CN110666797B - 一种机器人控制***及方法 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种机器人控制***及方法，其中***包括用于响应操作人员的操作并发送对应操作命令的智能用户端以及接收并响应操作命令执行对应操作的执行设备；智能用户端包括：执行路径规划模块根据当前执行设备的状态以及执行工艺要求，规划新的执行路线选择；异常管理模块用于接收异常代码，调用执行路径规划模块生成新的执行路线并显示在界面上供操作人员选择与发送给执行设备。通过根据执行设备的状态、异常、工艺要求生成对应的执行路线并控制执行设备做出响应的技术手段，克服现有技术中执行设备动作执行单一程序化造成部件异常与后续程序补充导致停止，影响运行效率的情况，实现了执行设备的控制轨迹再规划与执行设备运动效能最大化。

Description

一种机器人控制***及方法

技术领域

本发明涉及自动化控制的技术领域，尤其是一种机器人控制***及方法。

背景技术

执行设备控制***是指由控制主体、控制客体和***体组成的具有自身目标和功能的管理***。控制***意味着通过它可以按照所希望的方式保持和改变机器、机构或其他设备内任何感兴趣或可变化的量。控制***同时是为了使被控制对象达到预定的理想状态而实施的。控制***使被控制对象趋于某种需要的稳定状态。

随着科技的发展，执行设备控制不仅限于简单的机械控制操作，甚至涉及工厂里面整个流水线的控制，对于流水线的自动化控制***都是对多个运动部件进行控制，现有技术中，自动化***控制都是按照既定的简单选择执行，当出现不满足既定执行条件时，程序只能选择“暂停人工处理达到既定条件继续”的方式，无法按照实际情况提供其他的选择，这样容易在设备出现小而可人工弥补的错误时，无法继续生产，从导致整个***的运行效率受到限制。

发明内容

本发明旨在至少在一定程度上解决相关技术中的技术问题之一。为此，本发明的一个目的是提供一种机器人控制***，能够根据执行设备当前的状态提供多种执行路线选择，以便于执行设备根据操作人员选择的执行路线对应的操作命令做出相应的操作，以便于执行设备整个的执行操作更加优化，提高执行设备的运行效率。

为此，本发明的第二个目的是提供一种机器人控制方法。

本发明所采用的技术方案是：

第一方面，本发明提供一种机器人控制***，包括：用于响应操作人员的操作对执行动作路径再规划并发送对应操作命令的智能用户端以及接收所述操作命令并响应所述操作命令执行对应操作的执行设备；

所述智能用户端包括：

执行路径规划模块，根据当前所述执行设备的状态以及执行工艺要求，规划可行的新的执行路线选择；

异常管理模块，用于接收所述执行设备异常代码，调用所述执行路径规划模块，新的所述执行路线显示在所述智能用户端的界面上供操作人员选择，并将新的所述执行路线对应的操作命令发送给执行设备。

进一步地，所述智能用户端还包括：

刷新模块，用于响应操作人员的刷新操作形成的刷新命令并调用主界面最终显示函数以刷新其余应用程序。

进一步地，所述操作命令包括：初始化命令、启动命令、控制命令以及暂停命令；

所述执行设备包括：

初始化模块，用于接收所述智能用户端的初始化命令并进行初始化操作；

启动模块，用于接收所述智能用户端的启动命令后启动并接收来自所述智能用户端的控制程序；

控制模块，用于根据所述控制程序中的控制命令，并检查所述控制命令是否符合检查条件且控制所述执行设备的运动部件根据所述控制命令执行对应的操作；

暂停模块，用于接收所述智能用户端的暂停命令并控制所述控制程序停止在接收所述暂停命令的时间点上。

进一步地，所述控制命令包括：取料命令、下料命令、测试命令以及下料至固定点命令，所述控制模块包括：

取料单元，用于根据所述取料命令控制所述运动部件取料放置在测试设备上；

下料准备单元，用于根据所述下料命令将所述测试设备上的料取走并准备下料；

下料执行单元，用于根据所述下料至固定点命令控制所述运动部件下料至缓冲位或传送带。

进一步地，所述执行设备还包括：

检测模块，用于检测所述运动部件执行操作是否异常并输出检测结果；

报警模块，用于根据所述检测结果发送异常代码至所述智能用户端，所述智能用户端显示与所述异常代码匹配的报警内容。

第二方面，本发明提供一种机器人控制方法，包括：

智能用户端根据执行设备当前的状态、执行工艺要求以及异常代码规划新的执行路线选择；

所述智能用户端响应操作人员选择的执行路线并形成对应的操作命令发送至所述执行设备；

所述执行设备接收并响应所述操作命令执行对应的操作。

进一步地，所述操作命令包括：初始化命令、启动命令、控制命令以及暂停命令；

所述执行设备接收并响应操作命令执行对应的操作具体为：

接收来所述初始化命令对所述执行设备做初始化操作，所述执行设备接收所述启动命令后接收来自所述智能用户端发送的控制程序；

提取所述控制程序中的控制命令，并检查所述控制命令是否符合检查条件，若所述控制命令与所述检查条件符合则控制所述执行设备的运动部件执行与所述控制命令对应的操作，若所述控制命令与所述检查条件不符合则将所述控制命令移动至所述控制程序末尾执行下一条命令；

接收所述智能用户端的暂停命令并控制所述控制程序停止在接收到所述暂停命令的时间点上，并等待继续命令或停止命令；

若接收到所述继续命令则所述控制程序从暂停的时间点上继续运行，若接收到所述停止命令则跳转到未初始化状态等待所述初始化命令。

进一步地，所述控制命令包括：取料命令、下料命令、测试命令以及下料至固定点命令；

若所述控制命令与所述检查条件符合则控制所述执行设备的运动部件执行与所述控制命令对应的操作具体为：

所述执行设备接收到所述取料命令，根据所述取料命令控制所述运动部件进行取料；

所述执行设备接收到所述测试命令，检测所述运动部件上是否有料；

所述执行设备接收到所述下料命令，控制运动部件准备下料操作；

所述执行设备接收到所述下料至固定点命令，控制所述运动部件下料至传送带或缓冲位。

进一步地，一种机器人控制方法还包括：

所述智能用户端响应操作人员的刷新选择并形成刷新命令，根据所述刷新命令调用主界面最终显示函数进行界面显示，同时其余应用程序进行刷新操作。

进一步地，一种机器人控制方法还包括：

所述执行设备检测所述控制命令对应的操作是否完成，若检测到所述操作出现异常则发送异常代码至所述智能用户端，所述智能用户端显示与所述异常代码匹配的报警内容。

本发明的有益效果是：

本发明通过采用根据执行设备的运动状态、执行工艺要求、异常状态生成对应的执行路线，根据执行路线形成对应的操作命令发送至执行设备，执行设备根据操作命令执行对应操作的技术手段，克服现有技术中存在自动化***出现异常时只有单一的执行路线导致运动部件执行效率低下的技术问题，实现了提供多种执行路线选择，并根据执行路线中的操作命令执行对应的操作，提高了机器人的运行效率。

附图说明

图1是本发明一种机器人控制***实施例的模块框图；

图2是本发明一种机器人控制***实施例中控制模块的模块框图；

图3是本发明一种机器人控制方法实施例的流程图。

附图标记：10、执行设备；11、初始化模块；12、启动模块；13、控制模块；131、取料单元；132、下料准备单元；133、下料执行单元；14、暂停模块；15、检测模块；16、报警模块；20、智能用户端；21、执行路径规划模块；22、异常管理模块；23、刷新模块。

具体实施方式

需要说明的是，在不冲突的情况下，本申请中的实施例及实施例中的特征可以相互组合。

实施例一：参照图1，本发明实施例公开了一种执行设备10控制***，包括：智能用户端20以及执行设备10，智能用户端20用于根据操作人员的选择执行动作路线再规划并形成对应的操作命令，智能用户端20将操作命令发送至执行设备，执行设备10用于接收智能用户端20的操作命令并响应操作命令执行对应的操作。其中智能用户端20与执行设备10通讯连接，通讯连接可以采用有线连接，也可以采用无线连接，有线连接为电话数据线、光纤数据线等，无线连接可以为蓝牙无线通讯、WIFI无线通讯以及移动数据通讯等，在本实施例采用有线连接作为通讯连接。智能用户端20可以采用固定终端、也可以采用移动终端，固定终端可以是一体式、台式电脑，而移动终端优选为PAD、智能手机以及移动手提电脑，在本实施例中智能用户端20为固定式终端，具体为PC端。其中执行设备在本实施例为机器人。

智能用户端包括：执行路径规划模块21、异常管理模块22以及刷新模块23，执行路径规划模块21根据当前机器人的状态以及执行工艺要求，规划可行的新的执行路线选择。异常管理模块22用于接收执行机器人的异常代码，调用执行路径规划模块21生成新的执行路线显示在界面供操作人员选择，并将新的执行路线动作执行发送给机器人。刷新模块23在接收机器人的执行结果后根据操作人员选择的刷新操作形成对应的刷新命令，刷新模块23根据刷新命令调用主界面函数进行界面刷新，通过调用主界面最终显示函数进行显示同时对其余应用程序进行刷新减少直接刷新带来智能用户端20主界面发送错误的情况。通过执行路径规划模块21、异常管理模块22以及刷新模块23在智能用户端20上设置，以便于根据机器人的运行状况、执行工艺、异常情况作出对应的执行路线选择，根据操作人员选择的执行路线生成对应操作命令发送至执行设备，同时执行结束后对整个智能用户端的界面进行刷新。异常管理模块22允许提前设定异常处理字典并存储在数据库中，当遇到异常情况时调用异常处理的执行路线即可，同时根据不同异常情况及不同设备状态的组合，提供可选择的如“刷新、跳过、停止、使用默认值”等，在操作人员简单分析现场情况后，非常迅速地做出最适合当下场合的机台恢复方式以发送对应的执行路线给执行设备10，从而提高***处理异常的效率进而提高***的运行效率。

操作命令包括：初始化命令、启动命令、控制命令以及暂停命令，执行设备10包括：初始化模块11、启动模块12、控制模块13、暂停模块14、检测模块15以及报警模块16，初始化模块11用于接收智能用户端20的初始化命令并根据初始化命令做出初始化操作，启动模块12用于智能用户端20的启动命令并启动接收智能用户端20发送的控制程序，控制模块13用于根据控制程序中的控制命令，并检测控制命令是否符合检查条件，若控制命令符合检查条件控制运动部件根据控制命令执行对应的操作，通过根据控制程序中的控制命令控制运动部件做出不同的控制，以便于统一管理运动部件，减少混乱。暂停模块14用于接收智能用户端20的暂停命令后将控制程序停止在接收暂停命令的时间点上，检测模块15用于检测运动部件的操作是否异常并输出检测结果，报警模块16根据检测结果发送异常代码至智能用户端20，智能用户端20显示与异常代码相匹配的报警内容，以便于操作人员直接通过智能用户端20的报警内容做出对应的解决手段，同时智能用户端20的异常管理模块22根据异常代码重新调用执行路径规划模块21生成新的执行路线选择再由操作人员选择，以便于遇到异常状况时能根据异常情况作出处理并生成多个执行路线供操作人员选择，以提高机器人的执行效率。通过检测模块15与报警模块16的设置能够检查运动部件是否在正常运行，以便于操作人员掌握运动部件在执行对应的控制命令时出现故障，同时对应异常情况生成对应的执行路线选择，以便于操作人员一方面根据报警内容做出对应的维护措施，。另一方面选择对应的执行路线重新控制运动部件执行提高运动部件的执行效率。

初始化模块11用于接收智能用户端20发送的初始化指令并对执行设备10进行初始化操作，执行设备10为未初始化的状态时，智能用户端20通过有线通讯发送初始化命令至执行设备10的控制器，则执行设备10进行初始化操作则执行设备10处于初始化中的状态，当执行设备10完成初始化操作则恢复到原本的初始位置上，则执行设备10处于初始化完成的状态，对于执行设备10的开始初始化、初始化中以及初始化完成的状态由执行设备10的控制器反馈至智能用户端20进行显示，以便于操作人员通过智能用户端20掌握当前执行设备10的初始化状态，以便于发送下一步命令。

启动模块12用于接收智能用户端20发送的启动命令则控制执行设备10启动接收来自智能用户端20发送的控制程序，同时执行设备10启动后接收到控制程序开始执行，同时智能用户端20显示运行中的状态。

智能用户端20根据操作人员点击停止按钮后发送暂停命令，若执行设备10处于初始化中或运动中的状态下，暂停模块14随时检查智能用户端20是否发送暂停命令，若暂停模块14接收到暂停命令后即控制运动部件停止操作，同时智能用户端20显示暂停状态，同时执行设备10的控制程序停留在接收到暂停命令的时间点，同时暂停模块14等待继续命令才能继续执行控制程序中暂停时间点下面的程序。若智能用户端20上检测到操作人员点击智能用户端20的界面上的恢复按钮则智能用户端20形成继续命令发送至执行设备10，执行设备10中的控制模块13恢复继续执行控制程序中的程序，同时智能用户端20显示初始化或运行中的状态，控制模块13继续执行控制程序中暂停时间点下面的程序。操作命令还包括停止命令，当执行设备10处于暂停状态时，执行设备10的控制模块13在等待继续命令，若执行设备10接收到停止命令，则控制模块13控制运动部件停止工作，控制模块13恢复到未初始化状态，同时控制模块13等待初始化命令，控制模块13通过接收停止命令后能够便于操作人员遇到紧急情况可以直接停止运动部件的所有操作恢复到未初始化状态，等待初始化命令，重新开始运动部件的控制。

参照图1和图2，控制模块13直接提取控制程序中的控制命令，其中控制命令包括：取料命令、下料命令、测试命令以及下料至固定点命令，控制模块13包括：取料单元131、下料准备单元132以及下料执行单元133，其中运动部件包括：执行设备10的夹爪、汽缸，其中执行设备10有两个夹爪且分别定义为第一夹爪和第二夹爪，第一夹爪用于抓取新料，该新料为未测试的物料，而第二夹爪用于取旧料，该旧料为已经测试过的物料，也即第一夹爪抓取新料后经测试后由第二夹爪抓取。取料单元131用于根据取料命令控制第一夹爪在定点进行物料抓取，其中取料命令为控制程序中PICKLINE，同时控制模块13将PICKLINE命令发送至智能用户端20进行显示，以便于操作人员通过智能用户端20的页面查看到夹爪的操作状态。

第一夹爪取料完成后取料单元131控制第一测试设备检测第一夹爪有无物料，同时第二夹爪测试完成后控制第二测试设备检测第二夹爪有无物料。若第一测试设备检测到第一夹爪物料，第二测试设备检测到第二夹爪无料时，则取料单元131重新控制第一夹爪在固定点取料，且该固定点为上料传送带点，则此时第一测试设备检测到第一夹爪有料而第二测试设备检测到第二夹爪没有物料。若不满足第一夹爪有料而第二夹爪无料的条件时则取料单元131停止取料同时将该操作延时至控制程序执行完后再执行。第一测试设备和第二测试设备测试完成后，下料准备单元132接收到第一测试设备和第二测试设备的最终结果后，该结果为第一夹爪有料和第二夹爪没有物料的状态，则取料单元131控制第一夹爪将物料放置到第一测试设备上，同时控制第二夹爪将第一测试设备已经测试过的物料取走，此时第一夹爪和第二夹爪的状态为第一夹爪没有物料和第一测试设备没有物料，同时将该状态通过智能用户端20的界面显示出来。第二夹爪和第二测试设备有物料。整体的情况为：第一夹爪有料而第二夹爪无料，则下料准备单元132控制第一夹爪将物料放置在第一测试设备上，同时第一测试设备进行测试，则该执行设备10的状态变更为第一夹爪无料、第二夹爪有物料以及第一测试设备有料，当第一测试设备上有料则下料准备单元132控制第二夹爪将第一测试设备上的物料取走，则此时执行设备10状态为第一夹爪无料、第二夹爪有料以及第一测试设备有料。若在下料准备单元执行的过程中第一夹爪和第二夹爪不满足第一夹爪无料和第一夹爪有料的情况则将下料准备命令***到控制程序末尾等到新一轮执行后再执行。下料执行单元133接收取料单元131中的第一夹爪和第二夹爪的状态也即第一夹爪有料和第二夹爪无料，同时推断出第一夹爪已无料和第二夹爪有料，则下料执行单元133控制第二夹爪将物料下放在下料缓冲位，同时智能用户端20主界面显示第一夹爪和第二夹爪无料状态，若其中一个夹爪下料完成则删除第一夹爪和第二夹爪的下料命令，下料执行单元133将下料命令发送至汽缸并控制汽缸从下料缓冲位进行取料，若汽缸取料完成后下料执行单元133控制汽缸下料至传送带，若汽缸完成下料后下料执行单元133再控制第二夹爪下料至下料缓冲位，下料执行单元133反复执行第二夹爪和汽缸进行循环下料，以使物料的取料与下料自动化进行节省人力。同时若取料单元131、下料准备单元132以及下料执行单元133其中一个发现执行前不满足执行的条件会将该控制命令延后而进行执行其他控制命令，同时将该控制命令放入到控制程序末尾知道下一轮循环到再执行，以防止某一个环节不能满足执行条件导致其余控制命令不能继续执行下去，加快控制命令的执行。

当执行设备10的运动部件完成操作命令后输出执行结果，执行结果包括机器人的异常信息或运动状态信息，智能用户端20接收到执行结果后输出刷新选择，智能用户端20根据操作人员选择刷新选择后形成刷新命令，刷新模块23根据刷新命令后调用主界面最终显示函数并刷新界面的显示信息或人工交互控制按钮使用状态，其中人工交互控制功能包括初始化程序功能、启动程序功能、暂停程序功能、停止程序功能、检测机器人状态功能以及报警程序功能。由于智能用户端20启动后会控制执行设备10的运动部件执行对应的操作命令，机器人在运行过程会将运动数据显示在智能用户端20的主界面上，智能用户端20若直接对应用程序刷新会影响智能用户端20的主界面的显示效率，不同状态下分别对控制操作也增加了操作复杂度。智能用户端20给执行设备10的所有信息对应的显示控件设置一个全局委托方法，且该全局委托方法中包含有主界面的中间函数，该主界面的中间函数为应用程序刷新时，直接调用主界面最终显示函数进行智能用户端20的界面显示，其余应用程序进行刷新即可，既不引起智能用户端20的主界面混乱也提高机器人的所有信息的显示控件刷新效率。

执行设备10的运动部件若在执行控制程序中的控制命令时，检测模块15根据检测条件检测运动部件是否完成控制命令的动作，若运动部件执行的动作不符合检测条件则意味运动部件的动作执行异常，则报警模块16会复位一个全局报警标识为零，然后通过网络命令发送异常代码至智能用户端20，其中智能用户端20事先配置好与异常代码相匹配的报警内容列表，智能用户端20接收到异常代码后，智能用户显示与异常代码对应的报警内容，且根据报警内容弹出继续与退出两个选项，操作人员可以根据智能用户端20弹出的继续和退出两个选项进行选择。若操作人员通过智能用户端20显示报警内容解决后则可以选择继续，则执行设备10继续执行应用程序中的内容，若操作人员选择退出则智能用户端20发送停止命令至执行设备10控制运动部件停止所有的操作。其中继续为全局报警标识1，而停止为全局报警标识2，若执行设备10接收到的全局报警标识不为零为1时，则重新检查运动部件的动作是否满足检测条件，若满足检测调节则控制运动部件继续执行，若不报警则发送异常代码至智能用户单进行报警。若执行设备10接收到全局报警标识为2直接终止执行设备10的运动部件的操作，同时智能用户端20和执行设备10的状态变为未初始化状态。通过检测模块15和报警模块16对运动部件的运动进行异常检测，若发现异常在智能用户端20显示与异常代码相匹配的报警内容，则操作人员能够直接从智能用户端20了解运动部件是否异常从而及时做出维修操作。

综上，初始化模块接收来自智能用户端发送的初始化命令后开始控制运动部件复位到安全位置，启动模块接收到启动命令后启动运动部件并接收来自智能用户端的控制程序，控制模块提取控制程序中的控制命令，同时取料单元根据控制命令中的取料命令控制第一夹爪抓取料传送带上的物料，然后下料准备单元控制第一夹爪将物料放置在第一测试设备上进行测试，测试后的物料由第二夹爪抓取并准备下料，下料执行单元控制第二夹爪将物料下放至下料缓冲位，第二夹爪下放完毕后控制汽缸将下料缓冲位的物料下放至传送带，由此循环对物料进行抓取、检测以及下料循环，以使运动部件的控制***化、程序化。

实施例二：本发明公开了一种机器人控制方法包括：

智能用户端根据执行设备当前的状态、执行工艺要求以及异常代码规划新的执行路线选择，智能用户端响应操作人员选择的执行路线并形成对应的操作命令发送至执行设备；

智能用户端根据执行设备的当前状态以及执行工艺声场对应的执行操作路线，根据操作人员选择的执行操作路线生成操作路线中各个操作命令，当执行设备发生操作异常时智能用户端接收到异常代码，智能用户端根据异常代码重新生成新的执行路线并在智能用户端的界面上显示提供操作人员选择，同时将新的执行路线提供给执行设备执行对应的操作。

执行设备接收并响应操作命令执行对应的操作，且执行设备执行操作命令的具体操作为：

接收来自智能用户端发送的初始化命令对执行设备做初始化操作，执行设备接收智能用户端的启动命令后接收来自智能用户端发送的控制程序；

智能用户端与执行设备开始前为未初始化状态，智能用户端发送初始化命令至执行设备，执行设备接收到初始化命令进行初始化同时智能用户端的主界面显示执行设备为初始化中的状态，通过执行设备执行初始化命令后执行设备做复位动作控制运动部件回到安全位置，则执行设备的初始化命令完成同时智能用户端显示执行设备的状态为初始化完成。智能用户端检测到操作人员点击启动按钮后形成启动命令发送至执行设备，执行设备开始正式运行同时智能用户端显示执行设备的运动状态为运行中，同时执行设备接收来自智能用户端发送的控制程序并根据控制程序执行对应的动作。

执行设备提取控制程序中的控制命令，并检查控制命令是否符合检查条件，若控制命令与检查条件符合则控制运动部件执行与控制命令对应的操作，若控制命令与检查条件不符合则将控制命令移动至控制程序末尾执行下一条命令；其中控制命令包括：取料命令、下料命令、测试命令以及下料至固定点命令，且执行设备的运动部件包括夹爪以及汽缸，通过控制夹爪和汽缸的动作、其控制测试设备检测有无物料后循环控制夹爪和汽缸反复下料，以完成物料取料、检测以及下料一体化控制，防止出现混乱。

若控制命令与检查条件符合则控制运动部件执行与控制命令对应的操作具体为：

执行设备接收到取料命令，根据取料命令控制运动部件进行取料，其中运动部件中包括的夹爪设置两个分别定义第一夹爪和第二夹爪，根据取料命令控制控制第一夹爪和第二夹爪取料，其中第一夹爪取的料为未测试料，第二夹爪取的料为已测试料，若第一夹爪和第二夹爪满足两个都没有物料的条件，则通过传送带上的传感器触发通知第一夹爪在固定点进行取料，且固定点为上料传送带，从上料传送带上提取物料，同时执行设备产生取料命令PICKLINE发送至智能用户端，智能用户端的主界面显示PICKLINE，也即执行设备为取料状态。当第一夹爪取料后会显示第一夹爪有料而第二夹爪无料，若达成该状态即可，若不满足该状态将取料命令***到控制程序的末尾，以开始执行下一条程序。

执行设备接收到测试命令，检测运动部件上是否有料，接收到测试命令的同时能够接收到第一夹爪和第二夹爪的状态，也即第一夹爪有料而第二夹爪无料，同时第一测试设备上无料，控制第一夹爪将物料放到第一测试设备进行测试，同时智能用户端的主界面上显示第一测试设备在测试，则此时状态变为第一夹爪无料、第二夹爪无料以及第一测试设备有料，第一测试设备测试完毕后控制第二夹爪取走第一测试设备上的物料，则此时的状态变为第一夹爪无料、第二夹爪有料以及第一测试设备有料，从而完成物料的测试后放置在第二夹爪。若接收到测试命令时第一夹爪和第二夹爪的状态不满足第一夹爪有料、第二夹爪无料则将测试命令插到对应的控制程序的末尾，直接执行下一个控制命令。

参照图3，执行设备接收到下料命令，控制运动部件准备下料操作，执行设备接收到下料至固定点命令，控制第二夹爪下料至下料缓冲位。若第一夹爪和第二夹爪的状态为第一夹爪无料、第二夹爪有料，则控制第二夹爪将已经测试的物料放在下料缓冲位，直到第一夹爪和第二夹爪的状态为第一夹爪无料和第二夹爪无料，然后控制汽缸将下料缓冲位的物料获取再下料至传送带上，若汽缸下料完成后再控制第二夹爪下料至下料缓冲位，由此来进行第一夹爪取新料，第二夹爪取已经测试的物料，第二夹爪下料后汽缸将物料下放至传送带的过程来进行物料的下放，以使物料下放快速且节省人力。

执行设备接收智能用户端的暂停命令并控制控制程序停止在接收到暂停命令的时间点上，并等待继续命令或停止命令，智能用户端检测到操作人员点击暂停按钮形成暂停命令，根据暂停命令控制执行设备的运动部件停止运动同时控制程序停止在接收到暂停命令的时间点上，执行设备停止运动的同时等待继续命令；

若执行设备接收到继续命令则控制程序从暂停的时间点上继续运行，若接收到停止命令则跳转到未初始化状态等待初始化命令，其中执行设备接收到继续命令时恢复原本的操作，控制运动部件继续运动；若执行设备接收到停止命令则控制运动部件复位到原来位置，等到重新初始化命令后才能再次执行，以便于操作人员根据紧急情况对执行设备做出对应的控制。

当机器人执行完执行操作后输出机器人的异常信息或运动状态信息，智能用户端根据异常信息或运动状态信息可以提供刷新选择给操作人员点击刷新，根据操作人员的刷新选择形成对应的刷新命令，智能用户端接收到刷新命令并调用主界面最终显示函数进行界面显示，同时其余应用程序进行刷新操作，其中智能用户端定义了一个全局委托方法，这个全局委托方法指向主界面的中间函数，在主界面的中间函数里面，根据控件是被主界面代码刷新或是其他线程进行刷新，调用不同的方法，通过智能用户端的主界面代码刷新时，直接调用主界面最终显示函数显示，以便于提高智能用户端的界面刷新。

执行设备检测控制命令对应的操作是否完成，若检测到操作出现异常则发送异常代码至智能用户端，智能用户端显示与异常代码匹配的报警内容，同时智能用户端接收到异常代码后重新生成对应的执行路线并提供显示在界面上，通过操作人员选择新的执行路线后发送新的执行路线对应的操作命令给执行设备，以便于操作人员掌握异常情况后选择适合的执行路线继续控制机器人执行操作命令，从而提高机器人的运动部件的执行效率。当执行设备的控制在初始化或运行中的状态时，执行设备中的运动部件在执行某个动作时，通过传感器检测该运动部件的运动是否满足检测条件时，若该运动部件的运动不满足检测条件则表示运动部件的运动操作异常，则发送异常代码至智能用户端，由于智能用户端事先存储好与异常代码相匹配的报警内容列表，若智能用户端接收到异常代码后根据异常代码匹配的报警内容进行显示，以便于操作人员通过智能用户端的主界面显示报警内容做出对应的维护措施。智能用户端根据报警内容会做出对应的报警同时会弹出继续和退出两个选项，智能用户端根据操作人员的选择则形成对应的控制命令发送至执行设备以控制执行设备继续执行对应的控制命令还是直接退出，其中退出也即相当于停止命令以控制执行设备的运动部件复位进入未初始化状态。通过对运动部件运动异常情况进行检测并通过智能用户端进行异常显示，以便于操作人员根据报警内容对执行设备作出对应的控制。

综上，通过根据机器人的运动状态、执行工艺以及异常情况生成对应的执行路线，并根据执行路线中的操作命令发送至机器人中控制运动部件执行，机器人接收控制程序后提取对应的控制命令，机器人对控制命令中的提取料命令、检测命令、下料命令以及下料至固定点命令，机器人并根据对应的控制命令控制第一夹爪、第二夹爪、汽缸做出对应的控制，以便于完成执行设备的统一取料、检测、下料操作，减少多个控制带来的混乱，且提高运动部件的控制效率。

以上是对本发明的较佳实施进行了具体说明，但本发明创造并不限于所述实施例，熟悉本领域的技术人员在不违背本发明精神的前提下还可做出种种的等同变形或替换，这些等同的变形或替换均包含在本申请权利要求所限定的范围内。

Claims (10)

1.一种机器人控制***，其特征在于，包括：用于响应操作人员的操作对执行动作路径再规划并发送对应操作命令的智能用户端以及接收所述操作命令并响应所述操作命令执行对应操作的执行设备；所述智能用户端与所述执行设备通讯连接，所述操作命令包括：启动命令和控制命令；

所述智能用户端包括：

执行路径规划模块，根据当前所述执行设备的状态以及执行工艺要求，规划可行的新的执行路线选择；

异常管理模块，用于接收所述执行设备异常代码，调用所述执行路径规划模块，新的所述执行路线显示在所述智能用户端的界面上供操作人员选择，并将新的所述执行路线对应的操作命令发送给执行设备；

启动模块，用于接收所述智能用户端的启动命令后启动并接收来自所述智能用户端的控制程序；

控制模块，用于根据所述控制程序中的控制命令，并检查所述控制命令是否符合检查条件且控制所述执行设备的运动部件根据所述控制命令执行对应的操作。

2.根据权利要求1所述的一种机器人控制***，其特征在于，所述智能用户端还包括：

刷新模块，用于响应操作人员的刷新操作形成的刷新命令并调用主界面最终显示函数以刷新其余应用程序。

3.根据权利要求1所述的一种机器人控制***，其特征在于，所述操作命令包括：初始化命令以及暂停命令；

所述执行设备包括：

初始化模块，用于接收所述智能用户端的初始化命令并进行初始化操作；

暂停模块，用于接收所述智能用户端的暂停命令并控制所述控制程序停止在接收所述暂停命令的时间点上。

4.根据权利要求3所述的一种机器人控制***，其特征在于，所述控制命令包括：取料命令、下料命令、测试命令以及下料至固定点命令，所述控制模块包括：

取料单元，用于根据所述取料命令控制所述运动部件取料放置在测试设备上；

下料准备单元，用于根据所述下料命令将所述测试设备上的料取走并准备下料；

下料执行单元，用于根据所述下料至固定点命令控制所述运动部件下料至缓冲位或传送带。

5.根据权利要求3所述的一种机器人控制***，其特征在于，所述执行设备还包括：

检测模块，用于检测所述运动部件执行操作是否异常并输出检测结果；

报警模块，用于根据所述检测结果发送异常代码至所述智能用户端，所述智能用户端显示与所述异常代码匹配的报警内容。

6.一种机器人控制方法，其特征在于，智能用户端与执行设备通讯连接，操作命令包括：启动命令和控制命令，所述方法包括：

智能用户端根据执行设备当前的状态、执行工艺要求以及异常代码规划新的执行路线选择；

所述智能用户端响应操作人员选择的执行路线并形成对应的操作命令发送至所述执行设备；

所述智能用户端接收所述执行设备异常代码，新的所述执行路线显示在所述智能用户端的界面上供操作人员选择，并将新的所述执行路线对应的操作命令发送给执行设备；

所述执行设备接收并响应所述操作命令执行对应的操作；接收所述智能用户端的启动命令后启动并接收来自所述智能用户端的控制程序；根据所述控制程序中的控制命令，并检查所述控制命令是否符合检查条件且控制所述执行设备的运动部件根据所述控制命令执行对应的操作。

7.根据权利要求6所述的一种机器人控制方法，其特征在于，所述操作命令包括：初始化命令以及暂停命令；

所述执行设备接收并响应操作命令执行对应的操作具体为：

接收来所述初始化命令对所述执行设备做初始化操作；

若所述控制命令与所述检查条件不符合则将所述控制命令移动至所述控制程序末尾执行下一条命令；

接收所述智能用户端的暂停命令并控制所述控制程序停止在接收到所述暂停命令的时间点上，并等待继续命令或停止命令；

若接收到所述继续命令则所述控制程序从暂停的时间点上继续运行，若接收到所述停止命令则跳转到未初始化状态等待所述初始化命令。

8.根据权利要求7所述的一种机器人控制方法，其特征在于，所述控制命令包括：取料命令、下料命令、测试命令以及下料至固定点命令；

若所述控制命令与所述检查条件符合则控制所述执行设备的运动部件执行与所述控制命令对应的操作具体为：

所述执行设备接收到所述取料命令，根据所述取料命令控制所述运动部件进行取料；

所述执行设备接收到所述测试命令，检测所述运动部件上是否有料；

所述执行设备接收到所述下料命令，控制运动部件准备下料操作；

所述执行设备接收到所述下料至固定点命令，控制所述运动部件下料至传送带或缓冲位。

9.根据权利要求6所述的一种机器人控制方法，其特征在于，还包括：

所述智能用户端响应操作人员的刷新选择并形成刷新命令，根据所述刷新命令调用主界面最终显示函数进行界面显示，同时其余应用程序进行刷新操作。

10.根据权利要求7所述的一种机器人控制方法，其特征在于，还包括：

所述执行设备检测所述控制命令对应的操作是否完成，若检测到所述操作出现异常则发送异常代码至所述智能用户端，所述智能用户端显示与所述异常代码匹配的报警内容。

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