CN110675654A - 自动驾驶车辆的车道选择方法、***及车辆 - Google Patents

自动驾驶车辆的车道选择方法、***及车辆 Download PDF

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CN110675654A CN201811643942.6A CN201811643942A CN110675654A CN 110675654 A CN110675654 A CN 110675654A CN 201811643942 A CN201811643942 A CN 201811643942A CN 110675654 A CN110675654 A CN 110675654A
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葛建勇
王天培
高健
张健
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刘洪亮
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Abstract

本发明提供了一种自动驾驶车辆的车道选择方法、***及车辆。其中,自动驾驶车辆的车道选择方法,包括:获取车辆行驶前方的道路信息;根据道路信息判断车辆行驶前方的道路是否为匝道变宽道路;如果是,则在车辆驶入匝道变宽道路之前,根据行驶规则从匝道变宽道路中选择目标车道;控制车辆向目标车道变道。本发明的自动驾驶车辆的车道选择方法,可以对自动驾驶车辆高速公路匝道(如:匝道变宽)行驶时,自动驾驶车辆优先行驶目标车道进行了规划,避免由于地图定位不准,造成自动驾驶车辆在匝道行驶出现较大横向偏差造成的与其它车辆碰撞的危险,并且目标车道选择规划方式符合人的驾驶习惯。

Description

自动驾驶车辆的车道选择方法、***及车辆
技术领域
本发明涉及汽车技术领域,特别涉及一种自动驾驶车辆的车道选择方法、***及车辆。
背景技术
自动驾驶汽车指:通过视觉传感器、激光雷达、毫米波雷达、超声波雷达、监控装置和定位***等设备相互协同合作,实现没有任何人类主动的操作的情况下,自动地操作车辆将驾驶员从繁重的车辆操作中解放出来。它集中运用了计算机、传感器、信息融合、通讯、人工智能及自动控制等技术,实时规划车辆出行路线并到达预设地点。
自动驾驶车辆在行驶过程中如遇到道路变化,如(道路前方有障碍物、匝道变宽、匝道变窄、匝道分叉、匝道合并交汇时)需要换道行驶,相关技术中,根据周围的车辆或者障碍物的速度和距离等情况判断是否能够换道,然而,由于道路变化,如果不是合理的规划行驶路径,可能导致频繁换道行驶,存在较高的安全隐患。
发明内容
有鉴于此,本发明旨在提出一种自动驾驶车辆的车道选择方法。该自动驾驶车辆的车道选择方法可以对自动驾驶车辆高速公路匝道(如:匝道变宽)行驶时,自动驾驶车辆优先行驶目标车道进行了规划,避免由于地图定位不准,造成自动驾驶车辆在匝道行驶出现较大横向偏差造成的与其它车辆碰撞的危险,并且目标车道选择规划方式符合人的驾驶习惯。
为达到上述目的,本发明的技术方案是这样实现的:
一种自动驾驶车辆的车道选择方法,包括以下步骤:获取车辆行驶前方的道路信息;根据所述道路信息判断所述车辆行驶前方的道路是否为匝道变宽道路;如果是,则在所述车辆驶入所述匝道变宽道路之前,根据行驶规则从所述匝道变宽道路中选择目标车道;控制所述车辆向所述目标车道变道。
进一步的,所述根据行驶规则从所述匝道变宽道路中选择目标车道,包括:判断所述匝道变宽道路中的最右侧车道是否正常;如果是,则将所述匝道变宽道路中的最右侧车道作为所述目标车道。
进一步的,所述根据行驶规则从所述匝道变宽道路中选择目标车道,还包括:如果所述匝道变宽道路中的最右侧车道异常;则将临近所述最右侧车道的正常车道作为所述目标车道。
进一步的,在根据行驶规则从所述匝道变宽道路中选择目标车道之前,还包括:判断所述匝道变宽道路与所述车辆之间的距离;当所述距离小于预设距离时,根据行驶规则从所述匝道变宽道路中选择目标车道。
进一步的,所述匝道变宽道路包括左侧匝道变宽道路、右侧匝道变宽道路和两侧匝道变宽道路。
本发明实施例的自动驾驶车辆的车道选择方法,可以对自动驾驶车辆高速公路匝道(如:匝道变宽)行驶时,自动驾驶车辆优先行驶目标车道进行规划,避免由于地图定位不准,造成自动驾驶车辆在匝道行驶出现较大横向偏差造成的与其它车辆碰撞的危险,并且目标车道选择规划方式符合人的驾驶习惯。
本发明的第二个目的在于提出一种自动驾驶车辆的车道选择***。该***可以对自动驾驶车辆高速公路匝道(如:匝道变宽)行驶时,自动驾驶车辆优先行驶目标车道进行规划,避免由于地图定位不准,造成自动驾驶车辆在匝道行驶出现较大横向偏差造成的与其它车辆碰撞的危险,并且目标车道选择规划方式符合人的驾驶习惯。
为达到上述目的,本发明的技术方案是这样实现的:
一种自动驾驶车辆的车道选择***,包括:获取模块,用于获取车辆行驶前方的道路信息;识别模块,用于根据所述道路信息判断所述车辆行驶前方的道路是否为匝道变宽道路;控制模块,用于在所述识别模块识别所述车辆行驶前方的道路为匝道变宽道路时,在所述车辆驶入所述匝道变宽道路之前,根据行驶规则从所述匝道变宽道路中选择目标车道,并控制所述车辆向所述目标车道变道。
进一步的,所述控制模块用于:判断所述匝道变宽道路中的最右侧车道是否正常;如果是,则将所述匝道变宽道路中的最右侧车道作为所述目标车道。
进一步的,所述控制模块还用于:如果所述匝道变宽道路中的最右侧车道异常;则将临近所述最右侧车道的正常车道作为所述目标车道。
进一步的,所述控制模块还用于在根据行驶规则从所述匝道变宽道路中选择目标车道之前,判断所述匝道变宽道路与所述车辆之间的距离,当所述距离小于预设距离时,根据行驶规则从所述匝道变宽道路中选择目标车道。
所述的自动驾驶车辆的车道选择***与上述的自动驾驶车辆的车道选择***相对于现有技术所具有的优势相同,在此不再赘述。
本发明的第三个目的在于提出一种自动驾驶车辆的车道选择方法,该方法可以在自动驾驶车辆在高速公路主道行驶时,当主道出现变宽情况时,可以进行及时且合理的换道措施,提升行车安全。
为达到上述目的,本发明的技术方案是这样实现的:
一种自动驾驶车辆的车道选择方法,包括以下步骤:获取车辆行驶前方的道路信息;根据所述道路信息判断所述车辆行驶前方的道路是否为主道变宽道路;如果是,则根据当前的行驶车道、变宽后的主道数量以及每个主道的异常情况选择目标车道;控制所述车辆向所述目标车道变道。
进一步的,当所述主道变宽道路变宽后的主道数量为2时,根据当前的行驶车道、变宽后的主道数量以及每个主道的异常情况选择目标车道,包括:在第二车道正常时将所述第二车道作为所述目标车道,在所述第二车道异常且第一车道正常时将所述第一车道作为所述目标车道。
进一步的,当所述主道变宽道路变宽后的主道数量为3时,根据当前的行驶车道、变宽后的主道数量以及每个主道的异常情况选择目标车道,包括:当第二车道正常时将所述第二车道作为所述目标车道;当所述第二车道异常时,进一步判断第三车道是否正常;如果正常且车辆的当前的行驶车道不为第一车道,则将所述第三车道作为所述目标车道,否则当第一车道正常且车辆的当前的行驶车道为第一车道时,则将所述第一车道作为所述目标车道;如果所述第二车道和所述第三车道均异常,则在第一车道正常时将所述第一车道作为所述目标车道。
进一步的,当所述主道变宽道路变宽后的主道数量为4时,根据当前的行驶车道、变宽后的主道数量以及每个主道的异常情况选择目标车道,包括:当第二车道正常、第三车道异常、第四车道正常且当前的行驶车道为第四车道时,将所述第四车道作为所述目标车道,否则,将第二车道作为所述目标车道;当第二车道异常、第三车道异常、第四车道异常且第一车道正常时,将所述第一车道作为所述目标车道;当第二车道异常、第三车道异常、第四车道正常、第一车道正常且当前的行驶车道为第二车道时,将所述第一车道作为所述目标车道,否则,将第四车道作为所述目标车道;当第二车道异常、第三车道正常、第一车道正常且当前的行驶车道为第一车道时,将所述第一车道作为所述目标车道,否则,将所述第三车道作为所述目标车道。
本发明的自动驾驶车辆的车道选择方法,自动驾驶车辆在高速公路主道行驶时,当主道出现变宽情况时,可以进行及时且合理的换道措施,提升行车安全。
本发明的第四个目的在于提出一种自动驾驶车辆的车道选择***。该***可以在自动驾驶车辆在高速公路主道行驶时,当主道出现变宽情况时,可以进行及时且合理的换道措施,提升行车安全。
为达到上述目的,本发明的技术方案是这样实现的:
一种自动驾驶车辆的车道选择***,包括:第一获取模块,用于获取车辆行驶前方的道路信息;判断模块,用于根据所述道路信息判断所述车辆行驶前方的道路是否为主道变宽道路;第一控制模块,用于在所述车辆行驶前方的道路为主道变宽道路时,根据当前的行驶车道、变宽后的主道数量以及每个主道的异常情况选择目标车道,并控制所述车辆向所述目标车道变道。
进一步的,当所述主道变宽道路变宽后的主道数量为2时,所述第一控制模块用于:在第二车道正常时将所述第二车道作为所述目标车道,在所述第二车道异常且第一车道正常时将所述第一车道作为所述目标车道。
进一步的,当所述主道变宽道路变宽后的主道数量为3时,所述第一控制模块用于:当第二车道正常时将所述第二车道作为所述目标车道;当所述第二车道异常时,进一步判断第三车道是否正常;如果正常且车辆的当前的行驶车道不为第一车道,则将所述第三车道作为所述目标车道,否则当第一车道正常且车辆的当前的行驶车道为第一车道时,则将所述第一车道作为所述目标车道;如果所述第二车道和所述第三车道均异常,则在第一车道正常时将所述第一车道作为所述目标车道。
进一步的,当所述主道变宽道路变宽后的主道数量为4时,所述第一控制模块用于:当第二车道正常、第三车道异常、第四车道正常且当前的行驶车道为第四车道时,将所述第四车道作为所述目标车道,否则,将第二车道作为所述目标车道;当第二车道异常、第三车道异常、第四车道异常且第一车道正常时,将所述第一车道作为所述目标车道;当第二车道异常、第三车道异常、第四车道正常、第一车道正常且当前的行驶车道为第二车道时,将所述第一车道作为所述目标车道,否则,将第四车道作为所述目标车道;当第二车道异常、第三车道正常、第一车道正常且当前的行驶车道为第一车道时,将所述第一车道作为所述目标车道,否则,将所述第三车道作为所述目标车道。
所述的自动驾驶车辆的车道选择***与上述的自动驾驶车辆的车道选择***相对于现有技术所具有的优势相同,在此不再赘述。
本发明的第五个目的在于提出一种车辆,该车辆有效提升自动驾驶时的安全性和可靠性。
为达到上述目的,本发明的技术方案是这样实现的:
一种车辆,设置有如上述任意一个实施例所述的自动驾驶车辆的车道选择***。
所述的车辆与上述的自动驾驶车辆的车道选择***相对于现有技术所具有的优势相同,在此不再赘述。
附图说明
构成本发明的一部分的附图用来提供对本发明的进一步理解,本发明的示意性实施例及其说明用于解释本发明,并不构成对本发明的不当限定。在附图中:
图1为本发明一个实施例所述的自动驾驶车辆的车道选择方法的流程图;
图2为本发明一个实施例所述的自动驾驶车辆的车道选择方法中匝道变宽的示意图;
图3A-图3C分别为第二车道、第三车道、第四车道时本发明一个实施例所述的自动驾驶车辆的车道选择方法的流程图;
图4为本发明另一个实施例所述的自动驾驶车辆的车道选择方法的流程图;
图5A-图5C分别为第二车道、第三车道、第四车道时本发明另一个实施例所述的自动驾驶车辆的车道选择方法的流程图;
图6为本发明一个实施例所述的自动驾驶车辆的车道选择***的结构框图。
具体实施方式
需要说明的是,在不冲突的情况下,本发明中的实施例及实施例中的特征可以相互组合。
下面将参考附图并结合实施例来详细说明本发明。
图1是根据本发明一个实施例的自动驾驶车辆的车道选择方法的流程图。
如图1所示,根据本发明一个实施例的自动驾驶车辆的车道选择方法,包括如下步骤:
S101:获取车辆行驶前方的道路信息。
S102:根据所述道路信息判断所述车辆行驶前方的道路是否为匝道变宽道路。
S103:如果是,则在所述车辆驶入所述匝道变宽道路之前,根据行驶规则从所述匝道变宽道路中选择目标车道。
S104:控制所述车辆向所述目标车道变道。
其中,匝道变宽指的是自动驾驶车辆在匝道上面行驶,前方道路数量增多,其包括左侧变宽、右侧变宽及两侧变宽三种情况,即:匝道变宽道路包括左侧匝道变宽道路、右侧匝道变宽道路和两侧匝道变宽道路。
本发明实施例的自动驾驶车辆的车道选择方法,可以对自动驾驶车辆高速公路匝道(如:匝道变宽)行驶时,自动驾驶车辆优先行驶目标车道进行规划,避免由于地图定位不准,造成自动驾驶车辆在匝道行驶出现较大横向偏差造成的与其它车辆碰撞的危险,保证车辆在安全的前提下可以以一个较快的速度行驶,并且目标车道选择规划方式符合人的驾驶习惯。当自动驾驶车辆行驶前方道路由静态物体目标(如:路障、路锥、无法移动事故车辆等)或者隧道入口红灯等工况引起的车道异常无法通行,可以提前主动引导自动驾驶车辆逐渐向应急车道靠拢或者驶离高速公路,避免车辆发生碰撞危险。
在具体示例中,所述根据行驶规则从所述匝道变宽道路中选择目标车道,包括:判断所述匝道变宽道路中的最右侧车道是否正常;如果是,则将所述匝道变宽道路中的最右侧车道作为所述目标车道。
进一步地,所述根据行驶规则从所述匝道变宽道路中选择目标车道,还包括:如果所述匝道变宽道路中的最右侧车道异常;则将临近所述最右侧车道的正常车道作为所述目标车道。
更进一步地,在根据行驶规则从所述匝道变宽道路中选择目标车道之前,还包括:判断所述匝道变宽道路与所述车辆之间的距离;当所述距离小于预设距离时,根据行驶规则从所述匝道变宽道路中选择目标车道。
如图2所示,示出了左侧匝道变宽道路的示意图。其中,匝道变宽的目标车道选择原则如下:
可提前预设距离时进行变道,其中,预设距离例如为500米,需要说明的是,500米仅是示例性的,也可以设定为300米、400米、600米等其它距离。
如图3A所示,当车道数为2,目标车道为最右侧车道,即:第二车道(即:2车道),车辆沿着当前的道路行驶,其中,需要判断第二车道是否正常,如果正常,则目标车道为第二车道,如果不正常,则进一步判断左侧车道,即:第一车道(即:1车道)是否正常,如果第一车道正常,则将第一车道作为目标车道。
其中,正常车道指:可以顺利通过的车道,例如:无障碍物等,与异常车道相反,其中,异常指由于目标车道存在静态物体目标(如:路障、路锥、无法移动事故车辆等)引起的该车道无法通行的情况的车道。
如图3B所示,当车道数为3时,优先判断第三车道(即:3车道,在该示例中,为最右侧车道)是否正常,如果正常,则将第三车道作为目标车道,否者判断第二车道是否正常,如果正常,则将第二车道作为目标车道,否则进一步判断第一车道是否正常,如果正常,则将第一车道作为目标车道。
如图3C所示,当车道数为4是,优先判断第四车道(即:4车道,在该示例中,为最右侧车道)是否正常,如果正常,则将第四车道作为目标车道,否者判断第三车道是否正常,如果正常,则将第三车道作为目标车道,否则进一步判断第二车道是否正常,如果正常,则将第二车道作为目标车道,否则进一步判断第一车道是否正常,如果正常,则将第一车道作为目标车道。
其中,在图3A至图3C中,置0车道表示所有车道均异常,目标车道选择失效,此时,可以交给人员来操控车辆。
以上是匝道变宽时的道路选择的方法,以下描述主道变宽时的道路选择的方法。其中,主道例如为高速公路的主道。
如图4所示,本发明的实施例公开了一种自动驾驶车辆的车道选择方法,其特征在于,包括以下步骤:
S401:获取车辆行驶前方的道路信息;
S402:根据所述道路信息判断所述车辆行驶前方的道路是否为主道变宽道路;
S403:如果是,则根据当前的行驶车道、变宽后的主道数量以及每个主道的异常情况选择目标车道;
S404:控制所述车辆向所述目标车道变道。
本发明的自动驾驶车辆的车道选择方法,自动驾驶车辆在高速公路主道行驶时,当主道出现变宽情况时,可以进行及时且合理的换道措施,提升行车安全。
作为一个具体的示例,如图5A所示,以第二车道为例,即:当所述主道变宽道路变宽后的主道数量为2时,根据当前的行驶车道、变宽后的主道数量以及每个主道的异常情况选择目标车道,包括:在第二车道正常时将所述第二车道作为所述目标车道,在所述第二车道异常且第一车道正常时将所述第一车道作为所述目标车道。
如图5B所示,以第三车道为例,即:当所述主道变宽道路变宽后的主道数量为3时,根据当前的行驶车道、变宽后的主道数量以及每个主道的异常情况选择目标车道,包括:当第二车道正常时将所述第二车道作为所述目标车道;当所述第二车道异常时,进一步判断第三车道是否正常;如果正常且车辆的当前的行驶车道不为第一车道,则将所述第三车道作为所述目标车道,否则当第一车道正常且车辆的当前的行驶车道为第一车道时,则将所述第一车道作为所述目标车道;如果所述第二车道和所述第三车道均异常,则在第一车道正常时将所述第一车道作为所述目标车道。
如图5C所示,以第四车道为例,即:当所述主道变宽道路变宽后的主道数量为4时,根据当前的行驶车道、变宽后的主道数量以及每个主道的异常情况选择目标车道,包括:当第二车道正常、第三车道异常、第四车道正常且当前的行驶车道为第四车道时,将所述第四车道作为所述目标车道,否则,将第二车道作为所述目标车道;当第二车道异常、第三车道异常、第四车道异常且第一车道正常时,将所述第一车道作为所述目标车道;当第二车道异常、第三车道异常、第四车道正常、第一车道正常且当前的行驶车道为第二车道时,将所述第一车道作为所述目标车道,否则,将第四车道作为所述目标车道;当第二车道异常、第三车道正常、第一车道正常且当前的行驶车道为第一车道时,将所述第一车道作为所述目标车道,否则,将所述第三车道作为所述目标车道。
其中,在图5A至图5C中,置0车道表示所有车道均异常,目标车道选择失效,此时,可以交给人员来操控车辆。
在以上描述中,第一车道至第四车道为依次从左到右进行排序的车道。
图6是根据本发明一个实施例的自动驾驶车辆的车道选择***的结构框图。如图6所示,根据本发明一个实施例的自动驾驶车辆的车道选择***100,包括:获取模块110、识别模块120和控制模块130。
其中,获取模块110用于获取车辆行驶前方的道路信息;识别模块120用于根据所述道路信息判断所述车辆行驶前方的道路是否为匝道变宽道路;控制模块130用于在所述识别模块120识别车辆行驶前方的道路为匝道变宽道路时,在所述车辆驶入所述匝道变宽道路之前,根据行驶规则从所述匝道变宽道路中选择目标车道,并控制所述车辆向所述目标车道变道。
本发明实施例的自动驾驶车辆的车道选择***,可以对自动驾驶车辆高速公路匝道(如:匝道变宽)行驶时,自动驾驶车辆优先行驶目标车道进行了规划,避免由于地图定位不准,造成自动驾驶车辆在匝道行驶出现较大横向偏差造成的与其它车辆碰撞的危险,保证车辆在安全的前提下可以以一个较快的速度行驶,并且目标车道选择规划方式符合人的驾驶习惯。当自动驾驶车辆行驶前方道路由静态物体目标(如:路障、路锥、无法移动事故车辆等)或者隧道入口红灯等工况引起的车道异常无法通行,可以提前主动引导自动驾驶车辆逐渐向应急车道靠拢或者驶离高速公路,避免车辆发生碰撞危险。
在本发明的一个实施例中,所述控制模块130用于:判断所述匝道变宽道路中的最右侧车道是否正常;如果是,则将所述匝道变宽道路中的最右侧车道作为所述目标车道。
在本发明的一个实施例中,所述控制模块130还用于:如果所述匝道变宽道路中的最右侧车道异常;则将临近所述最右侧车道的正常车道作为所述目标车道。
在本发明的一个实施例中,所述控制模块130还用于在根据行驶规则从所述匝道变宽道路中选择目标车道之前,判断所述匝道变宽道路与所述车辆之间的距离,当所述距离小于预设距离时,根据行驶规则从所述匝道变宽道路中选择目标车道。
需要说明的是,本发明实施例的自动驾驶车辆的车道选择***的具体实现方式与本发明实施例的自动驾驶车辆的车道选择方法的具体实现方式类似,具体请参见方法部分的描述,为了减少冗余,此处不做赘述。
进一步地,本发明的实施例公开了另一种自动驾驶车辆的车道选择***,包括:第一获取模块,用于获取车辆行驶前方的道路信息;判断模块,用于根据所述道路信息判断所述车辆行驶前方的道路是否为主道变宽道路;第一控制模块,用于在所述车辆行驶前方的道路为主道变宽道路时,根据当前的行驶车道、变宽后的主道数量以及每个主道的异常情况选择目标车道,并控制所述车辆向所述目标车道变道。
在本发明的一个实施例中,当所述主道变宽道路变宽后的主道数量为2时,所述第一控制模块用于:在第二车道正常时将所述第二车道作为所述目标车道,在所述第二车道异常且第一车道正常时将所述第一车道作为所述目标车道。
在本发明的一个实施例中,当所述主道变宽道路变宽后的主道数量为3时,所述第一控制模块用于:当第二车道正常时将所述第二车道作为所述目标车道;当所述第二车道异常时,进一步判断第三车道是否正常;如果正常且车辆的当前的行驶车道不为第一车道,则将所述第三车道作为所述目标车道,否则当第一车道正常且车辆的当前的行驶车道为第一车道时,则将所述第一车道作为所述目标车道;如果所述第二车道和所述第三车道均异常,则在第一车道正常时将所述第一车道作为所述目标车道。
在本发明的一个实施例中,当所述主道变宽道路变宽后的主道数量为4时,所述第一控制模块用于:当第二车道正常、第三车道异常、第四车道正常且当前的行驶车道为第四车道时,将所述第四车道作为所述目标车道,否则,将第二车道作为所述目标车道;当第二车道异常、第三车道异常、第四车道异常且第一车道正常时,将所述第一车道作为所述目标车道;当第二车道异常、第三车道异常、第四车道正常、第一车道正常且当前的行驶车道为第二车道时,将所述第一车道作为所述目标车道,否则,将第四车道作为所述目标车道;当第二车道异常、第三车道正常、第一车道正常且当前的行驶车道为第一车道时,将所述第一车道作为所述目标车道,否则,将所述第三车道作为所述目标车道。
本发明的自动驾驶车辆的车道选择***,自动驾驶车辆在高速公路主道行驶时,当主道出现变宽情况时,可以进行及时且合理的换道措施,提升行车安全。
需要说明的是,本发明实施例的自动驾驶车辆的车道选择***的具体实现方式与本发明实施例的自动驾驶车辆的车道选择方法的具体实现方式类似,具体请参见方法部分的描述,为了减少冗余,此处不做赘述。
进一步地,本发明的实施例公开了一种车辆,设置有如上述任意一个实施例中的自动驾驶车辆的车道选择***。该车辆可以对自动驾驶车辆高速公路匝道(如:匝道变宽)行驶时,自动驾驶车辆优先行驶目标车道进行了规划,避免由于地图定位不准,造成自动驾驶车辆在匝道行驶出现较大横向偏差造成的与其它车辆碰撞的危险,保证车辆在安全的前提下可以以一个较快的速度行驶,并且目标车道选择规划方式符合人的驾驶习惯。当自动驾驶车辆行驶前方道路由静态物体目标(如:路障、路锥、无法移动事故车辆等)或者隧道入口红灯等工况引起的车道异常无法通行,可以提前主动引导自动驾驶车辆逐渐向应急车道靠拢或者驶离高速公路,避免车辆发生碰撞危险,和/或,该车辆可以在自动驾驶车辆在高速公路主道行驶时,当主道出现变宽情况时,可以进行及时且可靠的换道措施,提升行车安全。
另外,根据本发明实施例的车辆的其它构成以及作用对于本领域的普通技术人员而言都是已知的,为了减少冗余,此处不做赘述。
以上所述仅为本发明的较佳实施例而已,并不用以限制本发明,凡在本发明的精神和原则之内,所作的任何修改、等同替换、改进等,均应包含在本发明的保护范围之内。

Claims (18)

1.一种自动驾驶车辆的车道选择方法,其特征在于,包括以下步骤:
获取车辆行驶前方的道路信息;
根据所述道路信息判断所述车辆行驶前方的道路是否为匝道变宽道路;
如果是,则在所述车辆驶入所述匝道变宽道路之前,根据行驶规则从所述匝道变宽道路中选择目标车道;
控制所述车辆向所述目标车道变道。
2.根据权利要求1所述的自动驾驶车辆的车道选择方法,其特征在于,所述根据行驶规则从所述匝道变宽道路中选择目标车道,包括:
判断所述匝道变宽道路中的最右侧车道是否正常;
如果是,则将所述匝道变宽道路中的最右侧车道作为所述目标车道。
3.根据权利要求2所述的自动驾驶车辆的车道选择方法,其特征在于,所述根据行驶规则从所述匝道变宽道路中选择目标车道,还包括:
如果所述匝道变宽道路中的最右侧车道异常;
则将临近所述最右侧车道的正常车道作为所述目标车道。
4.根据权利要求1-3任一项所述的自动驾驶车辆的车道选择方法,其特征在于,在根据行驶规则从所述匝道变宽道路中选择目标车道之前,还包括:
判断所述匝道变宽道路与所述车辆之间的距离;
当所述距离小于预设距离时,根据行驶规则从所述匝道变宽道路中选择目标车道。
5.根据权利要求1所述的自动驾驶车辆的车道选择方法,其特征在于,所述匝道变宽道路包括左侧匝道变宽道路、右侧匝道变宽道路和两侧匝道变宽道路。
6.一种自动驾驶车辆的车道选择方法,其特征在于,包括以下步骤:
获取车辆行驶前方的道路信息;
根据所述道路信息判断所述车辆行驶前方的道路是否为主道变宽道路;
如果是,则根据当前的行驶车道、变宽后的主道数量以及每个主道的异常情况选择目标车道;
控制所述车辆向所述目标车道变道。
7.根据权利要求6所述的自动驾驶车辆的车道选择方法,其特征在于,当所述主道变宽道路变宽后的主道数量为2时,根据当前的行驶车道、变宽后的主道数量以及每个主道的异常情况选择目标车道,包括:
在第二车道正常时将所述第二车道作为所述目标车道,在所述第二车道异常且第一车道正常时将所述第一车道作为所述目标车道。
8.根据权利要求6所述的自动驾驶车辆的车道选择方法,其特征在于,当所述主道变宽道路变宽后的主道数量为3时,根据当前的行驶车道、变宽后的主道数量以及每个主道的异常情况选择目标车道,包括:
当第二车道正常时将所述第二车道作为所述目标车道;
当所述第二车道异常时,进一步判断第三车道是否正常;
如果正常且车辆的当前的行驶车道不为第一车道,则将所述第三车道作为所述目标车道,否则当第一车道正常且车辆的当前的行驶车道为第一车道时,则将所述第一车道作为所述目标车道;
如果所述第二车道和所述第三车道均异常,则在第一车道正常时将所述第一车道作为所述目标车道。
9.根据权利要求6所述的自动驾驶车辆的车道选择方法,其特征在于,当所述主道变宽道路变宽后的主道数量为4时,根据当前的行驶车道、变宽后的主道数量以及每个主道的异常情况选择目标车道,包括:
当第二车道正常、第三车道异常、第四车道正常且当前的行驶车道为第四车道时,将所述第四车道作为所述目标车道,否则,将第二车道作为所述目标车道;
当第二车道异常、第三车道异常、第四车道异常且第一车道正常时,将所述第一车道作为所述目标车道;
当第二车道异常、第三车道异常、第四车道正常、第一车道正常且当前的行驶车道为第二车道时,将所述第一车道作为所述目标车道,否则,将第四车道作为所述目标车道;
当第二车道异常、第三车道正常、第一车道正常且当前的行驶车道为第一车道时,将所述第一车道作为所述目标车道,否则,将所述第三车道作为所述目标车道。
10.一种自动驾驶车辆的车道选择***,其特征在于,包括:
获取模块,用于获取车辆行驶前方的道路信息;
识别模块,用于根据所述道路信息判断所述车辆行驶前方的道路是否为匝道变宽道路;
控制模块,用于在所述识别模块识别所述车辆行驶前方的道路为匝道变宽道路时,在所述车辆驶入所述匝道变宽道路之前,根据行驶规则从所述匝道变宽道路中选择目标车道,并控制所述车辆向所述目标车道变道。
11.根据权利要求10所述的自动驾驶车辆的车道选择***,其特征在于,所述控制模块用于:
判断所述匝道变宽道路中的最右侧车道是否正常;
如果是,则将所述匝道变宽道路中的最右侧车道作为所述目标车道。
12.根据权利要求11所述的自动驾驶车辆的车道选择***,其特征在于,所述控制模块还用于:
如果所述匝道变宽道路中的最右侧车道异常;
则将临近所述最右侧车道的正常车道作为所述目标车道。
13.根据权利要求10-12任一项所述的自动驾驶车辆的车道选择***,其特征在于,所述控制模块还用于在根据行驶规则从所述匝道变宽道路中选择目标车道之前,判断所述匝道变宽道路与所述车辆之间的距离,当所述距离小于预设距离时,根据行驶规则从所述匝道变宽道路中选择目标车道。
14.一种自动驾驶车辆的车道选择***,其特征在于,包括:
第一获取模块,用于获取车辆行驶前方的道路信息;
判断模块,用于根据所述道路信息判断所述车辆行驶前方的道路是否为主道变宽道路;
第一控制模块,用于在所述车辆行驶前方的道路为主道变宽道路时,根据当前的行驶车道、变宽后的主道数量以及每个主道的异常情况选择目标车道,并控制所述车辆向所述目标车道变道。
15.根据权利要求14所述的自动驾驶车辆的车道选择***,其特征在于,当所述主道变宽道路变宽后的主道数量为2时,所述第一控制模块用于:
在第二车道正常时将所述第二车道作为所述目标车道,在所述第二车道异常且第一车道正常时将所述第一车道作为所述目标车道。
16.根据权利要求14所述的自动驾驶车辆的车道选择***,其特征在于,当所述主道变宽道路变宽后的主道数量为3时,所述第一控制模块用于:
当第二车道正常时将所述第二车道作为所述目标车道;
当所述第二车道异常时,进一步判断第三车道是否正常;
如果正常且车辆的当前的行驶车道不为第一车道,则将所述第三车道作为所述目标车道,否则当第一车道正常且车辆的当前的行驶车道为第一车道时,则将所述第一车道作为所述目标车道;
如果所述第二车道和所述第三车道均异常,则在第一车道正常时将所述第一车道作为所述目标车道。
17.根据权利要求14所述的自动驾驶车辆的车道选择***,其特征在于,当所述主道变宽道路变宽后的主道数量为4时,所述第一控制模块用于:
当第二车道正常、第三车道异常、第四车道正常且当前的行驶车道为第四车道时,将所述第四车道作为所述目标车道,否则,将第二车道作为所述目标车道;
当第二车道异常、第三车道异常、第四车道异常且第一车道正常时,将所述第一车道作为所述目标车道;
当第二车道异常、第三车道异常、第四车道正常、第一车道正常且当前的行驶车道为第二车道时,将所述第一车道作为所述目标车道,否则,将第四车道作为所述目标车道;
当第二车道异常、第三车道正常、第一车道正常且当前的行驶车道为第一车道时,将所述第一车道作为所述目标车道,否则,将所述第三车道作为所述目标车道。
18.一种车辆,其特征在于,设置有根据权利要求10-13和/或14-17任一项所述的自动驾驶车辆的车道选择***。
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