CN110688139A

CN110688139A - 伺服驱动器及其固件更新方法、计算机可读存储介质

Info

Publication number: CN110688139A
Application number: CN201910951974.0A
Authority: CN
Inventors: 刘彦
Original assignee: Shenzhen Alto Technology Co ltd
Current assignee: Shenzhen Alto Technology Co ltd
Priority date: 2019-09-29
Filing date: 2019-09-29
Publication date: 2020-01-14

Abstract

本发明公开了一种伺服驱动器的固件更新方法，所述伺服驱动器的固件更新方法包括以下步骤：伺服驱动器检测服务器端的文件，其中，所述伺服驱动器设置有网络模块；在所述服务器端存在固件更新文件时，下载所述固件更新文件；根据所述固件更新文件更新所述伺服驱动器。本发明还公开了一种伺服驱动器及计算机可读存储介质，通过伺服驱动器中的网络模块连通服务器，伺服驱动器通过服务器检测是否有固件更新，并下载固件更新文件，以更新伺服驱动器的固件，通过伺服驱动器的自动联网检测更新，自动下载更新文件以及自动更新固件，避免了人工手动更新，从而简化伺服驱动器固件更新的过程，提高伺服驱动器固件更新的效率。

Description

伺服驱动器及其固件更新方法、计算机可读存储介质

技术领域

本发明涉及伺服驱动器技术领域，尤其涉及伺服驱动器及其固件更新方法、计算机可读存储介质。

背景技术

伺服驱动器(servo drives)是用来控制伺服电机的一种控制器，其作用类似于变频器作用于普通交流马达，属于伺服***的一部分，主要应用于高精度的定位***。一般是通过位置、速度和力矩三种方式对伺服电机进行控制，实现高精度的传动***定位。伺服驱动器经常需要进行固件更新，以达到提升性能、增加功能、修正缺陷以及增强兼容性的目的。

然而，目前伺服驱动器的固件更新一般由人工完成。操作人员将伺服驱动器内的存储装置拆卸下来，手动刷新存储装置内的固件，或者将伺服驱动器连接到电脑，通过电脑进行伺服驱动器的固件更新。因此，这种人工更新的过程太过繁琐，效率较低。

上述内容仅用于辅助理解本发明的技术方案，并不代表承认上述内容是现有技术。

发明内容

本发明的主要目的在于提供一种伺服驱动器及其固件更新方法、计算机可读存储介质，旨在通过伺服驱动器的自动联网检测更新，自动下载更新文件以及自动更新固件，避免了人工手动更新，从而简化伺服驱动器固件更新的过程，提高伺服驱动器固件更新的效率。

为实现上述目的，本发明提供一种伺服驱动器的固件更新方法，所述伺服驱动器的固件更新方法包括以下步骤：

伺服驱动器检测服务器端的文件，其中，所述伺服驱动器设置有网络模块；

在所述服务器端存在固件更新文件时，下载所述固件更新文件；

根据所述固件更新文件更新所述伺服驱动器。

可选地，所述根据所述固件更新文件更新所述伺服驱动器的步骤之后，还包括：

获取电机的运动参数，其中，所述运动参数包括所述电机的位置、速度和力矩中的至少一个；

在根据所述运动参数判定所述电机异常时，输出固件更新对应的异常提示信息。

可选地，所述根据所述固件更新文件更新所述伺服驱动器的步骤之前，所述伺服驱动器的固件更新方法还包括：

检测所述伺服器驱动器的状态；

在所述伺服驱动器处于空闲状态时，执行所述根据所述固件更新文件更新所述伺服驱动器的步骤。

可选地，所述检测所述伺服器驱动器的状态的步骤之后，还包括：

在所述伺服驱动器未处于空闲状态时，对所述伺服器驱动器的当前电机控制任务执行中断处理并输出中断提示信息，以使所述伺服驱动器处于空闲状态；

所述根据所述固件更新文件更新所述伺服驱动器的步骤之后，还包括：

控制更新后的伺服驱动器继续执行所述当前电机控制任务。

可选地，所述根据所述固件更新文件更新所述伺服驱动器的固件的步骤之后，还包括：

重启所述伺服驱动器；

在所述伺服驱动器重启失败时，获取服务器端存储的历史固件文件；

根据所述历史固件文件更新所述伺服驱动器。

可选地，所述伺服驱动器的固件更新方法还包括：

获取用户预设的固件更新周期；

根据所述固件更新周期执行所述伺服驱动器检测服务器端的文件的步骤。

可选地，所述伺服驱动器检测服务器端的文件的步骤包括：

获取所述伺服驱动器的固件类型；

检测所述服务器端与所述固件类型对应的文件。

可选地，所述在所述服务器端存在固件更新文件时，下载所述固件更新文件的步骤包括：

在所述服务器端存在所述固件更新文件时，发送更新提示至用户端；

在接收到所述用户端反馈的更新指令时，下载所述固件更新文件。

此外，为实现上述目的，本发明还提供一种伺服驱动器，所述伺服驱动器包括：网络模块、存储器、处理器及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的伺服驱动器的固件更新程序，所述伺服驱动器的固件更新程序被所述处理器执行时实现如上所述中任一项所述的伺服驱动器的固件更新方法的步骤。

此外，为实现上述目的，本发明还提供一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质上存储有伺服驱动器的固件更新程序，所述伺服驱动器的固件更新程序被处理器执行时实现如上所述中任一项所述的伺服驱动器的固件更新方法的步骤。

本发明实施例提出的伺服驱动器及其固件更新方法、计算机可读存储介质，伺服驱动器检测服务器端的文件，其中，所述伺服驱动器设置有网络模块，在所述服务器端存在固件更新文件时，下载所述固件更新文件，根据所述固件更新文件更新所述伺服驱动器。本发明通过伺服驱动器中的网络模块连通服务器，伺服驱动器通过服务器检测是否有固件更新，并下载固件更新文件，以更新伺服驱动器的固件，通过伺服驱动器的自动联网检测更新，自动下载更新文件以及自动更新固件，避免了人工手动更新，从而简化伺服驱动器固件更新的过程，提高伺服驱动器固件更新的效率。

附图说明

图1是本发明实施例方案涉及的硬件运行环境的终端结构示意图；

图2为本发明伺服驱动器的固件更新方法的第一实施例的流程示意图；

图3为本发明伺服驱动器的固件更新方法的第二实施例的流程示意图；

图4为本发明伺服驱动器的固件更新方法的第三实施例的流程示意图；

图5为本发明伺服驱动器的固件更新方法的第四实施例的流程示意图。

本发明目的的实现、功能特点及优点将结合实施例，参照附图做进一步说明。

具体实施方式

应当理解，此处所描述的具体实施例仅仅用以解释本发明，并不用于限定本发明。

本发明实施例的主要解决方案是：

根据所述固件更新文件更新所述伺服驱动器。

由于现有技术中，伺服驱动器的固件更新一般由人工完成。操作人员将伺服驱动器内的存储装置拆卸下来，手动刷新存储装置内的固件，或者将伺服驱动器连接到电脑，通过电脑进行伺服驱动器的固件更新。因此，这种人工更新的过程太过繁琐，效率较低。

本发明提供一种解决方案，通过伺服驱动器的自动联网检测更新，自动下载更新文件以及自动更新固件，避免了人工手动更新，从而简化伺服驱动器固件更新的过程，提高伺服驱动器固件更新的效率。

如图1所示，图1是本发明实施例方案涉及的硬件运行环境的终端结构示意图。

本发明实施例终端为伺服驱动器。

如图1所示，该终端可以包括：处理器1001，例如CPU，网络接口1004，用户接口1003，存储器1005，通信总线1002。其中，通信总线1002用于实现这些组件之间的连接通信。用户接口1003可以包括显示屏(Display)、输入单元比如键盘(Keyboard)、按键(Key)，可选用户接口1003还可以包括标准的有线接口、无线接口。网络接口1004可选的可以包括标准的有线接口、无线接口(如WI-FI接口)。存储器1005可以是高速RAM存储器，也可以是稳定的存储器(non-volatile memory)，例如磁盘存储器。存储器1005可选的还可以是独立于前述处理器1001的存储装置。

本领域技术人员可以理解，图1中示出的终端结构并不构成对终端的限定，可以包括比图示更多或更少的部件，或者组合某些部件，或者不同的部件布置。

如图1所示，作为一种计算机可读存储介质的存储器1005中可以包括操作***、网络通信模块、用户接口模块以及伺服驱动器的固件更新程序。

在图1所示的终端中，网络接口1004主要用于连接后台服务器，与后台服务器进行数据通信；用户接口1003主要用于连接客户端(用户端)，与客户端进行数据通信；而处理器1001可以用于调用存储器1005中存储的伺服驱动器的固件更新程序，并执行以下操作：

根据所述固件更新文件更新所述伺服驱动器。

进一步地，处理器1001可以调用存储器1005中存储的伺服驱动器的固件更新程序，还执行以下操作：

检测所述伺服器驱动器的状态；

控制更新后的伺服驱动器继续执行所述当前电机控制任务。

重启所述伺服驱动器；

根据所述历史固件文件更新所述伺服驱动器。

获取用户预设的固件更新周期；

获取所述伺服驱动器的固件类型；

检测所述服务器端与所述固件类型对应的文件。

参照图2，在第一实施例中，所述伺服驱动器的固件更新方法包括以下步骤：

步骤S10，伺服驱动器检测服务器端的文件，其中，所述伺服驱动器设置有网络模块；

在本实施例中，伺服驱动器设置有网络模块，用于连接远端服务器，并与远端服务器进行通信。网络模块可以是WiFi模块，WiFi模块与服务器进行无线通信，避免了有线网络的限制，使得在伺服服务器与服务器通信时，不会影响到伺服服务器的其他数据接口，并保证了伺服服务器本身功能的实现。需要说明的是，由于现有的伺服驱动器并未设置网络模块，因此，在伺服驱动器设置网络模块时，需要通过拓展接口或者其他拓展设备接入网络模块。并且伺服驱动器多用于工业控制，因此在伺服驱动器通过网络模块与服务器进行通信时，还可对通信数据进行多种通信协议之间的转换处理。

伺服服务器通过网络模块与服务器进行通信，检测服务器端的文件。需要说明的是，服务器端预先存储有多个文件，该多个文件为多个固件版本对应的安装文件，用于伺服驱动器的更新。

为了避免影响伺服驱动器的正常工作，可以周期性执行伺服驱动器检测服务器端的文件的步骤，以节省能耗。具体地，执行周期可以由用户手动设置，因此，可获取用户预设的固件更新周期，根据固件更新周期执行伺服驱动器检测服务器端的文件的步骤。例如，可每天执行一次伺服驱动器检测服务器端的文件的步骤，或者每周执行一次伺服驱动器检测服务器端的文件的步骤。

此外，伺服驱动器可能存在多种不同型号，而每种型号对应的固件也可以是不同的。因此，伺服驱动器在检测服务器端的文件时，还可获取伺服驱动器的固件类型，并检测与伺服驱动器的固件类型对应的文件，以保证伺服驱动器从服务器端下载的固件更新文件与伺服驱动器的固件类型相匹配。

步骤S20，在所述服务器端存在固件更新文件时，下载所述固件更新文件；

在本实施例中，伺服驱动器通过访问服务器端固定存储位置的多个文件，从而确定服务器端是否存在固件更新文件，并在服务器端存在固件更新文件时，从服务器端下载固件更新文件。确定服务器端是否存在固件更新文件的方式可以有多种，例如，可通过固件版本号进行确定，伺服驱动器通过访问服务器端固定存储位置的多个文件，从而获取到该多个文件分别对应的固件版本号，再将该多个文件分别对应的固件版本号与伺服驱动器的固件对应的版本号进行对比，若该多个文件分别对应的固件版本号中存在大于伺服驱动器固件对应的版本号时，则表示存在固件更新，并将版本号大于伺服驱动器固件对应的版本号的文件作为固件更新文件。又例如，可通过固件文件对应的生成时间进行确定，伺服驱动器通过访问服务器端固定存储位置的多个文件，从而获取到该多个文件分别对应的生成时间，再将该多个文件分别对应的生成时间与伺服驱动器的固件对应的生成时间进行对比，若该多个文件分别对应的生成时间中存在大于伺服驱动器固件对应的生成时间时，则表示存在固件更新，并将生成时间大于伺服驱动器固件对应的生成时间的文件作为固件更新文件。

此外，在服务器端存在固件更新文件时，还可通过网络模块发送更新提示至用户端，以提示用户伺服驱动器的固件可更新，并在接收到用户端反馈的更新指令时，下载固件更新文件，以对伺服驱动器的固件进行更新，若未接收到用户端反馈的更新指令，则表示用户不想对伺服驱动器的固件进行更新，因此可不下载固件更新文件。通过在下载固件更新文件之前，发送更新提示至用户端，以供用户选择是否更新，以满足不同用户不同的固件更新需求。

步骤S30，根据所述固件更新文件更新所述伺服驱动器。

在本实施例中，伺服驱动器在从服务器端下载固件更新文件后，根据固件更新文件更新伺服驱动器的固件。具体地，将伺服驱动器中存储有固件的存储器格式化，并将固件更新文件存储到格式化后的存储器中，从而完成伺服驱动器的固件更新。需要说明的是，伺服驱动器的固件更新程序存储在伺服驱动器中的独立存储器中，用于执行格式化伺服驱动器中存储有固件的存储器，以及将固件更新文件存储到格式化后的存储器的步骤。

在本实施例公开的技术方案中，通过伺服驱动器中的网络模块连通服务器，伺服驱动器通过服务器检测是否有固件更新，并下载固件更新文件，以更新伺服驱动器的固件，通过伺服驱动器的自动联网检测更新，自动下载更新文件以及自动更新固件，避免了人工手动更新，从而简化伺服驱动器固件更新的过程，提高伺服驱动器固件更新的效率。

在第二实施例中，如图3所示，在上述图2所示的实施例基础上，步骤S30之后，还包括：

步骤S40，获取电机的运动参数，其中，所述运动参数包括所述电机的位置、速度和力矩中的至少一个；

在本实施例中，在根据固件更新文件更新伺服驱动器的固件后，更新后的伺服驱动器控制相应的电机运动，此时，可通过外部的检测装置确定电机的运行参数，其中，运动参数可以包括电机对应的位置、速度以及力矩中的至少一个，相应地，外部的检测装置可以是用于检测位置、速度以及力矩的各类型传感器。当然，也可在伺服驱动器的测试平台中对固件更新后的伺服驱动器进行测试。

步骤S50，在根据所述运动参数判定所述电机异常时，输出固件更新对应的异常提示信息。

在本实施例中，在获取到电机的运动参数后，根据运动参数判断电机的运动是否异常，进而根据电机的运动判断伺服驱动器的控制是否异常，以及伺服驱动器的固件更新是否异常。具体的，伺服驱动器在控制电机运动时，会发送控制指令至电机，因此，可将电机的运动参数与控制指令中的控制数据进行比对，若比对一致，则表示电机正常运动，伺服驱动器的控制正常，伺服驱动器的固件更新正常，若比对不一致，则表示电机异常运动，伺服驱动器的控制异常，伺服驱动器的固件更新存在错误。在根据电机的运动参数判定电机异常时，伺服驱动器还可通过网络模块向指定的用户端输出固件更新对应的异常提示信息，从而提示操作人员伺服驱动器的固件更新出现异常，以便于操作人员及时对伺服驱动器进行检测和维修。

在本实施例公开的技术方案中，获取电机的运动参数，在根据运动参数判定电机异常时，输出固件更新对应的异常提示信息，通过电机的运动判断伺服驱动器的固件更新是否正常，并在异常时进行提示，从而保证伺服驱动器的正常运行。

在第三实施例中，如图4所示，在图2至图3任一实施例所示的基础上，步骤S30之前，所述伺服驱动器的固件更新方法还包括：

步骤S01，检测所述伺服器驱动器的状态；

在本实施例中，在根据固件更新文件更新伺服驱动器之前，还可检测伺服驱动器的状态，进而在伺服驱动器的当前状态适合固件更新时，更新伺服驱动器的固件。

步骤S02，在所述伺服驱动器处于空闲状态时，执行所述根据所述固件更新文件更新所述伺服驱动器的步骤。

在本实施例中，伺服驱动器的状态可包括空闲状态、工作状态等。由于伺服驱动器的主要功能在于控制电机，因此，在伺服驱动器控制电机运动时，可判定伺服驱动器处于工作状态，在伺服驱动器未控制电机时，可判定伺服驱动器处于空闲状态。具体地，可监测伺服驱动器与电机之前的通信数据，从而判断伺服驱动器是否控制伺服电机，以及伺服驱动器是否处于工作状态或空闲状态。

在伺服驱动器处于空闲状态时，可根据固件更新文件更新伺服驱动器的固件，从而避免在伺服驱动器处于工作状态时更新固件，因此，不会影响到伺服驱动器当前对应电机的控制任务，保证了伺服驱动器的正常运行。

可选地，在伺服驱动器未处于空闲状态时，可等待至伺服驱动器处于空闲状态时再进行固件更新。或者，在伺服驱动器未处于空闲状态时，对伺服驱动器控制电机运动时对应的当前电机控制任务执行中断处理，并发送中断提示信息至上位控制***，以提示上位控制***当前电机控制任务需要中断，避免伺服驱动器和上位控制***的运行出错。通过对应的当前电机控制任务执行中断处理，使得伺服驱动器暂停当前电机控制任务，伺服驱动器处于空闲状态，并进行伺服驱动器的固件更新。在伺服驱动器的固件更新完成后，控制固件更新后的伺服驱动器继续执行先前暂停的当前电机控制任务，从而保证伺服驱动器固件的及时更新，以及保证伺服驱动器的控制任务的正常进行。

在本实施例公开的技术方案中，在根据固件更新文件更新伺服驱动器的固件之前，检测伺服器驱动器的状态，并在伺服驱动器处于空闲状态时，进行固件更新，通过避免在伺服驱动器处于工作状态时更新固件，保证了伺服驱动器的正常工作。

在第四实施例中，如图5所示，在图2至图4任一实施例所示的基础上，步骤S30之后，还包括：

步骤S60，重启所述伺服驱动器；

步骤S70，在所述伺服驱动器重启失败时，获取服务器端存储的历史固件文件；

在本实施例中，在根据固件更新文件更新伺服驱动器的固件后，还可重启伺服驱动器，以根据更新后的固件运行伺服驱动器。若伺服驱动器的固件更新错误时，可能会导致伺服驱动器重启失败，出现死机现象，因此，在伺服驱动器重启失败时，可进行固件版本的回溯。具体的，获取历史固件文件，历史固件文件可存储于服务器端，在伺服驱动器的固件更新失败时，从服务器端获取历史固件文件，其中，历史固件文件可以是更新失败的固件的上一版本固件文件。需要说明的是，历史固件文件也可存储于伺服驱动器中的预设存储器内，在伺服驱动器进行固件更新前，将更新前的固件对应的文件作为历史固件文件，存储于伺服驱动器中的预设存储器内，以便于在伺服驱动器重启失败时，可从伺服驱动器中快速获取到历史固件文件。

步骤S80，根据所述历史固件文件更新所述伺服驱动器。

在本实施例中，伺服驱动器在获取到历史固件文件后，根据历史固件文件再次更新伺服驱动器，从而实现固件版本的回溯，避免出现固件更新错误后，伺服驱动器出现异常，无法正常运行的情况，保证了伺服驱动器的正常工作。

在本实施例公开的技术方案中，在伺服驱动器的固件更新后，重启伺服驱动器，并在重启失败时，根据历史固件文件再次更新伺服驱动器，从而避免出现固件更新错误导致伺服驱动器无法正常运行的情况，以保证伺服驱动器的正常工作。

此外，本发明实施例还提出一种伺服驱动器，所述伺服驱动器包括：网络模块、存储器、处理器及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的伺服驱动器的固件更新程序，所述伺服驱动器的固件更新程序被所述处理器执行时实现如上各个实施例所述的伺服驱动器的固件更新方法的步骤。

此外，本发明实施例还提出一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质上存储有伺服驱动器的固件更新程序，所述伺服驱动器的固件更新程序被处理器执行时实现如上各个实施例所述的伺服驱动器的固件更新方法的步骤。

需要说明的是，在本文中，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者***不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者***所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个……”限定的要素，并不排除在包括该要素的过程、方法、物品或者***中还存在另外的相同要素。

上述本发明实施例序号仅仅为了描述，不代表实施例的优劣。

通过以上的实施方式的描述，本领域的技术人员可以清楚地了解到上述实施例方法可借助软件加必需的通用硬件平台的方式来实现，当然也可以通过硬件，但很多情况下前者是更佳的实施方式。基于这样的理解，本发明的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在如上所述的一个存储介质(如ROM/RAM、磁碟、光盘)中，包括若干指令用以使得一台终端设备(可以是手机，计算机，服务器，空调器，或者网络设备等)执行本发明各个实施例所述的方法。

以上仅为本发明的优选实施例，并非因此限制本发明的专利范围，凡是利用本发明说明书及附图内容所作的等效结构或等效流程变换，或直接或间接运用在其他相关的技术领域，均同理包括在本发明的专利保护范围内。

Claims

1.一种伺服驱动器的固件更新方法，其特征在于，所述伺服驱动器的固件更新方法包括以下步骤：

根据所述固件更新文件更新所述伺服驱动器。

2.如权利要求1所述的伺服驱动器的固件更新方法，其特征在于，所述根据所述固件更新文件更新所述伺服驱动器的步骤之后，还包括：

3.如权利要求1所述的伺服驱动器的固件更新方法，其特征在于，所述根据所述固件更新文件更新所述伺服驱动器的步骤之前，所述伺服驱动器的固件更新方法还包括：

检测所述伺服器驱动器的状态；

4.如权利要求3所述的伺服驱动器的固件更新方法，其特征在于，所述检测所述伺服器驱动器的状态的步骤之后，还包括：

控制更新后的伺服驱动器继续执行所述当前电机控制任务。

5.如权利要求1所述的伺服驱动器的固件更新方法，其特征在于，所述根据所述固件更新文件更新所述伺服驱动器的固件的步骤之后，还包括：

重启所述伺服驱动器；

根据所述历史固件文件更新所述伺服驱动器。

6.如权利要求1所述的伺服驱动器的固件更新方法，其特征在于，所述伺服驱动器的固件更新方法还包括：

获取用户预设的固件更新周期；

7.如权利要求1所述的伺服驱动器的固件更新方法，其特征在于，所述伺服驱动器检测服务器端的文件的步骤包括：

获取所述伺服驱动器的固件类型；

检测所述服务器端与所述固件类型对应的文件。

8.如权利要求1所述的伺服驱动器的固件更新方法，其特征在于，所述在所述服务器端存在固件更新文件时，下载所述固件更新文件的步骤包括：

9.一种伺服驱动器，其特征在于，所述伺服驱动器包括：网络模块、存储器、处理器及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的伺服驱动器的固件更新程序，所述伺服驱动器的固件更新程序被所述处理器执行时实现如权利要求1至8中任一项所述的伺服驱动器的固件更新方法的步骤。

10.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质上存储有伺服驱动器的固件更新程序，所述伺服驱动器的固件更新程序被处理器执行时实现如权利要求1至8中任一项所述的伺服驱动器的固件更新方法的步骤。