CN110721927A - 基于嵌入式平台的视觉检测***、方法及装置 - Google Patents
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Abstract
本发明公开了一种基于嵌入式平台的视觉检测***、方法及装置。其中，该基于嵌入式平台的视觉检测***包括：嵌入式平台，与图像采集设备通过预定通讯方式连接，用于基于目标对象的特征信息生成图像采集指令；图像采集设备，用于基于图像采集指令对目标对象进行图像采集，以得到目标对象的图像，并将图像传输至嵌入式平台；嵌入式平台，还用于在接收到图像采集设备传输的图像后，对图像进行处理，得到目标对象的检测结果。本发明解决了相关技术中基于PC机的视觉***可靠性较低的技术问题。
Description
技术领域
本发明涉及视觉检测***领域，具体而言，涉及一种基于嵌入式平台的视觉检测***、方法及装置。
背景技术
目前，视觉***是运用***的、统一的视觉符号***、视觉识别是静态的识别符号具体化，视觉化的传达形式，项目最多，层面最广，效果最直接。其主要是在PC机上完成，由于PC机外设接口资源有限，并且，PC机的体积比较大，集成到机器人上比较困难，携带也不方便；再者，PC机的功耗比较大，会使用较多的电能。
针对上述相关技术中基于PC机的视觉***可靠性较低的问题，目前尚未提出有效的解决方案。
发明内容
本发明实施例提供了一种基于嵌入式平台的视觉检测***、方法及装置，以至少解决相关技术中基于PC机的视觉***可靠性较低的技术问题。
根据本发明实施例的一个方面，提供了一种基于嵌入式平台的视觉检测***，包括：嵌入式平台，与图像采集设备通过预定通讯方式连接，用于基于目标对象的特征信息生成图像采集指令；所述图像采集设备，用于基于所述图像采集指令对所述目标对象进行图像采集，以得到所述目标对象的图像，并将所述图像传输至所述嵌入式平台；所述嵌入式平台，还用于在接收到所述图像采集设备传输的图像后，对所述图像进行处理，得到所述目标对象的检测结果。
可选地，该基于嵌入式平台的视觉检测***还包括：机器人，与所述嵌入式平台通过预定通讯方式连接，用于基于所述嵌入式平台的检测结果对所述目标对象执行预定操作。
可选地，该基于嵌入式平台的视觉检测***还包括：数字光处理器，与所述嵌入式平台通过预定通讯方式连接，用于基于所述嵌入式平台发送的触发指令对所述目标对象投射预定光源，并在向所述目标对象投射所述预定光源后，向所述嵌入式平台反馈光源投射信号，以使所述嵌入式平台生成所述图像采集指令。
可选地，所述嵌入式平台包括：处理模块，用于对所述图像进行图像处理，以得到所述目标对象的检测结果。
可选地，所述处理模块包括：3D图像处理单元和2D图形加速器，用于对所述图像进行处理，以得到所述目标对象的2D和/或3D构图。
可选地，该基于嵌入式平台的视觉检测***还包括：实时时钟模块，通过同步串行总线一与所述嵌入式平台连接，用于将所述嵌入式平台的时钟单元与预定时钟单元的时间同步；温度传感器，通过同步串行总线二与所述嵌入式平台连接，用于对所述嵌入式平台的温度进行检测，得到温度检测结果；加密模块，通过同步串行总线三与所述嵌入式平台连接，用于对所述嵌入式平台中的预定数据进行加密处理。
可选地，该基于嵌入式平台的视觉检测***还包括：预定存储模块，通过外部存储器接口与所述嵌入式平台连接，用于对所述嵌入式平台的内存进行扩容；发光二极管LED，与所述嵌入式平台连接，用于指示所述嵌入式平台的运行状态；预定按键，与所述嵌入式平台连接，用于对所述嵌入式平台进行复位。
根据本发明实施例的另外一个方面，还提供了一种基于嵌入式平台的视觉检测方法，应用于上述中任一项所述的基于嵌入式平台的视觉检测***，包括：获取嵌入式平台生成的图像采集指令；基于所述图像采集指令对目标对象进行图像采集，得到所述目标对象的图像；将所述图像传输至所述嵌入式平台，以利用所述嵌入式平台对所述图像进行分析，得到所述目标对象的检测结果。
可选地，所述嵌入式平台将所述检测结果发送至与所述嵌入式平台连接的机器人，以使所述机器人基于所述检测结果对所述目标对象执行预定操作。
根据本发明实施例的另外一个方面，还提供了一种基于嵌入式平台的视觉检测装置，应用于上述中所述的基于嵌入式平台的视觉检测方法，包括：获取单元，用于获取嵌入式平台生成的图像采集指令；采集单元，用于基于所述图像采集指令对目标对象进行图像采集，得到所述目标对象的图像；分析单元，用于将所述图像传输至所述嵌入式平台，以利用所述嵌入式平台对所述图像进行分析，得到所述目标对象的检测结果。
可选地，所述嵌入式平台将所述检测结果发送至与所述嵌入式平台连接的机器人，以使所述机器人基于所述检测结果对所述目标对象执行预定操作。
根据本发明实施例的另外一个方面，还提供了一种存储介质，所述存储介质包括存储的程序，其中，所述程序执行上述中所述的基于嵌入式平台的视觉检测方法。
根据本发明实施例的另外一个方面，还提供了一种处理器，所述处理器用于运行程序，其中，所述程序运行时执行上述中所述的基于嵌入式平台的视觉检测方法。
在本发明实施例中，采用嵌入式平台，与图像采集设备通过预定通讯方式连接，用于基于目标对象的特征信息生成图像采集指令；图像采集设备，用于基于图像采集指令对目标对象进行图像采集，以得到目标对象的图像，并将图像传输至嵌入式平台；嵌入式平台，还用于在接收到图像采集设备传输的图像后，对图像进行处理，得到目标对象的检测结果的方式进行视觉检测，通过本发明实施例提供的基于嵌入式平台的视觉检测装置，实现了基于嵌入式平台的视觉检测***对目标对象进行视觉检测的目的，也达到了提高视觉检测***的可靠性的技术效果，进而解决了相关技术中基于PC机的视觉***可靠性较低的技术问题。
附图说明
此处所说明的附图用来提供对本发明的进一步理解，构成本申请的一部分，本发明的示意性实施例及其说明用于解释本发明，并不构成对本发明的不当限定。在附图中：
图1是根据本发明实例的基于嵌入式平台的视觉检测***的示意图；
图2是根据本发明实施例的可选的基于嵌入式平台的视觉检测***的示意图；
图3是根据本发明实施例的基于嵌入式平台的视觉检测***的框图；
图4是根据本发明实施例的基于嵌入式平台的视觉检测方法的流程图；
图5是根据本发明实施例的基于嵌入式平台的视觉检测方法的优选流程图；
图6是根据本发明实施例的基于嵌入式平台的视觉检测装置的示意图。
具体实施方式
为了使本技术领域的人员更好地理解本发明方案，下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分的实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都应当属于本发明保护的范围。
需要说明的是，本发明的说明书和权利要求书及上述附图中的术语“第一”、“第二”等是用于区别类似的对象，而不必用于描述特定的顺序或先后次序。应该理解这样使用的数据在适当情况下可以互换，以便这里描述的本发明的实施例能够以除了在这里图示或描述的那些以外的顺序实施。此外，术语“包括”和“具有”以及他们的任何变形，意图在于覆盖不排他的包含，例如，包含了一系列步骤或单元的过程、方法、***、产品或设备不必限于清楚地列出的那些步骤或单元，而是可包括没有清楚地列出的或对于这些过程、方法、产品或设备固有的其它步骤或单元。
为了便于理解，下面对本发明实施例中出现的部分名词或术语进行详细说明。
数字光处理器(Digital Light Processing，简称DLP)。
数字信号处理(Digital Signal Processing，简称DSP)。
千兆以太网接口(Gigabit Ethernet，简称GE)。
通用串行总线(Universal Serial Bus，简称USB)。
通用异步收发传输器(Universal Asynchronous Receiver/Transmitter，简称UART)。
串行外设接口(Serial Peripheral Interface，简称SPI)。
外部存储器接口(External Memory Interface，简称EMIF)。
安全数字输入输出卡(Secure Digital Input and Output，简称SDIO)。
实施例1
根据本发明实施例的一个方面，提供了一种基于嵌入式平台的视觉检测***，图1是根据本发明实例的基于嵌入式平台的视觉检测***的示意图，如图1所示，该基于嵌入式平台的视觉检测***包括：嵌入式平台11，图像采集设备13。下面对该基于嵌入式平台的视觉检测***进行详细说明。
嵌入式平台11，与图像采集设备通过预定通讯方式连接，用于基于目标对象的特征信息生成图像采集指令。
其中，嵌入式，即，嵌入式***，主要是用于控制、监视或者辅助操作机器和设备的装置，以应用为中心，以计算机技术为基础，软硬件可裁剪，适应应用***对功能、可靠性、成本、体积、功耗等严格要求的专用计算机***。
可选的，这里的图像采集设备可以为相机。
可选的，嵌入式平台可以通过通用串行总线USB3.0或千兆以太网接口GE与图像采集设备连接。这里主要是基于图像采集设备的接口类型设置，如果图像采集设备基于GE接口，也有USB接口，那么，图像采集设备与嵌入式平台既可以通过GE接口也可以通过USB接口连接。
例如，图像采集设备为相机，相机有GE口的相机，也有USB口的相机，如果是USB接口的相机，嵌入式平台可以通过USB3.0接口与相机通信；如果相机是GE口，嵌入式平台也可以通过GE口与相机通信。
可选的，上述特征信息可以是目标对象的环境信息，目标对象的类型信息等。
图像采集设备13，用于基于图像采集指令对目标对象进行图像采集，以得到目标对象的图像，并将图像传输至嵌入式平台。
嵌入式平台11，还用于在接收到图像采集设备传输的图像后，对图像进行处理，得到目标对象的检测结果。
由上可知，在本发明上述实施例中，可以通过建立嵌入式平台与图像采集设备之间的通讯关系，利用嵌入式平台基于目标对象的特征信息生成图像采集指令，图像采集指令在接收到图像采集指令时，会基于图像采集指令对目标对象进行图像采集，并将采集得到的图像传输至嵌入式平台，以利用嵌入式平台进行图像分析，得到目标对象的检测结果，实现了基于嵌入式平台的视觉检测***对目标对象进行视觉检测的目的。
容易注意到，由于在本发明实施例中，采用了基于嵌入式平台的视觉检测***，可以基于需要选择不同的外设，以进行对目标对象的图像采集以及处理，使用起来比较灵活，实现了基于嵌入式平台的视觉检测***对目标对象进行视觉检测的目的，也达到了提高视觉检测***的可靠性的技术效果。
因此，通过本发明实施例提供的基于嵌入式平台的视觉检测***，解决了相关技术中基于PC机的视觉***可靠性较低的技术问题。
在一种可选的实施例中，该基于嵌入式平台的视觉检测***还可以包括：机器人，与嵌入式平台通过预定通讯方式连接，用于基于嵌入式平台的检测结果对目标对象执行预定操作。
可选的，机器人可以通过GE接口与嵌入式平台之间进行通讯。基于嵌入式平台对图像采集设备采集的图像的检测结果，控制机器人执行预定操作，例如，在目标对象为待进行分拣的物料的情况下，基于检测结果确定该物料为合格的物料，则机器人可以将其分拣到合格产品区域；反之，可以将其分拣至不合格产品区域。
在一种可选的实施例中，该基于嵌入式平台的视觉检测***还包括：数字光处理器，与嵌入式平台通过预定通讯方式连接，用于基于嵌入式平台发送的触发指令对目标对象投射预定光源，并在向目标对象投射预定光源后，向嵌入式平台反馈光源投射信号，以使嵌入式平台生成图像采集指令。
可选的，该数字光处理器可以通过USB2.0与嵌入式平台通讯连接，它们之间遵循usb hid协议。嵌入式平台通过usb2.0，发送命令给数字光处理器DLP，并控制DLP对目标对象投射预定光源，例如，条纹光；DLP投射条纹光后，DLP会触发图像采集设备对目标对象进行拍照，图像采集设备对目标对象进行拍照，以获取足够多的编码图像信息。
图2是根据本发明实施例的可选的基于嵌入式平台的视觉检测***的示意图，如图2所示，数字光处理器DLP通过USB2.0与嵌入式平台连接，图像采集设备通过USB3.0或GE接口与嵌入式平台连接，嵌入式平台通过GE接口与机器人之间进行通讯连接，实现了数字光处理器、图像采集设备通过嵌入式平台与机器人进行交互的目的。
在一种可选的实施例中，嵌入式平台包括：处理模块，用于对图像进行图像处理，以得到目标对象的检测结果。
可选的，上述处理模块可以为：芯片，例如，am5728芯片。其中，am5728芯片功能强大，由1.5GHz双ARM Cortex-A15、750MHz浮点双DSP C66x、双cotex M4以及3D图形处理单元及2D图形加速器等组成。
另外，嵌入式平台除了包括am5728芯片，还包括***设备。由于嵌入式平台的外设多大数十种，并且可以增加或者减少外设是比较方便的。这些***设备可以通过外设接口与嵌入式平台连接。
可选的，处理模块包括：3D图像处理单元和2D图形加速器，用于对图像进行处理，以得到目标对象的2D和/或3D构图。
在一种可选的实施例中，该基于嵌入式平台的视觉检测***还可以包括：实时时钟模块，通过同步串行总线一与嵌入式平台连接，用于将嵌入式平台的时钟单元与预定时钟单元的时间同步；温度传感器，通过同步串行总线二与嵌入式平台连接，用于对嵌入式平台的温度进行检测，得到温度检测结果；加密模块，通过同步串行总线三与嵌入式平台连接，用于对嵌入式平台中的预定数据进行加密处理。
即，在本发明实施例中，可以包括3个同步串行总线ⅡC接口，一个连接至实时时钟模块RTC，用于嵌入式平台的时钟的保存以及与网络时钟的同步；一个连接温度传感器芯片，用于对嵌入式平台的温度进行检测，高温时报警；一个连接加密芯片，用于对嵌入式平台中的敏感数据进行加密处理。
在一种可选的实施例中，该基于嵌入式平台的视觉检测***还可以包括：预定存储模块，通过外部存储器接口与嵌入式平台连接，用于对嵌入式平台的内存进行扩容；发光二极管LED，与嵌入式平台连接，用于指示嵌入式平台的运行状态；预定按键，与嵌入式平台连接，用于对嵌入式平台进行复位。
下面结合附图对本发明实施例中提供的基于嵌入式平台的视觉检测***进行说明。图3是根据本发明实施例的基于嵌入式平台的视觉检测***的框图，如图3所示，该基于嵌入式平台的视觉检测***可以包括嵌入式平台，其中，嵌入式平台包括：双核处理器cotex-A15、数字信号处理器DSP、3D加速器；该嵌入式平台包括多个外设接口，以与多个外设连接。
如图3所示，嵌入式平台通过精简吉比特介质独立接口RGMII连接有两个千兆以太网接口GE、3个同步串行总线ⅡC接口分别连接至实时时钟模块RTC、温度传感器以及加密芯片。嵌入式平台还可以包括串行外设接口SPI连接至液晶显示屏LCD。
另外，如图3所示，嵌入式平台还可以通过通用型的输入输出接口GPIO连接至按键以及指示灯。嵌入式平台还可以通过外部存储器接口EMIF连接至预定内存，也可以通过SPI接口的扩展QSPI连接至非易失性内存flash芯片，用于保存嵌入式平台的参数信息等，以及通过安全数字输入输出卡SDIO连接至SD卡，用于嵌入式平台的启动，并通过通用异步收发传输器UART连接至串口，用于嵌入式平台开发过程中的打印，调试。
再者，如图3所示，还包括USB2.0和USB3.0接口作为USB2.0和USB3.0接口的***设备的连接。并通过多媒体卡MMC接口与eMMC连接。该嵌入式平台还包含了高新能嵌入式产品所需的最先进的集成电源管理技术，可以保持嵌入式平台运行中功耗比较低。
通过本发明实施例提供的嵌入式平台的视觉检测***可以了解决工业机器人的大场景固定基座高精度三维视觉检测单元，实现弱纹理材质、混叠场景条件下工件的三维识别、测量和定位的问题；也解决了机械臂手眼***的三维视觉测量***，实现局部三维识别、关键尺寸高精度测量和定位的问题；以及解决PC机更容易遭受网络攻击问题，随着越来越多的工业级产品接入互联网，防止网络产品被攻击变的越来越重要。达到了以下有益效果：目前3d视觉***主要是在PC机上完成，由于PC机外设接口资源有限，而嵌入式产品的外设多达数十种，增加或者减少外设很方便；PC机的体积比较大，集成到机器人上比较困难，携带也不方便，而嵌入式***可以根据产品的需求进行设计，体积很小，方便集成到机器人上；PC机的功耗比较大，而嵌入式***集成了电源管理***，可以根据***的运行状态，调整***的功耗，节省用电成本；PC机接入网络，容易被网络攻击，而嵌入式***集成了硬件的加密芯片，对***中的重要数据进行加密处理，防止网络攻击。
由于嵌入式设备的外设丰富，可以根据需要进行裁剪；嵌入式设备的体积小，方便运输，也方便集成到其他的产品中去；嵌入式设备的功耗很小，节省用电成本；嵌入式设备的成本低，节省3d视觉***的开发成本；嵌入式平台集成硬件级的加密芯片，可以对***中重要的数据进行加密，防止数据被网络攻击，篡改。
在本发明实施例中，am5728嵌入式平台通过usb2.0接口与dlp模块之间通信，它们之间遵循usb hid v1.11的协议，am5728嵌入式***通过usb2.0，发送命令给dlp模块，控制dlp模块对物体投射条纹光；dlp模块硬件信号触发相机对物体进行拍照，相机对物体拍照，要获取足够多的编码图片，am5728嵌入式***通过usb3.0接口与相机相连，相机通过usb3.0接口发送给am5728嵌入式***，收到数据后通过相关的算法对数据进行处理，得到检测的结果或者物体的定位信息；am5728嵌入式平台与工业机器人之间通过GE口相连，am5728嵌入式***将检测结果数据或者定位信息通过GE口发送给机器人，机器人根据检测的结果或者物体的定位信息，决定后续的处理。
实施例2
根据本发明实施例，提供了一种基于嵌入式平台的视觉检测方法的方法实施例，需要说明的是，在附图的流程图示出的步骤可以在诸如一组计算机可执行指令的计算机***中执行，并且，虽然在流程图中示出了逻辑顺序，但是在某些情况下，可以以不同于此处的顺序执行所示出或描述的步骤。
图4是根据本发明实施例的基于嵌入式平台的视觉检测方法的流程图，如图4所示，该基于嵌入式平台的视觉检测方法包括如下步骤：
步骤S402，获取嵌入式平台生成的图像采集指令。
步骤S404，基于图像采集指令对目标对象进行图像采集，得到目标对象的图像。
步骤S406，将图像传输至嵌入式平台，以利用嵌入式平台对图像进行分析，得到目标对象的检测结果。
由上可知，在本发明上述实施例中，可以通过建立嵌入式平台与图像采集设备之间的通讯关系，利用嵌入式平台基于目标对象的特征信息生成图像采集指令，图像采集指令在接收到图像采集指令时，会基于图像采集指令对目标对象进行图像采集，并将采集得到的图像传输至嵌入式平台，以利用嵌入式平台进行图像分析，得到目标对象的检测结果，实现了基于嵌入式平台的视觉检测***对目标对象进行视觉检测的目的。
容易注意到，由于在本发明实施例中，采用了基于嵌入式平台的视觉检测***，可以基于需要选择不同的外设，以进行对目标对象的图像采集以及处理，使用起来比较灵活，实现了基于嵌入式平台的视觉检测***对目标对象进行视觉检测的目的，也达到了提高视觉检测***的可靠性的技术效果。
因此，通过本发明实施例提供的基于嵌入式平台的视觉检测方法，解决了相关技术中基于PC机的视觉***可靠性较低的技术问题。
在一种可选的实施例中，嵌入式平台将检测结果发送至与嵌入式平台连接的机器人，以使机器人基于检测结果对目标对象执行预定操作。
图5是根据本发明实施例的基于嵌入式平台的视觉检测方法的优选流程图，如图3所示，3d视觉控制***控制流程如下：运行3d视觉应用软件，开始执行嵌入式平台标定，确定相机，投影仪和物体(待检测对象)之间的相对位置，am5728嵌入式***通过usb2.0，发送命令给dlp模块，控制dlp模块对物体投射条纹光，dlp投射条纹光后，dlp模块硬件信号触发相机对物体进行拍照，相机对物体拍照，需要获取足够多的编码图片信息，获取到图片信息后，相机通过usb3.0接口将这些图片信息发送给am5728嵌入式***；am5728嵌入式***接收到数据后，由A15芯片进行处理，首先A15将编码的图片数据通过IPC通信交由dsp进行处理，dsp对图像数据进行处理，通过相应的算法进行空间计算，最后生成3d点云数据，dsp将生成的点云数据，通过IPC通信告诉A15，A15对3d点云数据进行处理，得到检测的结果或者物体的定位信息，am5728嵌入式***将检测结果数据或者定位信息通过GE口发送给机器人处理，机器人接收到数据后，进行后续的处理。
需要说明的是，本发明实施例提供的基于嵌入式平台的视觉检测方法，am5728嵌入式***还可以用于流水检查(AIO、SPI)，度量，工业工厂自动化，以及牙科扫描仪。
实施例3
根据本发明实施例的另外一个方面，还提供了一种用于执行上述实施例1中的基于嵌入式平台的视觉检测方法的装置实施例，其中，该基于嵌入式平台的视觉检测装置应用于上述中的基于嵌入式平台的视觉检测方法，图6是根据本发明实施例的基于嵌入式平台的视觉检测装置的示意图，如图6所示，该基于嵌入式平台的视觉检测装置包括：获取单元61，采集单元63以及分析单元65。下面对该基于嵌入式平台的视觉检测装置进行详细说明。
获取单元61，用于获取嵌入式平台生成的图像采集指令。
采集单元63，用于基于图像采集指令对目标对象进行图像采集，得到目标对象的图像。
分析单元65，用于将图像传输至嵌入式平台，以利用嵌入式平台对图像进行分析，得到目标对象的检测结果。
此处需要说明的是，上述获取单元61，采集单元63以及分析单元65对应于实施例2中的步骤S402至S406，上述模块与对应的步骤所实现的示例和应用场景相同，但不限于上述实施例2所公开的内容。需要说明的是，上述模块作为装置的一部分可以在诸如一组计算机可执行指令的计算机***中执行。
由上可知，在本申请上述实施例中，获取单元，用于获取嵌入式平台生成的图像采集指令；采集单元，用于基于图像采集指令对目标对象进行图像采集，得到目标对象的图像；分析单元，用于将图像传输至嵌入式平台，以利用嵌入式平台对图像进行分析，得到目标对象的检测结果。通过本发明实施例提供的基于嵌入式平台的视觉检测装置，实现了基于嵌入式平台的视觉检测***对目标对象进行视觉检测的目的，也达到了提高视觉检测***的可靠性的技术效果。
因此，通过本发明实施例提供的基于嵌入式平台的视觉检测装置，解决了相关技术中基于PC机的视觉***可靠性较低的技术问题。
在一种可选的实施例中，嵌入式平台将检测结果发送至与嵌入式平台连接的机器人，以使机器人基于检测结果对目标对象执行预定操作。
实施例4
根据本发明实施例的另外一个方面，还提供了一种存储介质，存储介质包括存储的程序，其中，程序执行上述中的基于嵌入式平台的视觉检测方法。
实施例5
根据本发明实施例的另外一个方面，还提供了一种处理器，处理器用于运行程序，其中，程序运行时执行上述中的基于嵌入式平台的视觉检测方法。
上述本发明实施例序号仅仅为了描述，不代表实施例的优劣。
在本发明的上述实施例中，对各个实施例的描述都各有侧重，某个实施例中没有详述的部分，可以参见其他实施例的相关描述。
在本申请所提供的几个实施例中，应该理解到，所揭露的技术内容，可通过其它的方式实现。其中，以上所描述的装置实施例仅仅是示意性的，例如所述单元的划分，可以为一种逻辑功能划分，实际实现时可以有另外的划分方式，例如多个单元或组件可以结合或者可以集成到另一个***，或一些特征可以忽略，或不执行。另一点，所显示或讨论的相互之间的耦合或直接耦合或通信连接可以是通过一些接口，单元或模块的间接耦合或通信连接，可以是电性或其它的形式。
所述作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是或者也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部单元来实现本实施例方案的目的。
另外，在本发明各个实施例中的各功能单元可以集成在一个处理单元中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个单元中。上述集成的单元既可以采用硬件的形式实现，也可以采用软件功能单元的形式实现。
所述集成的单元如果以软件功能单元的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在一个计算机可读取存储介质中。基于这样的理解，本发明的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分或者该技术方案的全部或部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在一个存储介质中，包括若干指令用以使得一台计算机设备(可为个人计算机、服务器或者网络设备等)执行本发明各个实施例所述方法的全部或部分步骤。而前述的存储介质包括：U盘、只读存储器(ROM，Read-Only Memory)、随机存取存储器(RAM，Random Access Memory)、移动硬盘、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。
以上所述仅是本发明的优选实施方式，应当指出，对于本技术领域的普通技术人员来说，在不脱离本发明原理的前提下，还可以做出若干改进和润饰，这些改进和润饰也应视为本发明的保护范围。
Claims (10)
1.一种基于嵌入式平台的视觉检测***，其特征在于，包括：
嵌入式平台，与图像采集设备通过预定通讯方式连接，用于基于目标对象的特征信息生成图像采集指令；
所述图像采集设备，用于基于所述图像采集指令对所述目标对象进行图像采集，以得到所述目标对象的图像，并将所述图像传输至所述嵌入式平台；
所述嵌入式平台，还用于在接收到所述图像采集设备传输的图像后，对所述图像进行处理，得到所述目标对象的检测结果。
2.根据权利要求1所述的基于嵌入式平台的视觉检测***，其特征在于，还包括：
机器人，与所述嵌入式平台通过预定通讯方式连接，用于基于所述嵌入式平台的检测结果对所述目标对象执行预定操作。
3.根据权利要求1所述的基于嵌入式平台的视觉检测***，其特征在于，还包括：
数字光处理器，与所述嵌入式平台通过预定通讯方式连接，用于基于所述嵌入式平台发送的触发指令对所述目标对象投射预定光源，并在向所述目标对象投射所述预定光源后，向所述嵌入式平台反馈光源投射信号，以使所述嵌入式平台生成所述图像采集指令。
4.根据权利要求1所述的基于嵌入式平台的视觉检测***，其特征在于，所述嵌入式平台包括：处理模块，用于对所述图像进行图像处理，以得到所述目标对象的检测结果。
5.根据权利要求4所述的基于嵌入式平台的视觉检测***，其特征在于，所述处理模块包括：3D图像处理单元和2D图形加速器，用于对所述图像进行处理，以得到所述目标对象的2D和/或3D构图。
6.根据权利要求1所述的基于嵌入式平台的视觉检测***，其特征在于，还包括：
实时时钟模块，通过同步串行总线一与所述嵌入式平台连接，用于将所述嵌入式平台的时钟单元与预定时钟单元的时间同步；
温度传感器，通过同步串行总线二与所述嵌入式平台连接，用于对所述嵌入式平台的温度进行检测，得到温度检测结果；
加密模块，通过同步串行总线三与所述嵌入式平台连接，用于对所述嵌入式平台中的预定数据进行加密处理。
7.根据权利要求1所述的基于嵌入式平台的视觉检测***，其特征在于，还包括：
预定存储模块，通过外部存储器接口与所述嵌入式平台连接，用于对所述嵌入式平台的内存进行扩容；
发光二极管LED，与所述嵌入式平台连接，用于指示所述嵌入式平台的运行状态；
预定按键，与所述嵌入式平台连接，用于对所述嵌入式平台进行复位。
8.一种基于嵌入式平台的视觉检测方法，其特征在于，应用于权利要求1至7中任一项所述的基于嵌入式平台的视觉检测***，包括：
获取嵌入式平台生成的图像采集指令；
基于所述图像采集指令对目标对象进行图像采集，得到所述目标对象的图像；
将所述图像传输至所述嵌入式平台，以利用所述嵌入式平台对所述图像进行分析，得到所述目标对象的检测结果。
9.一种基于嵌入式平台的视觉检测装置，其特征在于，应用于权利要求8中所述的基于嵌入式平台的视觉检测方法，包括：
获取单元，用于获取嵌入式平台生成的图像采集指令；
采集单元，用于基于所述图像采集指令对目标对象进行图像采集，得到所述目标对象的图像；
分析单元，用于将所述图像传输至所述嵌入式平台，以利用所述嵌入式平台对所述图像进行分析，得到所述目标对象的检测结果。
10.一种存储介质，其特征在于，所述存储介质包括存储的程序，其中，所述程序执行权利要求8中所述的基于嵌入式平台的视觉检测方法。
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