CN110668197A - 分碗方法以及分碗机器人 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种分碗方法以及分碗机器人，其方法包括：输送装置、拨碗机构以及分碗装置；其步骤如下：S10，将摞叠的碗具放于所述输送装置上；S20，所述输送装置将摞叠的碗具向前输送，并进入所述分碗装置的分碗工位；S30，所述分碗装置对摞叠的碗具进行分碗；S40，所述拨碗机构将被分碗装置从摞叠的碗具中分离出来的单个碗具送出；其中，步骤S30中，所述分碗装置对摞叠的碗具进行分碗时将分碗工位上的碗具提起。

Description

分碗方法以及分碗机器人

技术领域

本发明涉及一种分碗方法以及分碗机器人。

背景技术

分碗技术常常应用于智能餐饮以及餐饮自动售卖领域，该技术旨在自动将处于摞叠(堆叠)状态的碗具逐一单个分离，并将被分离出来的单个碗具输送到特定的位置，以将食物装入被分离出的单个碗具内。

现有的分碗技术常常将摞叠好的碗具放在分碗装置上，并由该分碗装置从摞叠状态的碗具中逐个分离并且掉落送走；然而，该技术中，只能将单摞的碗具放在该分碗装置上，单摞的碗具一旦被分完，需要人工重新将摞叠好的单摞碗具放在分碗装置上，以待继续分碗。

以上分碗技术对碗具的存量过少，在用碗高峰期，需要人员频繁上碗放在分碗装置上。

发明内容

为解决上述问题，本发明提供了一种分碗方法和分碗机器人。

本发明所提供的分碗方法，包括：输送装置、拨碗机构以及分碗装置；其步骤如下：

S10，将摞叠的碗具放于所述输送装置上；

S20，所述输送装置将摞叠的碗具向前输送，并进入所述分碗装置的分碗工位；

S30，所述分碗装置对摞叠的碗具进行分碗；

S40，所述拨碗机构将被分碗装置从摞叠的碗具中分离出来的单个碗具送出；

其中，步骤S30中，所述分碗装置对摞叠的碗具进行分碗时将分碗工位上的碗具提起，以使所述分碗工位的碗具离开输送装置。

输送装置具体可以使用线性输送装置，例如输送皮带，输送链等，在使用的时候，将摞叠的碗具放在输送带上，输送带将摞叠的碗具输送到分碗工位(分碗工位就是分碗装置所处的位置，可以根据需要设定)，然后分碗工位处的分碗装置自动抓起并对该摞叠的碗具进行分碗，拨碗机构将被分出的单独的碗具送出。

进一步地，可以将多叠摞叠的碗具并列放置于输送带上，摞叠的碗具可以依次输送到分碗工位上分碗，由于在分碗过程中需要将位于分碗工位上的摞叠的碗具提起，提起碗具的时候，由于所述分碗工位的碗具离开输送装置，输送带可以移动，当最后一摞叠碗具快被分完时候，正在对最后一摞碗具进行分碗提起时候，输送带移动，然后往输送带重新排列放入若干叠摞叠的碗具。由此，可以提升碗具容纳量，以减少人员干涉，上碗的频次，也便于补充摞叠的碗具，并且根据实际需要设计改变皮带长度，扩大整台机的碗具的最大容量。

在一些具体实施方式中，还包括：感应装置和夹块；步骤S10中，将第一叠碗具和第二叠碗具放置于所述输送装置；步骤S20中，输送装置同时将所述第一叠碗具和位于第一叠碗具后面的第二叠碗具向前输送，当所述第一叠碗具被输送到分碗装置的分碗工位同时，如果所述感应装置感应到第二叠碗具，则在步骤30中，初次对位于分碗工位的第一叠碗具分碗之前，所述夹块夹紧第一叠碗具最底部的碗具后，所述输送装置反向输送所述第二叠碗具一段距离，然后夹块松开，分碗装置对摞叠的碗具进行分碗；

当所述第一叠碗具被输送到分碗装置的分碗工位同时，所述感应装置未感应到第二叠碗具，则步骤30中，当所述碗具被提起时候，输送装置继续前进输送第二叠碗具，直至所述感应装置感应到第二叠碗具，输送装置停止；

其中，所述感应装置位于当所述第一叠碗具处在分碗工位时，所述第一叠碗具的外边沿向与输送装置的输送方向相反方向延伸距离L的位置，其中，所述L小于一个碗具的直径。

本发明的技术方案中，在将若干叠碗具放在输送带上，以输送到分碗工位，其中，每叠碗具之间的距离可以随意放置，在输送带最前面的摞叠碗具和与最前面的摞叠碗具相邻的第二叠碗具的距离最终可以自动调节：最前面的摞叠碗具被送到分碗工位分碗的时候，第二叠碗具由于被感应装置感应，说明最前面的摞叠碗具和第二叠碗具之间的距离太近，最前面的位于分碗工位的摞叠碗具在分碗的过程中，第二叠碗具可能会触碰、影响到正在被分碗的最前面的位于分碗工位的摞叠碗具，在初次对位于分碗工位的最前面的摞叠碗具分碗时候，将分碗工位上的最底部碗具夹紧后，输送带反向移动一段距离，以使第二叠碗具离开最前面摞叠碗具一定距离，防止第二叠碗具影响最前面的碗具的分碗工作，当第二叠碗具距离最前面的摞叠碗具适宜距离后(该适宜距离可以根据需要自行定义调节)，输送带不动，夹块分开，释放对分碗工位上最底部的碗具的夹持后分碗装置依次将位于分碗工位的摞叠碗具分碗，直至该最前面的摞叠碗具被分完，然后第二叠碗具变成了最前面的摞叠碗具，输送带继续往前输送，将第二叠碗具输送到分碗工位以待分碗，同理，该第二叠碗具之后的摞叠碗具(预设为第三叠碗具)如果也被感应装置所感应，则，将分碗工位上的最底部碗具夹紧后输送带反向移动一段距离，以使第三叠碗具和正在被分碗的第二叠碗具拉开一定的距离；同理，往后的摞叠碗具在进入分碗工位分碗之前均按照上述方法对距离进行调整。

由于每叠碗具之间的距离可以随意放置，也就是说，每叠碗具之间的距离也可能过大，当前面(第一叠碗具)的摞叠碗具到达分碗工位，感应装置未感应到跟随于该前面的摞叠碗具的第二叠碗具的信息，则说明，该第二叠碗具和第一叠碗具之间的距离过大，此时，在对位于分碗工位的前面的摞叠碗具(第一叠碗具)进行分碗时候，当该第一叠碗具被分碗装置提起(分碗工位的碗具离开输送装置)，输送带继续前进输送第二叠碗具前进，直至所述感应装置感应到第二叠碗具后输送装置停止，分碗装置对位于分碗工位上的第一叠碗具分碗，如此，第二叠碗具处于等待进入分碗工位状态，其既不会太靠近处于分碗工位的第一叠碗具以影响分碗工作，也不会距离分碗工位的第一叠碗具太远，以影响下一次对第二叠碗的分碗效率。

另外，当前面(第一叠碗具)的摞叠碗具到达分碗工位，感应装置未感应到跟随于该前面的摞叠碗具的第二叠碗具的信息，在将分碗工位上的碗具提起，输送带继续向前移动一定时间后(该时间可以根据实际工况预先设定)，仍然检测不到第二叠碗具，则判定输送带上无第二叠碗具，可以设置报警提示功能提醒工作人员往输送带上补充摞叠的碗具。更具体地，预设的时间可根据输送带的速度和长度综合设定。

综上，本发明的技术设计，可以在输送装置的输送轨道上随意放置摞叠的碗具，摞叠的碗具之间的距离不受到限制，最终在输送装置最前面的两叠碗具的距离进行自动调整即可。

在一些具体实施方式中，步骤S30中，所述分碗装置对分碗工位的整摞碗具提起来，然后再分离出单个碗具，最终，拨碗机构将被分离出的单个碗具送出。

在一些具体实施方式中，步骤S30中，分碗工位的整摞碗具由所述输送装置支撑，分碗时候，所述分碗装置将位于分碗工位的整摞碗具中自下而上的第二个碗具以及该第二个碗具以上的碗具提起，以使第一个碗具留在输送装置上，最终，所述拨碗机构将被分离出的第一个碗具送出。

在一些具体实施方式中，所述分碗装置包括设置于所述输送装置两边的第一插片组和第二插片组；所述第一插片组和第二插片组***第一个碗具和第二个碗具之间的间隙后，第二插片组把所述第二个碗具以及第二个碗具以上的碗具提起，与此同时，第一插片组挡住所述第一个碗具的上边沿。

在一些具体实施方式中，所述第一插片组和第二插片组均包括第一插片和第二插片；所述第一插片设置第一插齿，第一插齿之间设置间隙h，所述第二插片设置第二插齿，所述第二插齿与间隙h配合；所述第二插齿位于空隙h中且第二插齿和第一插齿并排后同时***碗具中自下而上方向上的第一个碗具和第二个碗具之间的间隙。

第一插齿、第二插齿同时***碗具和碗具之间的间隙时候，如果第一插齿和第二插齿处于相互叠起的状态下进入，则第一插齿和第二插齿叠起来厚度比单片的第一插齿或者第二插齿的厚度大，这就要求摞叠的碗具中，碗具之间的间隙足够大，这将大大限制了使用范围；本发明的设计中，保证使第一插齿和第二插齿水平排列布置，而不是相互叠加布置，***碗具和碗具之间间隙的厚度仅仅为第一插齿的厚度(或者第二插齿的厚度)，最终，可以分离摞叠的碗具和碗具之间间隙更小的碗具。

在一些具体实施方式中，当所述第一叠碗具被输送到分碗装置的分碗工位同时，如果所述感应装置感应到第二叠碗具，则步骤30中，当所述碗具被提起时候，所述输送装置反向输送所述第二叠碗具，直至所述第二叠碗具刚好离开感应装置的感应区后，输送装置停止。

另外，本发明还提供了一种分碗机器人，包括：输送装置、设置于所述输送装置的分碗工位上的分碗装置以及拨碗机构；所述分碗装置包括用于***碗具之间间隙的第一插片以及用于驱动所述第一插片升降的升降装置；所述分碗装置的第一插片***处于分碗工位上的碗具中自下而上方向上的第一个碗具和第二个碗具之间的间隙后，升降装置驱动第一插片上升，以将所述碗具中自下而上方向上的第二个碗具及该第二个碗具以上的碗具提起后，所述拨碗机构将第一个碗具送出。

使用的时候，输送装置上可以放置若干叠碗具以待依次进入分碗工位上分碗，提高了该分碗机器人的储碗容量，分碗的过程中，需要将摞叠的碗具提起，在将碗具提起的时候，输送带可以移动，在对最后的摞叠的碗具进行分碗时候，可以根据需要往输送带补充碗(摞叠的碗具)，以待下一次分碗，便于碗具的补充。

在一些具体实施方式中，所述分碗装置还包括与第一插片同时***第一个碗具和第二个碗具之间间隙的第二插片；所述分碗装置的第一插片和第二插片***碗具中自下而上方向上的第一个碗具和第二个碗具之间的间隙，所述第二插片挡住第一个碗具的碗口上边沿后，升降装置驱动第一插片上升，以将所述碗具中自下而上方向上的第二个碗具及该第二个碗具以上的碗具提起后，所述拨碗机构将第一个碗具送出。

以上，第二插片可以将第一个碗具的碗口上边沿挡住，再提起第二个碗具及该第二个碗具以上的碗具，如此，可以更好地稳住第一个碗具，防止第一个碗具跟随第二个碗具被抬起，最终，使本分碗机器人的分碗工作更可靠、稳定；同时，也使本发明的分碗机器人同时适用于硬质碗具(陶瓷、金属、软质塑料碗具等)和软质碗具(一次性碗具，例如纸质碗具、软质塑料碗具等)。

在一些具体实施方式中，所述第一插片设置第一插齿，所述第一插齿之间设置空隙h；所述第二插片设置第二插齿，所述第二插齿和空隙h配合；所述第二插齿位于空隙h中且第二插齿和第一插齿水平并排后同时***碗具中自下而上方向上的第一个碗具和第二个碗具之间的间隙。

第一插齿、第二插齿同时***碗具和碗具之间的间隙时候，如果第一插齿和第二插齿处于相互叠起的状态下进入，则第一插齿和第二插齿叠起来厚度比单片的第一插齿或者第二插齿的厚度大，这就要求摞叠的碗具中，碗具之间的间隙足够大，这将大大限制了使用范围；本发明的设计中，保证使第一插齿和第二插齿排列布置，而不是相互叠加布置，***碗具和碗具之间间隙的厚度仅仅为第一插齿的厚度(或者第二插齿的厚度)，最终，可以分离摞叠的碗具和碗具之间间隙更小的碗具。

在一些具体实施方式中，还包括用于夹持第一个碗具外侧壁的夹块；将所述碗具中自下而上方向上的第二个碗具及该第二个碗具以上的碗具提起之前，所述夹块夹紧第一个碗具的外侧壁。

在分碗的时候，夹块用于抱紧第一个碗具(最底部的碗具)，以便于，第二个碗具以及该第二个碗具以上的碗具提起之时，第一个碗具和第二个碗具顺利分离。

在一些具体实施方式中，还包括感应装置；所述感应装置(具体地说应该是感应部)位于当所述第一叠碗具处在分碗工位时，所述第一叠碗具的外边沿向与输送装置的输送方向相反方向延伸距离L的位置，其中，所述L小于一个碗具的直径。

感应装置的设置，依赖于该感应装置的信息，可以准确、可靠地调节输送装置上的第一叠碗具和第二叠碗具之间的距离。当第二个碗具以及该第二个以上碗具被提起，第一个碗具被送出后，输送装置可以前后移动，以调整下一叠待分碗的碗具和正在被分碗的碗具的距离，以避免他们的干涉或者提高效率。

附图说明

图1-3为本发明一实施方式的分碗方法示意图；

图4-5为本发明一实施方式的分碗方法中第一叠碗具和第二叠碗具之间距离自动调整示意图；

图6为本发明一实施方式的分碗机器人示意图；

图7-8为本发明一实施方式的分碗机器人的第一插片和第二插片工作原理示意图；

图9为本发明一实施方式的分碗机器人的第二插片示意图。

具体实施方式

以下参考附图，对本发明予以进一步地详尽阐述。

附图仅用于示例性说明，不能理解为对本专利的限制；为了更好说明本实施例，附图某些部件会有省略、放大或缩小，并不代表实际产品的尺寸；对于本领域技术人员来说，附图中某些公知结构及其说明可能省略是可以理解的。

在发明的描述中，需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以是通过中间媒介间接连接，可以说两个元件内部的连通。对于本领域的普通技术人员而言，可以具体情况理解上述术语在发明的具体含义。下面结合附图和实施例对发明的技术方案做进一步的说明。

本发明的分碗方法，包括：输送装置、拨碗机构以及分碗装置；其步骤如下：

S10，将摞叠的碗具放于所述输送装置上；

S20，所述输送装置将摞叠的碗具向前输送，并进入所述分碗装置的分碗工位；

S30，所述分碗装置对摞叠的碗具进行分碗；

S40，所述拨碗机构将被分碗装置从摞叠的碗具中分离出来的单个碗具送出；

其中，步骤S30中，所述分碗装置对摞叠的碗具进行分碗时将分碗工位上的碗具提起，以使所述分碗工位的碗具离开输送装置。

参考图1-3，输送装置具体可以使用线性输送装置，例如输送带5，输送链等，在使用的时候，将摞叠的碗具放在输送带上，输送带将摞叠的碗具输送到分碗工位(分碗工位可以理解为实际所设定的一个输送装置的位置，例如，图1中第一叠碗具61所处的位置)，然后分碗工位处的分碗装置65自动对该摞叠的碗具(图中第一叠碗具61)进行分碗，拨碗机构将被分出的单独的碗具送出。

进一步地，可以将多叠摞叠的碗具(如图中第一叠碗具61、第二叠碗具62、第三叠碗具63以及第四叠碗具64)并列放置于输送带5上，摞叠的碗具可以依次输送到分碗工位上分碗，如图1，输送带5带着若干叠碗具向前输送，如图箭头B所示，当最前面的碗具，即第一叠碗具61被输送到分碗工位(分碗工位可以设置传感器，以感应输送带上有碗具被输送到该分碗工位)，则输送带5停止工作，然后分碗工位上的分碗装置65对第一叠碗具61分碗，从第一叠碗具61分出的单个碗具由拨碗机构向B方向拨出来，同理，可以进行下一个碗具分离，最终，等第一叠碗具61被分完(可以设置传感器，感应第一叠碗具61的高度识别是否被分完)，输送带5继续向箭头B方向移动，直至第二叠碗具62被送入分碗工位后，由分碗装置65继续分碗，如此循环工作，便可以对剩下的第三叠碗具63以及第四叠碗具64等以后的碗具分碗，当最后一摞叠碗具(假设为图中的第四叠碗具64)快被分完时候，在正在对最后一摞碗具进行分碗提起时候，输送带移动，然后往输送带重新排列补充若干叠摞叠的碗具。

由此，可以提升碗具容纳量，以减少人员干涉，减少上碗的频次，补充碗具也比较便捷，并且根据实际需要设计改变皮带长度，扩大整台机的碗具的最大容量。

本发明的分碗装置65所采用的技术可以为以下方式：

步骤S30中，所述分碗装置对分碗工位的整摞碗具提起来，然后再分离出单个碗具，最终，拨碗机构将被分离出的单个碗具送出。实现该方法的技术可以采用现有技术中的任一种技术，技术原理可以参考中国专利：

2018101717170所描述的原理，具体应用的时候，将该专利中的第一夹持组件分设于输送装置5两边，第二夹持组件设计成可以移动的模块，将摞叠的碗具输送进入分碗工位的时候，第二夹持组件向输送装置边沿移动，以防止其挡住摞叠的碗具进入分碗工位，待摞叠的碗具进入分碗工位的时候，第二夹持组件移动到输送装置5中间，以便于和第一夹持组件共同对分碗工位上摞叠的碗具进行分碗，分碗之前，第一组件和第二组件相互背离碗具中心位置移动，以使它们合围成的开口大于碗口大小，然后下降，第一组件和第二组件合起，以便于顶住位于分碗工位的摞叠碗具上的最底部的碗具外侧边沿，然后第一组件和第二组件提升，以将整摞碗具提起，接下来的分碗原理如上述专利所述，下一摞碗的分碗循环上面步骤即可。

上述专利的分碗原理在于第一组件和第二组件的交替有序***碗具之间的间隙或者离开碗具之间的间隙，鉴于该原理，还可以将第一组件和第二组件设置于输送装置两侧，以避免影响输送装置将摞叠的碗具送入分碗工位，当摞叠的碗具进入分碗工位的时候，第一组件和第二组件张开(即相互背离碗具中心方向移动)使它们之间的距离大于碗具边沿距离，然后下降，第一组件和第二组件下降到最底部碗具的碗口边沿的下面合适位置，然后第一组件和第二组件靠近，以将最底部碗具的碗口边沿抵住，最终，第一组件和第二组件上升，以将整摞碗具提起，以待分碗，分碗原理参考如上专利所述。

以上所述的分碗方法适用于硬质碗具(陶瓷碗具、金属碗具、其他硬质塑料碗具等)。

对于将整摞碗具提起的软质碗具(一次性碗具，纸质碗具，软质塑料碗具等)的分碗方法，原理可以参考中国专利：2019101411422；使用该专利的分碗原理如下：分碗工位上，对应着输送装置5的两侧分别相对设置旋转插片，相对设置的两组旋转插片之间的大小可以调节，升降可以调节，使用时候，两组旋转插片相背离移动(即相互背离碗具中心方向移动)，使它们之间的距离大于碗具边缘直径，然后输送装置将摞叠的碗具输送到分碗工位，两组旋转插片下降，使两组旋转插片的下旋转片低于最底碗具的碗口外折边沿，然后两组旋转插片相互靠近，最终，两组旋转插片上升，使下旋转片托住摞叠碗具的最底部碗具碗口外折边沿的背面，以待分碗，具体的分碗原理详见上述专利所述：2019101411422，循环上述工作即可以对其他摞叠的碗具进行依次分碗。

以上的分碗装置采用于现有技术中的分碗原理即可以实现，只需要稍微做改进，以实现分碗之前将摞叠的碗具抓取，提起即可，其分碗总的原理是需要将整摞碗具提起，然后再分离出单个碗具。上述所涉及的需要实现的平移，升降功能可以采用气缸，电推杆等技术。

除了上述的方法外，本发明还提供另外一种具体实施方式的分碗方法，在步骤S30中，待分碗状态下，分碗工位的整摞碗具由所述输送装置5支撑，分碗时候，所述分碗装置65将位于分碗工位的整摞碗具中自下而上的第二个碗具以及该第二个碗具以上的碗具提起，以使第一个碗具留在输送装置上，最终，所述拨碗机构将被分离出的第一个碗具送出。

输送装置将摞叠的碗具中最前面的摞叠的碗具(第一叠碗具61)中的自下而上方向第二个碗具及以上的碗具提起，第一个碗具留在输送装置上，以待拨碗机构拨出来，实现该方法的具体技术主要在输送装置两侧设置插片，插片之间的水平距离可以移动(靠近碗具中心或者远离碗具中心的方向移动)，他们靠近碗心移动可以***第一个碗以及第二碗之间的间隙，然后，插片上升，将第二个碗具以及该第二个碗具以上的碗具提起；对下一个碗具进行分碗时候，插片下降将摞叠的碗具重新放在输送装置上，插片背离碗心移动出碗具间隙后，插片上升一个碗具和碗具之间的间隙高度或者一个碗具碗口外折边沿的厚度，以重新靠近碗心移动可以***第一个碗(最底部的碗具)以及第二碗之间的间隙，循环重复上述工作便可以实现连续分碗目的；或者，插片***碗具和碗具之间间隙的高度位置固定(该高度根据标准碗具高度设定，插片在该高度的水平方向上移动***或者离开第一个碗具和第二个碗具之间的间隙)，插片向碗具中心移动便可以***被支撑在输送带上的摞叠碗具中的第一个碗具和第二个碗具之间的间隙，然后，插片上升将第二个碗具以及第二个碗具以上的碗具提起，从而将第一个碗具留在输送带上，最终将第一个碗具拨出，完成分碗工作，对下一个碗具进行分碗的时候，插片将提起的第二个碗具以及第二个碗具以上的碗具降下到插片提起该第二个碗具以及第二个碗具以上的碗具的起始位置，然后插片背向碗具中心移动，第二个碗具和第二个以上的碗具失去插片的支撑后，在重力作用下重新落到输送带上(下落的高度为一个碗具碗口外折边沿的厚度或者大致为碗具和碗具之间间隙的高度)，下一次取碗，插片直接向着碗具中心方向移动即可重新***第一个碗具和第二个碗具之间的间隙。

更优地，参考图1，还包括：感应装置615和夹块；步骤S10中，将第一叠碗具61和第二叠碗具62放置于所述输送装置5；步骤S20中，输送装置5同时将所述第一叠碗具61和位于第一叠碗具61后面的第二叠碗具62向前输送(图中箭头B方向所示)，当所述第一叠碗具61被输送到分碗装置65的分碗工位同时，如果所述感应装置615感应到第二叠碗具62，则步骤30中，初次对位于分碗工位的第一叠碗具61分碗之前，所述夹块夹紧第一叠碗具最底部的碗具(第一个碗具)后，所述输送装置反向输送第二叠碗具62一段距离后，夹块松开第一个碗具再开始对位于分碗工位的第一叠碗具进行分碗；或者，当所述碗具被提起时候(可以理解为，分碗工位上碗具和输送装置没有接触的时候)，所述输送装置反向(图中B所示方向的反方向)输送所述第二叠碗具62，直至所述第二叠碗具62和位于分碗工位上的碗具(第一叠碗具61)拉开一定距离L(参考图4)。

更具体地，参考图4，第二叠碗具62(包括第二叠碗62之后的碗具，即，第三叠碗具63和第四叠碗具64等都跟随移动)反向移动一定距离，以使第二叠碗具62和分碗工位上的第一叠碗具61拉开一定距离L，以防止第二叠碗具62与第一叠碗具61靠的太近，影响分碗工作，更优地，该第二叠碗具62反向移动到刚好离开感应装置615的感应区后输送装置5停止，然后对位于分碗工位上的第一叠碗具61分碗。每次新的一叠碗具送到分碗工位时候，都可以自动根据感应装置615的信号做距离调整。

以上为当第一叠碗具61和第二叠碗具62距离太近时候，感应装置根据信号所做的自动调整，由于工人补充碗具时候，往输送装置5放入成叠的碗是随机放置的，即，碗具叠和碗具叠之间的距离不确定，可能太近，也可能太远，当太远的时候，感应装置根据信号所作出的自动调节方法如下：

当所述第一叠碗具61被输送到分碗装置65的分碗工位同时，所述感应装置615未感应到第二叠碗具62，这说明，第一叠碗具61和第二叠碗具62之间的距离过长(参考图5)，则步骤30中，当所述碗具被提起时候(在第一叠碗具被分碗的过程中，总有所有碗具被提起来的时候)，输送装置65继续前进(图5中箭头B所示的方向)以输送第二叠碗具62(同理，第三叠碗具63和第四叠碗具64跟随前进)，直至所述感应装置615感应到第二叠碗具62，输送装置停止，然后继续对第一叠碗61分碗，如此，可以将输送装置5上距离相隔太远的第一叠碗具61和第二叠碗具62之间的距离自动调整至合适的距离。同理，当对第二叠碗具62进行分碗时候，与第二叠碗具62相邻的第三叠碗具63如果相隔太远也可以根据感应装置的信号调整，如果距离太近，则后退；依次类推，最终，其总能保持最前面的碗具与第二叠碗具之间的合适距离。上述对距离调整的时候，可以是在对位于分碗工位的碗具进行第一个碗具分碗时候，趁着分碗工位的碗具被提起，分碗工位没有碗具和输送装置接触时候，进行调整(输送带移动)；当然，对于输送带后退将第二叠碗具和第二叠碗具拉开距离的调节，优先在将第一叠碗具初次分碗之前调节，即，第一叠碗具到达分碗工位时候，将第一叠碗具最底的碗具夹紧，输送带后退一段距离(在使用过程中发现，最底的碗具收到了输送带的轻微摩擦力，对碗具的影响不大)。

其中，所述感应装置615位于当所述第一叠碗具61处在分碗工位时，所述第一叠碗具61的外边沿向与输送装置65的输送方向相反方向(图4中箭头B的反方向)延伸距离L的位置，其中，所述L小于一个碗具的直径，更优地，可以取碗具的半径为L的长度距离，这个直径指的是，感应器感应部的高度对应着需要感应的碗具部位的碗具直径(碗具外壁可能是锥状形，各个高度位置直径不一样)。

需要说明的是，本发明的技术方案中的输送装置5可以放置多叠摞叠的碗具以依次送到分碗工位进行分碗，本方案中只提及了第一叠碗具61和第二叠碗具62是为了便于本发明技术原理的阐述，事实上，本方案中涉及了第一叠碗具61和第二叠碗具62之间距离的调整构思，应该这样理解，第一叠碗具61为在输送装置5上输送前进方向的最前面的那叠碗具，第二叠碗具62为与最前面的那叠碗具相邻的下一叠碗具。

本发明的技术方案中，在将若干叠碗具放在输送带5上，每叠碗具之间的距离可以随意放置，在输送带5最前面的摞叠碗具和与最前面的摞叠碗具相邻的第二叠碗具的距离在分碗的时候可以自动调节，最前面的摞叠碗具(第一叠碗具61)被送到分碗工位分碗的时候，第二叠碗具62由于被感应装置感应，说明最前面的摞叠碗具(第一叠碗具61)和第二叠碗具62之间的距离太近，最前面的位于分碗工位的摞叠碗具(第一叠碗具61)在分碗的过程中，第二叠碗具可能会触碰或者影响正在被分碗的最前面的摞叠碗具(第一叠碗具61)，分碗的时候，在第一叠碗具61初次分碗之前，将该叠碗具的最底处的碗具夹紧，然后输送带反向移动一定距离，然后再将最底处的碗具放开，以待分碗，分碗方法如上所述，可以将整叠碗具提起，然后挨个分碗，也可以将第二个碗具以及以上的碗具提起，第一个碗具留在输送带上，完成分碗，这两种方法都存在将整叠碗提起的瞬间——分碗工位上没有碗具和输送装置接触；或者，也可以采用如此方式调节距离：当最前面的摞叠碗具(第一叠碗具61)被分碗装置65提起时候(分碗装置65总会有将第一叠碗具61提起的瞬间)，输送带5反向移动一定距离，以使第二叠碗具62离开最前面摞叠碗具(第一叠碗具61)一定距离，防止第二叠碗具62影响最前面的碗具(第一叠碗具61)的分碗工作，当第二叠碗具62距离最前面的摞叠碗具适宜距离后，输送带停止，分碗装置65依次继续将位于分碗工位的摞叠碗具(第一叠碗具61)分碗，直至该最前面的摞叠碗具(第一叠碗具61)被分完，然后，第二叠碗具62变成了最前面的摞叠碗具，输送带继续往前输送，将第二叠碗具62输送到分碗工位以待分碗，同理，该第二叠碗具62之后的摞叠碗具(预设为第三叠碗具)如果也被感应装置5所感应，则，第二叠碗具62在分碗被提起时候，输送带反向输送一段距离(更优地，第三叠碗具可以被反向移动，直至所述第三叠碗具刚好离开感应装置的感应区后输送装置5停止)，以使第三叠碗具和正在被分碗的第二叠碗具拉开一定的距离，以此类推。

由于每叠碗具之间的距离可以随意放置，也就是说，每叠碗具之间的距离也可能过大，如图5所示，当前面(第一叠碗具61)的摞叠碗具到达分碗工位，感应装置615未感应到跟随于该前面(第一叠碗具61)的摞叠碗具的第二叠碗具62的信息，则说明，该第二叠碗具62和第一叠碗具61之间的距离过大；此时，在对位于分碗工位的前面的摞叠碗具(第一叠碗具61)进行分碗时候，当该第一叠碗具61被分碗装置提起，输送带继续前进，以输送第二叠碗具62前进，直至所述感应装置615感应到第二叠碗具62，如图5中的第二叠碗具62前进后，第二叠碗具62和第一叠碗具61之间的距离调整为到图4中的第二叠碗具62中的位置后输送装置5停止，分碗装置65对位于分碗工位上的第一叠碗具61分碗，如此，第二叠碗具62处于等待进入分碗工位状态，其既不会太靠近处于分碗工位的第一叠碗具61以影响分碗工作，也不会距离分碗工位的第一叠碗具61太远，以影响下一次对第二叠碗62的分碗效率；另外，输送带持续运行，一定时间后，仍然检测不到第二叠碗具62，判定输送机构上无第二叠碗具，可以设置报警提示功能提醒工作人员进行补充。判定时间可根据输送装置的速度和长度来设定。

综上，本发明的技术方案中，可以在输送装置5的输送轨道上(线性轨道，轨道的宽度可以恰好是碗具的直径宽度，以限制各叠碗具在输送装置5上的宽度位置)随意放置摞叠的碗具，摞叠的碗具之间的线性距离不受到限制，最终在输送装置最前面的两叠碗具的距离进行自动调整即可。

对于分碗装置65本发明给出一具体实施方式如下：

参考图3，所述分碗装置65包括设置于所述输送装置5(宽度方向)两边的第一插片组和第二插片组；所述第一插片组和第二插片组***第一个碗具405和第二个碗具406之间的间隙后，第一插片组挡住所述第一个碗具405的碗口上边沿，第二插片组把所述第二个碗具406以及第二个碗具406以上的碗具提起，从而，第一个碗具405留在输送装置5上，以供拨碗装置将该第一个碗具405拨出来，拨碗装置可以理解为拨杆，拨块等可以推出第一个碗具405的部件。

更优地，参考图7，所述第一插片组和第二插片组均包括第一插片101和第二插片10(第一插片组和第二插片组可以相同，他们对称设置于输送装置5两侧边)；所述第一插片101设置第一插齿11，第一插齿11之间设置间隙h，所述第二插片10设置第二插齿12，所述第二插齿12与间隙h配合；所述第二插齿12位于空隙h中且第二插齿12和第一插齿11并排后同时***碗具中自下而上方向上的第一个碗具405和第二个碗具406之间的间隙。

第一插齿11、第二插齿12同时***碗具和碗具之间的间隙时候，如果第一插齿11和第二插齿12处于相互叠起的状态下进入，则第一插齿11和第二插齿12叠起来厚度比单片的第一插齿11或者第二插齿12的厚度大，这就要求摞叠的碗具中，碗具之间的间隙足够大，这将大大限制了使用范围；本发明的设计中，使用时候，确保第一插齿11和第二插齿12排列布置，而不是相互叠加布置，***碗具和碗具之间间隙的厚度仅仅为第一插齿的厚度(或者第二插齿的厚度)，最终，可以分离摞叠的碗具和碗具之间间隙更小的碗具。

更具体地，当第二个碗具406以及该第二个碗具406以上的碗具被提起时候，第一插片101位于第二插片10正上方，参考图7和图3，此时，第二插片10的第二插齿12位于第一插片的第一插齿11之间的间隙h的正下方，图3所示，此状态下为第二个碗具406以及第二个碗具406以上的碗具被第一插片101提起，留下第一个碗具405在输送装置5上，当第一个碗具405被送出，第一插齿11下降，下降到预定的位置时(将第二个碗具以及第二个碗具以上的碗具提起时的起始位置)，第一插片101的间隙h刚好与第二插片10的第二插齿12配合，最终，第二插齿12和第一插齿11处于并排状态，如图8所示，此时，第一插齿和第二插齿同时沿着碗具中心的反方向移动，则第一插齿离开第二个碗具以及第二个以上的碗具，第二个碗具以及第二个以上的碗具失去了第一插齿的支撑后重新跌落在输送带上(跌落高度为第一个碗具以及第二个碗具之间间隙的大小或者一个碗具的碗口外折边沿的厚度)，进行下一个碗具的取碗时候，第二插齿12和第一插齿11同时沿着S1和S2方向移动，从而第二插齿12和第一插齿11并排后同时***碗具中自下而上方向上的第一个碗具405和第二个碗具406之间的间隙后，第一插齿11上升将第二个碗具406以及以上的碗具提起，完成分碗工作，如此循环工作即可以对位于分碗工位的摞叠碗具分碗。

另外，本发明还提供了一种分碗机器人，参考图6，包括：输送装置5、设置于所述输送装置5的分碗工位上的分碗装置65以及拨碗机构52；所述分碗装置65包括用于***碗具之间间隙的第一插片101以及用于驱动所述第一插片101升降的升降装置20；所述分碗装置65的第一插片101***处于分碗工位上的碗具中自下而上方向上的第一个碗具和第二个碗具之间的间隙后，升降装置20驱动第一插片101上升，以将所述碗具中自下而上方向上的第二个碗具及该第二个碗具以上的碗具提起后所述拨碗机构52将第一个碗具送出。

可以知道的是，本发明的分碗机器人可以执行以上的分碗方法，使用的时候，输送装置5上可以放置若干叠碗具以待依次进入分碗工位上分碗，提高了该分碗机器人的储碗容量，由于在分碗的过程，需要将摞叠的碗具提起，在将碗具提起的时候，输送装置5(可以采用输送带)可以移动，在对最后的摞叠的碗具进行分碗时候，可以根据需要往输送带补充碗(摞叠的碗具)，以待下一次分碗。本技术更优先地适用于硬质碗具(陶瓷、金属、软质塑料碗具等)的分碗工作。

进一步地，参考图3、图6、图7和图8，所述分碗装置65还包括与第一插片101同时***第一个碗具405和第二个碗具406之间间隙的第二插片10；所述分碗装置65的第一插片101和第二插片10***碗具中自下而上方向上的第一个碗具405和第二个碗具406之间的间隙，所述第二插片10挡住第一个碗具405的碗口上边沿后，升降装置20驱动第一插片101上升，以将所述碗具中自下而上方向上的第二个碗具406及该第二个碗具406以上的碗具提起后所述拨碗机构52将第一个碗具送出。

以上，第二插片10将第一个碗具405的碗口上边沿挡住，再提起第二个碗具406及该第二个碗具406以上的碗具，其可以更好地稳住第一个碗具406，防止第一个碗具405跟随第二个碗具406起来，从而使本分碗机器人的分碗工作更可靠、稳定；同时，也使本发明的分碗机器人同时适用于硬质碗具(陶瓷、金属、软质塑料碗具等)和软质碗具(一次性碗具，例如纸质碗具、软质塑料碗具等)。

更优地，参考图7和图8，所述第一插片101设置第一插齿11，所述第一插齿11之间设置空隙h；所述第二插片10设置第二插齿12，所述第二插齿12和空隙h相匹配；所述第二插齿12位于空隙h中且第二插齿12和第一插齿11并排后同时***碗具中自下而上方向上的第一个碗具和第二个碗具之间的间隙。

本发明技术方案限定了在第一插片101和第二插片11的具体结构，以及在使用的时候它们并列排列进入碗具和碗具之间间隙的技术构思，不管第一插片101和第二插片11以何种更具体的结构，其只要包括了本方案中所述的空间结构应均视为等同侵权。

对于第一插片101和第二插片10的一种具体结构本发明给出了一具体实施方式以及一实施方式的使用方法：当第二个碗具406以及该第二个碗具406以上的碗具被提起，第一插片101位于第二插片10正上方，参考图7和图3，此时，第二插片10的第二插齿12位于第一插片的第一插齿11之间的间隙h的正下方。当第一个碗具405被拨碗装置送出，第一插齿11下降，下降到预定的位置时(第二个碗具被提起的起始位置)，第一插片101的间隙h刚好与第二插片10的第二插齿12配合，第一插齿11和第二插齿12同时偏离碗具中心的方向移动(图2中S1和S2的反方向)，第二个碗具406以及第二个碗具406以上的碗具由于失去第一插齿的支撑而重新落在输送装置5上，此时第二碗具406成为最低层碗，变为第一碗具405。最终，第二插齿12和第一插齿11处于并排状态，如图8所示，进行下一个碗具的取碗时候，第二插齿12和第一插齿11同时沿着S1和S2方向移动，从而第二插齿12和第一插齿11并排后同时***碗具中自下而上方向上的第一个碗具405和第二个碗具406之间的间隙后，第一插齿11上升将第二个碗具406以及以上的碗具提起，完成分碗工作，如此循环工作即可以对位于分碗工位的摞叠碗具分碗。

第一插齿11、第二插齿12同时***碗具和碗具之间的间隙时候，如果第一插齿11和第二插齿12处于相互叠起的状态下进入，则第一插齿11和第二插齿12叠起来厚度比单片的第一插齿11或者第二插齿12的厚度大，这就要求摞叠的碗具中，碗具之间的间隙足够大，这将大大限制了使用范围；本发明的设计中，保证使第一插齿11和第二插齿12排列布置，而不是相互叠加布置，***碗具和碗具之间间隙的厚度仅仅为第一插齿的厚度(或者第二插齿的厚度)，最终，可以分离摞叠的碗具和碗具之间间隙更小的碗具。另外，第一插齿11可以用来提起第二个碗具，同时，第二插齿12静止，以挡住第一个碗具跟随第二个碗具上升。

更优地，还包括：用于夹持碗具外侧壁的夹块111，夹块111的夹持部位可以做成和碗具外边沿相适应的弧形状，将所述碗具中自下而上方向上的第二个碗具及该第二个碗具以上的碗具提起之前，所述夹块111夹紧第一个碗具的外侧壁。

更具体地，对称分布的两块夹块111分布于输送装置两侧边，同时靠近或者背离第一个碗具中心方向移动，以夹紧或者松开第一个碗具，当需要分碗时候，在将第二个碗具406提起之前，两块夹块111靠近第一个碗具405中心移动，以抓紧第一个碗具405，当第二个碗具406被提起时候，第一个碗具405被分离出来留在输送装置5上，该夹块111也可以充当拨碗装置，即，夹块111抱着第一个碗具水平移动，将第一个碗具输送出来(可以沿着图1中B箭头所示的方向送出)，夹块111将碗具送出到特定位置后，夹块111向碗口反方向移动，释放对第一个碗具的夹持，然后夹块111复位，以待下一个碗具的分碗。所述夹块111可以和第二插齿12做成一体，参考图9，根据碗具的实际空间大小，其可以设计成：夹块111随着第二插齿12进入碗具和碗具之间的距离的同时抱紧第一个碗具的外侧壁。

更优地，还包括感应装置52(可以采用光电传感器)；所述感应装置52位于当所述第一叠碗具65处在分碗工位时，所述第一叠碗具65的外边沿向与输送装置5的输送方向相反方向延伸距离L的位置，参考图4所示，当第一叠碗具65被输送到分碗工位，距离第一叠碗具65外边沿再取一段距离L的位置即为安装感应装置的位置，L的长度小于碗具直径(这个碗具的直径，指的是，感应装置感应部对应的高度上，碗具的直径，碗具外形一般成锥形，其直径因高度而已，可以将感应装置所感应的碗具的高度的直径作为准确安装直径)，更优地，碗具直径的一半为最优的L值。

感应装置615的设置，依赖于该感应装置615的信息，可以准确、可靠地调节输送装置上的第一叠碗具61和第二叠碗具62之间的距离。当第二个碗具406以及该第二个碗具406以上的碗具被提起，第一个碗具405被送出后，输送装置5可以前后移动，以调整下一叠待分碗的碗具和正在被分碗的碗具的距离，以避免他们的干涉或者提高效率。更具体的原理描述请参考上面所述。

需要说明的是，本发明说涉及的移动动作，可以采用现有技术中任一种技术实现，例如，水平，升降移动可以采用气缸，电推杆等方式。

图中，描述位置关系仅用于示例性说明，不能理解为对本专利的限制；显然，本发明的上述实施例仅仅是为清楚地说明发明所作的举例，而并非是对发明的实施方式的限定。对于所属领域的普通技术人员来说，在上述说明的基础上还可以做出其它不同形式的变化或变动。这里无需也无法对所有的实施方式予以穷举。凡在本发明的精神和原则之内所作的任何修改、等同替换和改进等，均应包含在发明权利要求的保护范围之内。

Claims (12)

1.分碗方法，其特征在于，包括：输送装置、拨碗机构以及分碗装置；其步骤如下：

S10，将摞叠的碗具放于所述输送装置上；

S20，所述输送装置将摞叠的碗具向前输送，并进入所述分碗装置的分碗工位；

S30，所述分碗装置对摞叠的碗具进行分碗；

S40，所述拨碗机构将被分碗装置从摞叠的碗具中分离出来的单个碗具送出；

其中，步骤S30中，所述分碗装置对摞叠的碗具进行分碗时将分碗工位上的碗具提起，以使所述分碗工位的碗具离开输送装置。

2.根据权利要求1所述的分碗方法，其特征在于，还包括：感应装置和夹块；

步骤S10中，将第一叠碗具和第二叠碗具放置于所述输送装置；

步骤S20中，输送装置同时将所述第一叠碗具和位于第一叠碗具后面的第二叠碗具向前输送，当所述第一叠碗具被输送到分碗装置的分碗工位同时，如果所述感应装置感应到第二叠碗具，则步骤30中，初次对位于分碗工位的第一叠碗具分碗之前，所述夹块夹紧第一叠碗具最底部的碗具后，所述输送装置反向输送第二叠碗具一段距离，然后夹块松开，分碗装置对摞叠的碗具进行分碗。

当所述第一叠碗具被输送到分碗装置的分碗工位同时，所述感应装置未感应到第二叠碗具，则步骤30中，当所述碗具被提起时候，输送装置继续前进输送第二叠碗具，直至所述感应装置感应到第二叠碗具；

所述感应装置位于当所述第一叠碗具处在分碗工位时，所述第一叠碗具的外边沿向与输送装置的输送方向相反方向延伸距离L的位置，其中，所述L小于一个碗具的直径。

3.根据权利要求1所述的分碗方法，其特征在于，步骤S30中，所述分碗装置对分碗工位的整摞碗具提起来，然后再分离出单个碗具，最终，拨碗机构将被分离出的单个碗具送出。

4.根据权利要求1所述的分碗方法，其特征在于，步骤S30中，分碗工位的整摞碗具由所述输送装置支撑，分碗时候，所述分碗装置将位于分碗工位的整摞碗具中自下而上的第二个碗具以及该第二个碗具以上的碗具提起，以使第一个碗具留在输送装置上，最终，所述拨碗机构将被分离出的第一个碗具送出。

5.根据权利要求4所述的分碗方法，其特征在于，所述分碗装置包括设置于所述输送装置两边的第一插片组和第二插片组；

所述第一插片组和第二插片组***第一个碗具和第二个碗具之间的间隙后，第二插片组把所述第二个碗具以及第二个碗具以上的碗具提起，与此同时，第一插片组挡住所述第一个碗具的上边沿。

6.根据权利要求5所述的分碗方法，其特征在于，所述第一插片组和第二插片组均包括第一插片和第二插片；

所述第一插片设置第一插齿，第一插齿之间设置间隙h，所述第二插片设置第二插齿，所述第二插齿与间隙h配合；

所述第二插齿位于空隙h中且第二插齿和第一插齿并排后同时***碗具中自下而上方向上的第一个碗具和第二个碗具之间的间隙。

7.根据权利要求2所述的分碗方法，其特征在于，当所述第一叠碗具被输送到分碗装置的分碗工位同时，如果所述感应装置感应到第二叠碗具，则步骤30中，当所述碗具被提起时候，所述输送装置反向输送所述第二叠碗具，直至所述第二叠碗具刚好离开感应装置的感应区后，所述输送装置停止。

8.分碗机器人，其特征在于，包括：输送装置(5)、设置于所述输送装置(5)的分碗工位上的分碗装置(65)以及拨碗机构(52)；

所述分碗装置(65)包括用于***碗具之间间隙的第一插片(101)以及用于驱动所述第一插片(101)升降的升降装置(20)；

所述分碗装置的第一插片(101)***处于分碗工位上的碗具中自下而上方向上的第一个碗具和第二个碗具之间的间隙后，升降装置(20)驱动第一插片(101)上升，以将所述碗具中自下而上方向上的第二个碗具及该第二个碗具以上的碗具提起后，所述拨碗机构(52)将第一个碗具送出。

9.根据权利要求8所述的分碗机器人，其特征在于，所述分碗装置还包括与第一插片(101)同时***第一个碗具和第二个碗具之间间隙的第二插片(10)；

所述分碗装置的第一插片(101)和第二插片(10)***碗具中自下而上方向上的第一个碗具和第二个碗具之间的间隙，所述第二插片(10)挡住第一个碗具的碗口上边沿后，升降装置(20)驱动第一插片(101)上升，以将所述碗具中自下而上方向上的第二个碗具及该第二个碗具以上的碗具提起后，所述拨碗机构(52)将第一个碗具送出。

10.根据权利要求9所述的分碗机器人，其特征在于，所述第一插片(101)设置第一插齿(11)，所述第一插齿(11)之间设置空隙h；所述第二插片(10)设置第二插齿(12)，所述第二插齿(12)和空隙h配合；

所述第二插齿(12)位于空隙h中且第二插齿(12)和第一插齿(11)水平并排后同时***碗具中自下而上方向上的第一个碗具和第二个碗具之间的间隙。

11.根据权利要求10所述的分碗机器人，其特征在于，还包括：用于夹持第一个碗具外侧壁的夹块(111)；

将所述碗具中自下而上方向上的第二个碗具及该第二个碗具以上的碗具提起之前，所述夹块(111)夹紧第一个碗具的外侧壁。

12.根据权利要求8-11中任一项所述的分碗机器人，其特征在于，还包括感应装置615；所述感应装置615位于当所述第一叠碗具处在分碗工位时，所述第一叠碗具的外边沿向与输送装置的输送方向相反方向延伸距离L的位置，其中，所述L小于一个碗具的直径。

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