CN110657237A - 具有压力切断的静液压的行驶驱动装置以及用于校准该压力切断的方法 - Google Patents

Abstract

公开了一种静液压的行驶驱动装置，其具有液压泵，所述液压泵用于给行驶驱动装置的液压马达进行压力介质供应，其中所述液压泵具有带有至少一个缸空间的调节缸以及能够通过该调节缸进行调节的工作容积，并且设置有至少一个能够电操控的压力阀，通过所述压力阀能够给缸空间加载调节地起作用的调节压力。此外，所述行驶驱动装置具有如下机构，通过所述机构能够借助于影响所述调节压力来限制液压泵的压力。此外公开了一种用于控制所述行驶驱动装置的方法。

Description

具有压力切断的静液压的行驶驱动装置以及用于校准该压力 切断的方法

技术领域

本发明涉及一种根据权利要求1的前序部分的、具有压力切断的静液压的行驶驱动装置以及一种根据权利要求9的用于校准该压力切断的方法。

背景技术

所述类型的静液压的行驶驱动装置具有液压泵以及能够由该液压泵在特别是封闭的液压的回路中供应压力介质的液压马达。根据申请人的数据页RG-E 92003已知一种呈倾斜盘构造形式的轴向活塞调节泵，其压力能够直接受到控制，所述压力由该轴向活塞调节泵提供应液压回路。在这种情况下，液压泵物理地（physisch）这样地构造，使得压力始终反作用于作用到液压泵的工作容积上的调节缸的调节压力。液压泵因此取决于构造地具有内部的调节回路，由此使得压力始终沿着其自身减小的方向起作用。在液压泵的泵运行中，压力在此沿着减小的方向起作用，并且在马达运行中沿着工作容积的增大的方向起作用。调节缸的一个腔室被分配给牵拉运行并且另一起反作用的腔室被分配给行驶驱动装置的牵拖-或者制动运行。通过对于液压泵关于其参数：压力、调节压力、挤压容积以及转速的测量而已知液压泵的特性曲线族，由所述特性曲线族根据油门踏板-或者驾驶员意图能够获取必需的调节压力。这通过电子的控制单元来实现。对于液压泵的控制使得以下情况成为可能：即，给油门或者行驶踏板的位置直接分配有驱动力矩，这***作者感知为对于行驶驱动装置的非常直接的并且因此有待良好地估算的控制。

为了确保压力-或者高压引导的工作线路的安全，设置有限压阀，所述限压阀从设定的极限值开始将压力介质从所涉及的工作线路释放。但是因为这是能量上不利的，因此在限压阀上设定的压力以下大约30巴设置有所谓的压力切断。该压力切断是这样实现的：即，设置分离的、更小地确定尺寸的限压阀，所述限压阀沿着打开方向被加载工作线路的压力中的最高的压力，并且沿着关闭方向被加载额定值。如果工作压力达到额定值或者切断值，那么通过该限压阀将控制压力线路卸荷，在所述控制压力线路中在大约30巴的压力时提供控制压力介质。因为从所提供的控制压力介质通过减压阀降低相应的腔室的调节压力，所以以这种方式也降低了最大能够提供的调节压力。相应地，在泵运行中，液压泵的挤压容积由于更小地调节压力回摆（zurückschwenken），由此通过液压泵的更小的输送容积限制了压力或者工作压力。这种传统的限制或者压力切断因此基于流体力学的、具有所提到的限压阀作为流体力学的调节器的调节回路。

关于该解决方案被证明不利的是：用来获取工作线路中的压力的最高压力的比较高的装置技术上的耗费；提供用于压力切断的限压阀；以及由于放出（abblasen）所述控制压力介质引起的能量损失。此外，所提到的由能够电子控制地调节的液压泵和流体力学地调节的在瞬态过程中的压力切断组成的组合可能是很难或者不能被掌控。

在备选的、基于压力传感器所检测到的压力值的电子调节的压力切断的情况中，这被证明是易震荡的且复杂的。压力切断的这类型此外被证明是低性能的，因为其针对压力峰值不希望地作出反应，并且因此也在不关键的运行状态中引起对于压力切断的介入并且因此减小所述调节压力和泵容积。这会引起震荡。此外如果例如压力传感装置失灵，那么压力切断也失灵，这最迟在限压功能起作用（Ansprechen）时导致能量上的缺点。一般地，压力传感装置因此必需满足对于精确性以及稳健性的高的要求，这会导致高的成本。

发明内容

与之相反，本发明的任务在于，提出一种具有带有稳定的特性和简单的校准的压力切断的静液压的行驶驱动装置以及一种用于校准该压力切断的方法。

第一任务通过一种具有权利要求1的特征的静液压的行驶驱动装置得到解决，第二任务通过一种具有权利要求9的特征的方法来解决。

行驶驱动装置的有利的改进方案在权利要求2至8中得到描述，所述方法的有利的改进方案在权利要求9至15中得到描述。

静液压的行驶驱动装置具有液压泵，所述液压泵能够与驱动机器相耦联。通过所述液压泵能够给行驶驱动装置的可以与输出装置相耦联的液压马达供应压力介质。所述驱动机器、例如柴油机或电动机和/或输出装置可以是行驶驱动装置的组成部分。液压泵构造成具有可调节的挤压-或者工作容积，其中为了对其进行调节而设置有具有至少一个缸空间的调节缸。优选地，所述调节缸、特别是其活塞与液压泵的调节元件能够耦联或者相耦联，所述工作容积取决于所述调节元件的位置。为了给所述至少一个缸空间加载对工作容积调节地起作用的调节压力，设置有至少一个能够电操控的压力阀、特别是压力调节阀或者减压阀，并且将其分配给缸空间。为了限制液压泵的压力的目标，从而使得该压力例如不超过上界限，行驶驱动装置具有这样一种机构，通过该机构能够影响所述调节压力。因此，对于调节压力的影响特别是通过其对于工作容积的影响而引起对于压力的限制。该压力限制通过影响工作容积不同于压力限制而被称为压力切断，在所述压力限制中经由在设定的压力边界处打开的限压阀通过放出压力介质来限制压力。根据本发明这样地构造所述机构，使得通过该机构能够受控制地、特别是基于模型被控制地限制所述调节压力-以及因此限制压力并且通过该机构能够校准所述受控制的限制。

相比于基于对于压力的在该压力的界限处的调节的传统的解决方案，压力切断的根据本发明的基于控制的解决方案具有多种优点，并且根据所述传统的解决方案必须检测或者获取压力，并且因此这样影响所述调节压力，从而不超过界限。因此，根据本发明的解决方案具有更小的复杂性以及更稳定的特性，因为例如在基于压力传感器调节压力切断时希望易震荡性是更小的或者甚至消失。传统的解决方案对于在从压力切断的这种流体力学的调节到对于压力阀的电子的操控——也就是到电子的泵控制的过渡时的仅仅困难的或者甚至不可控的瞬态过程可能是易受干扰的，在所述传统的解决方案中，所述机构被构造成流体力学的调节器、例如构造成加载了压力的限压阀，在所述调节器起作用时所提供的控制压力下降，由其使调节压力通过压力阀被减小。在这种情况下会出现液压泵的工作容积的不受控制的升高。但是利用根据本发明控制的压力切断消除了这个问题。此外可以例如放弃用于调节目的的压力检测，由此，静液压的行驶驱动装置可以在装置技术上更少花费地并且更加费用有利地构造。特别是当该机构如此构造，以至于校准能够自动化地进行时，所说校准通过这样构造的机构此外显示出高的压力控制精确性。此外可以以这种方式将液压泵的改变与任意校准重新进行平衡，所述改变在液压泵的使用寿命期间出现。

因为所述校准因此可以由液压泵的本来存在的机构、也就是说原则上利用车载装置（Bordmittel）来执行，校准在维护时能够在现场执行并且不必进行人工的调准或者送回到工厂中。

在一种改进方案中，液压泵这样地制造或者构造，使得压力反作用于调节地起作用的调节压力。所述压力在此始终沿着其自身减小的方向起作用，由此，液压泵具有内部的调节作用。在一种改进方案中，液压泵的工作容积通过调节缸能够在零容积或者中性位置两侧得到调节。

在一种改进方案中，所述机构这样地构造，使得通过该机构通过平衡压力介质容积流量能够获取、特别是能够计算出液压泵的工作容积或者以工作容积为基础的参量、例如在构造成呈倾斜盘构造形式的轴向活塞机的液压泵的情况下的倾斜盘的枢转角度。

如果液压马达构造成具有恒定的工作容积，那么对于所述平衡来说必要的当前的工作容积是标称-工作容积并且因此始终是已知的。优选地，所述标称-工作容积特别是用于平衡目的而被保存在所述机构中。

根据本发明的、用于对于根据前述说明的至少一个方面构造的行驶驱动装置的机构进行校准的方法具有下述步骤：根据阶梯形的或者连续的斜坡函数利用操控电流来操控压力阀；根据操控电流来检测压力；当压力达到界限时，获取分配给压力的界限或者切断压力的操控电流，并且保存所述界限以及所分配的操控电流并且由此校准所述切断。以这种方式完成对于在行驶驱动装置中的液压泵的特性的自动化的调准，所述调准保证了高的压力控制精确性。

优选地，在行驶驱动装置的静止状态中实行校准或者调准。

在一种改进方案中，所述校准可以由驾驶员或者操作者来初始化。备选地或者补充地，校准可以由行驶驱动装置的控制器或者特别是在检测到驾驶驱动装置的预先确定的事件时由机构来初始化。

在所述方法的一种可能的构造方案中，首先通过一开始将界限显式地保存在机构中来显式地预先给定所述界限。然后可以通过上面所提到的压力检测直接地检测界限的达到，并且分配和保存然后用于校准的起作用的操控电流。

备选地或者补充地实行步骤：根据获取的行驶驱动装置的以及压力间距的表征性的压力值，由此获取分配给界限或者切断压力的操控电流。由此可以实行相对于表征性的压力值、特别是限压阀的打开压力的校准。

在一种改进方案中，所述方法因此具有步骤：隐式地预先给定界限作为特别是行驶驱动装置的限压阀的特别是静态的打开压力的压力偏差；从所检测到的压力的变化曲线（特别是从时间上的变化曲线、特别是从所检测到的压力的以及阀特性的时间梯度）获取打开压力；从打开压力以及压力偏差获取界限，并且特别是从打开压力出发、利用操控电流根据下降的梯度函数来直到界限地操控压力阀。由此这样地执行校准，使得该校准相对于限压阀的打开压力来进行，并且对于可供使用的压力的利用因此是最大的。也可以在其间测量限压阀的设定。打开压力与所设定的值的调准然后提供了对于限压阀的设定或者维护的必要时所必要的校正的信息。

在一种改进方案中，从所检测到的压力的变化曲线获取所述打开压力的步骤包括步骤：从所检测到的压力的变化曲线获取限压阀的打开，并且在持续时间期间保持在打开时起作用的操控电流，在所述持续时间中，压力相对于打开压力得到稳定。所述持续时间在此特别地由限压阀的在控制单元中保存的阀特性而已知。

所提到的界限可以例如是已经提到的最大允许的压力或者例如在行驶驱动装置的开动点处的最小必需的压力，在所述开动点处所述行驶驱动装置克服开动阻力并且被置于运动中。

根本上有利的是，校准在限定的条件下执行。为此，本方法的一种改进方案具有如下先前的步骤：形成至少一个校准条件。这例如是：达到并且保持液压泵（或者其驱动机器）在行驶运行中相关的转速和/或液压马达的轴功率等于零。最后提到的校准条件也被称为锁止条件（Blockbedingung），因为液压泵相对于不能输出轴功率的液压马达进行输送。这通过锁紧制动器（Feststellbremse）和/或通过液压马达的零-工作容积来实现。

在锁止条件下所获取的、由界限的参照值和所分配的操控电流的校准可以在一种改进方案中使用，以便使得液压泵的公差处于锁止条件之外、特别是在液压泵的具有最大工作容积和标称压力的最大功率点处。标称压力在此是在标准条件下设置的、远低于所述界限、例如大约200巴的压力。

同样可以通过根据本发明的校准来获取压力切断的滞后现象并且由此获取校正系数或者偏移量。

优选地，本方法可以被执行用于向前行驶运行和/或向后行驶运行。

不考虑校准，本方法在一种改进方案中具有步骤：用来借助于通过机构对于至少一个调节压力的影响、特别是控制来受控制地限制压力。

在一种改进方案中，本方法具有如下一个步骤或者多个步骤：通过机构获取行驶驱动装置的牵拉运行或者制动运行，和/或获取行驶驱动装置的行驶方向，和/或根据所获取的运行和/或所获取的行驶方向选出液压泵的和/或压力阀的特性曲线和/或特性曲线族。

在另一种改进方案中，所述方法具有步骤：通过机构由液压泵的特性曲线获取最大允许的调节压力，在所述特性曲线中描述了取决于压力的界限并且至少取决于液压泵的工作容积或者液压泵的代表该工作容积的参量的调节压力。

在一种改进方案中，所述方法具有步骤：通过机构从液压泵的特性曲线族获取根据速度要求的必需的调节压力，在所述特性曲线族中描述了取决于压力并且至少取决于液压泵的工作容积或者液压泵的代表该工作容积的参量的调节压力。

在一种改进方案中，所述方法具有步骤：通过机构从必要的和最大允许的调节压力获取较小者；根据所获取的调节压力的较小者从压力阀的阀特性曲线获取压力阀的电的操控电流，在所述阀特性曲线中描述了取决于调节压力的电的操控电流；并且利用该操控电流来操控压力阀。

所提到的步骤优选地适用于液压泵的泵运行。在所述液压泵的马达运行中，所述方法在一种改进方案中关于用于给第二缸腔室加载的第二调节压力具有相同的步骤。

在行驶驱动装置的和/或所述方法的一种改进方案中设置有压力的和/或界限的可变的预给定参数，以至于能够根据因素，诸如行驶速度、温度等等而能够控制或者来控制液压泵的转矩和/或液压泵的功率。

在液压泵的马达运行中，可以在反向（Reversieren）时通过根据本发明的压力切断来阻止限压阀起作用。

根据本发明的压力切断在反向和减速时允许对于制动压力的控制。

在一种改进方案中，利用实际的泵物理学（Pumpenphysik）来调准根据本发明的电子的控制是可能的：因此能够例如在限定的条件下在试验台上设定液压泵，可以在限定的条件下在试验台上获取必要的操控信号或者操控电流，并且作为参数传输给控制单元、特别是给其软件，并且在控制单元中在校准功能的意义上可以实行参数的自动化的调准。

根据本发明的控制特别是在装置技术上和方法技术上能够简单地转用到液压泵的不同的构造方案以及标称参量上。

优选地，所述步骤特别是在由机构控制的情况下自动化地实现。

根据本发明的静液压的行驶驱动装置的一种实施例以及根据本发明的用于校准其压力切断的方法的一种实施例在附图中示出。借助于该附图的图形现在进一步解释本发明。

附图说明

附图示出了：

图1示出了根据一种实施例的静液压的行驶驱动装置的液压的线路图，

图2 示出了根据一种实施例的、根据用于校准的方法的、压力和操控电流的理论上的时间曲线图，并且

图3示出了根据按照图2的方法的、驱动转速的、压力的和操控电流的测量出的时间曲线图。

具体实施方式

根据图1，静液压的行驶驱动装置具有液压泵2，所述液压泵在封闭的液压回路中通过工作线路4和6与没有示出的、用于其压力介质供应的液压马达流体地连接。在此，液压泵2与驱动机器（未示出）通过用于传递转矩的驱动轴8相耦联。在此，所述耦联没有变速处理，以至于驱动机器和液压泵2的转速是相同的。液压泵2构造成呈倾斜盘构造形式的轴向活塞泵，并且可以沿着两个旋转方向并且不仅以泵运行而且以马达运行来运行。该液压泵具有可调节的挤压容积V_P和构造成双重起作用的液压缸的调节机构10。所述液压缸10具有第一缸腔室12以及与第一缸腔室起反作用的第二缸腔室14。第一缸腔室12通过第一调节压力线路16与第一减压阀18的出口相连接。最后提到的第一减压阀连接到控制压力线路20上，所述控制压力线路通过控制压力接口P_S并且可以通过馈送泵22供应控制压力介质，所述馈送泵正如液压泵2一样位于同一驱动轴8上。以同样的方式，第二缸腔室14通过第二调节压力线路24与第二减压阀26相连接，所述第二减压阀连接到控制压力线路20上。减压阀18、26能够电磁地操纵，其中分别在调节压力线路16或者24中产生的调节压力P_a或者P_b根据阀特性曲线与电磁体a或者b的操控电流I_a或者I_b成比例。通过电磁地操纵减压阀18、26可以因此通过预先给定操控电流I_a、I_b来控制缸腔室12、14的调节压力p_a、p_b。为了这个目的，将减压阀18、26的电磁体a、b通过相应的信号线路28或者30与电子的控制单元32信号连接。

此外，静液压的行驶驱动装置1具有转速检测单元34，通过该转速检测单元可以检测液压泵2的转速n_P，并且能够通过信号线路36传输给电子的控制单元32。同样地，行驶驱动装置1具有转速检测单元（未示出），通过该转速检测单元可以检测液压马达的转速n_M，并且能够通过信号线路38传输给电子的控制单元32。

为了工作线路4、6的安全关键的、针对超负荷的压力防护，静液压的行驶驱动装置1相应地具有限压阀40，所述限压阀与相应的工作线路4、6相连接。两个限压阀40以它们的出口连接到馈送压力线路44上，所述馈送压力线路与馈送泵22相连接。所述馈送压力线路44通过节流阀42与控制压力线路20流体地连接。在限压阀起作用的情况下，压力介质因此泄压（entspannen）到馈送压力线路44中，由此，能量损失比向贮蓄箱T泄压时所出现的更小。限压阀40以止回阀的形式分别具有馈送-或者抽吸功能。

静液压的行驶驱动装置1可以不仅以牵拉运行而且以牵拖运行或者制动运行来运行。在牵拉运行中，液压泵2以泵运行工作，在制动运行中液压泵以马达运行工作。此外，液压泵2是可以反向的，也就是说，其挤压容积V_P通过调节机构10可以在具有零容积V_P=0的中性位置的两侧得到调节。由此在驱动轴8以及驱动机器（柴油机）的旋转方向保持不变时，行驶方向倒转是可能的。

电子的控制单元32通过信号线路46与呈行驶踏板形式的操作者接口（未示出）相连接。在这种情况下，通过行驶踏板将速度要求从驾驶员传输给电子的控制单元32。这不仅可以涉及向后行驶，而且可以涉及向前行驶。如果行驶踏板***纵，那么行驶踏板对应于液压泵2的牵拉运行或者泵运行，如果与之相反，行驶踏板被撤回，那么这对应于液压泵2的制动-或者马达运行。行驶制动器（未示出）的操纵也对应于液压泵2的制动-或者马达运行。控制单元这样地构造，使得该控制单元借助于所提到的操纵可以获取相应的运行。为了选择行驶方向，静液压的行驶驱动装置1此外具有能够操纵的行驶方向开关（未示出），所述行驶方向开关通过信号线路48与电子的控制单元32信号连接。根据其位置，液压泵2的操控在液压泵的反向的或者没有反向的调节区域中、也就是说在液压泵2的工作容积的中性位置的这边或者对面得以实现。为了进一步观察定义了以下行驶状态。

向前行驶，牵拉运行：经由第一信号线路28经过控制单元32通过利用操控电流I_a来操控第一减压阀18，通过第一调节压力线路16和第一减压阀18以第一调节压力p_a对第一缸腔室12进行压力加载。

向前行驶，制动运行：经由信号线路30经过控制单元32通过利用操控电流I_b来操控第二减压阀26，通过第二调节压力线路24和第二减压阀26以第二调节压力p_b对第二缸腔室14进行压力加载。

向后行驶，牵拉运行：经由链24、26、30、32对第二缸腔室14进行压力加载。

向后行驶，制动运行：经由链16、18、28、32对第一缸腔室12进行压力加载。

在所示出的静液压的行驶驱动装置1的实施例中，液压泵2这样地构造，使得在工作线路4、6的高压引导的工作线路中产生的压力p然后反作用于起作用的调节压力p_a或者p_b并且沿着其自身减小的方向起作用。为此，液压泵2具有在构造上实现了的调节回路，在当前的、构造成呈倾斜盘构造形式的轴向活塞泵的液压泵2的情况下，这是这样实现的，使得液压泵2的控制盘关于其缸筒的旋转轴线扭绞地（verdrillen）布置。下述缸的孔口（Mündung）由此关于倾斜盘的枢转轴线不对称分布地布置，所述缸与控制盘的具有压力（高压）的压力肾形部相连接。然后同样非对称分布的是支撑在倾斜盘处的、在缸中被引导的工作活塞的端部区段。由工作活塞的因此不对称地作用的支撑力，在倾斜盘上产生了在泵运行中回摆的并且在马达运行中摆出（ausschwenken）的力矩。结果产生了呈泵特性曲线的形式的或者液压泵2的泵特性曲线的特性曲线族的形式的相互关系，其中相应的调节压力p_a、p_b可以根据液压泵2的压力p以及工作容积V_p以及根据其转速n_p来描述。这些特性曲线或者特性曲线族被测量并且被保存在电子的控制单元32中，以用于处理、特别是用于实施稍后描述的方法。

接着是对于静液压的行驶驱动装置1的正常的行驶运行的说明。所述说明的出发点是没有***纵的油门或者行驶踏板以及在空转中以空转转速旋转的驱动机器。首先，通过操作者来操纵行驶踏板，由此将驱动机器（柴油机）的转速从空转提高到标称转速。对应于此地，通过电子的控制单元32根据柴油机的转速实现用于液压泵2的、更准确地说用于其第一减压阀18的操控信号或者操控电流I_a。随着达到驱动机器的标称转速，得到行驶驱动装置1的最大的行驶速度。依此根据液压泵2的在电子的控制单元32中保存的特性曲线族提高第一调节压力p_a。因为还没有负载起作用，液压泵2完全摆出到其最大工作容积V_Pmax上并且在标称转速时提供其最大容积流量Q_max。

通过所出现的行驶阻力，在平面中行驶时，出现例如250巴的压力或者负载压力p。然后达到运行点，所述运行点位于驱动机器的最大功率P_nomeng的曲线上。在该运行点处，在标称转速时的第一调节压力pa 这样地定量（bemessen），使得液压泵2的液压功率pQ_max对应于标称功率P_nomeng。

现在如果例如在上坡行驶时或者在轮式转载机的情况下在装载砂石（Kiesaufnahme）时，在行驶驱动装置1处的负载增加，那么压力p增加。由于液压泵2的先前提到的构造方案，在该构造方案中在向前行驶中的液压泵2的牵拉运行中，工作压力p沿着工作容积V_P减小的方向反作用于第一调节压力p_a，压力p使得液压泵2的枢转摇架回摆，由此减慢了行驶。与此同时，第一调节压力p_a 没有改变，由此在压力p或者压力差Δp进一步升高时，工作容积V_P进一步减小。

随着达到最大允许的压力p_max或者切断压力或者最大允许的压力差Δp_max，电子的控制单元32负责使得不超过界限p_max、Δp_max。因此，尽管负载进一步增加，压力p没有进一步升高，因为第一调节压力p_a根据图1通过控制单元32经由减压阀18这样地下降，使得没有超过压力p_max。如果那么例如在控制单元32中设定例如450巴的最大允许的压力p_max，那么控制单元32根据按照本发明控制的压力切断而介入（eingreifen）并且撤回第一调节压力p_a。由此即使在负载进一步升高时也能够阻止超过最大允许的压力p_max。

可以被称为根据本发明的方法的输入参数的至少是：液压泵2的相对于工作容积V_P成比例的枢转角度α_P，液压泵的转速n_P，以及最大允许的工作压力、也就是所谓的切断压力的待限定的或者预先确定的界限p_max，所述转速在实施例中与驱动机器的转速n_eng相同或者成比例。

图2示出了根据本发明的方法的一种实施例的压力变化曲线p（t）的以及操控电流变化曲线I_a（t）的时间曲线图。会列举该方法的至少两种实施例。这两种实施例的共同之处是，首先形成校准条件。这一方面通过以下方式来实现：将泵转速n_P运行（fahren）或者调节到在行驶运行中相关的值。这特别地对应于例如驱动机器的标称转速n_eng。此外，液压泵2在所谓的锁止条件下运行。这意味着，液压马达或者被调节到等于零的抽吸容积（Schluckvolumen）V_N或者在被构造成恒定机器（Konstantmaschine）的液压马达的情况下由制动器来确定，由此给所述液压马达供应压力介质。在这两种情况下，液压马达的轴功率是零并且液压泵2通过其泵功率仅仅在液压回路中产生漏损。

在下一步骤中，通过斜坡连续地提高所述操控电流I_a，所述斜坡连续地或者逐级地构造。以这种方式接近界限p_min或者p_max，对于所述界限需要在校准的意义上获取所分配的操控电流I_amax。在该处现在这两种实施例划分为不同的分支。

根据本方法的第一实施例，这样程度地继续升高所述操控电流I_a，直到达到或者检测到之前显式地限定的界限或者之前显式地限定的切断压力p_min或p_max。然后在该时刻预先给定的操控电流I_a那么作为用于泵控制的参照值被存储在机构32中。利用该参照值，然后补偿（ausgleichen）液压泵2的以及减压阀18的公差。所述步骤类似于所提到的代表在前进行驶中的牵拉运行的步骤，也对于向后行驶中的牵拉运行来执行。

该方法的第二实施例不是通过识别压力切断点（显式地预先给定的界限）的方法来进行，而是使用限压阀40的功能。按照所述两个与第一实施例相同的步骤来完成校准条件，并且持续地升高泵操控，根据图2升高操控电流I_a直到能够测量到限压阀40的根据图1在点“1”处的打开。为此，通过控制单元32根据图2曲线图上部来检测压力p，所述压力由于操控电流I_a的逐步的升高根据图2下部分一直持续升高。只要梯度Δp/Δt是正的，限压阀40就还没有打开。如果控制单元32识别到负的梯度Δp/Δt，那么就检测到限压阀40的打开点“1”。从打开点“1”起，限压阀40表现出呈压力p的表征性的下降的形式的特性。在打开点“1”的另一边，压力p然后根据图2上部分在平坦区（Plateau）稳定，所述平坦区作为限压阀40的打开压力p_DB被检测到并且被保存在控制单元32中。

根据图2下部分逐级地降低所述操控电流I_a，直到压力p从打开压力p_DB出发下降到从压力间距Δp_DB计算出的界限p_max。然后在图2中由控制单元32所保存的操控电流I_amax与界限p_max一起保存在控制单元32中，由此补偿液压泵2和减压阀的公差。

图3示出了操控电流I_a、压力p、被滤波的压力p_f、作为额定值和实际值的驱动转速n_eng以及驱动力矩M_eng的实际测量出的时间变化曲线。示出了具有识别打开点“1”以及限压点“2”的方法的第二实施例，在所述限压点处，压力p（p_f）在打开之后处于静态。根据图3上部分，将驱动机器的额定转速n_engsoll预先给定并且调节到2000转。实际值是n_eng。根据图3中部，操控电流I_a被逐级地升高。由此，根据图3下部分跟随有压力p以及被滤波的压力p_f。在打开点“1”，压力p以及被滤波的压力p_f快速下降。这被控制单元32检测到并且被识别为打开点“1”。在控制单元32中存储限压阀40的特性，由所述特性已知限压阀40的关于在打开点“1”之后的时间t的压力变化曲线。控制单元32因此从打开点“1”开始以操控电流I_a的保持恒定来作出反应，使得压力p或者p_f能够保持稳定。这在梯度Δp（特别是Δp_f）/Δt等于零时产生，这在图3下部在所谓的限压点“2”时是这种情况。压力p_DB以及所属的电流I_aDB被保存在控制单元32中。通过在控制单元32中之前保存的偏移量或者压力间距Δp_DB，可以因此直接计算出界限p_amax。紧跟在操控电流I_aDB的平坦区之后，现在通过控制单元32以具有逐级下降的斜坡函数的操控电流I_a来操控减压阀18。引人注意的是，压力在限压阀40关闭之后重新上升。随后，压力p、p_f重新下降，直到压力p、p_f达到之前所计算出的界限p_amax。由p_amax和所分配的I_amax组成的值对被存储在控制单元32中。因此补偿了液压泵2和减压阀18的公差。

公开了一种具有带有可调节的工作容积的液压泵的静液压的行驶驱动装置，其中所述调节借助于与操控电流成比例地提供的调节压力来进行，通过其能够给液压马达供应压力介质。根据本发明在对于调节压力的受控制的限制的基础上设置有压力限制或者切断，以及通过行驶驱动装置的电子的控制单元来进行的自动化地校准压力切断。

此外公开了一种用于通过机构校准所提到的压力切断的方法，该方法具有步骤：运行所述操控电流的斜坡、检测在界限处的压力以及所分配的操控电流、以及在机构中保存该值对。

Claims (15)

1.静液压的行驶驱动装置，其具有能够与驱动机器耦联的液压泵（2）并且具有机构（32），所述液压泵用于给行驶驱动装置（1）的能够与输出装置（80）耦联的液压马达进行压力介质供应，其中所述液压泵（2）具有带有至少一个缸空间（12、14）的调节缸（10）以及能够通过所述调节缸进行调节的工作容积（V_P）并且设置有至少一个能够电操控的压力阀（18、26），通过所述压力阀能够给所述缸空间（12、14）加载调节地起作用的调节压力（p_a、p_b），其中通过所述机构能够借助于影响所述调节压力（p_a、p_b）来限制所述液压泵（2）的压力（p），其特征在于，所述机构这样地构造，使得通过所述机构能够受控制地限制压力（p）并且该受控制的限制是能够校准的。

2.根据权利要求1所述的行驶驱动装置，其中所述机构是电子的控制单元（32）。

3.根据权利要求1或2所述的行驶驱动装置，其中所述机构（32）具有液压泵（2）的特性曲线（82、84），在所述特性曲线中描述了取决于所述压力（p）的界限（p_max）并且至少取决于所述液压泵（2）的工作容积（V_P）或者所述液压泵（2）的代表该工作容积（V_P）的参量（α_P）的调节压力（p_a、p_b）。

4.根据权利要求1至3中任一项所述的行驶驱动装置，其中所述机构（32）具有所述液压泵（2）的特性曲线族（50），在所述特征曲线族中描述了取决于压力（p）并且至少取决于所述液压泵（2）的工作容积（V_P）或者所述液压泵（2）的代表该工作容积（V_P）的参量（α_P）的调节压力（p_a、p_b）。

5.根据权利要求3和/或4所述的行驶驱动装置，其中在所述特性曲线（82、84）和/或所述特性曲线族（50）中描述了取决于所述液压泵（2）的转速（n_P）的调节压力（p_a、p_b）。

6.至少根据权利要求3所述的行驶驱动装置，其中通过所述机构（32）由所述特性曲线（82、84）能够获取最大允许的调节压力（p_amax、p_bmax）。

7.至少根据权利要求4所述的行驶驱动装置，其中通过所述机构（32）由所述特性曲线族（50）能够获取根据速度要求所必需的调节压力。

8.根据前述权利要求中任一项所述的行驶驱动装置，其中所述机构具有压力阀（18、26）的阀特性曲线，在所述阀特性曲线中描述了取决于所述调节压力（p_a、p_b）的电的操控电流（I_a、I_b）。

9.用来校准根据前述权利要求中任一项构造的行驶驱动装置（1）的机构的方法，其特征在于步骤：

- 根据斜坡函数利用操控电流（I_a）来操控所述压力阀（18）；

- 根据所述操控电流（I_a）来检测压力（p）；

- 当所述压力（p）达到界限（p_max）时，获取分配给所述压力（p）的界限（p_max）的操控电流（I_amax）；以及

- 保存所述界限（p_max）以及所分配的操控电流（I_amax）。

10.根据权利要求9所述的方法，该方法具有步骤：

显式地预先给定所述界限（p_max）。

11.根据权利要求9所述的方法，该方法具有步骤：

- 隐式地预先给定所述界限（p_max）作为所述行驶驱动装置（1）的限压阀（40）的打开压力（p_DB）的压力偏差（Δp_DB），

- 从所检测到的压力（p）的变化曲线中获取所述打开压力（p_DB），

- 从打开压力（p_DB）和压力偏差（Δp_DB）获取所述界限（p_max），以及

- 根据下降的斜坡函数利用所述操控电流（I_a）来直到所述界限（p_max）地操控所述压力阀（18）。

12. 根据权利要求11所述的方法，其中步骤：从所检测到的压力（p）的变化曲线中获取所述打开压力（p_DB）具有步骤：

- 从所检测到的压力（p）的变化曲线中获取所述限压阀（40）的打开，以及

- 在持续时间（t_DB）期间保持在打开时起作用的操控电流（I_a），在所述持续时间中，所述压力（p）相对于所述打开压力（p_DB）得到稳定。

13.根据权利要求11或12所述的方法，该方法具有步骤：

相对于在所述限压阀（40）上设定的打开压力（p_DBsoll）调准所述打开压力（p_DB）。

14.根据权利要求9至13中任一项所述的方法，其中所述界限是所述行驶驱动装置（1）的行驶运行的最大允许的压力（p_max）或者最小所必需的压力（p_min）。

15.根据权利要求9至14中任一项所述的方法，该方法具有如下先前的步骤：

- 形成至少一个校准条件。

Images