CN110685947A - 清扫车风机作业控制方法及*** - Google Patents

清扫车风机作业控制方法及*** Download PDF

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廖文龙
何弢
张炜
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    • F04D27/00—Control, e.g. regulation, of pumps, pumping installations or pumping systems specially adapted for elastic fluids
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    • E—FIXED CONSTRUCTIONS
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    • F—MECHANICAL ENGINEERING; LIGHTING; HEATING; WEAPONS; BLASTING
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Abstract

本发明提供了一种清扫车风机作业控制方法及***，包括：积水信息获取步骤：获取清扫车前方道路的积水信息；风机控制步骤：在清扫车辆行驶至积水区域时关闭风机，在清扫车辆行驶出积水区域时打开风机。通过提供本发明的风机控制，实现了风机自动开启和关闭的功能，免去了人工控制的麻烦。通过对道路前方积水信息的获取，将积水信息用于风机控制的逻辑方案中，一方面保证了清扫车的正常清扫保洁作业功能，另一方面也保证了清扫车不会吸入积水，避免积水占用垃圾箱的空间。

Description

清扫车风机作业控制方法及***
技术领域
本发明涉及作业控制领域，具体地，涉及一种清扫车风机作业控制方法及***。
背景技术
清扫车是为了完成道路清扫保洁而定制化的车辆，当路面积水较多的时候，清扫车的吸嘴如果一直处于工作状态，将会吸附大量的水分到垃圾箱。现有的清扫车的处理机制为，设置风机开关，通过人工关闭风机，使吸嘴不再吸入水分。此种处理机制一方面需要人实时查看道路积水情况，并进行风机开关的控制，人员成本和人员精力要求较高，另一方面人力控制风机开关不能保持很精确，存在提前或者延后开启关闭风机开关的情况。
专利文献CN 107816003A公开了一种清扫车，包括车架，还包括与所述车架固定的箱体和风机，设置在所述箱体内部的袋式除尘器，设置在所述车架下部的吸盘；所述风机包括风机进风口和风机出风口，所述风机出风口上连接有吹灰口；所述袋式除尘器上部的除尘出风口上设置有与所述除尘出风口连接的气道切换装置，所述气道切换装置还与所述风机进风口和所述吹灰口连接；所述气道切换装置用于在第一状态时将所述除尘出风口与所述风机进风口连接，在第二状态时将所述除尘出风口与所述吹灰口连接。
发明内容
针对现有技术中的缺陷，本发明的目的是提供一种清扫车风机作业控制方法及***。
根据本发明提供的一种清扫车风机作业控制方法，包括：
积水信息获取步骤：获取清扫车前方道路的积水信息；
风机控制步骤：在清扫车辆行驶至积水区域前关闭风机，在清扫车辆行驶出与积水区域后打开风机。
优选地，所述积水信息获取步骤包括：
通过配置在清扫车上的信息采集设备获取清扫车前方道路的积水信息，或者通过接入车联网，从路边单元RSU获取清扫车前方道路的积水信息。
优选地，所述信息采集设备包括：激光扫描仪、红外扫描仪或摄像头中的任一种或任多种；
所述激光扫描仪或所述红外扫描仪对前方道路进行3D扫描，根据反射率确定是否为水面，并计算水面的坐标及范围。
优选地，所述信息采集设备还包括：液位传感器。
优选地，所述风机控制步骤包括：
在清扫车辆的吸嘴行驶至积水区域前关闭风机，在清扫车辆的吸嘴行驶出积水区域后打开风机。
根据本发明提供的一种清扫车风机作业控制***，包括：
积水信息获取步骤：获取清扫车前方道路的积水信息；
风机控制步骤：在清扫车辆行驶至积水区域前关闭风机，在清扫车辆行驶出积水区域后打开风机。
优选地，所述积水信息获取模块包括：
通过配置在清扫车上的信息采集设备获取清扫车前方道路的积水信息，或者通过接入车联网，从路边单元RSU获取清扫车前方道路的积水信息。
优选地，所述信息采集设备包括：激光扫描仪、红外扫描仪或摄像头中的任一种或任多种；
所述激光扫描仪或所述红外扫描仪对前方道路进行3D扫描，根据反射率确定是否为水面，并计算水面的坐标及范围。
优选地，所述信息采集设备还包括：液位传感器。
优选地，所述风机控制模块包括：
在清扫车辆的吸嘴行驶至积水区域前关闭风机，在清扫车辆的吸嘴行驶出积水区域后打开风机。
与现有技术相比，本发明具有如下的有益效果：
通过提供本发明的风机控制，实现了风机自动开启和关闭的功能，免去了人工控制的麻烦。
通过对道路前方积水信息的获取，将积水信息用于风机控制的逻辑方案中，一方面保证了清扫车的正常清扫保洁作业功能，另一方面也保证了清扫车不会吸入积水，避免积水占用垃圾箱的空间。
获取的道路积水信息可以进一步用于其他作业装置(如扫盘等)的调整，实现整体作业装置的控制，提高作业装置的利用率。
附图说明
通过阅读参照以下附图对非限制性实施例所作的详细描述，本发明的其它特征、目的和优点将会变得更明显：
图1为本发明的整体流程图。
具体实施方式
下面结合具体实施例对本发明进行详细说明。以下实施例将有助于本领域的技术人员进一步理解本发明，但不以任何形式限制本发明。应当指出的是，对本领域的普通技术人员来说，在不脱离本发明构思的前提下，还可以做出若干变化和改进。这些都属于本发明的保护范围。
如图1所示，根据本发明提供的一种清扫车风机作业控制方法，包括：
积水信息获取步骤：获取清扫车前方道路的积水信息；
风机控制步骤：在清扫车辆行驶至积水区域前关闭风机，在清扫车辆行驶出与积水区域后打开风机。同时，车辆也可以控制风机降低功率，保证吸嘴内的负压降低到不能将积水吸入即可。
清扫车获取前方积水信息的方式有多种，比如清扫车可以通过配置红外或激光扫描仪，对前方进行3D扫描，并获得前方环境的反射率、坐标和距离信息，根据反射率确定是否为水面，根据反射情况进一步确定积水深度信息，并最终确定积水信息。车辆可以通过在车辆底盘前方配置液位传感器探测所在路面的水位，并进一步获取积水信息。清扫车可以在车上配置摄像头，通过摄像头实时采集道路图像信息，将道路图像信息与道路基础图像信息进行比对，确定区别信息，并根据对象识别模型从区别信息中识别出道路积水信息。再比如，清扫车可以接入车联网，从路边单元RSU中获取车辆前方道路积水信息。或者清扫车配置各类传感器，通过传感器采集的信息进行融合处理获取清扫车前方道路积水信息，提高获取的积水信息的精确度。
获取的道路积水信息包括积水位置和积水面积，更进一步，积水位置为积水区域边缘位置信息，进一步可以确定积水的面积信息，清扫车可以将获取的积水信息反馈给中央处理器，中央处理器发出积水处理指令给应急车辆或者负责人。进一步清扫车通过其配置的水量传感器探测积水的深度信息等。
当清扫车车身前端到达积水区域边缘位置前，控制关闭风机，避免清扫车吸入积水。更优的，清扫车在吸嘴到达积水区域边缘位置前关闭风机，从而保证在吸嘴到达积水区域边缘位置前，清扫车继续保持作业，提高作业效率。
当清扫车车身后端行进出积水区域边缘位置后，控制风机开启，使清扫车正常作业。更优的，清扫车在吸嘴离开积水区域边缘位置后开启风机，从而保证当清扫车吸嘴离开积水区域边缘位置后，及时进行正常作业。同时清扫车可以进一步控制其他作业装置，如扫盘，洒水装置等，如控制扫盘驱动装置抬高扫盘离地高度，控制扫盘马达停止转动，控制洒水装置停止洒水等。
当清扫车行进至积水区域边缘位置前，控制关闭其他作业装置或者调整其他作业装置的位置。更优的，清扫车在其他作业装置到达积水区域边缘位置前控制关闭其他作业装置或者调整其他作业装置的位置。
当清扫车行进出积水区域边缘位置后，控制开启其他作业装置或者调整其他作业装置的位置。更优的，清扫车在车辆其他作业装置离开积水区域边缘位置后控制开启其他作业装置或者调整其他作业装置的位置。
通过将自动驾驶技术在清扫车进行落地应用提供了一种避免吸入大量积水的自动驾驶清扫方案，自动驾驶车辆自身配置大量的传感器，如激光雷达、摄像头、超声波雷达、毫米波雷达等，自动驾驶清扫车将上述传感器获取的信息进行信息融合后，发送给整车控制器，整车控制器利用融合的信息进行自动驾驶行进。同时作业装置通过驱动机构接入到整车控制器，实现整车控制器控制车辆行进的同时也可以控制作业装置。
在上述一种清扫车风机作业控制方法的基础上，本发明还提供一种清扫车风机作业控制***，包括：
积水信息获取步骤：获取清扫车前方道路的积水信息；
风机控制步骤：在清扫车辆行驶至积水区域前关闭风机，在清扫车辆行驶出积水区域后打开风机。
本领域技术人员知道，除了以纯计算机可读程序代码方式实现本发明提供的***及其各个装置、模块、单元以外，完全可以通过将方法步骤进行逻辑编程来使得本发明提供的***及其各个装置、模块、单元以逻辑门、开关、专用集成电路、可编程逻辑控制器以及嵌入式微控制器等的形式来实现相同功能。所以，本发明提供的***及其各项装置、模块、单元可以被认为是一种硬件部件，而对其内包括的用于实现各种功能的装置、模块、单元也可以视为硬件部件内的结构；也可以将用于实现各种功能的装置、模块、单元视为既可以是实现方法的软件模块又可以是硬件部件内的结构。
以上对本发明的具体实施例进行了描述。需要理解的是，本发明并不局限于上述特定实施方式，本领域技术人员可以在权利要求的范围内做出各种变化或修改，这并不影响本发明的实质内容。在不冲突的情况下，本申请的实施例和实施例中的特征可以任意相互组合。

Claims (10)

1.一种清扫车风机作业控制方法，其特征在于，包括：
积水信息获取步骤：获取清扫车前方道路的积水信息；
风机控制步骤：在清扫车辆行驶至积水区域前关闭风机，在清扫车辆行驶出与积水区域后打开风机。
2.根据权利要求1所述的清扫车风机作业控制方法，其特征在于，所述积水信息获取步骤包括：
通过配置在清扫车上的信息采集设备获取清扫车前方道路的积水信息，或者通过接入车联网，从路边单元RSU获取清扫车前方道路的积水信息。
3.根据权利要求1所述的清扫车风机作业控制方法，其特征在于，所述信息采集设备包括：激光扫描仪、红外扫描仪或摄像头中的任一种或任多种；
所述激光扫描仪或所述红外扫描仪对前方道路进行3D扫描，根据反射率确定是否为水面，并计算水面的坐标及范围。
4.根据权利要求3所述的清扫车风机作业控制方法，其特征在于，所述信息采集设备还包括：液位传感器。
5.根据权利要求1所述的清扫车风机作业控制方法，其特征在于，所述风机控制步骤包括：
在清扫车辆的吸嘴行驶至积水区域前关闭风机，在清扫车辆的吸嘴行驶出积水区域后打开风机。
6.一种清扫车风机作业控制***，其特征在于，包括：
积水信息获取步骤：获取清扫车前方道路的积水信息；
风机控制步骤：在清扫车辆行驶至积水区域前关闭风机，在清扫车辆行驶出积水区域后打开风机。
7.根据权利要求6所述的清扫车风机作业控制***，其特征在于，所述积水信息获取模块包括：
通过配置在清扫车上的信息采集设备获取清扫车前方道路的积水信息，或者通过接入车联网，从路边单元RSU获取清扫车前方道路的积水信息。
8.根据权利要求6所述的清扫车风机作业控制***，其特征在于，所述信息采集设备包括：激光扫描仪、红外扫描仪或摄像头中的任一种或任多种；
所述激光扫描仪或所述红外扫描仪对前方道路进行3D扫描，根据反射率确定是否为水面，并计算水面的坐标及范围。
9.根据权利要求8所述的清扫车风机作业控制***，其特征在于，所述信息采集设备还包括：液位传感器。
10.根据权利要求6所述的清扫车风机作业控制***，其特征在于，所述风机控制模块包括：
在清扫车辆的吸嘴行驶至积水区域前关闭风机，在清扫车辆的吸嘴行驶出积水区域后打开风机。
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