CN110686595B - 非正交轴系激光全站仪的激光束空间位姿标定方法 - Google Patents
非正交轴系激光全站仪的激光束空间位姿标定方法 Download PDFInfo
- Publication number
- CN110686595B CN110686595B CN201910927383.XA CN201910927383A CN110686595B CN 110686595 B CN110686595 B CN 110686595B CN 201910927383 A CN201910927383 A CN 201910927383A CN 110686595 B CN110686595 B CN 110686595B
- Authority
- CN
- China
- Prior art keywords
- laser beam
- target
- laser
- hemispherical
- dimensional
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Active
Links
Images
Classifications
-
- G—PHYSICS
- G01—MEASURING; TESTING
- G01B—MEASURING LENGTH, THICKNESS OR SIMILAR LINEAR DIMENSIONS; MEASURING ANGLES; MEASURING AREAS; MEASURING IRREGULARITIES OF SURFACES OR CONTOURS
- G01B11/00—Measuring arrangements characterised by the use of optical techniques
- G01B11/002—Measuring arrangements characterised by the use of optical techniques for measuring two or more coordinates
- G01B11/005—Measuring arrangements characterised by the use of optical techniques for measuring two or more coordinates coordinate measuring machines
-
- G—PHYSICS
- G01—MEASURING; TESTING
- G01C—MEASURING DISTANCES, LEVELS OR BEARINGS; SURVEYING; NAVIGATION; GYROSCOPIC INSTRUMENTS; PHOTOGRAMMETRY OR VIDEOGRAMMETRY
- G01C15/00—Surveying instruments or accessories not provided for in groups G01C1/00 - G01C13/00
- G01C15/002—Active optical surveying means
Landscapes
- Physics & Mathematics (AREA)
- General Physics & Mathematics (AREA)
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Radar, Positioning & Navigation (AREA)
- Remote Sensing (AREA)
- Length Measuring Devices By Optical Means (AREA)
Abstract
本发明涉及一种非正交轴系激光全站仪的高精度激光束的空间位姿标定方法,包括:采用带有高精度的二维转台和半球形靶标构建标定装置,半球形靶标保持在相机视场即可,半球形靶标固定在光学平台上的靶座上,这样可保证之后半球形靶标的球心与反射型空心靶球球心重合;获取半球形靶标第一个位置在世界坐标系下的三维坐标;任意移动半球形靶标,获取第二个位置在世界坐标系下的三维坐标;重复操作直到获得空间中n个位置的半球形靶标的世界坐标以及精密二维转台对应的俯仰和水平角;将第二个位置到第n个位置的激光束上的固定点坐标通过四元数旋转反求得到在初始位置下的坐标;利用最小二乘法拟合获取激光光束的空间位姿。
Description
技术领域
本发明涉及一种非正交轴系激光全站仪的高精度激光束的空间位姿标定方法,特别适用于大尺度空间的激光精密测量。
背景技术
申请专利(①准直激光器光束空间位姿标定方法,CN2019104240609;②激光束空间位姿的标定方法,CN201910253964X)及论文文献(①Calibration of laser beamdirection for optical coordinate measuring system[J].Bi Chao,Liu Yong,FangJian-guo,Guo Xia,Lv Lai-peng,Dong Pu.Measurement;②A vision measurement modelof laser displacement sensor and its calibration method[J].Junhua Sun,JieZhang,Zhen Liu,Guangjun Zhang.Optics and Lasers in Engineering.2013(12);③曹双倩,袁培江,陈冬冬,et al.激光测距传感器光束矢向和零点位置标定方法[J].北京航空航天大学学报,2018,44(6):1321-1327;④Bi C,Fang J,LiK,et al.Extrinsiccalibration of a laser displacement sensor in a non-contact coordinatemeasuring machine[J].Chinese Journal ofAeronautics,2017:S1000936117301255;⑤ANovel Calibration Method of Articulated Laser Sensor for Trans-Scale 3DMeasurement.[J].Kang Jiehu,Wu Bin,Duan Xiaodeng,Xue Ting.Sensors(Basel,Switzerland).2019(5);⑥段晓登,吴斌,康杰虎.激光束空间位姿高精度标定方法[J/OL].光学学报:1-13[2019-06-18])中提出了一种激光光束的标定方法。与传统激光光束的空间位姿的标定方法相比,该发明的大尺度激光光束空间位姿标定方法具有使用范围广,精度高,易于操作的优点。
传统的激光光束空间位姿标定在标定过程中大部分依赖于激光光束保持不动而沿激光轴移动靶标平面或者反射型空心靶球位置,再获得激光束上的多个点的空间三维坐标,从而通过直线拟合的方法获得激光束的空间位姿,这在一定程度上限制了激光束的标定范围和标定精度;本发明同提出了一种不需要沿激光轴移动反射型空心靶球的标定方法,在标定的过程中利用高分辨率的工业相机代替人眼识别,使得打在半球形靶标上的激光斑的中心和半球形靶标中心更好的重合,进一步地提高了标定的精度。
发明内容
为解决传统激光光束标定时保持待标定的激光束固定不动,而频繁移动接受激光束的靶平面和反射型空心靶球的问题,本发明的目的在于:提出一种大尺度空间激光光束位姿的标定方法,通过高精度的二维转台带动待标定的激光器在空间旋转,使得激光束光斑依次和固定于光学平台上的半球形靶标中心重合,然后通过四元数旋转反求多个激光束上固定点的三维坐标,最后通过最小二乘拟合算法,求取激光束的空间位姿。技术方案如下:
一种非正交轴系激光全站仪的高精度激光束的空间位姿标定方法,包括下列步骤:
第一步:采用带有高精度的二维转台和半球形靶标构建标定装置,半球形靶标保持在相机视场即可,半球形靶标固定在光学平台上的靶座上,这样可保证之后半球形靶标的球心与反射型空心靶球球心重合。
第二步:获取半球形靶标第一个位置在世界坐标系OXYZ下的三维坐标
1)利用高精度二维转台旋转,使得激光束通过第一个半球形靶标中心,记录此时转台转过的水平角Theta0和俯仰角Phi0;
2)用反射型空心靶球代替半球形靶标,通过激光跟踪仪和反射型空心靶球的配合获取当前位置的世界坐标,即半球形靶标第一个位置在世界坐标系OXYZ下的三维坐标P0(x0,y0,z0);
第三步:任意移动半球形靶标,获取第二个位置在世界坐标系OXYZ下的三维坐标
1)利用高精度二维转台旋转,使得激光束通过第二个半球形靶标中心,记录此时转台转过的角度Theta1和Phi1;
2)用反射型空心靶球代替半球形靶标,通过激光跟踪仪和反射型空心靶球的配合获取当前位置的世界坐标,即半球形靶标第二个位置在世界坐标系OXYZ下的三维坐标P1(x1,y1,z1);
第四步:重复操作第二步和第三步,直到获得空间中n个位置的半球形靶标的世界坐标以及精密二维转台对应的俯仰角Theta(n-1)和水平角Phi(n-1);
第五步:将第二个位置到第n个位置的激光束上的固定点坐标通过四元数旋转反求得到在初始位置下的坐标;
三维空间中激光束其在空间的实时位姿由一个方向向量和一个固定点来表示,通过第二步和第三步,得到跟踪仪坐标系下激光束上n个固定点的三维坐标以及激光束通过固定点时二维转台转过的水平角Theta和俯仰角Phi;
为求取第2到n个位置的激光束上固定点的初始位置坐标,通过已标定好的二维转台的水平轴和竖直轴参数构建激光束上固定点的旋转模型;已知二维转台的水平轴和竖直轴的内参,即可知激光束绕水平轴和竖直轴旋转的旋转矩阵Rh和Rv;水平轴上有一固定点为O,初始位置激光束的固定点为O1,有两个点即可确定一个向量。激光束从初始位置到第2到n个位置,需经过绕水平轴旋转,由四元数理论可得:
其中,Rh为激光束绕水平轴旋转的旋转矩阵,就是绕水平轴旋转后的向量,也就确定了初始位置激光束上的固定点绕水平轴旋转后的位置,同理,Rv为激光束绕竖直轴旋转的旋转矩阵,可得绕竖直轴旋转后激光束固定点位置O2′:
第六步:重复步骤-至四多次,利用最小二乘法拟合获取激光光束的空间位姿
由于反射型空心靶球的球心和激光斑的中心共线,利用靶球的坐标所拟合的空间直线的方程也就是激光光束在空间的位姿,利用EIV模型的最小二乘法实现激光点的直线拟合。
利用EIV模型的最小二乘法实现激光点的直线拟合的步骤如下:
1)利用激光光束的空间方向向量(m,n,l)和空间中的一点(x0,y0,z0)设定空间直线方程;
2)构建EIV模型的最小二乘方法
设定待拟合的数据点有n个,构建EIV模型如下:
V=LX-N 1
X=(LTL)-1LTN 2
3)解算激光光束的空间方向向量
预先剔除测量不确定度比较大的一些点,根据平差思想,认为拟合直线将通过所有测量点(xi,yi,zi)的中心,故有:
将3式代入空间直线方程,并结合EIV模型,即可解算激光光束的空间方向向量(m,n,l)。
本发明可利用激光光斑和半球形靶标中心精确交汇的原理对大尺度空间的激光光束的空间位姿进行标定,消除人眼瞄准误差并且扩大标定范围,使得空间点坐标测量更加精确,可满足大尺寸空间坐标精密测量的广泛应用。
附图说明
图1为视准轴上固定点围绕水平轴旋转的示意图。
图2为视准轴上固定点围绕水平轴和竖直轴旋转的示意图。
具体实施方式
本发明所提出的基于机器视觉的大尺度空间的激光光束位姿标定方法是利用已经标定完成的高精度的二维转台的水平轴和竖直轴参数,让高精度二维转台带动待标定的激光器在空间旋转,以二维转台的水平轴和竖直轴上的固定点和方向向量作为基准,求取激光束和其上固定点旋转后的方向向量和坐标,最后通过最小二乘拟合算法,求取激光束的空间位姿。
大尺度空间的激光光束的位姿标定***主要由一个高精度二维转台,待标定的激光器,500万工业相机,激光跟踪仪,反射型空心靶球和半球形靶标组成。其中反射型空心靶球用于和激光跟踪仪配合获取反射型空心靶球位置处的世界坐标;半球形靶标无反射功能,只能通过工业相机获取其上的激光点中心和其球心,从而判断激光束中心和球心重合。工业相机固定于光学平台上面(待标定的激光器和相机的相对位置任意摆放),半球形靶标任意置于光学平台上,具体步骤如下:
第一步:采用带有高精度的二维转台和半球形靶标构建标定装置,半球形靶标保持在相机视场即可,半球形靶标固定在光学平台上的靶座上,这样可保证之后半球形靶标的球心与反射型空心靶球球心重合。
第二步:获取半球形靶标第一个位置在世界坐标系OXYZ下的三维坐标
1):利用高精度二维转台旋转,使得激光束通过第一个半球形靶标中心,记录此时转台转过的水平角Theta0和俯仰角Phi0;
2):用反射型空心靶球代替半球形靶标,通过激光跟踪仪和反射型空心靶球的配合获取当前位置的世界坐标,即半球形靶标第一个位置在世界坐标系OXYZ下的三维坐标P0(x0,y0,z0);
第三步:任意移动半球形靶标,获取第二个位置在世界坐标系OXYZ下的三维坐标
1):利用高精度二维转台旋转,使得激光束通过第二个半球形靶标中心,记录此时转台转过的角度Theta1和Phi1;
2):用反射型空心靶球代替半球形靶标,通过激光跟踪仪和反射型空心靶球的配合获取当前位置的世界坐标,即半球形靶标第二个位置在世界坐标系OXYZ下的三维坐标P1(x1,y1,z1);
第四步:重复操作第二步和第三步,直到获得空间中n个位置的半球形靶标的世界坐标以及精密二维转台对应的俯仰角Theta(n-1)和水平角Phi(n-1);
第五步:将第二个位置到第n个位置的激光束上的固定点坐标通过四元数旋转反求得到在初始位置下的坐标;
三维空间中激光束可以看做一条直线,其在空间的实时位姿可由一个方向向量和一个固定点来表示,所以通过第二步和第三步,得到跟踪仪坐标系下激光束上n个固定点的三维坐标以及激光束通过固定点时二维转台转过的水平角Theta和俯仰角Phi;
为了求取第2到n个位置的激光束上固定点的初始位置坐标,通过已标定好的二维转台的水平轴和竖直轴参数构建激光束上固定点的旋转模型;如图1所示,已知二维转台的水平轴和竖直轴的内参,水平轴上有一固定点为O,初始位置激光束的固定点为O1,有两个点即可确定一个向量。激光束从初始位置到第2到n个位置,需经过绕水平轴旋转,由四元数理论可得:
第六步:重复1-4步骤十次,利用最小二乘法拟合获取激光光束的空间位姿
因为反射型空心靶球的球心和激光斑的中心共线,所以可以利用靶球的坐标所拟合的空间直线的方程也就是激光光束在空间的位姿,本发明利用EIV模型的最小二乘法实现激光点的直线拟合。具体步骤如下:
1、设定空间直线方程为:
其中(m,n,l)为直线的空间向量,(x0,y0,z0)为空间中的一点,对1式进行变换得到:
2、构建EIV模型的最小二乘方法
设定待拟合的数据点有n个,即对3式进行扩展如下:
V=LX-N 4
X=(LTL)-1LTN 5
通过5是可以求得2式中的参数a,b,c,d。
3、解算激光光束的空间方向向量
由于本发明进行直线拟合时的测量点时利用激光跟踪仪测得的,所以每个点的不确定度都可以事先获取到,从而可以预先剔除测量不确定度比较大的一些点,根据平差思想,可认为拟合直线将通过所有测量点的中心,故有:
将6式带入2式,并结合5式,即可解算激光光束的空间方向向量(m,n,l)。
Claims (2)
1.一种非正交轴系激光全站仪的激光束的空间位姿高精度标定方法,包括下列步骤:
第一步:采用高精度二维转台和半球形靶标构建标定装置,半球形靶标保持在相机视场即可,半球形靶标固定在光学平台上的靶座上,这样可保证之后半球形靶标的球心与反射型空心靶球球心重合;
第二步:获取半球形靶标第一个位置在世界坐标系OXYZ下的三维坐标
1)利用高精度二维转台旋转,使得激光束通过第一个半球形靶标中心,记录此时转台转过的水平角Theta0和俯仰角Phi0;
2)用反射型空心靶球代替半球形靶标,通过激光跟踪仪和反射型空心靶球的配合获取当前位置的世界坐标,即半球形靶标第一个位置在世界坐标系OXYZ下的三维坐标P0(x0,y0,z0);
第三步:任意移动半球形靶标,获取第二个位置在世界坐标系OXYZ下的三维坐标
1)利用高精度二维转台旋转,使得激光束通过第二个半球形靶标中心,记录此时转台转过的角度Theta1和Phi1;
2)用反射型空心靶球代替半球形靶标,通过激光跟踪仪和反射型空心靶球的配合获取当前位置的世界坐标,即半球形靶标第二个位置在世界坐标系OXYZ下的三维坐标P1(x1,y1,z1);
第四步:重复操作第二步和第三步,直到获得空间中n个位置的半球形靶标的世界坐标以及精密二维转台对应的俯仰角Theta(n-1)和水平角Phi(n-1);
第五步:将第二个位置到第n个位置的激光束上的固定点坐标通过四元数旋转反求得到在初始位置下的坐标;
三维空间中激光束其在空间的实时位姿由一个方向向量和一个固定点来表示,通过第二步和第三步,得到跟踪仪坐标系下激光束上n个固定点的三维坐标以及激光束通过固定点时二维转台转过的水平角Theta和俯仰角Phi;
为求取第2到n个位置的激光束上固定点的初始位置坐标,通过已标定好的二维转台的水平轴和竖直轴参数构建激光束上固定点的旋转模型;已知二维转台的水平轴和竖直轴的内参,即可知激光束绕水平轴和竖直轴旋转的旋转矩阵Rh和Rv;水平轴上有一固定点为O,初始位置激光束的固定点为O1,有两个点即可确定一个向量;激光束从初始位置到第2到n个位置,需经过绕水平轴旋转,由四元数理论可得:
其中,Rh为激光束绕水平轴旋转的旋转矩阵,就是绕水平轴旋转后的向量,也就确定了初始位置激光束上的固定点绕水平轴旋转后的位置,同理,Rv为激光束绕竖直轴旋转的旋转矩阵,可得绕竖直轴旋转后激光束固定点位置O2′:
第六步:重复第一步至第四步多次,利用EIV模型的最小二乘法拟合获取激光光束的空间位姿
由于反射型空心靶球的球心和激光斑的中心共线,利用靶球的坐标所拟合的空间直线的方程也就是激光光束在空间的位姿,利用EIV模型的最小二乘法实现激光点的直线拟合。
2.根据权利要求1所述的方法,其特征在于,利用EIV模型的最小二乘法实现激光点的直线拟合的步骤如下:
1)利用激光光束的空间方向向量(m,n,l)和空间中的一点(x0,y0,z0)设定空间直线方程;
2)构建EIV模型的最小二乘方法
设定待拟合的数据点有n个,构建EIV模型如下:
V=LX-N (1)
X=(LTL)-1LTN (2)
3)解算激光光束的空间方向向量
预先剔除测量不确定度比较大的一些点,根据平差思想,认为拟合直线将通过所有测量点(xi,yi,zi)的中心,故有:
将(3)式代入空间直线方程,并结合EIV模型,即可解算激光光束的空间方向向量(m,n,l)。
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
CN201910927383.XA CN110686595B (zh) | 2019-09-27 | 2019-09-27 | 非正交轴系激光全站仪的激光束空间位姿标定方法 |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
CN201910927383.XA CN110686595B (zh) | 2019-09-27 | 2019-09-27 | 非正交轴系激光全站仪的激光束空间位姿标定方法 |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
CN110686595A CN110686595A (zh) | 2020-01-14 |
CN110686595B true CN110686595B (zh) | 2021-02-19 |
Family
ID=69108947
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
CN201910927383.XA Active CN110686595B (zh) | 2019-09-27 | 2019-09-27 | 非正交轴系激光全站仪的激光束空间位姿标定方法 |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
CN (1) | CN110686595B (zh) |
Families Citing this family (7)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
CN111811395B (zh) * | 2020-06-09 | 2021-08-10 | 天津大学 | 基于单目视觉的平面位姿动态测量方法 |
CN111882608A (zh) * | 2020-07-14 | 2020-11-03 | 中国人民解放军军事科学院国防科技创新研究院 | 一种增强现实眼镜跟踪相机和人眼之间的位姿估计方法 |
CN111811436B (zh) * | 2020-07-20 | 2022-04-05 | 中国人民解放军海军航空大学青岛校区 | 灯箱回零姿态标校装置及标校方法 |
CN112762910B (zh) * | 2021-02-03 | 2022-09-30 | 上海京海工程技术有限公司 | 一种适用于激光扫描仪的短测程改正标定方法 |
CN113103241B (zh) * | 2021-04-29 | 2022-08-23 | 哈尔滨工业大学 | 用于实现g2连续的机器人双nurbs轨迹插补方法、装置及*** |
CN112977535B (zh) * | 2021-05-11 | 2021-07-30 | 领视科技成都有限公司 | 一种基于激光扫描的电气化铁路限界检测方法及*** |
CN113917477A (zh) * | 2021-10-08 | 2022-01-11 | 安徽创谱仪器科技有限公司 | 光路的搭建方法 |
Citations (5)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2007035704A (ja) * | 2005-07-22 | 2007-02-08 | Nippon Telegr & Teleph Corp <Ntt> | 移動追尾式光空間通信システム |
CN104880205A (zh) * | 2015-06-24 | 2015-09-02 | 天津大学 | 非正交轴系激光经纬仪测量***标定方法 |
CN105758364A (zh) * | 2016-02-29 | 2016-07-13 | 天津大学 | 非正交轴系激光经纬仪视准轴动态模型建立方法 |
CN110030926A (zh) * | 2019-03-30 | 2019-07-19 | 天津大学 | 激光束空间位姿的标定方法 |
CN110211175A (zh) * | 2019-05-21 | 2019-09-06 | 天津大学 | 准直激光器光束空间位姿标定方法 |
-
2019
- 2019-09-27 CN CN201910927383.XA patent/CN110686595B/zh active Active
Patent Citations (5)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2007035704A (ja) * | 2005-07-22 | 2007-02-08 | Nippon Telegr & Teleph Corp <Ntt> | 移動追尾式光空間通信システム |
CN104880205A (zh) * | 2015-06-24 | 2015-09-02 | 天津大学 | 非正交轴系激光经纬仪测量***标定方法 |
CN105758364A (zh) * | 2016-02-29 | 2016-07-13 | 天津大学 | 非正交轴系激光经纬仪视准轴动态模型建立方法 |
CN110030926A (zh) * | 2019-03-30 | 2019-07-19 | 天津大学 | 激光束空间位姿的标定方法 |
CN110211175A (zh) * | 2019-05-21 | 2019-09-06 | 天津大学 | 准直激光器光束空间位姿标定方法 |
Non-Patent Citations (2)
Title |
---|
A novel calibration method for non-orthogonal shaft laser theodolite measurement system;Bin Wu等;《REVIEW OF SCIENTIFIC INSTRUMENTS》;20160303;第035102-1-035102-9页 * |
基于视觉引导的激光全站仪精确测量方法;王占胜等;《光电子·激光》;20190531;第30卷(第5期);第503-508页 * |
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
CN110686595A (zh) | 2020-01-14 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
CN110686595B (zh) | 非正交轴系激光全站仪的激光束空间位姿标定方法 | |
CN107883870B (zh) | 基于双目视觉***和激光跟踪仪测量***的全局标定方法 | |
CN107014312B (zh) | 一种振镜式线激光扫描三维测量***的整体标定方法 | |
CN108340211B (zh) | 基于单目视觉的数控机床轮廓误差三维测量方法 | |
CN108921901B (zh) | 一种基于精密二轴转台和激光跟踪仪的大视场相机标定方法 | |
EP3011362B1 (en) | Systems and methods for tracking location of movable target object | |
CN109215108B (zh) | 基于激光扫描的全景三维重建***及方法 | |
US8619265B2 (en) | Automatic measurement of dimensional data with a laser tracker | |
CN109859272B (zh) | 一种自动对焦双目摄像头标定方法及装置 | |
CN109794938A (zh) | 一种适用于曲面结构的机器人制孔误差补偿装置及其方法 | |
US20150254853A1 (en) | Calibration method and calibration device | |
CN107610178A (zh) | 一种工业摄影测量***相机参数移动式标定方法 | |
CN102663763A (zh) | 一种面向大视场高精度视觉测量的摄像机标定方法 | |
CN110246191B (zh) | 相机非参数模型标定方法及标定精度评估方法 | |
CN113724337B (zh) | 一种无需依赖云台角度的相机动态外参标定方法及装置 | |
CN109541626B (zh) | 目标平面法向量检测装置及检测方法 | |
CN102538707B (zh) | 一种对工件进行三维定位的装置及方法 | |
CN112492192A (zh) | 用于adas的相机聚焦 | |
RU2601505C1 (ru) | Способ наведения излучения многоканального лазера в заданные точки мишени и комплекс для его осуществления | |
Wu et al. | A novel precise guiding method for visual guiding theodolite measurement in volume space | |
CN112272272B (zh) | 一种成像方法及其装置 | |
Yang et al. | Improved calibration method of binocular vision measurement system for large hot forging | |
Chengping et al. | A new calibration method for vision system using differential GPS | |
Tian et al. | A camera calibration method for large field vision metrology | |
Zhang et al. | Camera calibration algorithm for long distance binocular measurement |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
PB01 | Publication | ||
PB01 | Publication | ||
SE01 | Entry into force of request for substantive examination | ||
SE01 | Entry into force of request for substantive examination | ||
GR01 | Patent grant | ||
GR01 | Patent grant |