CN110694919A - 机械手及快件分拣设备 - Google Patents

Abstract

本发明提供一种机械手及快件分拣设备，涉及分拣设备技术领域，为解决相关技术提供的机械手在分拣过程中易与快件发生干涉的问题而设计。该机械手包括机架、第一驱动机构、第二驱动机构及用于取放物品的抓手，其中，第一驱动机构安装于机架，且第一驱动机构被配置为驱动抓手绕第一水平轴线公转；第二驱动机构被配置为驱动抓手绕第二水平轴线自转；第二水平轴线与第一水平轴线呈夹角设置。该快件分拣设备包括上述机械手。本发明提供的机械手及快件分拣设备有效地避免了因机械手与分拣台上的快件发生干涉而导致快件错位，甚至导致机械手上包失败的情形。

Description

机械手及快件分拣设备

技术领域

本发明涉及分拣设备技术领域，尤其是涉及一种机械手及快件分拣设备。

背景技术

近年来，物流行业发展迅速，为了提高快件的分拣效率，通常会采用分拣机来实现快件的分拣操作。其通过对不同快件进行分拣，并将分拣完成的快件递送至指定位置。

相关技术提供的分拣机通常包括码包台和分拣台，同时，为了降低人力成本，相关技术采用了机械手对分拣台进行上包，具体地，机械手设置在码包台与分拣台之间，机械手首先将快件从码包台取出，然后再将快件放置于分拣台。该机械手虽然省去了人工上包步骤，降低了人力成本，但是，机械手在转动过程中可能会与分拣台上的快件发生干涉，从而导致快件错位，甚至导致机械手上包失败。

发明内容

本发明的第一个目的在于提供一种机械手，以解决相关技术提供的机械手在分拣过程中易与快件发生干涉的技术问题。

本发明提供的机械手，包括机架、第一驱动机构、第二驱动机构及用于取放物品的抓手，其中，所述第一驱动机构安装于所述机架，且所述第一驱动机构被配置为驱动所述抓手绕第一水平轴线公转；所述第二驱动机构被配置为驱动所述抓手绕第二水平轴线自转；

所述第二水平轴线与所述第一水平轴线呈夹角设置。

进一步地，所述夹角为90°。

进一步地，所述第二驱动机构与所述第一驱动机构传动连接，所述抓手与所述第二驱动机构连接，所述第一驱动机构驱动所述第二驱动机构带动所述抓手绕所述第一水平轴线公转。

进一步地，所述第一驱动机构包括第一转动件，所述第一转动件的转动轴线与所述第一水平轴线重合，所述第二驱动机构包括第二转动件，所述第二转动件的转动轴线与所述第二水平轴线重合，其中，所述第二转动件的第一端与所述第一转动件直接或间接插接，所述抓手设置于所述第二转动件的第二端。

进一步地，所述第一驱动机构还包括第一电机和连接件，所述第一电机设置于所述机架，且所述第一电机与所述第一转动件传动连接，所述连接件与所述第一转动件固定连接；所述第二驱动机构还包括第二电机，所述第二电机安装于所述连接件，且所述第二电机与所述第二转动件传动连接。

进一步地，所述第一转动件的内部设置有空腔，所述第一转动件的表面开设有走线孔，所述走线孔与所述空腔连通。

进一步地，所述第二转动件与所述连接件可转动地插接配合。

进一步地，所述第一驱动机构还包括套筒，所述套筒与所述连接件固定连接，且所述套筒的轴线与所述第二水平轴线重合，所述第二转动件与所述套筒可转动地插接配合。

进一步地，所述第二转动件呈轴状，所述机械手还包括轴承，所述轴承的内圈与所述第二转动件套接，所述套筒与所述轴承的外圈套接。

进一步地，所述机架包括底座以及与所述底座活动连接的安装座，所述第一驱动机构和所述第二驱动机构均设置于所述安装座；

所述机械手还包括第三驱动机构，所述第三驱动机构设置于所述底座，且所述第三驱动机构被配置为驱动所述安装座相对于所述底座沿预设方向移动。

本发明机械手带来的有益效果是：

本发明提供的机械手，包括机架、第一驱动机构、第二驱动机构和抓手，其中，第一驱动机构安装在机架上，能够驱动抓手绕第一水平轴线公转；第二驱动机构能够驱动抓手绕与第一水平轴线呈夹角设置的第二水平轴线自转；抓手用于取放物品。

以该机械手应用于快件分拣操作中快件的上包过程为例进行说明，当需要将快件由码包台抓取至分拣台时，先利用抓手抓取码包台上的快件，之后，第一驱动机构动作，使抓手绕第一水平轴线公转，从而使抓手由取物位置运动至放物位置，并且，第二驱动机构带动抓手绕第二水平轴线自转，在抓手松开快件时，快件能够被放置于分拣台；当需要对下一快件进行上包操作时，第一驱动机构动作，使抓手沿与上述方向相反的方向绕第一水平轴线公转，以使抓手回到与码包台相对的位置处，继续抓取下一快件，如此循环，实现多个快件的上包操作。

这种利用抓手绕第一水平轴线公转实现快件取放的形式，使得抓手及抓手抓取的物品的运动轨迹位于垂直于第一水平轴线的竖直平面内，从而节省了抓手取放物品时沿水平方向的操作空间，避免了与分拣台上沿水平方向的其他快件发生干涉，因此，这样的设置，有效地避免了因机械手与分拣台上的快件发生干涉而导致快件错位，甚至导致机械手上包失败的情形。

此外，利用第二驱动机构驱动抓手绕第二水平轴线自转，还能够使快件的识别信息面朝上，从而便于对快件进行信息识别，操作方便，提高了分拣效率。

本发明的第二个目的在于提供一种快件分拣设备，以解决相关技术提供的机械手在分拣过程中易与快件发生干涉，进而导致上包失败的技术问题。

本发明提供的快件分拣设备，包括码包台、分拣台和上述机械手，所述机械手位于所述码包台与所述分拣台之间，用于将快件从所述码包台递送至所述分拣台。

本发明快件分拣设备带来的有益效果是：

通过在快件分拣设备中设置上述机械手，使机械手位于码包台与分拣台之间，利用机械手实现快件自码包台向分拣台的递送，机械手在竖直平面内沿以第一水平轴线为圆心的圆弧路径移动实现快件的递送，有效地避免了相关技术中存在的因机械手与分拣台上沿水平方向上的其他快件发生干涉而导致快件错位，甚至导致机械手上包失败的情形。

附图说明

为了更清楚地说明本发明具体实施方式或现有技术中的技术方案，下面将对具体实施方式或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图是本发明的一些实施方式，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1为本发明实施例提供的快件分拣设备的结构示意图；

图2为本发明实施例提供的机械手的结构示意图之一；

图3为图2中A处的局部放大图；

图4为本发明实施例提供的机械手的结构示意图之二；

图5为图4中B处的局部放大图；

图6为本发明实施例提供的机械手的局部结构示意图之一；

图7为本发明实施例提供的机械手的局部结构示意图之二；

图8为本发明实施例提供的机械手的局部结构剖视图。

附图标记：

010-机械手；020-码包台；030-分拣台；040-快件；

100-机架；200-抓手；300-第一驱动机构；400-第二驱动机构；500-第三驱动机构；600-轴承；700-连接板；

110-底座；120-安装座；

310-第一转动件；320-第一电机；330-第一主动轮；340-第一从动轮；350-第一传动带；360-连接件；370-套筒；

311-走线孔；361-安装孔；

410-第二转动件；420-第二电机；430-第二主动轮；440-第二从动轮；450-第二传动带；

510-第三电机；520-第三主动轮；530-第三传动带。

具体实施方式

下面将结合实施例对本发明的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

需要说明的是，在本发明的描述中，术语“第一”、“第二”和“第三”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性。除非另有明确的规定和限定，术语“连接”和“安装”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介相连。对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本发明中的具体含义。

图1为本实施例提供的快件分拣设备的结构示意图。如图1所示，本实施例提供了一种快件分拣设备，包括码包台020、分拣台030和机械手010，具体地，机械手010位于码包台020与分拣台030之间，用于将快件040从码包台020递送至分拣台030。

通过在快件分拣设备中设置机械手010，利用机械手010实现快件040自码包台020向分拣台030的递送，省去了人工上包步骤，降低了人力成本。

下述文字中，将对机械手010的具体结构及工作过程进行详细说明。

图2为本实施例提供的机械手的结构示意图之一，图3为图2中A处的局部放大图，图4为本实施例提供的机械手的结构示意图之二，图5为图4中B处的局部放大图。如图2至图5所示，本实施例还提供了一种机械手010，包括机架100、第一驱动机构300、第二驱动机构400及用于取放快件040的抓手200，具体地，第一驱动机构300安装于机架100，且第一驱动机构300用于驱动抓手200绕第一水平轴线公转，第二驱动机构400用于驱动抓手200绕第二水平轴线自转。其中，第二水平轴线与第一水平轴线呈夹角设置。

当需要将快件040由码包台020抓取至分拣台030时，先利用抓手200抓取码包台020上的快件040，之后，第一驱动机构300动作，使抓手200绕第一水平轴线公转，从而使抓手200由取物位置运动至放物位置，抓手200松开快件040，快件040能够被放置于分拣台030；当需要对下一快件040进行上包操作时，第一驱动机构300动作，使抓手200沿与上述方向相反的方向绕第一水平轴线公转，以使抓手200回到与码包台020相对的位置处，继续抓取下一快件040，如此循环，实现多个快件040的上包操作。

这种利用抓手200绕第一水平轴线公转实现快件040取放的形式，使得抓手200及抓手200抓取的物品的运动轨迹位于垂直于第一水平轴线的竖直平面内，从而节省了抓手200取放物品时沿水平方向的操作空间，避免了与分拣台030上沿水平方向的其他快件发生干涉，因此，这样的设置，有效地避免了因机械手010与分拣台030上的快件040发生干涉而导致快件040错位，甚至导致机械手010上包失败的情形。

此外，分拣台030上的快件表面一般粘贴有快件信息，例如收件人姓名、地址、快递单号等，由于快件分拣设备通过读取快件信息确定快件的分拣地址，因此，放在分拣台030上的快件的快件信息需要朝上，以便保证后续的快件信息读取机构(例如摄像头)能够读取快件信息，本实施例中，在抓手200抓取快件信息朝向上方的快件后，第一驱动机构300驱动抓手200由取物位置运动至放物位置，此时快件信息位于快件的下方，再利用第二驱动机构400驱动抓手200绕第二水平轴线自转，使快件040的识别信息面朝上，从而便于对快件040进行信息识别，操作方便，不需要人工翻转快件以保证快件信息朝上，提高了分拣效率。

需要说明的是，以图2和图4中坐标系示意，本实施例中，第一水平轴线的延伸方向为箭头ab所代表的方向，第二水平轴线的延伸方向为箭头cd所代表的方向，在第一驱动机构300的驱动下，抓手200运动的竖直平面由箭头cd代表的坐标及箭头ef所代表的坐标形成的平面。

还需要说明的是，本实施例中，仅仅是以该机械手010应用于快件040分拣操作中快件040的上包过程为例进行说明，当然，该机械手010还可以用于其他物品的递送，如：自动化生产线中零部件由一个工位向下一个工位的递送等，本实施例不再逐一列举。

本实施例中，快件040可以为信封件，其他实施例中，快件040还可以是包裹。

请继续参照图2至图5，本实施例中，第二驱动机构400与第一驱动机构300传动连接，抓手200与第二驱动机构400传动连接，在第一驱动机构300的驱动下，第二驱动机构400带动抓手200绕第一水平轴线公转。这样的设置，使得该机械手工作过程中，第二驱动机构400与抓手200能够绕第一水平轴线同步转动，同时，第二驱动机构400还能够驱动抓手200绕第二水平轴线自转，两个动作可以同时进行，从而提高了本实施例机械手的工作效率。此外，如此设置，还使得本实施例机械手的结构更加紧凑，提高了其集成性。

当然，在其他实施例中，第一驱动机构300和第二驱动机构400各自独立，且均安装于机架100，抓手200与第一驱动机构300，在第一驱动机构300的驱动下可绕第一水平轴线公转，从而实现抓手200在取物位置和放物位置之间运动，第二驱动机构400可与位于取物位置和放物位置的抓手200传动连接，可驱动位于取物位置和放物位置的抓手200绕第二水平轴线自转。

具体地，抓手200可以为气动吸盘。当需要将快件040由码包台020抓取至分拣台030时，抓手200位于与码包台020相对的取物位置，气动吸盘的吸附面与码包台020上的快件相对，气动吸盘工作吸取快件，启动第一驱动机构300，使第一驱动机构300驱动第二驱动机构400带着气动吸盘绕第一水平轴线公转，从而使气动吸盘带着快件一起由取物位置运动至放物位置；当气动吸盘运动至分拣台030的上方后，启动第二驱动机构400，使气动吸盘绕第二水平轴线自转，以使气动吸盘的吸附面与分拣台030的承载面相对；然后，消除气动吸盘对快件040的吸附，从而使快件040被放置在分拣台030上。如此设置，利用了气动吸盘的吸附力实现对快件040的抓取，从而实现快件040在码包台020与分拣台030之间的递送，操作简单。

优选的，气动吸盘吸附物品后，在气动吸盘绕第一水平轴线公转，以便由取货位置运动至卸货位置时，可利用第二驱动机构400驱动第二转动件410及气动吸盘自转，使气动吸盘吸附的物品始终位于气动吸盘的上方，由气动吸盘支撑物品，从而降低了气动吸盘在搬运包裹的过程中的吸附力要求。

优选地，气动吸盘的数量为四个，并且，如图6所示，在第二转动件410的端部固定连接有矩形的连接板700，四个气动吸盘设置于连接板700的四个角点处。这样的设置，增加了抓手200的吸附点位，从而增加了抓手200对快件040的作用面积，保证了本实施例机械手010递送快件040的可靠性。

需要说明的是，抓手200可以是上述气动吸盘的设置形式，但不仅仅局限于此，还可以采用其他设置形式，如：机械卡爪，具体地，机械卡爪可以包括相对间隔设置的两个卡爪部，两个卡爪部可以相向靠近或者相背远离。当需要抓取快件040时，两个卡爪部相向靠近，抓取快件040；当需要将快件040放下时，两个卡爪部相背远离，将快件040放置于分拣台030。故其只要是通过这种设置形式的抓手200，能够实现对快件040的取放即可，本实施例并不对抓手200的具体形式进行限制。

请继续参照图2至图5，本实施例中，第二水平轴线与第一水平轴线之间所呈的夹角为90°。这样的设置，有效地减少了机械手010取放快件040过程中，抓手200在第一水平轴线的延伸方向(图2和图4中箭头ab所代表的方向)所占用的空间，进一步减少了机械手010对分拣台030上的快件040的干涉影响，保证了本实施例机械手010的上包可靠性。

图6为本实施例提供的机械手的局部结构示意图之一。请继续参照图3和图5，并结合图6，本实施例中，第一驱动机构300包括第一转动件310，第二驱动机构400包括第二转动件410，其中，第一转动件310的转动轴线与第一水平轴线重合，第二转动件410的转动轴线与第二水平轴线重合，并且，第二转动件410的第一端与第一转动件310直接或间接插接，抓手200设置在第二转动件410的第二端。

这种利用第二转动件410的一端与第一转动件310直接间接插接并将抓手200设置在第二转动件410的另一端的设置形式，使得第二转动件410与第一转动件310连接后呈“L”形，从而在抓手200绕第一水平轴线公转时，第二转动件410不会同时占用第一转动件310上方及下方的空间，减少了机械手010工作过程中对竖直空间的占用。

需要说明的是，本实施例中，可以是上述第二转动件410与第一转动件310间接插接的形式，但不仅仅局限于此，还可以采用其他设置形式，如：使第二转动件410与第一转动件310直接插接。

图7为本实施例提供的机械手的局部结构示意图之二。请继续参照图3、图5和图6，并结合图7，本实施例中，第一驱动机构300还可以包括第一电机320和连接件360，第二驱动机构400还可以包括第二电机420，其中，第一电机320设置于机架100，且第一电机320与第一转动件310传动连接，连接件360与第一转动件310固定连接，第二电机420安装于连接件360，且第二电机420与第二转动件410传动连接。

具体地，请继续参照图3、图5和图6，本实施例中，第一驱动机构300中设置有第一传动组件，其中，第一传动组件包括第一主动轮330、第一从动轮340和第一传动带350，第一主动轮330与第一电机320的输出轴固定连接，第一从动轮340与第一转动件310固定套接，第一传动带350套设在第一主动轮330和第一从动轮340上并由二者支撑。采用上述带传动的形式能够使得第一传动组件的结构更加紧凑，而且使得第一转动件310及抓手200的转动更加平稳。

与之类似地，第二驱动机构400中设置有第二传动组件，其中，第二传动组件包括第二主动轮430、第二从动轮440和第二传动带450，第二主动轮430与第二电机420的输出轴固定连接，第二从动轮440与第二转动件410共轴线设置且能够带动第二转动件410同步转动，第二传动带450套设在第二主动轮430和第二从动轮440上并由二者支撑。采用上述带传动的形式能够使得第二传动组件的结构更加紧凑，而且使得第二转动件410及抓手200的转动更加平稳。

当需要利用该机械手010将快件040由码包台020递送至分拣台030时，以图2中示出的机械手010为初始状态(抓手200邻近码包台020设置)，抓手200抓取快件后，启动第一电机320，第一电机320驱动第一主动轮330转动，通过第一传动带350的传动作用带动第一从动轮340转动，实现对第一转动件310的驱动，从而使抓手200能够绕第一水平轴线公转至邻近分拣台030的位置处；在该过程中，可以启动第二电机420，第二电机420驱动第二主动轮430转动，通过第二传动带450的传动作用带动第二从动轮440转动，实现对第二转动件410的驱动，从而使抓手200能够绕第二水平轴线自转至与分拣台030的承载面相对(如图4所示)，进而能够将快件040放置在分拣台030上，完成上包。

优选地，请继续参照图7，连接件360和第一转动件310二者沿第一水平轴线的延伸方向排布。这样的设置，有效地减少了第二驱动机构400绕第一水平轴线转动时的转矩，从而能够减小第一电机320所承受的负载，延长第一电机320的工作寿命。

请继续参照图7，连接件360上可以开设安装孔361，其中，第二电机420的输出轴穿过安装孔361，第二电机420的外壳与连接件360固定连接。

请继续参照图3，本实施例中，可以在第一转动件310的内部设置空腔，同时，在第一转动件310的表面开设走线孔311，其中，走线孔311与空腔连通。具体地，第二电机420的连接线可以经走线孔311伸入空腔，并容纳于空腔中。

这样的设置，有效地防止了第一转动件310及连接件360转动过程中，第二电机420的连接线缠绕的问题，而且，还能够使第二驱动机构400的中心向靠近第一转动件310的方向偏移，减少了第一转动件310转动过程中所承受的转矩，从而进一步降低了第一电机320的负载。

当然，在抓手200为气动吸盘时，空腔还可以用于容纳气动吸盘的气管，如此设置，能够防止气管与其他部件的缠绕，从而保证气动吸附的可靠性。

具体地，本实施例中，第二转动件410与连接件360可转动地插接配合，也就是说，第二转动件410与第一转动件310间接插接。这样的设置，省去了在第一转动件310上开设插接孔的繁琐步骤，便于加工制造，降低了加工成本，而且增大了第二转动件410与第一转动件310的连接强度。

图8为本实施例提供的机械手的局部结构剖视图。请继续参照图3、图5、图6和图7，并结合图8，本实施例中，第一驱动机构300还可以包括套筒370，具体地，套筒370与连接件360固定连接，且套筒370的轴线与第二水平轴线重合，第二转动件410与套筒370可转动地插接配合。

在抓手200绕第二水平轴线自转的过程中，第二转动件410在套筒370中转动。通过设置套筒370，实现了对第二转动件410的支撑，降低了因长期递送快件040而导致的第二转动件410挠曲变形，增加了第二转动件410的承载能力，从而延长了第二转动件410的工作寿命。

请继续参照图6，本实施例中，第二转动件410呈轴状，机械手010还可以包括轴承600，其中，轴承600的内圈与第二转动件410套接，套筒370与轴承600的外圈套接。这样的设置，减小了第二转动件410与套筒370之间的摩擦力，从而提高了第二转动件410在套筒370中转动的顺畅性。

优选地，轴承600的数量为两个，两个轴承600沿套筒370的轴线方向间隔排布。

请继续参照图2至图5，本实施例中，机架100可以包括底座110以及与底座110活动连接的安装座120，其中，第一驱动机构300和第二驱动机构400均设置于安装座120。并且，机械手010还可以包括第三驱动机构500，具体地，第三驱动机构500设置于底座110，且第三驱动机构500用于驱动安装座120相对于底座110沿预设方向移动。

在利用该机械手010进行快件040上包的过程中，可以利用第三驱动机构500驱动安装座120相对于底座110沿预设方向移动，以实现设置于安装座120的第一驱动机构300和第二驱动机构400的位置变化。这样的设置，增加了机械手010的取物、放物范围，从而提高了本实施例机械手010的适应性。

优选地，预设方向与第一水平轴线的延伸方向相同。

请继续参照图3和图5，本实施例中，第三驱动机构500可以包括第三电机510、第三主动轮520、第三从动轮(第三从动轮在图中未示出)和第三传动带530，具体地，第三电机510安装于底座110，第三主动轮520和第三从动轮沿预设方向间隔设置，且第三主动轮520与第三电机510的输出轴固定连接，第三从动轮枢接于底座110，第三传动带530套设于第三主动轮520和第三从动轮且由二者支撑。其中，安装座120与第三传动带530固定连接。从而，当启动第三电机510时，第三主动轮520将动力传递至第三传动带530，实现对安装座120的驱动。

最后应说明的是：以上实施例仅用以说明本发明的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述实施例对本发明进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分或者全部技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本发明实施例技术方案的范围。

Claims (10)

1.一种机械手，其特征在于，包括机架(100)、第一驱动机构(300)、第二驱动机构(400)及用于取放物品的抓手(200)，其中，所述第一驱动机构(300)安装于所述机架(100)，且所述第一驱动机构(300)被配置为驱动所述抓手(200)绕第一水平轴线公转；所述第二驱动机构(400)被配置为驱动所述抓手(200)绕第二水平轴线自转；

所述第二水平轴线与所述第一水平轴线呈夹角设置。

2.根据权利要求1所述的机械手，其特征在于，所述第二驱动机构(400)与所述第一驱动机构(300)传动连接，所述抓手(200)与所述第二驱动机构(400)连接，所述第一驱动机构(300)驱动所述第二驱动机构(400)带动所述抓手(200)绕所述第一水平轴线公转。

3.根据权利要求2所述的机械手，其特征在于，所述第一驱动机构(300)包括第一转动件(310)，所述第一转动件(310)的转动轴线与所述第一水平轴线重合，所述第二驱动机构(400)包括第二转动件(410)，所述第二转动件(410)的转动轴线与所述第二水平轴线重合，其中，所述第二转动件(410)的第一端与所述第一转动件(310)直接或间接插接，所述抓手(200)设置于所述第二转动件(410)的第二端。

4.根据权利要求3所述的机械手，其特征在于，所述第一驱动机构(300)还包括第一电机(320)和连接件(360)，所述第一电机(320)设置于所述机架(100)，且所述第一电机(320)与所述第一转动件(310)传动连接，所述连接件(360)与所述第一转动件(310)固定连接；所述第二驱动机构(400)还包括第二电机(420)，所述第二电机(420)安装于所述连接件(360)，且所述第二电机(420)与所述第二转动件(410)传动连接。

5.根据权利要求4所述的机械手，其特征在于，所述第一转动件(310)的内部设置有空腔，所述第一转动件(310)的表面开设有走线孔(311)，所述走线孔(311)与所述空腔连通。

6.根据权利要求4所述的机械手，其特征在于，所述第二转动件(410)与所述连接件(360)可转动地插接配合。

7.根据权利要求4所述的机械手，其特征在于，所述第一驱动机构(300)还包括套筒(370)，所述套筒(370)与所述连接件(360)固定连接，且所述套筒(370)的轴线与所述第二水平轴线重合，所述第二转动件(410)与所述套筒(370)可转动地插接配合。

8.根据权利要求7所述的机械手，其特征在于，所述第二转动件(410)呈轴状，所述机械手还包括轴承(600)，所述轴承(600)的内圈与所述第二转动件(410)套接，所述套筒(370)与所述轴承(600)的外圈套接。

9.根据权利要求1所述的机械手，其特征在于，所述机架(100)包括底座(110)以及与所述底座(110)活动连接的安装座(120)，所述第一驱动机构(300)和所述第二驱动机构(400)均设置于所述安装座(120)；

所述机械手还包括第三驱动机构(500)，所述第三驱动机构(500)设置于所述底座(110)，且所述第三驱动机构(500)被配置为驱动所述安装座(120)相对于所述底座(110)沿预设方向移动。

10.一种快件分拣设备，其特征在于，包括码包台(020)、分拣台(030)和权利要求1-9任一项所述的机械手，所述机械手位于所述码包台(020)与所述分拣台(030)之间，用于将快件(040)从所述码包台(020)递送至所述分拣台(030)。

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