在计算机或其他可编程设备上执行一系列操作步骤以产生计算机实现的处理，从而在计算机或其他可编程设备上执行的指令提供用于实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能的步骤。
应当注意的是，在权利要求中，不应将位于括号之间的任何参考符号构造成对权利要求的限制。单词“包含”不排除存在未列在权利要求中的部件或步骤。位于部件之前的单词“一”或“一个”不排除存在多个这样的部件。本发明可以借助于包括有若干不同部件的硬件以及借助于适当编程的计算机来实现。在列举了若干装置的单元权利要求中，这些装置中的若干个可以是通过同一个硬件项来具体体现。单词第一、第二等的使用不表示任何顺序。可将这些单词解释为名称。
尽管已描述了本发明的优选实施例，但本领域内的技术人员一旦得知了基本创造性概念，则可对这些实施例作出另外的变更和修改。所以，所附权利要求意欲解释为包括优选实施例以及落入本发明范围的所有变更和修改。
显然，本领域的技术人员可以对本发明进行各种改动和变型而不脱离本发明的精神和范围。这样，倘若本发明的这些修改和变型属于本发明权利要求及其等同技术的范围之内，则本发明也意图包含这些改动和变型在内。

Claims (9)

1.一种波轮洗衣机，其特征在于，包括：
箱体；
外桶，置于所述箱体内；
相对设置的TMR传感器和磁性元件，所述TMR传感器设置在所述箱体上，所述磁性元件设置在所述外桶上且与所述TMR传感器位于同一水平面，其中，所述TMR传感器用于检测所述磁性元件在所述波轮洗衣机执行脱水程序时相对所述箱体的实时位置；
控制器，与所述TMR传感器电连接，被配置为根据所述实时位置确定所述波轮洗衣机的偏心是否异常；
所述TMR传感器和所述磁性元件均为多个，所述控制器具体被配置为：
根据每次检测到的多个所述实时位置确定所述外桶的实时运行轨迹，并获取所述实时运行轨迹的圆心坐标；
根据所述圆心坐标判断所述外桶的圆心是否在限定范围内移动；
当判定所述外桶的圆心移动至所述限定范围外时，控制所述波轮洗衣机执行自平衡程序；
当判定所述外桶的圆心在所述限定范围内移动时，控制所述波轮洗衣机继续执行所述脱水程序。
2.根据权利要求1所述的波轮洗衣机，其特征在于，
所述TMR传感器与所述磁性元件的数量相同，以及多个所述TMR传感器周向均匀设置在所述箱体上、多个所述磁性元件对应的周向均匀设置在所述外桶上。
3.根据权利要求2所述的波轮洗衣机，其特征在于，所述控制器具体还被配置为：
当控制所述波轮洗衣机执行所述自平衡程序时，控制所述波轮洗衣机停止脱水，并控制所述波轮洗衣机在执行完衣物抖散程序后重新执行所述脱水程序。
4.根据权利要求1或2所述的波轮洗衣机，其特征在于，所述磁性元件为磁钢或磁铁。
5.一种偏心感知方法，其特征在于，用于如权利要求1至4中任一项所述的波轮洗衣机，所述偏心感知方法包括：
控制所述波轮洗衣机执行脱水程序；
获取所述TMR传感器检测到的所述磁性元件相对所述箱体的实时位置；
根据所述实时位置确定所述波轮洗衣机的偏心是否异常；
所述根据所述实时位置判断所述波轮洗衣机的偏心是否异常，包括：
每次获取到的所述实时位置为多个，根据每次检测到的多个所述实时位置确定所述外桶的实时运行轨迹，并获取所述实时运行轨迹的圆心坐标；
根据所述圆心坐标判断所述外桶的圆心是否在限定范围内移动；
当判定所述外桶的圆心移动至所述限定范围外时，控制所述波轮洗衣机执行自平衡程序；
当判定所述外桶的圆心在所述限定范围内移动时，控制所述波轮洗衣机继续执行所述脱水程序。
6.根据权利要求5所述的偏心感知方法，其特征在于，所述控制所述波轮洗衣机执行自平衡程序，包括：
控制所述波轮洗衣机停止脱水，并控制所述波轮洗衣机在执行完衣物抖散程序后重新执行所述脱水程序。
7.一种偏心感知装置，其特征在于，用于如权利要求1至4中任一项所述的波轮洗衣机，所述偏心感知装置包括：
控制模块，用于控制所述波轮洗衣机执行脱水程序；
获取模块，用于获取所述TMR传感器检测到的所述磁性元件相对所述箱体的实时位置；
确定模块，用于根据所述实时位置确定所述波轮洗衣机的偏心是否异常。
8.一种偏心感知装置，其特征在于，包括：
处理器；
用于储存所述处理器可执行指令的存储器，其中，所述处理器用于执行所述存储器中储存的所述可执行指令时实现如权利要求5或6所述方法的步骤。
9.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被处理器执行时实现如权利要求5或6所述方法的步骤。
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