CN110723604B - 一种电梯控制方法及装置 - Google Patents
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Abstract
本申请适用于电梯技术领域，提供了一种电梯运行方法，包括：当检测到乘梯请求信息时，基于所述乘梯请求信息运行；当检测到结束本次运行，且实际到达楼层与所述目的楼层不一致时，基于预设基准层的楼层信息运行并执行电梯校准处理，得到校准信息，基于所述校准信息确定当前楼层偏移量；基于所述目的楼层的楼层信息和所述当前楼层偏移量，确定所述实际到达楼层的楼层信息；基于所述实际到达楼层的楼层信息，从当前楼层运行至所述实际到达楼层，以将处于所述实际到达楼层的乘梯对象送至所述目的楼层。一旦机器人发生乘梯错误时，通过获取当前电梯偏移量确定电梯的实际到达楼层，运行至实际到达楼层使机器人可以继续搭乘电梯，完成乘梯过程。
Description
技术领域
本申请属于电梯技术领域，尤其涉及一种电梯控制方法及装置。
背景技术
近年来，随着人工智能和机器人技术的不断发展，机器人在人们的日常生活扮演着越来越重要的角色，其中服务机器人在商用的各个行业中都有广阔的发展前景，包括医疗、金融、物流、餐饮等领域中有广泛的应用，例如递送物品、用户引导、宣传讲解等。在某些特定应用场合，机器人可能会需要进行跨楼层作业，完成自主搭乘电梯。而机器人的跨楼层移动也使机器人的服务从单一平层走向了立体。在此场景中，机器人需要进行呼叫电梯、楼层判断、进出电梯等一系列操作，完成整个乘梯过程。但是，在乘梯过程中机器人会发生乘梯错误，例如，机器人在非目的楼层出梯，这样会导致严重的后果，现有的电梯设备无法解决对这种乘梯错误，一旦发生乘梯错误，机器人就无法继续搭乘电梯，完成整个乘梯过程。
发明内容
本申请实施例提供了一种电梯控制方法及装置，可以解决一旦发生乘梯错误，机器人就无法继续搭乘电梯，完成整个乘梯过程的问题。
第一方面，本申请实施例提供了一种电梯控制方法，应用于电梯，所述电梯控制方法包括：
当检测到乘梯请求信息时，基于所述乘梯请求信息运行；所述乘梯请求信息包括本次运行对应的出发楼层的楼层信息和目的楼层的楼层信息；
当检测到结束本次运行，且实际到达楼层与所述目的楼层不一致时，基于预设基准层的楼层信息运行并执行电梯校准处理，得到校准信息，基于所述校准信息确定当前楼层偏移量；
基于所述目的楼层的楼层信息和所述当前楼层偏移量，确定所述实际到达楼层的楼层信息；
基于所述实际到达楼层的楼层信息，从当前楼层运行至所述实际到达楼层，以将处于所述实际到达楼层的乘梯对象送至所述目的楼层；其中，所述当前楼层为基于预设基准层的楼层信息运行后到达的楼层。
进一步地，所述当检测到结束本次运行，且实际到达楼层与所述目的楼层不一致时，基于预设基准层的楼层信息运行并执行电梯校准处理，得到校准信息，基于所述校准信息确定当前楼层偏移量，包括：
当检测到结束本次运行，且实际到达的楼层与所述目的楼层不一致时，基于预设基准层的楼层信息运行，并获取停止运行时所在楼层的第一楼层信息；
基于所述预设基准层的楼层信息和所述第一楼层信息，确定当前楼层偏移量。
进一步地，所述出发楼层为机器人的进梯楼层，所述目的楼层为所述机器人的目标出梯楼层；所述当检测到乘梯请求信息时，基于所述乘梯请求信息运行，包括：
当检测到乘梯请求信息时，检测当前是否处于所述出发楼层；
当检测到当前处于所述出发楼层，且检测到所述机器人进入电梯轿厢时，基于所述乘梯请求信息的所述目的楼层运行；
所述当检测到结束本次运行，且实际到达楼层与所述目的楼层不一致时，基于预设基准层的楼层信息运行并执行电梯校准处理，得到校准信息，基于所述校准信息确定当前楼层偏移量，包括：
当检测到所述机器人的实际出梯楼层与所述目的楼层不一致时，进行电梯校准处理得到校准信息，基于所述校准信息确定当前楼层偏移量。
进一步地，在所述当检测到乘梯请求信息时，检测当前是否处于所述出发楼层之后，所述当检测到当前处于所述出发楼层，且检测到所述机器人进入电梯轿厢时，基于所述乘梯请求信息的所述目的楼层运行之前，还包括：
当检测到当前未处于所述出发楼层时，基于所述乘梯请求信息的出发楼层的楼层信息运行至所述出发楼层。
进一步地，在所述基于所述目的楼层的楼层信息和所述当前楼层偏移量，确定所述实际到达的楼层的楼层信息之后，还包括：
将所述实际到达的楼层的楼层信息发送至服务器。
第二方面，本申请实施例提供了一种电梯控制方法，应用于服务器设备，所述电梯控制方法，包括：
当检测到机器人发生乘梯错误时，获取所述机器人的机器人标识信息、实际出梯楼层的楼层信息和所述机器人搭乘的电梯的电梯运行状态信息；其中，所述实际出梯楼层的楼层信息由所述电梯发送的实际到达的楼层的楼层信息确定；所述实际到达的楼层的楼层信息基于所述电梯运行的目的楼层信息和当前楼层偏移量确定；所述当前楼层偏移量是当电梯检测到结束运行且实际到达的楼层与所述目的楼层不一致时，基于预设基准层的楼层信息运行并执行电梯校准处理得到的校准信息确定的；
当所述电梯运行状态信息标识所述电梯设备被占用时，基于所述机器人标识信息和所述实际出梯楼层的楼层信息生成电梯运行指令；所述电梯运行指令用于触发除第一电梯之外的第二电梯运行至所述实际出梯楼层搭载所述机器人，并将所述机器人送至所述目的楼层；
将所述电梯运行指令发送至所述第二电梯。
第三方面，本申请实施例提供了一种电梯，包括：
第一运行单元，用于当检测到乘梯请求信息时，基于所述乘梯请求信息运行；所述乘梯请求信息包括本次运行对应的出发楼层的楼层信息和目的楼层的楼层信息；
处理单元，用于当检测到结束本次运行，且实际到达楼层与所述目的楼层不一致时，基于预设基准层的楼层信息运行并执行电梯校准处理，得到校准信息，基于所述校准信息确定当前楼层偏移量；
确定单元，用于基于所述目的楼层的楼层信息和所述当前楼层偏移量，确定所述实际到达楼层的楼层信息；
第二运行单元，用于基于所述实际到达楼层的楼层信息，从当前楼层运行至所述实际到达楼层，以将处于所述实际到达楼层的乘梯对象送至所述目的楼层；其中，所述当前楼层为基于预设基准层的楼层信息运行后到达的楼层。
进一步地，所述处理单元，具体用于：
当检测到结束本次运行，且实际到达的楼层与所述目的楼层不一致时，基于预设基准层的楼层信息运行，并获取停止运行时所在楼层的第一楼层信息；
基于所述预设基准层的楼层信息和所述第一楼层信息，确定当前楼层偏移量。
进一步地，所述出发楼层为机器人的进梯楼层，所述目的楼层为所述机器人的目标出梯楼层；所述第一运行单元，具体用于：
当检测到乘梯请求信息时，检测当前是否处于所述出发楼层；
当检测到当前处于所述出发楼层，且检测到所述机器人进入电梯轿厢时，基于所述乘梯请求信息的所述目的楼层运行；
所述处理单元，具体用于：
当检测到所述机器人的实际出梯楼层与所述目的楼层不一致时，进行电梯校准处理得到校准信息，基于所述校准信息确定当前楼层偏移量。
进一步地，所述电梯，还包括：
第三运行单元，用于当检测到当前未处于所述出发楼层时，基于所述乘梯请求信息的出发楼层的楼层信息运行至所述出发楼层。
进一步地，所述电梯，还包括：
发送单元，用于将所述实际到达的楼层的楼层信息发送至服务器。
第四方面，本申请实施例提供了一种服务器，包括：
获取单元，用于当检测到机器人发生乘梯错误时，获取所述机器人的机器人标识信息、实际出梯楼层的楼层信息和所述机器人搭乘的电梯的电梯运行状态信息；其中，所述实际出梯楼层的楼层信息由所述电梯发送的实际到达的楼层的楼层信息确定；所述实际到达的楼层的楼层信息基于所述电梯运行的目的楼层信息和当前楼层偏移量确定；所述当前楼层偏移量是当电梯检测到结束运行且实际到达的楼层与所述目的楼层不一致时，基于预设基准层的楼层信息运行并执行电梯校准处理得到的校准信息确定的；
生成单元，用于当所述电梯运行状态信息标识所述电梯被占用时，基于所述机器人标识信息和所述实际出梯楼层的楼层信息的楼层信息生成电梯运行指令；所述电梯运行指令用于触发除所述第一电梯之外的第二电梯运行至所述实际出梯楼层搭载所述机器人，并将所述机器人送至所述目的楼层；
发送单元，用于将所述电梯运行指令发送至所述第二电梯。
第五方面，本申请实施例提供了一种电梯，包括存储器、处理器以及存储在所述存储器中并可在所述处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时实现如上述第一方面所述的电梯控制方法。
第六方面，本申请实施例提供了一种服务器，包括存储器、处理器以及存储在所述存储器中并可在所述处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时实现如上述第二方面所述的电梯控制方法。
第七方面，本申请实施例提供了一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现如上述第一方面所述的电梯控制方法。
第八方面，本申请实施例提供了一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现如上述第二方面所述的电梯控制方法。
本申请实施例中，当检测到乘梯请求信息时，基于所述乘梯请求信息运行；当检测到结束本次运行，且实际到达楼层与所述目的楼层不一致时，基于预设基准层的楼层信息运行并执行电梯校准处理，得到校准信息，基于所述校准信息确定当前楼层偏移量；基于所述目的楼层的楼层信息和所述当前楼层偏移量，确定所述实际到达楼层的楼层信息；基于所述实际到达楼层的楼层信息，从当前楼层运行至所述实际到达楼层，以将处于所述实际到达楼层的乘梯对象送至所述目的楼层。上述方法，一旦机器人发生乘梯错误时，通过获取当前电梯偏移量，确定电梯的实际到达楼层，运行至实际到达楼层，使机器人可以继续搭乘电梯，完成整个乘梯过程。
另一方面，当检测到机器人发生乘梯错误时，获取所述机器人的机器人标识信息、实际出梯楼层的楼层信息和所述机器人搭乘的电梯设备的电梯运行状态信息；当所述电梯运行状态信息标识所述电梯设备被占用时，基于所述机器人标识信息和所述实际出梯楼层的楼层信息生成电梯运行指令；将所述电梯运行指令发送至所述第二电梯。上述方法，当电梯运行状态信息标识电梯被占用时，服务器可以调配其他电梯运行到机器人实际出梯楼层，使机器人可以继续搭乘电梯，完成整个乘梯过程。
附图说明
为了更清楚地说明本申请实施例中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本申请的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
图1是本申请第一实施例提供的一种电梯运行方法的示意流程图；
图2是本申请第一实施例提供的一种电梯运行方法中机器人乘坐电梯的示意图；
图3是本申请第一实施例提供的一种电梯运行方法中S102细化的示意流程图；
图4是本申请第二实施例提供的另一种电梯运行方法的示意流程图；
图5是本申请第三实施例提供的另一种电梯运行方法的示意流程图；
图6是本申请第三实施例提供的另一种电梯运行方法中服务器与电梯之间的交互图；
图7是本申请第四实施例提供的一种电梯的示意图；
图8是本申请第五实施例提供的一种服务器的示意图；
图9是本申请第六实施例提供的电梯的示意图；
图10是本申请第七实施例提供的服务器的示意图。
具体实施方式
以下描述中，为了说明而不是为了限定，提出了诸如特定***结构、技术之类的具体细节，以便透彻理解本申请实施例。然而，本领域的技术人员应当清楚，在没有这些具体细节的其它实施例中也可以实现本申请。在其它情况中，省略对众所周知的***、装置、电路以及方法的详细说明，以免不必要的细节妨碍本申请的描述。
应当理解，当在本申请说明书和所附权利要求书中使用时，术语“包括”指示所描述特征、整体、步骤、操作、元素和/或组件的存在，但并不排除一个或多个其它特征、整体、步骤、操作、元素、组件和/或其集合的存在或添加。
还应当理解，在本申请说明书和所附权利要求书中使用的术语“和/或”是指相关联列出的项中的一个或多个的任何组合以及所有可能组合，并且包括这些组合。
如在本申请说明书和所附权利要求书中所使用的那样，术语“如果”可以依据上下文被解释为“当...时”或“一旦”或“响应于确定”或“响应于检测到”。类似地，短语“如果确定”或“如果检测到[所描述条件或事件]”可以依据上下文被解释为意指“一旦确定”或“响应于确定”或“一旦检测到[所描述条件或事件]”或“响应于检测到[所描述条件或事件]”。
另外，在本申请说明书和所附权利要求书的描述中，术语“第一”、“第二”、“第三”等仅用于区分描述，而不能理解为指示或暗示相对重要性。
在本申请说明书中描述的参考“一个实施例”或“一些实施例”等意味着在本申请的一个或多个实施例中包括结合该实施例描述的特定特征、结构或特点。由此，在本说明书中的不同之处出现的语句“在一个实施例中”、“在一些实施例中”、“在其他一些实施例中”、“在另外一些实施例中”等不是必然都参考相同的实施例，而是意味着“一个或多个但不是所有的实施例”，除非是以其他方式另外特别强调。术语“包括”、“包含”、“具有”及它们的变形都意味着“包括但不限于”，除非是以其他方式另外特别强调。
请参见图1，图1是本申请第一实施例提供的一种电梯运行方法的示意流程图。本实施例中电梯运行方法的执行主体为电梯。如图1所示的电梯运行方法可包括：
S101：当检测到乘梯请求信息时，基于所述乘梯请求信息运行；所述乘梯请求信息包括本次运行对应的出发楼层的楼层信息和目的楼层的楼层信息。
电梯实时检测是否有乘梯请求信息，电梯可以直接获取乘梯请求信息，例如，机器人通过点击电梯上的按钮触发生成乘梯请求信息；也可以接收由其他设备发送的乘梯请求信息，例如，机器人确定出发楼层和目的楼层后，生成乘梯请求信息，并将其发送给电梯。乘梯请求信息包括本次运行对应的出发楼层的楼层信息和目的楼层的楼层信息。
电梯基于乘梯请求信息运行，即从出发楼层运行至目的楼层。运行的过程以机器人为例，电梯获取到当前所处楼层的楼层信息与出发楼层的楼层信息相同时，标识此时电梯设备到达出发楼层，电梯通知机器人进入电梯，当电梯检测到机器人进入电梯后，运行至目的楼层，当电梯检测当前所处楼层的楼层信息与目的楼层的楼层信息相同时，标识此时电梯到达目的楼层，对于机器人来说，当到达目的楼层时出电梯。
S102：当检测到结束本次运行，且实际到达楼层与所述目的楼层不一致时，基于预设基准层的楼层信息运行并执行电梯校准处理，得到校准信息，基于所述校准信息确定当前楼层偏移量。
电梯基于乘梯请求信息和当前所处楼层的楼层信息确定运行状态，即确定本次运行是否结束，当电梯检测当前所处楼层的楼层信息从出发楼层的楼层信息变化为目的楼层的楼层信息时，标识此时电梯结束运行。
当电梯检测当前所处楼层的楼层信息与目的楼层的楼层信息相同时，标识此时电梯到达目的楼层，由于电梯在运行过程中可能出错，电梯获取到已经到达目标楼层，但是实际到达楼层与目的楼层不一致，此时，由于电梯已经出错，无法直接获取到实际到达楼层，电梯可以通过接收其他设备发送的信息来对实际到达楼层与目的楼层是否一致进行判断。
还是以机器人乘坐电梯进行举例，如图2所示，图2为机器人乘电梯的应用场景图。当电梯结束本次运行时，电梯检测自身到达目的楼层，打开电梯门，机器人出电梯，但是由于电梯出错，此时电梯在实际到达楼层开门，机器人出电梯，机器人可以通过自身传感器确认当前所处的楼层，确定是否为目的楼层，当机器人确定当前楼层不是目的楼层时，即机器人在错误楼层出梯，可以将该信息发送至电梯，电梯可以确定实际到达楼层与目的楼层不一致。
当基于上文提到的方法检测到结束本次运行，且实际到达楼层与目的楼层不一致时，基于预设基准层的楼层信息运行，此时，需要将电梯运行至预设基准层并执行电梯校准处理，电梯的预设基准层用于校准电梯轿厢楼层，即每次电梯轿厢经过预设基准层时，就会触发校准功能，具体校准的方法此处不做限制，只要能够将当前出错电梯校准即可，确定实际到达楼层与目的楼层之间的偏移量，经过校准处理可以确定校准信息，基于校准信息可以确定当前楼层偏移量，其中，当前楼层偏移量即为实际到达楼层与目的楼层之间的偏移量。
进一步地，为了准确的获取到当前楼层偏移量，从而提升对实际到达楼层的楼层信息的判断的准确度，S102可以包括S1021～S1022，如图3所示， S1021～S1022具体如下：
S1021：当检测到结束本次运行，且实际到达的楼层与所述目的楼层不一致时，基于预设基准层的楼层信息运行，并获取停止运行时所在楼层的第一楼层信息。
当检测到结束本次运行，且实际到达楼层与目的楼层不一致时，基于预设基准层的楼层信息运行，此时，电梯需要运行至预设基准层并执行电梯校准处理，但是由于电梯发生了偏移错误，当电梯检测到达预设基准层时，实际到达的并非是预设基准层，而是第一楼层，获取第一楼层的第一楼层信息。
S1022：基于所述预设基准层的楼层信息和所述第一楼层信息，确定当前楼层偏移量。
由于电梯在实际运行的过程中出错，实际到达的楼层与目的楼层不一致，所以每一次运行都会出现相同的偏差，所以实际到达的楼层的楼层信息与所述目的楼层的楼层信息之间的差值等于预设基准层的楼层信息和所述第一楼层信息之间的差值，所以，基于预设基准层的楼层信息和第一楼层信息，求上述两者之间的差值，确定当前楼层偏移量。举例来说，实际到达的楼层为M(未知)、目的楼层为Y、预设基准层为1、第一楼层为N，则当前楼层偏移量＝Y-M＝N-1。
S103：基于所述目的楼层的楼层信息和所述当前楼层偏移量，确定所述实际到达楼层的楼层信息。
由于当前楼层偏移量为电梯运行偏移值，所以已知目的楼层的楼层信息和当前楼层偏移量时，通过计算，可以得到实际到达楼层的楼层信息。即实际到达的楼层为M(未知)、目的楼层为Y、预设基准层为1、第一楼层为N，则当前楼层偏移量＝Y-M＝N-1，实际到达的楼层为M＝Y-N+1。
进一步地，为了服务器可以了解到电梯运行的状态，合理分配电梯，方便电梯的使用，在S103之后，还可以包括：将所述实际到达的楼层的楼层信息发送至服务器。同一栋大楼里可能会有多个电梯，电梯将实际到达的楼层的楼层信息发送至服务器，服务器基于实际到达的楼层的楼层信息可以确定机器人实际出梯楼层的楼层信息，当电梯运行状态信息标识电梯被占用时，服务器可以调配其他电梯运行到机器人实际出梯楼层。
S104：基于所述实际到达楼层的楼层信息，从当前楼层运行至所述实际到达楼层，以将处于所述实际到达楼层的乘梯对象送至所述目的楼层。
电梯基于实际到达楼层的楼层信息，从当前楼层运行至实际到达楼层。电梯基于预设基准层的楼层信息运行，获取了实际到达楼层的楼层信息后，需要从预设基准层运行至实际到达楼层，以将处于所述实际到达楼层的乘梯对象送至所述目的楼层。其中，乘梯对象可以是人也可以是机器人。
本申请实施例中，当检测到乘梯请求信息时，基于所述乘梯请求信息运行；当检测到结束本次运行，且实际到达楼层与所述目的楼层不一致时，基于预设基准层的楼层信息运行并执行电梯校准处理，得到校准信息，基于所述校准信息确定当前楼层偏移量；基于所述目的楼层的楼层信息和所述当前楼层偏移量，确定所述实际到达楼层的楼层信息；基于所述实际到达楼层的楼层信息，从当前楼层运行至所述实际到达楼层，以将处于所述实际到达楼层的乘梯对象送至所述目的楼层。上述方法，一旦机器人发生乘梯错误时，通过获取当前电梯偏移量，确定电梯的实际到达楼层，运行至实际到达楼层，使机器人可以继续搭乘电梯，完成整个乘梯过程。
请参见图4，图4是本申请第二实施例提供的另一种电梯运行方法的示意流程图。本实施例中电梯运行方法的执行主体为电梯。当机器人的实际出梯楼层与目的楼层不一致时，为了可以确定机器人的实际出梯楼层，并且使机器人继续正常使用电梯，本实施例与第一实施例的区别在于S201～S203，其中，本实施例中的S204与第一实施例中的S103相同，S201～S203在S204之前执行， S205在S204之后执行。如图4所示，S201～S203、S205具体如下：
S201：当检测到乘梯请求信息时，检测当前是否处于所述出发楼层。
在本实施例中，出发楼层为机器人的进梯楼层，目的楼层为机器人的目标出梯楼层，当电梯检测到乘梯请求信息时，电梯获取当前楼层信息，基于当前楼层信息判断当前是否处于出发楼层，当当前楼层信息与出发楼层的楼层信息一致时，判定当前处于出发楼层。
进一步地，为了使机器人能够在触发楼层进入电梯，在S201之后，在S202 之前，还可以包括：当检测到当前未处于所述出发楼层时，基于所述乘梯请求信息的出发楼层的楼层信息运行至所述出发楼层。当电梯检测到当前未处于出发楼层时，应当先运行至出发楼层，使机器人进入电梯，基于乘梯请求信息的出发楼层的楼层信息运行至出发楼层。
S202：当检测到当前处于所述出发楼层，且检测到所述机器人进入电梯轿厢时，基于所述乘梯请求信息的所述目的楼层运行。
电梯检测机器人是否进入电梯，可以通过机器人自身的传感器进行检测，例如，机器人自身的传感器可以判断机器人的位置，通过机器人的位置可以确定机器人是否进入电梯；也可以通过电梯上安装的传感器进行检测。当电梯检测到当前处于出发楼层，且检测到机器人进入电梯轿厢时，基于乘梯请求信息的目的楼层从出发楼层运行。
S203：当检测到所述机器人的实际出梯楼层与所述目的楼层不一致时，进行电梯校准处理得到校准信息，基于所述校准信息确定当前楼层偏移量。
当电梯检测当前所处楼层的楼层信息与目的楼层的楼层信息相同时，标识此时电梯到达目的楼层，由于电梯在运行过程中可能出错，电梯获取到已经到达目标楼层，但是实际到达楼层与目的楼层不一致，此时，由于电梯已经出错，无法直接获取到实际到达楼层，电梯可以获取机器人的乘梯状态，通过机器人的乘梯状态检测机器人的实际出梯楼层与目的楼层是否一致。具体地，机器人的乘梯状态可以由机器人自身确定，并且发送给电梯。
进行电梯校准处理得到校准信息，基于所述校准信息确定当前楼层偏移量，可以参阅上一实施例总的相关描述，此处不再赘述。
S205：基于所述实际到达楼层的楼层信息，从当前楼层运行至所述实际到达楼层，以将处于所述实际到达楼层的乘梯对象送至所述目的楼层。
当电梯发生偏移时，机器人在乘梯过程中发生错误，电梯基于预设基准层的楼层信息运行，获取了实际到达楼层的楼层信息后，需要从预设基准层运行至实际到达楼层，以将处于实际到达楼层的机器人送至所述目的楼层。当电梯到达实际到达楼层后，下错楼层的机器人或者无法进入电梯的机器人可以进入电梯。
请参见图5，图5是本申请第三实施例提供的另一种电梯运行方法的示意流程图。本实施例中电梯运行方法的执行主体为服务器。其中，服务器与至少两个电梯进行交互，交互图如图6所示，图中机器人搭乘第一电梯发生乘梯错误，当第一电梯被占用时，服务器生成电梯运行指令，将电梯运行指令发送给第二电梯。如图5所示的电梯运行方法可包括：
S301：当检测到机器人发生乘梯错误时，获取所述机器人的机器人标识信息、实际出梯楼层的楼层信息和所述机器人搭乘的电梯的电梯运行状态信息；其中，所述实际出梯楼层的楼层信息由所述电梯发送的实际到达的楼层的楼层信息确定；所述实际到达的楼层的楼层信息基于所述电梯运行的目的楼层信息和当前楼层偏移量确定；所述当前楼层偏移量是当电梯检测到结束运行且实际到达的楼层与所述目的楼层不一致时，基于预设基准层的楼层信息运行并执行电梯校准处理得到的校准信息确定的。
服务器实时获取机器人的乘梯状态信息，其中，乘梯状态信息标识机器人是否发生乘梯错误，服务器基于机器人发送的乘梯状态信息检测机器人是否发生乘梯错误。其中，乘梯错误可以包括机器人无法进入电梯或者机器人出梯楼层与目的楼陈不一致。
当服务器检测到机器人发生乘梯错误时，获取所述机器人的机器人标识信息、实际出梯楼层的楼层信息和机器人搭乘的电梯的电梯运行状态信息。其中，机器人搭乘的电梯的电梯运行状态信息可以标识该电梯是否被占用，即是否有其他运行任务，实际出梯楼层的楼层信息由电梯发送的实际到达的楼层的楼层信息确定，实际到达的楼层的楼层信息基于电梯运行的目的楼层信息和当前楼层偏移量确定，当前楼层偏移量是当电梯检测到结束运行且实际到达的楼层与目的楼层不一致时，基于得到的校准信息确定的。具体可以参阅第一实施例中的相关描述，此处不再赘述。
S302：当所述电梯运行状态信息标识所述电梯被占用时，基于所述机器人标识信息和所述实际出梯楼层的楼层信息生成电梯运行指令；所述电梯运行指令用于触发除所述第一电梯之外的第二电梯运行至所述实际出梯楼层搭载所述机器人，并将所述机器人送至所述目的楼层；
当电梯运行状态信息标识电梯被占用时，基于机器人标识信息和实际出梯楼层的楼层信息生成电梯运行指令，即电梯运行指令包括机器人标识信息和实际出梯楼层的楼层信息，其中，电梯运行指令用于触发除第一电梯之外的第二电梯运行至实际出梯楼层搭载所述机器人，并将机器人送至目的楼层，其中，第二电梯可以除第一电梯之外的、和第一电梯在同一栋楼的任一空闲电梯。
S303：将所述电梯运行指令发送至所述第二电梯。
服务器将电梯运行指令发送至第二电梯，第二电梯接收到电梯运行指令时，运行至实际出梯楼层，当第二电梯运行至第二楼层时，打开电梯门，机器人进入电梯。
本实施例中，当检测到机器人发生乘梯错误时，获取所述机器人的机器人标识信息、实际出梯楼层的楼层信息和所述机器人搭乘的电梯设备的电梯运行状态信息；当所述电梯运行状态信息标识所述电梯设备被占用时，基于所述机器人标识信息和所述实际出梯楼层的楼层信息生成电梯运行指令；将所述电梯运行指令发送至所述第二电梯。上述方法，当电梯运行状态信息标识电梯被占用时，服务器可以调配其他电梯运行到机器人实际出梯楼层，使机器人可以继续搭乘电梯，完成整个乘梯过程。
应理解，上述实施例中各步骤的序号的大小并不意味着执行顺序的先后，各过程的执行顺序应以其功能和内在逻辑确定，而不应对本申请实施例的实施过程构成任何限定。
请参见图7，图7是本申请第四实施例提供的一种电梯的示意图。包括的各单元用于执行图1、图3～图4对应的实施例中的各步骤。具体请参阅图1～图3各自对应的实施例中的相关描述。为了便于说明，仅示出了与本实施例相关的部分。参见图7，电梯7包括：
第一运行单元710，用于当检测到乘梯请求信息时，基于所述乘梯请求信息运行；所述乘梯请求信息包括本次运行对应的出发楼层的楼层信息和目的楼层的楼层信息；
处理单元720，用于当检测到结束本次运行，且实际到达楼层与所述目的楼层不一致时，基于预设基准层的楼层信息运行并执行电梯校准处理，得到校准信息，基于所述校准信息确定当前楼层偏移量；
确定单元730，用于基于所述目的楼层的楼层信息和所述当前楼层偏移量，确定所述实际到达楼层的楼层信息；
第二运行单元740，用于基于所述实际到达楼层的楼层信息，从当前楼层运行至所述实际到达楼层，以将处于所述实际到达楼层的乘梯对象送至所述目的楼层。
进一步地，处理单元720，具体用于：
当检测到结束本次运行，且实际到达的楼层与所述目的楼层不一致时，基于预设基准层的楼层信息运行，并获取停止运行时所在楼层的第一楼层信息；
基于所述预设基准层的楼层信息和所述第一楼层信息，确定当前楼层偏移量。
进一步地，所述出发楼层为机器人的进梯楼层，所述目的楼层为所述机器人的目标出梯楼层；第一运行单元710，具体用于：
当检测到乘梯请求信息时，检测当前是否处于所述出发楼层；
当检测到当前处于所述出发楼层，且检测到所述机器人进入电梯轿厢时，基于所述乘梯请求信息的所述目的楼层运行；
处理单元720，具体用于：
当检测到所述机器人的实际出梯楼层与所述目的楼层不一致时，进行电梯校准处理得到校准信息，基于所述校准信息确定当前楼层偏移量。
进一步地，电梯7，还包括：
第三运行单元，用于当检测到当前未处于所述出发楼层时，基于所述乘梯请求信息的出发楼层的楼层信息运行至所述出发楼层。
进一步地，电梯7，还包括：
发送单元，用于将所述实际到达的楼层的楼层信息发送至服务器。
请参见图8，图8是本申请第五实施例提供的一种服务器的示意图。包括的各单元用于执行图5对应的实施例中的各步骤。具体请参阅图5各自对应的实施例中的相关描述。为了便于说明，仅示出了与本实施例相关的部分。参见图8，服务器8包括：
获取单元810，用于当检测到机器人发生乘梯错误时，获取所述机器人的机器人标识信息、实际出梯楼层的楼层信息和所述机器人搭乘的电梯的电梯运行状态信息；其中，所述实际出梯楼层的楼层信息由所述电梯发送的实际到达的楼层的楼层信息确定；所述实际到达的楼层的楼层信息基于所述电梯运行的目的楼层信息和当前楼层偏移量确定；所述当前楼层偏移量是当电梯检测到结束运行且实际到达的楼层与所述目的楼层不一致时，基于预设基准层的楼层信息运行并执行电梯校准处理得到的校准信息确定的；
生成单元820，用于当所述电梯运行状态信息标识所述电梯被占用时，基于所述机器人标识信息和所述实际出梯楼层的楼层信息的楼层信息生成电梯运行指令；所述电梯运行指令用于触发除所述第一电梯之外的第二电梯运行至所述实际出梯楼层搭载所述机器人，并将所述机器人送至所述目的楼层；
发送单元830，用于将所述电梯运行指令发送至所述第二电梯。
图9是本申请第六实施例提供的电梯的示意图。如图9所示，该实施例的电梯9包括：处理器90、存储器91以及存储在所述存储器91中并可在所述处理器90上运行的计算机程序92，例如电梯运行程序。所述处理器80执行所述计算机程序92时实现上述各个电梯运行方法实施例中的步骤，例如图1所示的步骤101至104。或者，所述处理器90执行所述计算机程序92时实现上述各装置实施例中各模块/单元的功能，例如图7所示模块710至740的功能。
示例性的，所述计算机程序92可以被分割成一个或多个模块/单元，所述一个或者多个模块/单元被存储在所述存储器91中，并由所述处理器90执行，以完成本申请。所述一个或多个模块/单元可以是能够完成特定功能的一系列计算机程序指令段，该指令段用于描述所述计算机程序92在所述电梯9中的执行过程。例如，所述计算机程序92可以被分割成第一运行单元、处理单元、确定单元、第二运行单元，各单元具体功能如下：
第一运行单元，用于当检测到乘梯请求信息时，基于所述乘梯请求信息运行；所述乘梯请求信息包括本次运行对应的出发楼层的楼层信息和目的楼层的楼层信息；
处理单元，用于当检测到结束本次运行，且实际到达楼层与所述目的楼层不一致时，基于预设基准层的楼层信息运行并执行电梯校准处理，得到校准信息，基于所述校准信息确定当前楼层偏移量；
确定单元，用于基于所述目的楼层的楼层信息和所述当前楼层偏移量，确定所述实际到达楼层的楼层信息；
第二运行单元，用于基于所述实际到达楼层的楼层信息，从当前楼层运行至所述实际到达楼层，以将处于所述实际到达楼层的乘梯对象送至所述目的楼层。
所述电梯可包括，但不仅限于，处理器90、存储器91。本领域技术人员可以理解，图9仅仅是电梯9的示例，并不构成对电梯9的限定，可以包括比图示更多或更少的部件，或者组合某些部件，或者不同的部件，例如所述电梯楼层检测设备还可以包括输入输出设备、网络接入设备、总线等。
所称处理器90可以是中央处理单元(Central Processing Unit，CPU)，还可以是其他通用处理器、数字信号处理器(Digital Signal Processor，DSP)、专用集成电路(Application Specific Integrated Circuit，ASIC)、现成可编程门阵列 (Field-Programmable Gate Array，FPGA)或者其他可编程逻辑器件、分立门或者晶体管逻辑器件、分立硬件组件等。通用处理器可以是微处理器或者该处理器也可以是任何常规的处理器等。
所述存储器91可以是所述电梯9的内部存储单元，例如电梯9的硬盘或内存。所述存储器91也可以是所述电梯9的外部存储设备，例如所述电梯9上配备的插接式硬盘，智能存储卡(Smart Media Card,SMC)，安全数字(Secure Digital,SD)卡，闪存卡(Flash Card)等。进一步地，所述存储器91还可以既包括所述电梯9的内部存储单元也包括外部存储设备。所述存储器91用于存储所述计算机程序以及所述电梯所需的其他程序和数据。所述存储器91还可以用于暂时地存储已经输出或者将要输出的数据。
图10是本申请第七实施例提供的服务器的示意图。如图10所示，该实施例的服务器10包括：处理器100、存储器101以及存储在所述存储器101中并可在所述处理器100上运行的计算机程序102，例如电梯运行程序。所述处理器100执行所述计算机程序102时实现上述各个电梯运行方法实施例中的步骤，例如图5所示的步骤301至303。或者，所述处理器100执行所述计算机程序 102时实现上述各装置实施例中各模块/单元的功能，例如图8所示模块810至 830的功能。
示例性的，所述计算机程序102可以被分割成一个或多个模块/单元，所述一个或者多个模块/单元被存储在所述存储器101中，并由所述处理器100执行，以完成本申请。所述一个或多个模块/单元可以是能够完成特定功能的一系列计算机程序指令段，该指令段用于描述所述计算机程序102在所述服务器10中的执行过程。例如，所述计算机程序102可以被分割成获取单元、生成单元、发送单元，各单元具体功能如下：
获取单元，用于当检测到机器人发生乘梯错误时，获取所述机器人的机器人标识信息、实际出梯楼层的楼层信息和所述机器人搭乘的电梯的电梯运行状态信息；其中，所述实际出梯楼层的楼层信息由所述电梯发送的实际到达的楼层的楼层信息确定；所述实际到达的楼层的楼层信息基于所述电梯运行的目的楼层信息和当前楼层偏移量确定；所述当前楼层偏移量是当电梯检测到结束运行且实际到达的楼层与所述目的楼层不一致时，基于预设基准层的楼层信息运行并执行电梯校准处理得到的校准信息确定的；
生成单元，用于当所述电梯运行状态信息标识所述电梯被占用时，基于所述机器人标识信息和所述实际出梯楼层的楼层信息的楼层信息生成电梯运行指令；所述电梯运行指令用于触发除所述第一电梯之外的第二电梯运行至所述实际出梯楼层搭载所述机器人，并将所述机器人送至所述目的楼层；
发送单元，用于将所述电梯运行指令发送至所述第二电梯。
所述服务器可包括，但不仅限于，处理器100、存储器101。本领域技术人员可以理解，图10仅仅是服务器10的示例，并不构成对服务器10的限定，可以包括比图示更多或更少的部件，或者组合某些部件，或者不同的部件，例如所述服务器还可以包括输入输出设备、网络接入设备、总线等。
所称处理器100可以是中央处理单元(Central Processing Unit，CPU)，还可以是其他通用处理器、数字信号处理器(Digital Signal Processor，DSP)、专用集成电路(Application Specific Integrated Circuit，ASIC)、现成可编程门阵列 (Field-Programmable Gate Array，FPGA)或者其他可编程逻辑器件、分立门或者晶体管逻辑器件、分立硬件组件等。通用处理器可以是微处理器或者该处理器也可以是任何常规的处理器等。
所述存储器101可以是所述服务器10的内部存储单元，例如服务器10的硬盘或内存。所述存储器101也可以是所述服务器10的外部存储设备，例如所述服务器10上配备的插接式硬盘，智能存储卡(Smart Media Card,SMC)，安全数字(Secure Digital,SD)卡，闪存卡(Flash Card)等。进一步地，所述存储器101还可以既包括所述服务器10的内部存储单元也包括外部存储设备。所述存储器101用于存储所述计算机程序以及所述服务器所需的其他程序和数据。所述存储器101还可以用于暂时地存储已经输出或者将要输出的数据。
所属领域的技术人员可以清楚地了解到，为了描述的方便和简洁，仅以上述各功能单元、模块的划分进行举例说明，实际应用中，可以根据需要而将上述功能分配由不同的功能单元、模块完成，即将所述装置的内部结构划分成不同的功能单元或模块，以完成以上描述的全部或者部分功能。实施例中的各功能单元、模块可以集成在一个处理单元中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个单元中，上述集成的单元既可以采用硬件的形式实现，也可以采用软件功能单元的形式实现。另外，各功能单元、模块的具体名称也只是为了便于相互区分，并不用于限制本申请的保护范围。上述***中单元、模块的具体工作过程，可以参考前述方法实施例中的对应过程，在此不再赘述。
在上述实施例中，对各个实施例的描述都各有侧重，某个实施例中没有详述或记载的部分，可以参见其它实施例的相关描述。
本领域普通技术人员可以意识到，结合本文中所公开的实施例描述的各示例的单元及算法步骤，能够以电子硬件、或者计算机软件和电子硬件的结合来实现。这些功能究竟以硬件还是软件方式来执行，取决于技术方案的特定应用和设计约束条件。专业技术人员可以对每个特定的应用来使用不同方法来实现所描述的功能，但是这种实现不应认为超出本申请的范围。
在本申请所提供的实施例中，应该理解到，所揭露的装置/终端设备和方法，可以通过其它的方式实现。例如，以上所描述的装置/终端设备实施例仅仅是示意性的，例如，所述模块或单元的划分，仅仅为一种逻辑功能划分，实际实现时可以有另外的划分方式，例如多个单元或组件可以结合或者可以集成到另一个***，或一些特征可以忽略，或不执行。另一点，所显示或讨论的相互之间的耦合或直接耦合或通讯连接可以是通过一些接口，装置或单元的间接耦合或通讯连接，可以是电性，机械或其它的形式。
所述作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是或者也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个网络单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部单元来实现本实施例方案的目的。
另外，在本申请各个实施例中的各功能单元可以集成在一个处理单元中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个单元中。上述集成的单元既可以采用硬件的形式实现，也可以采用软件功能单元的形式实现。
所述集成的模块/单元如果以软件功能单元的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在一个计算机可读取存储介质中。基于这样的理解，本申请实现上述实施例方法中的全部或部分流程，也可以通过计算机程序来指令相关的硬件来完成，所述的计算机程序可存储于一计算机可读存储介质中，该计算机程序在被处理器执行时，可实现上述各个方法实施例的步骤。其中，所述计算机程序包括计算机程序代码，所述计算机程序代码可以为源代码形式、对象代码形式、可执行文件或某些中间形式等。所述计算机可读介质可以包括：能够携带所述计算机程序代码的任何实体或装置、记录介质、U盘、移动硬盘、磁碟、光盘、计算机存储器、只读存储器(ROM，Read-Only Memory)、随机存取存储器(RAM，Random Access Memory)、电载波信号、电信信号以及软件分发介质等。需要说明的是，所述计算机可读介质包含的内容可以根据司法管辖区内立法和专利实践的要求进行适当的增减，例如在某些司法管辖区，根据立法和专利实践，计算机可读介质不包括电载波信号和电信信号。
以上所述实施例仅用以说明本申请的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述实施例对本申请进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本申请各实施例技术方案的精神和范围，均应包含在本申请的保护范围之内。
Claims (10)
1.一种电梯控制方法，其特征在于，应用于电梯，所述电梯控制方法包括：
当检测到乘梯请求信息时，基于所述乘梯请求信息运行；所述乘梯请求信息包括本次运行对应的出发楼层的楼层信息和目的楼层的楼层信息；
当检测到结束本次运行，且实际到达楼层与所述目的楼层不一致时，基于预设基准层的楼层信息运行并执行电梯校准处理，得到校准信息，基于所述校准信息确定当前楼层偏移量；
基于所述目的楼层的楼层信息和所述当前楼层偏移量，确定所述实际到达楼层的楼层信息；
基于所述实际到达楼层的楼层信息，从当前楼层运行至所述实际到达楼层，以将处于所述实际到达楼层的乘梯对象送至所述目的楼层；其中，所述当前楼层为基于预设基准层的楼层信息运行后到达的楼层。
2.如权利要求1所述的电梯控制方法，其特征在于，所述当检测到结束本次运行，且实际到达楼层与所述目的楼层不一致时，基于预设基准层的楼层信息运行并执行电梯校准处理，得到校准信息，基于所述校准信息确定当前楼层偏移量，包括：
当检测到结束本次运行，且实际到达的楼层与所述目的楼层不一致时，基于预设基准层的楼层信息运行，并获取停止运行时所在楼层的第一楼层信息；
基于所述预设基准层的楼层信息和所述第一楼层信息，确定当前楼层偏移量。
3.如权利要求1所述的电梯控制方法，其特征在于，所述出发楼层为机器人的进梯楼层，所述目的楼层为所述机器人的目标出梯楼层；所述当检测到乘梯请求信息时，基于所述乘梯请求信息运行，包括：
当检测到乘梯请求信息时，检测当前是否处于所述出发楼层；
当检测到当前处于所述出发楼层，且检测到所述机器人进入电梯轿厢时，基于所述乘梯请求信息的所述目的楼层运行；
所述当检测到结束本次运行，且实际到达楼层与所述目的楼层不一致时，基于预设基准层的楼层信息运行并执行电梯校准处理，得到校准信息，基于所述校准信息确定当前楼层偏移量，包括：
当检测到所述机器人的实际出梯楼层与所述目的楼层不一致时，进行电梯校准处理得到校准信息，基于所述校准信息确定当前楼层偏移量。
4.如权利要求3所述的电梯控制方法，其特征在于，在所述当检测到乘梯请求信息时，检测当前是否处于所述出发楼层之后，所述当检测到当前处于所述出发楼层，且检测到所述机器人进入电梯轿厢时，基于所述乘梯请求信息的所述目的楼层运行之前，还包括：
当检测到当前未处于所述出发楼层时，基于所述乘梯请求信息的出发楼层的楼层信息运行至所述出发楼层。
5.如权利要求3所述的电梯控制方法，其特征在于，在所述基于所述目的楼层的楼层信息和所述当前楼层偏移量，确定所述实际到达的楼层的楼层信息之后，还包括：
将所述实际到达的楼层的楼层信息发送至服务器。
6.一种电梯控制方法，其特征在于，应用于服务器设备，所述电梯控制方法，包括：
当检测到机器人发生乘梯错误时，获取所述机器人的机器人标识信息、实际出梯楼层的楼层信息和所述机器人搭乘的电梯的电梯运行状态信息；其中，所述实际出梯楼层的楼层信息由所述电梯发送的实际到达的楼层的楼层信息确定；所述实际到达的楼层的楼层信息基于所述电梯运行的目的楼层信息和当前楼层偏移量确定；所述当前楼层偏移量是当电梯检测到结束运行且实际到达的楼层与所述目的楼层不一致时，基于预设基准层的楼层信息运行并执行电梯校准处理得到的校准信息确定的；
当所述电梯运行状态信息标识所述电梯被占用时，基于所述机器人标识信息和所述实际出梯楼层的楼层信息生成电梯运行指令；所述电梯运行指令用于触发除第一电梯之外的第二电梯运行至所述实际出梯楼层搭载所述机器人，并将所述机器人送至所述目的楼层；
将所述电梯运行指令发送至所述第二电梯。
7.一种电梯，包括存储器、处理器以及存储在所述存储器中并可在所述处理器上运行的计算机程序，其特征在于，所述处理器执行所述计算机程序时实现如权利要求1至5任一项所述的方法。
8.一种服务器，包括存储器、处理器以及存储在所述存储器中并可在所述处理器上运行的计算机程序，其特征在于，所述处理器执行所述计算机程序时实现如权利要求6所述的方法。
9.一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被处理器执行时实现如权利要求1至5任一项所述的方法。
10.一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被处理器执行时实现如权利要求6所述的方法。
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| GR01 | Patent grant | ||
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