CN110661017A - 电池水泵控制方法、电池控制器和电池 - Google Patents

电池水泵控制方法、电池控制器和电池 Download PDF

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Abstract

本发明实施例提供一种电池水泵控制方法、电池控制器和电池。电池包括：电池控制器和电池水泵。所述方法包括：在所述电池水泵处于开环控制状态时，所述电池控制器根据所述电池水泵的第一期望水流量，得到所述电池水泵的开环期望控制值。所述电池控制器根据所述第一期望水流量，以及，期望水流量与控制系数的映射关系，得到所述电池水泵对应的第一控制系数。所述电池控制器根据所述电池水泵的开环期望控制值和所述第一控制系数，确定所述电池水泵的开环实际控制值。所述电池控制器使用所述开环实际控制值，控制所述电池水泵的水流量。通过上述方法，所述电池控制器在采用开环控制方式控制电池水泵的水流量时，能够提高控制精度。

Description

电池水泵控制方法、电池控制器和电池
技术领域
本发明实施例涉及电池技术领域，尤其涉及一种电池水泵控制方法、电池控制器和电池。
背景技术
在包括水泵的电池中，例如固态氧化物燃料电池，需要解决甲烷和水蒸气的重整反应。在重整反应中，需要根据甲烷的量按一定比例供给水蒸气，因而需要精确控制电池水泵的水流量，保证重整反应正常进行。电池控制器需要精确控制电池中水泵(简称电池水泵)的水流量，以满足重整反应的需要。电池水泵的控制方式包括闭环控制方式和开环控制方式。在闭环控制方式时，电池控制器根据电池水泵的水流量传感器测量得到的实际水流量与期望水流量的偏差，计算得到控制差值，该控制差值用于对电池水泵的实际控制值进行微调，以提高电池水泵控制水流量的精度。在开环控制中，电池控制器根据期望水流量通过查表的方式直接获得开环控制值。
现有技术通常优先采用闭环控制方式，当电池水泵的水流量传感器故障或发生其他类型故障时，电池水泵会从闭环控制降级为开环控制。但是，在采用开环控制方式控制电池水泵的水流量时，存在控制精度低的问题。
发明内容
本发明实施例提供一种电池水泵控制方法、电池控制器和电池，以克服在采用开环控制方式控制电池水泵的水流量时，控制精度低的问题。
第一方面，本发明实施例提供一种电池水泵控制方法，电池包括：电池控制器和电池水泵，所述方法包括：
在所述电池水泵处于开环控制状态时，所述电池控制器根据所述电池水泵的第一期望水流量，得到所述电池水泵的开环期望控制值；
所述电池控制器根据所述第一期望水流量，以及，期望水流量与控制系数的映射关系，得到所述电池水泵对应的第一控制系数，所述控制系数为在所述电池水泵处于闭环控制状态时，根据所述电池水泵的闭环实际控制值与所述电池水泵的闭环期望控制值得到的系数；
所述电池控制器根据所述电池水泵的开环期望控制值和所述第一控制系数，确定所述电池水泵的开环实际控制值；
所述电池控制器使用所述开环实际控制值，控制所述电池水泵的水流量。
可选地，所述电池控制器得到所述电池水泵对应的第一控制系数之前，所述方法还包括：
所述电池控制器获取在所述电池水泵处于闭环控制状态时，所述电池水泵在至少一个期望水流量下的闭环实际控制值和闭环期望控制值；
所述电池控制器根据所述电池水泵在至少一个期望水流量下的闭环实际控制值和闭环期望控制值，得到所述电池水泵在至少一个期望水流量下的控制系数；
所述电池控制器根据所述电池水泵在至少一个期望水流量下的控制系数和所述至少一个期望水流量，建立所述映射关系。
可选地，所述电池水泵处于闭环控制状态，所述电池控制器获取在所述电池水泵处于闭环控制状态时，所述电池水泵在至少一个期望水流量下的闭环实际控制值和闭环期望控制值，具体包括：
A、在第i个时间周期，所述电池控制器根据所述电池水泵的在所述第i个时间周期的期望水流量，以及，期望水流量与闭环期望控制值的映射关系，得到所述电池水泵在所述第i个时间周期的闭环期望控制值，所述i大于或等于0；
B、所述电池控制器根据所述电池水泵在所述第i个时间周期的期望水流量和所述电池水泵的水流量传感器在第i个时间周期检测到的实际水流量，得到第i个时间周期的水流量差值；
C、所述电池控制器根据所述第i个时间周期的水流量差值，得到所述电池水泵在第i个时间周期的控制差值；
D、所述电池控制器根据所述电池水泵在第i个时间周期的控制差值和所述电池水泵在所述第i个时间周期的闭环期望控制值，得到所述电池水泵在所述第i个时间周期的期望水流量的闭环实际控制值；
E、将i加1，并返回执行步骤A。
可选地，所述电池控制器根据所述电池水泵的第一期望水流量，得到所述电池水泵的开环期望控制值之前，所述方法还包括：
所述电池控制器确定所述电池水泵存在闭环控制故障；
所述电池控制器将所述电池水泵从闭环控制状态切换至开环控制状态。
可选地，所述控制系数为在所述电池水泵处于闭环控制状态时，所述电池水泵的闭环实际控制值与所述电池水泵的闭环期望控制值的比值，所述电池控制器根据所述电池水泵的开环期望控制值和所述第一控制系数，确定所述电池水泵的开环实际控制值，具体包括：
所述电池控制器将所述电池水泵的开环期望控制值与所述第一控制系数相乘，得到所述电池水泵的开环实际控制值。
第二方面，本发明实施例还提供一种电池控制器，电池包括：所述电池控制器和电池水泵，所述电池控制器包括：
处理模块，用于在所述电池水泵处于开环控制状态时，根据所述电池水泵的第一期望水流量，得到所述电池水泵的开环期望控制值；根据所述第一期望水流量，以及，期望水流量与控制系数的映射关系，得到所述电池水泵对应的第一控制系数；根据所述电池水泵的开环期望控制值和所述第一控制系数，确定所述电池水泵的开环实际控制值；所述控制系数为在所述电池水泵处于闭环控制状态时，根据所述电池水泵的闭环实际控制值与所述电池水泵的闭环期望控制值得到的系数；
控制模块，用于使用所述开环实际控制值，控制所述电池水泵的水流量。
可选地，所述电池控制器还包括：
获取模块，用于所述处理模块得到所述电池水泵对应的第一控制系数之前，获取在所述电池水泵处于闭环控制状态时，所述电池水泵在至少一个期望水流量下的闭环实际控制值和闭环期望控制值；
所述处理模块，还用于根据所述电池水泵在至少一个期望水流量下的闭环实际控制值和闭环期望控制值，得到所述电池水泵在至少一个期望水流量下的控制系数；根据所述电池水泵在至少一个期望水流量下的控制系数和所述至少一个期望水流量，建立所述映射关系。
可选地，所述电池水泵处于闭环控制状态，所述获取模块，具体用于：
A、在第i个时间周期，根据所述电池水泵的在所述第i个时间周期的期望水流量，以及，期望水流量与闭环期望控制值的映射关系，得到所述电池水泵在所述第i个时间周期的闭环期望控制值，所述i大于或等于0；
B、根据所述电池水泵在所述第i个时间周期的期望水流量和所述电池水泵的水流量传感器在第i个时间周期检测到的实际水流量，得到第i个时间周期的水流量差值；
C、根据所述第i个时间周期的水流量差值，得到所述电池水泵在第i个时间周期的控制差值；
D、根据所述电池水泵在第i个时间周期的控制差值和所述电池水泵在所述第i个时间周期的闭环期望控制值，得到所述电池水泵在所述第i个时间周期的期望水流量的闭环实际控制值；
E、将i加1，并返回执行步骤A。
可选地，所述电池控制器还包括：
确定模块，用于所述处理模块根据所述电池水泵的第一期望水流量，得到所述电池水泵的开环期望控制值之前，确定所述电池水泵存在闭环控制故障；
所述处理模块，还用于所述电池控制器将所述电池水泵从闭环控制状态切换至开环控制状态。
可选地，所述控制系数为在所述电池水泵处于闭环控制状态时，所述电池水泵的闭环实际控制值与所述电池水泵的闭环期望控制值的比值，所述处理模块，具体用于将所述电池水泵的开环期望控制值与所述第一控制系数相乘，得到所述电池水泵的开环实际控制值。
第三方面，本发明实施例还提供一种电池控制器，包括：至少一个处理器和存储器；
所述存储器存储计算机执行指令；
所述至少一个处理器执行所述存储器存储的计算机执行指令，使得所述电池控制器执行第一方面任一项所述的方法。
第四方面，本发明实施例还提供一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质上存储有计算机执行指令，当所述计算机执行指令被处理器执行时，实现第一方面任一项所述的方法。
第五方面，本发明实施例还提供一种电池，包括第二方面或第三方面任一项所述的电池控制器。
本发明实施例提供的电池水泵控制方法、电池控制器和电池。电池水泵在采用闭环控制方式时，在任意一种期望水流量下，根据电池水泵的闭环实际控制值与电池水泵的闭环期望控制值得到控制系数，从而建立了期望水流量和控制系数的映射关系。该控制系数在该期望水流量下，用于对电池水泵的控制系数进行微调，能够提高电池水泵水流量的控制精度。当电池水泵控制降级为开环控制方式时，根据期望水流量对应的开环期望控制值与根据期望水流量对应的控制系数，得到开环实际控制值。此时，将开环实际控制值作用于电池水泵中能够提高电池水泵在开环控制方式下的控制精度。
附图说明
为了更清楚地说明本发明实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图做一简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
图1是固态氧化物燃料电池的供水水路场景示意图；
图2是本发明实施例提供的一种电池水泵控制方法流程示意图；
图3是本发明实施例提供的另一种电池水泵控制方法流程示意图；
图4是本发明实施例还提供一种电池控制器结构示意图；
图5是本发明实施例提供的另一种电池控制器的结构示意图。
具体实施方式
为使本发明实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。
在本发明实施例中，包含水泵的电池均可以采用本发明实施例保护的技术方案。为便于介绍，下述应用场景和实施例均以固态氧化物燃料电池为例进行说明。
图1是固态氧化物燃料电池的供水水路示意图。如图1所示，包括水箱11、电池水泵12、调压阀13、过滤器14、液态水气化混合器15、重整器16、冷却器17和电池阳极18等，连接关系如图1所示。固态氧化物燃料电池的工作过程如下：电池水泵12从水箱11中按量提取液态水，经调压阀13调整供水压力，经过滤器14滤除水中的杂质及离子。得到过滤后的液态水在液态水气化混合器15中通过高温气体隔离加热变成水蒸气并与燃料甲烷混合，然后输送到重整器16中进行重整反应生成氢气。氢气输送到电池阳极18中以实现电池功能，余下的水蒸气经冷却器17冷却后重新输送到水箱11中以循环使用。甲烷和水蒸气在重整器16中进行重整反应时，需要根据甲烷的量按一定比例供给水蒸气，因而需要精确控制电池水泵的水流量，保证重整反应正常进行。
现有技术中，对电池水泵的控制方式主要包括开环控制方式和闭环控制方式。在闭环控制方式下，例如采用前馈+比例积分微分(Proportional Integral Differential，PID)闭环的控制策略。其中，前馈控制是根据期望水流量直接计算出闭环期望控制值(例如通过查表)，PID闭环控制是基于期望水流量和在电池水泵出水口设置的水流量传感器(例如质量流量传感器)测量得到的实际水流量的偏差计算控制差值，电池控制器将闭环期望控制值和控制差值叠加后形成闭环实际控制值。在开环控制方式下，是根据期望水流量通过查表(例如通过查询一维查表CUR，CUR为本领域熟知的映射表，此处不再赘述)的方式直接获得开环控制值。
电池水泵由于设备本身的偏差，期望控制值和实际控制值会存在一定偏离。闭环控制方式通过引入反馈机制对实际控制值进行微调，可以确保其控制精度，相应地，开环控制方式会存在控制精度不高的问题。实际应用中，通常采用闭环控制方式控制电池水泵的水流量，当由于水流量传感器故障等原因导致闭环控制故障时，为保证电池水泵不会完全失控，电池水泵控制降级为开环控制方式。此时，在开环控制方式下存在控制精度不高的问题。
本发明实施例提供了一种电池水泵控制方法，电池水泵在采用闭环控制方式时，在任意一种期望水流量下，根据电池水泵的闭环实际控制值与电池水泵的闭环期望控制值得到控制系数，建立该电池水泵的期望水流量和控制系数的映射关系。该控制系数用于调整电池水泵的开环实际控制值，可以缩短电池水泵的实际水流量与期望水流量的差值，从而可以提高电池水泵水流量的控制精度。当电池水泵控制降级为开环控制方式时，根据期望水流量对应的开环期望控制值与根据期望水流量对应的控制系数，得到开环实际控制值。此时，将开环实际控制值作用于电池水泵中能够提高电池水泵在开环控制方式下的控制精度。
下面结合几个具体的实施例，对本发明提供的电池水泵控制方法、电池控制器和电池进行详细说明。下面这几个具体的实施例可以相互结合，对于相同或者相似的概念或者过程可能在某些实施例不再赘述。
图2是本发明实施例提供的一种电池水泵控制方法流程示意图，本发明实施例的方法适用于包括电池控制器和电池水泵的电池。如图2所示，本方法包括：
S11，在电池水泵处于开环控制状态时，电池控制器根据电池水泵的第一期望水流量，得到电池水泵的开环期望控制值。
在电池水泵处于开环控制状态时，电池控制器可以根据电池水泵的第一期望水流量，以及，预先存储的CUR得到开环期望控制值。该CUR例如可以如下述表1所示：
表1
期望水流量 控制值
A1 C1
A2 C2
… …
表1所示的期望水流量可以是质量流量。当控制电池水泵的水流量的控制参数为占空比时，表1中所示的控制值可以是占空比的比值。
应理解，上述CUR可以是针对该型号的电池水泵的通用映射关系表。例如，该CUR可以由测试人员预先使用该型号电池进行相关测试，所得到的期望水流量和控制值的一个对应关系。在实施例中，通过该CUR查表得到的期望水流量对应的控制值即为本实施例所说的开环期望控制值。
S12，电池控制器根据第一期望水流量，以及，期望水流量与控制系数的映射关系，得到电池水泵对应的第一控制系数，控制系数为在电池水泵处于闭环控制状态时，根据电池水泵的闭环实际控制值与电池水泵的闭环期望控制值得到的系数。
继续参照S11的示例。在期望水流量与控制系数的映射关系中，记录了期望水流量和控制系数的一一映射关系。期望水流量和控制系数的映射关系可以单独建立一张表格，其表头至少包括：期望水流量、控制系数。该映射关系例如可以如下述表2所示：
表2
期望水流量 控制系数
A1 K1
A2 K2
… …
在一些实施例中，也可以将期望水流量与控制系数的映射关系和前述CUR存储在一张表格里面，其表头至少包括：期望水流量、控制值和控制系数，对此不再赘述。
由于CUR是针对同型号电池水泵的通用参照值，因制作工艺的差异，不同的电池水泵之间存在差别，如果仅采用CUR获取电池水泵的控制值，会存在精度不高的问题(例如采用开环控制方式)。由于闭环控制方式通过引入反馈机制可以根据电池水泵自身的情况，对电池水泵的实际控制值进行微调，能够补偿电池水泵的实际控制值和通用控制值的差异，提高了控制精度。在本实施例中，通过使用电池水泵处于闭环控制状态时，根据电池水泵的闭环实际控制值与电池水泵的闭环期望控制值得到的系数作为期望水流量对应的控制系数，可以在开环控制方式下，将电池水泵控制水流量的精度提高到与闭环控制相同的水平。
S13，电池控制器根据电池水泵的开环期望控制值和第一控制系数，确定电池水泵的开环实际控制值。
以期望水流量A1为例，电池控制器可以根据图2所示的映射关系得出该A1对应第一控制系数K1。然后，电池控制器可以基于A1和K1，确定电池水泵的开环实际控制值Q1。开环实际控制值Q1可以是占空比，电池控制器将开环实际控制值Q1作为控制参数，实现电池水泵水流量的精确控制。
具体地，一种可能的实现方式，S13可以通过下述方法实现：
当控制系数为电池水泵处于闭环控制状态时，电池水泵的闭环实际控制值与电池水泵的闭环期望控制值的比值，电池控制器可以将电池水泵的开环期望控制值与第一控制系数相乘，得到电池水泵的开环实际控制值。
具体地，另一种可能的实现方式，S13可以通过下述方法实现：
当控制系数为电池水泵处于闭环控制状态时，电池水泵的闭环实际控制值与电池水泵的闭环期望控制值的比值再乘以第一控制常数，电池控制器可以将电池水泵的开环期望控制值与第一控制系数相乘再除以第一控制常数，得到电池水泵的开环实际控制值。
具体地，再一种可能的实现方式，S13可以通过下述方法实现：
当控制系数为电池水泵处于闭环控制状态时，电池水泵的闭环期望控制值与电池水泵的闭环实际控制值的比值，电池控制器可以将电池水泵的开环期望控制值与第一控制系数相除，得到电池水泵的开环实际控制值。
电池控制器根据电池水泵的开环期望控制值和第一控制系数，得到电池水泵的开环实际控制值的方式，包括但不限于上述三种方式。
S14，电池控制器使用开环实际控制值，控制电池水泵的水流量。
继续参照S13的示例。电池控制器将开环实际控制值Q1作为控制参数控制电池水泵，以实现电池水泵水流量的精确控制。
本发明实施例提供的电池水泵控制方式，电池水泵在采用闭环控制方式时，在任意一种期望水流量下，根据电池水泵的闭环实际控制值与电池水泵的闭环期望控制值得到控制系数，从而建立了期望水流量和控制系数的映射关系。该控制系数在该期望水流量下，用于对电池水泵的控制系数进行微调，能够提高电池水泵水流量的控制精度。当电池水泵控制降级为开环控制方式时，根据期望水流量对应的开环期望控制值与根据期望水流量对应的控制系数，得到开环实际控制值。此时，将开环实际控制值作用于电池水泵中能够提高电池水泵在开环控制方式下的控制精度。
可选地，在步骤S11之前，即：在电池控制器根据电池水泵的第一期望水流量，得到电池水泵的开环期望控制值之前，一种可能的实现方式，还可以包括以下步骤：
电池控制器确定电池水泵存在闭环控制故障。
电池控制器将电池水泵从闭环控制状态切换至开环控制状态。
闭环控制故障是指闭环控制方式下，电池控制器可以通过现有技术的检测方法判断闭环控制的工作状态。当检测到闭环控制故障时，电池控制器将电池水泵从闭环控制状态切换到开环控制状态。其中，闭环控制故障例如可以是：水流量传感器(例如质量流量传感器)发生故障，导致无法准确采集实际水流量。
图3是本发明实施例提供的另一种电池水泵控制方法流程示意图。本实施例着重介绍电池控制器如何在闭环控制状态建立期望水流量和控制系数的映射关系。如图3所示，在电池控制器根据第一期望水流量，以及，期望水流量与控制系数的映射关系之前，该方法还包括以下步骤：
S21，电池控制器获取在电池水泵处于闭环控制状态时，电池水泵在至少一个期望水流量下的闭环实际控制值和闭环期望控制值。
针对步骤S21，第一种可能的实现方式，闭环实际控制值和闭环期望控制值是根据实际需求逐渐生成的，具体如下：
在初始状态下，期望水流量和控制系数的映射关系为空。当电池控制器处于闭环控制方式时，根据电池控制器根据电池水泵的实际需求，每当电池控制器生成一个新的期望水流量时，获取该期望水流量对应的闭环实际控制值和闭环期望控制值。以电池水泵的期望水流量为A1为例，具体如下：
首先，电池控制器可以根据期望水流量(A1)通过CUR查表的方式，得到该期望水流量A1对应的控制值D1。此时，该D1为闭环期望控制值。需要说明的是，本实施例均以CUR查表为例，对如何获取闭环期望控制值与开环期望控制值进行了说明。但是，本领域技术人员可以理解的是，也可以通过现有的其他方式获取闭环期望控制值与开环期望控制值，对此不进行限定。
其次，在获得闭环期望控制值(D1)的基础上，电池控制器使用该D1控制电池水泵的水流量。然后，电池控制器根据电池水泵的期望水流量(A1)和电池水泵的水流量传感器检测到的实际水流量(例如B1)，得到水流量差值(例如Z1，Z1＝A1-B1)。
再之，电池控制器通过PID闭环控制，基于水流量差值Z1得到电池水泵的控制差值(例如F1)，具体实现方式可以参见现有技术。
最后，电池控制器根据电池水泵的控制差值(例如F1)和电池水泵的闭环期望控制值(D1)，得到电池水泵的闭环实际控制值(例如W1)，并使用该闭环实际控制值对电池水泵进行控制。示例性的，可以将电池水泵的控制差值(F1)和电池水泵的闭环期望控制值(D1)相加，得到电池水泵的闭环实际控制值(W1)。
当电池控制器再生成一个新的期望水流量时，重复执行上述步骤，最终生成上述表2。
针对步骤S21，第二种可能的实现方式，闭环实际控制值和闭环期望控制值是在多个时间周期内测试得到的，具体如下：
A、在第i个时间周期，电池控制器根据电池水泵的在第i个时间周期的期望水流量，以及，期望水流量与闭环期望控制值的映射关系，得到电池水泵在第i个时间周期的闭环期望控制值，i大于或等于0。
示例性的，电池控制器例如可以通过查表的方式直接获得闭环期望控制值。其查表可以是上述CUR，也可以是其他用于表示期望水流量和闭环期望控制值的映射表。
B、电池控制器根据电池水泵在第i个时间周期的期望水流量和电池水泵的水流量传感器在第i个时间周期检测到的实际水流量，得到第i个时间周期的水流量差值。
C、电池控制器根据第i个时间周期的水流量差值，得到电池水泵在第i个时间周期的控制差值。
示例性的，电池控制器将第i个时间周期的水流量差值作为PID闭环控制的输入，输出电池水泵在第i个时间周期的控制差值。
D、电池控制器根据电池水泵在第i个时间周期的控制差值和电池水泵在第i个时间周期的闭环期望控制值，得到电池水泵在第i个时间周期的期望水流量的闭环实际控制值。
示例性的，可以将电池水泵在第i个时间周期的控制差值和电池水泵在第i个时间周期的闭环期望控制值相加，得到电池水泵在第i个时间周期的闭环实际控制值。
E、将i加1，并返回执行步骤A。
上述第一种可能的实现方式和第二种可能的实现方式也可以结合起来使用，以使获得期望水流量下的闭环实际控制值和闭环期望控制值更全面。
S22，电池控制器根据电池水泵在至少一个期望水流量下的闭环实际控制值和闭环期望控制值，得到电池水泵在至少一个期望水流量下的控制系数。
以步骤S21的示例为例。电池控制器根据电池水泵在期望水流量(A1)下的闭环实际控制值(W1)和闭环期望控制值(D1)，得到电池水泵在期望水流量(A1)下的控制系数(K1，其中K1＝W1/D1)。
S23，电池控制器根据电池水泵在至少一个期望水流量下的控制系数和至少一个期望水流量，建立映射关系。
对步骤S21-S22中得到至少一个期望水流量和与其对应的控制系数建立映射关系。例如期望水流量A1对应控制系数K1，期望水流量A2对应控制系数K2。一种可能的实现方式，将期望水流量和与其对应的控制系数的映射关系存储到CUR中，另一种可能的实现方式，建立单独的映射表存储期望水流量和与其对应的控制系数的映射关系。
在获得至少一个期望水流量下的控制系数和至少一个期望水流量的映射关系后，即可应用于步骤S12中，进而实现电池水泵在开环控制方式下对电池水泵水流量的精确控制。
本领域普通技术人员可以理解：实现上述各方法实施例的全部或部分步骤可以通过程序指令相关的硬件来完成。前述的程序可以存储于一计算机可读取存储介质中。该程序在执行时，执行包括上述各方法实施例的步骤；而前述的存储介质包括：ROM、RAM、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。
图4是本发明实施例提供的一种电池控制器的结构示意图，电池控制器属于电池的一部分，电池至少包括：电池控制器和电池水泵。如图4所示，电池控制器包括处理模块101和控制模块102。其中，
处理模块101，用于在电池水泵处于开环控制状态时，根据电池水泵的第一期望水流量，得到电池水泵的开环期望控制值；根据第一期望水流量，以及，期望水流量与控制系数的映射关系，得到电池水泵对应的第一控制系数；根据电池水泵的开环期望控制值和第一控制系数，确定电池水泵的开环实际控制值；控制系数为在电池水泵处于闭环控制状态时，根据电池水泵的闭环实际控制值与电池水泵的闭环期望控制值得到的系数；
控制模块102，用于使用开环实际控制值，控制电池水泵的水流量。
继续参照图4，可选地，在一些实施例中，电池控制器还包括：获取模块103。其中，
获取模块103，用于处理模块101得到电池水泵对应的第一控制系数之前，获取在电池水泵处于闭环控制状态时，电池水泵在至少一个期望水流量下的闭环实际控制值和闭环期望控制值；
处理模块101，还用于根据电池水泵在至少一个期望水流量下的闭环实际控制值和闭环期望控制值，得到电池水泵在至少一个期望水流量下的控制系数；根据电池水泵在至少一个期望水流量下的控制系数和至少一个期望水流量，建立映射关系。
可选地，在一些实施例中，电池水泵处于闭环控制状态，获取模块103具体用于：
A、在第i个时间周期，根据电池水泵的在第i个时间周期的期望水流量，以及，期望水流量与闭环期望控制值的映射关系，得到电池水泵在第i个时间周期的闭环期望控制值，i大于或等于0；
B、根据电池水泵在第i个时间周期的期望水流量和电池水泵的水流量传感器在第i个时间周期检测到的实际水流量，得到第i个时间周期的水流量差值；
C、根据第i个时间周期的水流量差值，得到电池水泵在第i个时间周期的控制差值；
D、根据电池水泵在第i个时间周期的控制差值和电池水泵在第i个时间周期的闭环期望控制值，得到电池水泵在第i个时间周期的期望水流量的闭环实际控制值；
E、将i加1，并返回执行步骤A。
继续参照图4，可选地，在一些实施例中，电池控制器还包括：确定模块104。其中，
确定模块104，用于处理模块101根据电池水泵的第一期望水流量，得到电池水泵的开环期望控制值之前，确定电池水泵存在闭环控制故障；
处理模块101，还用于电池控制器将电池水泵从闭环控制状态切换至开环控制状态。
可选地，在一些实施例中，控制系数为在电池水泵处于闭环控制状态时，电池水泵的闭环实际控制值与电池水泵的闭环期望控制值的比值，处理模块101，具体用于将电池水泵的开环期望控制值与第一控制系数相乘，得到电池水泵的开环实际控制值。
本发明实施例提供的电池控制器，可以执行上述方法实施例，其实现原理和技术效果类似，在此不再赘述。
图5是本发明实施例提供的另一种电池控制器的结构示意图，如图5所示，该电池控制器300包括：存储器301和至少一个处理器302。
存储器301，用于存储程序指令。
处理器302，用于在程序指令被执行时实现本发明实施例中的电池水泵控制方法，具体实现原理可参见上述实施例，本实施例此处不再赘述。
该电池控制器300还可以包括及输入/输出接口303。
输入/输出接口303可以包括独立的输出接口和输入接口，也可以为集成输入和输出的集成接口。其中，输出接口用于输出数据，输入接口用于获取输入的数据，上述输出的数据为上述方法实施例中输出的统称，输入的数据为上述方法实施例中输入的统称。
本申请还提供一种可读存储介质，可读存储介质中存储有执行指令，当电池控制器的至少一个处理器执行该执行指令时，当计算机执行指令被处理器执行时，实现上述实施例中的电池水泵控制方法。
本申请还提供一种程序产品，该程序产品包括执行指令，该执行指令存储在可读存储介质中。电池控制器300的至少一个处理器可以从可读存储介质读取该执行指令，至少一个处理器执行该执行指令使得店址控制器300实施上述各种实施方式提供的电池水泵控制方法。
本发明实施例还提供一种电池，该电池包括如上述实施例中任一项所示的电池控制器。
最后应说明的是：以上各实施例仅用以说明本发明的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述各实施例对本发明进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分或者全部技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本发明各实施例技术方案的范围。

Claims (13)

1.一种电池水泵控制方法，其特征在于，电池包括：电池控制器和电池水泵，所述方法包括：
在所述电池水泵处于开环控制状态时，所述电池控制器根据所述电池水泵的第一期望水流量，得到所述电池水泵的开环期望控制值；
所述电池控制器根据所述第一期望水流量，以及，期望水流量与控制系数的映射关系，得到所述电池水泵对应的第一控制系数，所述控制系数为在所述电池水泵处于闭环控制状态时，根据所述电池水泵的闭环实际控制值与所述电池水泵的闭环期望控制值得到的系数；
所述电池控制器根据所述电池水泵的开环期望控制值和所述第一控制系数，确定所述电池水泵的开环实际控制值；
所述电池控制器使用所述开环实际控制值，控制所述电池水泵的水流量。
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述电池控制器得到所述电池水泵对应的第一控制系数之前，所述方法还包括：
所述电池控制器获取在所述电池水泵处于闭环控制状态时，所述电池水泵在至少一个期望水流量下的闭环实际控制值和闭环期望控制值；
所述电池控制器根据所述电池水泵在至少一个期望水流量下的闭环实际控制值和闭环期望控制值，得到所述电池水泵在至少一个期望水流量下的控制系数；
所述电池控制器根据所述电池水泵在至少一个期望水流量下的控制系数和所述至少一个期望水流量，建立所述映射关系。
3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述电池水泵处于闭环控制状态，所述电池控制器获取在所述电池水泵处于闭环控制状态时，所述电池水泵在至少一个期望水流量下的闭环实际控制值和闭环期望控制值，具体包括：
A、在第i个时间周期，所述电池控制器根据所述电池水泵的在所述第i个时间周期的期望水流量，以及，期望水流量与闭环期望控制值的映射关系，得到所述电池水泵在所述第i个时间周期的闭环期望控制值，所述i大于或等于0；
B、所述电池控制器根据所述电池水泵在所述第i个时间周期的期望水流量和所述电池水泵的水流量传感器在第i个时间周期检测到的实际水流量，得到第i个时间周期的水流量差值；
C、所述电池控制器根据所述第i个时间周期的水流量差值，得到所述电池水泵在第i个时间周期的控制差值；
D、所述电池控制器根据所述电池水泵在第i个时间周期的控制差值和所述电池水泵在所述第i个时间周期的闭环期望控制值，得到所述电池水泵在所述第i个时间周期的期望水流量的闭环实际控制值；
E、将i加1，并返回执行步骤A。
4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述电池控制器根据所述电池水泵的第一期望水流量，得到所述电池水泵的开环期望控制值之前，所述方法还包括：
所述电池控制器确定所述电池水泵存在闭环控制故障；
所述电池控制器将所述电池水泵从闭环控制状态切换至开环控制状态。
5.根据权利要求1-4任一项所述的方法，其特征在于，所述控制系数为在所述电池水泵处于闭环控制状态时，所述电池水泵的闭环实际控制值与所述电池水泵的闭环期望控制值的比值，所述电池控制器根据所述电池水泵的开环期望控制值和所述第一控制系数，确定所述电池水泵的开环实际控制值，具体包括：
所述电池控制器将所述电池水泵的开环期望控制值与所述第一控制系数相乘，得到所述电池水泵的开环实际控制值。
6.一种电池控制器，其特征在于，电池包括：所述电池控制器和电池水泵，所述电池控制器包括：
处理模块，用于在所述电池水泵处于开环控制状态时，根据所述电池水泵的第一期望水流量，得到所述电池水泵的开环期望控制值；根据所述第一期望水流量，以及，期望水流量与控制系数的映射关系，得到所述电池水泵对应的第一控制系数；根据所述电池水泵的开环期望控制值和所述第一控制系数，确定所述电池水泵的开环实际控制值；所述控制系数为在所述电池水泵处于闭环控制状态时，根据所述电池水泵的闭环实际控制值与所述电池水泵的闭环期望控制值得到的系数；
控制模块，用于使用所述开环实际控制值，控制所述电池水泵的水流量。
7.根据权利要求6所述的电池控制器，其特征在于，所述电池控制器还包括：
获取模块，用于所述处理模块得到所述电池水泵对应的第一控制系数之前，获取在所述电池水泵处于闭环控制状态时，所述电池水泵在至少一个期望水流量下的闭环实际控制值和闭环期望控制值；
所述处理模块，还用于根据所述电池水泵在至少一个期望水流量下的闭环实际控制值和闭环期望控制值，得到所述电池水泵在至少一个期望水流量下的控制系数；根据所述电池水泵在至少一个期望水流量下的控制系数和所述至少一个期望水流量，建立所述映射关系。
8.根据权利要求7所述的电池控制器，其特征在于，所述电池水泵处于闭环控制状态，所述获取模块，具体用于：
A、在第i个时间周期，根据所述电池水泵的在所述第i个时间周期的期望水流量，以及，期望水流量与闭环期望控制值的映射关系，得到所述电池水泵在所述第i个时间周期的闭环期望控制值，所述i大于或等于0；
B、根据所述电池水泵在所述第i个时间周期的期望水流量和所述电池水泵的水流量传感器在第i个时间周期检测到的实际水流量，得到第i个时间周期的水流量差值；
C、根据所述第i个时间周期的水流量差值，得到所述电池水泵在第i个时间周期的控制差值；
D、根据所述电池水泵在第i个时间周期的控制差值和所述电池水泵在所述第i个时间周期的闭环期望控制值，得到所述电池水泵在所述第i个时间周期的期望水流量的闭环实际控制值；
E、将i加1，并返回执行步骤A。
9.根据权利要求6所述的电池控制器，其特征在于，所述电池控制器还包括：
确定模块，用于所述处理模块根据所述电池水泵的第一期望水流量，得到所述电池水泵的开环期望控制值之前，确定所述电池水泵存在闭环控制故障；
所述处理模块，还用于所述电池控制器将所述电池水泵从闭环控制状态切换至开环控制状态。
10.根据权利要求6-9任一项所述的电池控制器，其特征在于，所述控制系数为在所述电池水泵处于闭环控制状态时，所述电池水泵的闭环实际控制值与所述电池水泵的闭环期望控制值的比值，所述处理模块，具体用于将所述电池水泵的开环期望控制值与所述第一控制系数相乘，得到所述电池水泵的开环实际控制值。
11.一种电池控制器，其特征在于，包括：至少一个处理器和存储器；
所述存储器存储计算机执行指令；
所述至少一个处理器执行所述存储器存储的计算机执行指令，使得所述电池控制器执行权利要求1-5任一项所述的方法。
12.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质上存储有计算机执行指令，当所述计算机执行指令被处理器执行时，实现权利要求1-5任一项所述的方法。
13.一种电池，其特征在于，包括如权利要求6-11任一项所述的电池控制器。
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