CN110703259B - 基于运动声源的水下声学基阵通道间相位一致性校准方法 - Google Patents

基于运动声源的水下声学基阵通道间相位一致性校准方法 Download PDF

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Abstract

基于运动声源的水下声学基阵通道间相位一致性校准方法，涉及一种水下声学基阵通道间相位一致性的外场校准方法，属于参数估计领域。解决了外场条件下水下基阵通道间相位校准时，由于声源位置不准确，导致基阵通道间相位校准精度差的问题。本发明利用单运动声源，发送宽带信号，利用测试船的实时位置坐标和水下声学基阵的实时位置坐标求得测试船方位信息，从而求得水下基阵通道间真实的相位差作为参考，进而得到通道间的相位差偏差值，从而对于对各探测通道接收的信号进行校准。本发明主要对水下声学基阵通道间相位进行校准。

Description

基于运动声源的水下声学基阵通道间相位一致性校准方法
技术领域
本发明专利涉及一种水下声学基阵通道间相位一致性的外场校准方法，属于参数估计领域。
背景技术
四元十字阵具有测向能力，四元十字阵为水下基阵的一种具体表现形式，但是水下基阵的通道间存在相位差时，将导致方位估计结果变差，因此，有必要对基阵通道间的相位差进行校准。通常而言，如果已知声源与四元十字阵的相对位置，则可以获得声源相对于四元十字阵的方位。
但是基阵通道间相位差校准在水池难以满足自由场条件，在低频条件下尤为明显；而在外场条件下声源通常由船上拖曳使用，声源与船之间是软连接，难以用GPS测得其声源精确位置，因而，也难以得到声源相对于四元十字阵的方位、及该方位对应的阵元间相位差校准的参考值。故，以上问题亟需解决。
发明内容
本发明是为了解决外场条件下水下基阵通道间相位校准时，由于声源位置不准确，导致基阵通道间相位校准精度差的问题，本发明提供了一种基于运动声源的水下声学基阵通道间相位一致性校准方法。
基于运动声源的水下声学基阵通道间相位一致性校准方法，该校准方法是基于声源发射***和接收***实现的；
声源发射***包括测试船、1号GPS和低频声源；所述1号GPS固定在测试船上，低频声源吊放在测试船的船尾；
接收***包括浮标、2号GPS、水下声学基阵和罗经；2号GPS固定在浮标上方，水下声学基阵吊装在浮标下方，罗经固定在水下声学基阵上；
水下声学基阵包括多个阵元；
该校准方法包括如下步骤：
S1、在水下测试环境内布设声源发射***和接收***，使水下声学基阵以锚定的方式固定在水底，测试船在水面作匀速直线运动，且其测试船相对于水下声学基阵的最近通过距离为10倍水深；
S2、使低频声源发射声源信号，水下声学基阵根据接收的声源信号和罗经所测水下声学基阵的航向信息对低频声源进行实时方位估计，获得n个时刻下的低频声源相对于水下声学基阵的方位估计值，同时，通过1号GPS测量测试船的实时位置坐标，通过2号GPS测量水下声学基阵的实时位置坐标；
S3、利用测试船的实时位置坐标和水下声学基阵的实时位置坐标，获得n个时刻下的测试船相对于水下声学基阵的方位实际值；
S4、利用n个时刻下的低频声源相对于水下声学基阵的方位估计值和n个时刻下的测试船相对于水下声学基阵的方位实际值，获得n个时刻下的低频声源相对于水下声学基阵方位的实际值；
S5、利用每个时刻下的罗经采集的航向信息和低频声源相对于水下声学基阵方位的实际值，获得每个时刻下的水下声学基阵各探测通道之间各频点处的参考相位差；
S6、对每个时刻下的水下声学基阵各探测通道接收的声源信号的时域波形数据分别进行傅里叶变换，获得每个时刻下的水下声学基阵各探测通道之间各频点处的实际相位差；
S7、利用每个时刻下的水下声学基阵各探测通道之间各频点处的实际相位差减去与其对应的时刻下的各探测通道之间各频点处的参考相位差作差，获得水下声学基阵在每个时刻下的一组各频点处各探测通道之间相位一致性校准误差数据，从而获得n个时刻下的n组各频点处各探测通道之间相位一致性校准误差数据，频点的总个数为L；
S8、对每个频点在n个时刻下的n个相位一致性校准误差数据进行去噪声处理，获得所有频点去噪后的校准数据，并利用所有频点去噪后的校准数据对水下声学基阵各探测通道之间相位进行校准，从而完成了水下声学基阵通道间相位一致性的校准。
优选的是，声源信号为大功率宽带信号。
优选的是，步骤S1中，使低频声源与水下声学基阵位于同一水平面内或接近同一水平面内。
优选的是，步骤S4中、利用n个时刻下的低频声源相对于水下声学基阵的方位估计值和n个时刻下的测试船相对于水下声学基阵的方位实际值，获得n个时刻下的低频声源相对于水下声学基阵方位的实际值的具体过程为：
S41、对n个时刻下的低频声源相对于水下声学基阵的方位估计值做差分运算，求得最大值位置所对应的时刻1；
S42、对n个时刻下的测试船相对于水下声学基阵的方位实际值做差分运算，求得最大值位置所对应的时刻2；
S43、将时刻1和时刻2作差，取绝对值，得到时延差值；
S44、根据时延差值，对每个时刻下所对应的测试船相对于水下声学基阵的方位实际值进行时延补偿，得到n个时刻下的低频声源相对于水下声学基阵方位的实际值。
优选的是，步骤S5中、利用每个时刻下的罗经采集的航向信息和低频声源相对于水下声学基阵方位的实际值，获得每个时刻下的水下声学基阵各探测通道之间各频点处的参考相位差的具体过程为：
S51、在水下声学基阵所在水平面内建立基阵坐标系，利用每一时刻下罗经采集的航向信息，对低频声源相对于水下声学基阵的方位进行修正，获得每个时刻下的基阵坐标系内低频声源相对水下声学基阵的相对方位；
S52、利用步骤S51获得的相对方位和水下声学基阵阵元间的相对位置，获得每个时刻下的水下声学基阵各探测通道之间接收声源信号的时延差；
S53、利用步骤S52获得的每个时刻所对应的时延差，获得每个时刻下的水下声学基阵各探测通道之间各频点处的参考相位差。
优选的是，步骤S8中、对每个频点在n个时刻下的n个相位一致性校准误差数据进行去噪声处理，获得所有频点去噪后的校准数据的具体过程为：
对每个频点在n个时刻下的n个相位一致性校准误差数据进行算数平均，从而获得每个频点处去噪后的校准数据，进而实现对所有频点去噪后的校准数据的获取。
本发明带来的有益效果是，本发明利用单运动声源，发送宽带信号，利用测试船的实时位置坐标和水下声学基阵的实时位置坐标求得测试船方位信息，从而求得水下基阵通道间真实的相位差作为参考，进而得到通道间的相位差偏差值。在校准过程中，首先，所有时刻低频声源相对于水下声学基阵的方位估计值和所有时刻测试船相对于水下声学基阵的方位实际值，再根据上述两个结果获得所有时刻低频声源相对于水下声学基阵方位的实际值；根据低频声源方位的实际值获得当前时刻下的水下声学基阵各探测通道之间各频点处的参考相位差；根据参考相位差对水下声学基阵各探测通道之间各频点处的实际相位差进行修正，获得水下声学基阵通道间准确的相位一致性误差，所述准确相位一致性校准误差可用于对各探测通道接收的信号进行校准，有效的提高了水下探测基阵的方位估计精度和探测能力。
附图说明
图1为测试船、低频声源和水下声学基阵的相对位置关系图，其中，R0为测试船相对于水下声学基阵的最近通过距离；
图2为声源发射***和接收***之间的关系图；
图3为水下声学基阵中阵元的相对位置关系图；
具体实施方式
下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动的前提下所获得的所有其它实施例，都属于本发明保护的范围。
需要说明的是，在不冲突的情况下，本发明中的实施例及实施例中的特征可以相互组合。
下面结合附图和具体实施例对本发明作进一步说明，但不作为本发明的限定。
参见图1和图2说明本实施方式，本实施方式所述的基于运动声源的水下声学基阵通道间相位一致性校准方法，该校准方法是基于声源发射***1和接收***2实现的；
声源发射***1包括测试船1-1、1号GPS1-2和低频声源1-3；所述1号GPS1-2固定在测试船1-1上，低频声源1-3吊放在测试船1-1的船尾；
接收***2包括浮标2-1、2号GPS2-2、水下声学基阵2-3和罗经2-4；2号GPS2-2固定在浮标2-1上方，水下声学基阵2-3吊装在浮标2-1下方，罗经2-4固定在水下声学基阵2-3上；
水下声学基阵2-3包括多个阵元；
该校准方法包括如下步骤：
S1、在水下测试环境内布设声源发射***1和接收***2，使水下声学基阵2-3以锚定的方式固定在水底，测试船1-1在水面作匀速直线运动，且其测试船1-1相对于水下声学基阵2-3的最近通过距离为10倍水深；
S2、使低频声源1-3发射声源信号，水下声学基阵2-3根据接收的声源信号和罗经2-4所测水下声学基阵2-3的航向信息对低频声源1-3进行实时方位估计，获得n个时刻下的低频声源1-3相对于水下声学基阵2-3的方位估计值，同时，通过1号GPS1-2测量测试船1-1的实时位置坐标，通过2号GPS2-2测量水下声学基阵2-3的实时位置坐标；
S3、利用测试船1-1的实时位置坐标和水下声学基阵2-3的实时位置坐标，获得n个时刻下的测试船1-1相对于水下声学基阵2-3的方位实际值；
S4、利用n个时刻下的低频声源1-3相对于水下声学基阵2-3的方位估计值和n个时刻下的测试船1-1相对于水下声学基阵2-3的方位实际值，获得n个时刻下的低频声源1-3相对于水下声学基阵2-3方位的实际值；
S5、利用每个时刻下的罗经2-4采集的航向信息和低频声源1-3相对于水下声学基阵2-3方位的实际值，获得每个时刻下的水下声学基阵2-3各探测通道之间各频点处的参考相位差；
S6、对每个时刻下的水下声学基阵2-3各探测通道接收的声源信号的时域波形数据分别进行傅里叶变换，获得每个时刻下的水下声学基阵2-3各探测通道之间各频点处的实际相位差；
S7、利用每个时刻下的水下声学基阵2-3各探测通道之间各频点处的实际相位差减去与其对应的时刻下的各探测通道之间各频点处的参考相位差作差，获得水下声学基阵2-3在每个时刻下的一组各频点处各探测通道之间相位一致性校准误差数据，从而获得n个时刻下的n组各频点处各探测通道之间相位一致性校准误差数据，频点的总个数为L；
S8、对每个频点在n个时刻下的n个相位一致性校准误差数据进行去噪声处理，获得所有频点去噪后的校准数据，并利用所有频点去噪后的校准数据对水下声学基阵2-3各探测通道之间相位进行校准，从而完成了水下声学基阵通道间相位一致性的校准。
进一步的，声源信号为大功率宽带信号。
进一步的，步骤S1中，使低频声源1-3与水下声学基阵2-3位于同一水平面内或接近同一水平面内。
进一步的，步骤S4中、利用n个时刻下的低频声源1-3相对于水下声学基阵2-3的方位估计值和n个时刻下的测试船1-1相对于水下声学基阵2-3的方位实际值，获得n个时刻下的低频声源1-3相对于水下声学基阵2-3方位的实际值的具体过程为：
S41、对n个时刻下的低频声源1-3相对于水下声学基阵2-3的方位估计值做差分运算，求得最大值位置所对应的时刻1；
S42、对n个时刻下的测试船1-1相对于水下声学基阵2-3的方位实际值做差分运算，求得最大值位置所对应的时刻2；
S43、将时刻1和时刻2作差，取绝对值，得到时延差值；
S44、根据时延差值，对每个时刻下所对应的测试船1-1相对于水下声学基阵2-3的方位实际值进行时延补偿，得到n个时刻下的低频声源1-3相对于水下声学基阵2-3方位的实际值。
进一步的，步骤S5中、利用每个时刻下的罗经2-4采集的航向信息和低频声源1-3相对于水下声学基阵2-3方位的实际值，获得每个时刻下的水下声学基阵2-3各探测通道之间各频点处的参考相位差的具体过程为：
S51、在水下声学基阵2-3所在水平面内建立基阵坐标系，利用每一时刻下罗经2-4采集的航向信息，对低频声源1-3相对于水下声学基阵2-3的方位进行修正，获得每个时刻下的基阵坐标系内低频声源1-3相对水下声学基阵2-3的相对方位；
S52、利用步骤S51获得的相对方位和水下声学基阵2-3阵元间的相对位置，获得每个时刻下的水下声学基阵2-3各探测通道之间接收声源信号的时延差；
S53、利用步骤S52获得的每个时刻所对应的时延差，获得每个时刻下的水下声学基阵2-3各探测通道之间各频点处的参考相位差。
进一步的，步骤S8中、对每个频点在n个时刻下的n个相位一致性校准误差数据进行去噪声处理，获得所有频点去噪后的校准数据的具体过程为：
对每个频点在n个时刻下的n个相位一致性校准误差数据进行算数平均，从而获得每个频点处去噪后的校准数据，进而实现对所有频点去噪后的校准数据的获取。
本实施方式中，以图3所示，以水下声学基阵2-3为四元十字阵为例进行说明，四元十字阵包括四个阵元，每个阵元对应1个探测通道；
对于时刻n，测试船的GPS的位置为(xship(n),yship(n))，水下声学基阵2-3的GPS位置为(xarray(n),yarray(n))，计算出该时刻测试船相对于水下声学基阵方位的实际值θship(n)为：
Figure GDA0003032360800000061
式中tan-1(·)表示求反正切。
于是，所有时刻的测试船方位的实际值的序列为θship(n)，此处，1≤n≤N，N为方位数目。
对θship(n)进行差分并取绝对值，得到测试船方位实际值的差分序列Δθship(n)：
Δθship(n)＝|θship(n+1)-θship(n)| (2)
公式2中1≤n≤N-1；
求取Δθship(n)的最大值所对应的时刻n1，n1为测试船距离水下声学基阵最近的时刻：
Figure GDA0003032360800000071
利用水下声学基阵2-3各通道接收信号和罗经所测航向信息，计算得到低频声源的方位是这样实现的：
对于图3中所示阵型,(0，a)、(0，-a)、(a，0)和(-a，0)分别代表4个阵元的坐标。因此阵元1和阵元3的距离为d13，d13＝2a，阵元2和阵元4的距离为d24：d24＝2a。四个通道接收的时刻n低频声源发射的宽带信号分别为sj(t,n)，j＝1,2,3,4,0≤t≤T，T为观测信号时间长度。通道1至4分别表示阵元1至阵元4的通道；
计算通道1时刻n信号s1(t,n)和通道3时刻n信号s3(t,n)的相关结果R13(τ,n)：
Figure GDA0003032360800000072
式中s3(t-τ,n)为时刻n信号s3(t,n)延时-τ的信号；
计算通道2时刻n信号s2(t,n)和通道4时刻n信号s4(t,n)的相关结果R24(τ,n)：
Figure GDA0003032360800000073
式中s4(t-τ,n)为时刻n信号s4(t,n)延时-τ的信号。
分别求取R13(τ,n)和R24(τ,n)的最大值位置所对应的τ，记为通道1和通道3的时延差
Figure GDA0003032360800000074
和通道2和通道4的时延差
Figure GDA0003032360800000075
Figure GDA0003032360800000076
Figure GDA0003032360800000077
利用下式求得低频声源方位：
Figure GDA0003032360800000078
利用水下声学基阵时刻n的罗经数据θc(n)对低频声源方位
Figure GDA0003032360800000081
进行修正得到低频声源的方位的实际值
Figure GDA0003032360800000082
Figure GDA0003032360800000083
对所有时刻的
Figure GDA0003032360800000084
进行差分并取绝对值，得到低频声源方位声学基阵的实际值的差分序列
Figure GDA0003032360800000085
Figure GDA0003032360800000086
这里1≤n≤N-1；
求取
Figure GDA0003032360800000087
的最大值所对应的时刻n2：
Figure GDA0003032360800000088
将测试船方位的GPS估计结果对应的时间序列n超前n2-n1，得到低频声源的实际方位：
θ(n)＝θship(n-n1+n2) (12)；
利用水下声学基阵时刻n的罗经数据θc(n)对低频声源的实际方位θ(n)进行反向修正得到水下声学基阵坐标系下低频声源的相对方位：
θre(n)＝θ(n)-θc(n) (13)；
这里，罗经的北方向和水下声学基阵基元3指向基元1的方向相同。
θre(n)为时刻n水下声学基阵坐标系下声源相对于水下声学基阵2-3的方位角，根据四元十字的阵型，有：
Figure GDA0003032360800000089
Figure GDA00030323608000000810
则有
Figure GDA00030323608000000811
Figure GDA0003032360800000091
其中，f表示信号频率，
Figure GDA0003032360800000092
为阵元1和阵元3的参考相位差、
Figure GDA0003032360800000093
为阵元2和阵元4的参考相位差；τ240(n)为阵元2和阵元4的参考时延差，τ130(n)为阵元1和阵元3的参考时延差。
为实现本发明的目的，对水下声学基阵的4个通道信号sj(t)分别进行傅里叶变换，得到Sj(f)：
Sj(f)＝FT(sj(t)) (18)；
这里FT(·)表示傅里叶变换。
将水下声学基阵通道m和通道n信号的傅里叶变换结果共轭相乘，得到互谱结果Pm,n(f)；
Pm,n(f)＝Sm(f)Sn(f)H (19)；
H表示共轭。
根据此式可以求得1、3探测通道互谱P1,3(f)和2、4探测通道的互谱P2,4(f)。取频率f处互谱的辐角即可得到对应的相位差估计结果：
Figure GDA0003032360800000094
Figure GDA0003032360800000095
式中Arg(·)表示对复数取辐角主值。
接收信号的相位差与参考相位差相减得到***相位差作差：
Figure GDA0003032360800000096
Figure GDA0003032360800000097
获得通道1与通道3的相位一致性校准误差，通道2与通道4的相位一致性校准误差，同理计算其它探测通道之间的相位一致性校准误差。
对声源发射期间内所有时刻n重复上述计算过程，将每个频点的结果分别求平均值，即为去除噪声影响后的相位一致性校准误差，即为准确相位一致性校准误差。
虽然在本文中参照了特定的实施方式来描述本发明，但是应该理解的是，这些实施例仅仅是本发明的原理和应用的示例。因此应该理解的是，可以对示例性的实施例进行许多修改，并且可以设计出其它的布置，只要不偏离所附权利要求所限定的本发明的精神和范围。应该理解的是，可以通过不同于原始权利要求所描述的方式来结合不同的从属权利要求和本文中所述的特征。还可以理解的是，结合单独实施例所描述的特征可以使用在其它所述实施例。

Claims (6)

1.基于运动声源的水下声学基阵通道间相位一致性校准方法，该校准方法是基于声源发射***(1)和接收***(2)实现的；
声源发射***(1)包括测试船(1-1)、1号GPS(1-2)和低频声源(1-3)；所述1号GPS(1-2)固定在测试船(1-1)上，低频声源(1-3)吊放在测试船(1-1)的船尾；
接收***(2)包括浮标(2-1)、2号GPS(2-2)、水下声学基阵(2-3)和罗经(2-4)；2号GPS(2-2)固定在浮标(2-1)上方，水下声学基阵(2-3)吊装在浮标(2-1)下方，罗经(2-4)固定在水下声学基阵(2-3)上；
水下声学基阵(2-3)包括多个阵元；
其特征在于，该校准方法包括如下步骤：
S1、在水下测试环境内布设声源发射***(1)和接收***(2)，使水下声学基阵(2-3)以锚定的方式固定在水底，测试船(1-1)在水面作匀速直线运动，且其测试船(1-1)相对于水下声学基阵(2-3)的最近通过距离为10倍水深；
S2、使低频声源(1-3)发射声源信号，水下声学基阵(2-3)根据接收的声源信号和罗经(2-4)所测水下声学基阵(2-3)的航向信息对低频声源(1-3)进行实时方位估计，获得n个时刻下的低频声源(1-3)相对于水下声学基阵(2-3)的方位估计值，同时，通过1号GPS(1-2)测量测试船(1-1)的实时位置坐标，通过2号GPS(2-2)测量水下声学基阵(2-3)的实时位置坐标；
S3、利用测试船(1-1)的实时位置坐标和水下声学基阵(2-3)的实时位置坐标，获得n个时刻下的测试船(1-1)相对于水下声学基阵(2-3)的方位实际值；
S4、利用n个时刻下的低频声源(1-3)相对于水下声学基阵(2-3)的方位估计值和n个时刻下的测试船(1-1)相对于水下声学基阵(2-3)的方位实际值，获得n个时刻下的低频声源(1-3)相对于水下声学基阵(2-3)方位的实际值；
S5、利用每个时刻下的罗经(2-4)采集的航向信息和低频声源(1-3)相对于水下声学基阵(2-3)方位的实际值，获得每个时刻下的水下声学基阵(2-3)各探测通道之间各频点处的参考相位差；
S6、对每个时刻下的水下声学基阵(2-3)各探测通道接收的声源信号的时域波形数据分别进行傅里叶变换，获得每个时刻下的水下声学基阵(2-3)各探测通道之间各频点处的实际相位差；
S7、利用每个时刻下的水下声学基阵(2-3)各探测通道之间各频点处的实际相位差减去与其对应的时刻下的各探测通道之间各频点处的参考相位差作差，获得水下声学基阵(2-3)在每个时刻下的一组各频点处各探测通道之间相位一致性校准误差数据，从而获得n个时刻下的n组各频点处各探测通道之间相位一致性校准误差数据，频点的总个数为L；
S8、对每个频点在n个时刻下的n个相位一致性校准误差数据进行去噪声处理，获得所有频点去噪后的校准数据，并利用所有频点去噪后的校准数据对水下声学基阵(2-3)各探测通道之间相位进行校准，从而完成了水下声学基阵通道间相位一致性的校准。
2.根据权利要求1所述的基于运动声源的水下声学基阵通道间相位一致性校准方法，其特征在于，声源信号为大功率宽带信号。
3.根据权利要求1所述的基于运动声源的水下声学基阵通道间相位一致性校准方法，其特征在于，步骤S1中，使低频声源(1-3)与水下声学基阵(2-3)位于同一水平面内或接近同一水平面内。
4.根据权利要求1所述的基于运动声源的水下声学基阵通道间相位一致性校准方法，其特征在于，步骤S4中、利用n个时刻下的低频声源(1-3)相对于水下声学基阵(2-3)的方位估计值和n个时刻下的测试船(1-1)相对于水下声学基阵(2-3)的方位实际值，获得n个时刻下的低频声源(1-3)相对于水下声学基阵(2-3)方位的实际值的具体过程为：
S41、对n个时刻下的低频声源(1-3)相对于水下声学基阵(2-3)的方位估计值做差分运算，求得最大值位置所对应的时刻1；
S42、对n个时刻下的测试船(1-1)相对于水下声学基阵(2-3)的方位实际值做差分运算，求得最大值位置所对应的时刻2；
S43、将时刻1和时刻2作差，取绝对值，得到时延差值；
S44、根据时延差值，对每个时刻下所对应的测试船(1-1)相对于水下声学基阵(2-3)的方位实际值进行时延补偿，得到n个时刻下的低频声源(1-3)相对于水下声学基阵(2-3)方位的实际值。
5.根据权利要求1所述的基于运动声源的水下声学基阵通道间相位一致性校准方法，其特征在于，步骤S5中、利用每个时刻下的罗经(2-4)采集的航向信息和低频声源(1-3)相对于水下声学基阵(2-3)方位的实际值，获得每个时刻下的水下声学基阵(2-3)各探测通道之间各频点处的参考相位差的具体过程为：
S51、在水下声学基阵(2-3)所在水平面内建立基阵坐标系，利用每一时刻下罗经(2-4)采集的航向信息，对低频声源(1-3)相对于水下声学基阵(2-3)的方位进行修正，获得每个时刻下的基阵坐标系内低频声源(1-3)相对水下声学基阵(2-3)的相对方位；
S52、利用步骤S51获得的相对方位和水下声学基阵(2-3)阵元间的相对位置，获得每个时刻下的水下声学基阵(2-3)各探测通道之间接收声源信号的时延差；
S53、利用步骤S52获得的每个时刻所对应的时延差，获得每个时刻下的水下声学基阵(2-3)各探测通道之间各频点处的参考相位差。
6.根据权利要求1所述的基于运动声源的水下声学基阵通道间相位一致性校准方法，其特征在于，步骤S8中、对每个频点在n个时刻下的n个相位一致性校准误差数据进行去噪声处理，获得所有频点去噪后的校准数据的具体过程为：
对每个频点在n个时刻下的n个相位一致性校准误差数据进行算数平均，从而获得每个频点处去噪后的校准数据，进而实现对所有频点去噪后的校准数据的获取。
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