CN110652428A - 一种可穿戴式下肢康复机器人 - Google Patents
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Abstract
本发明涉及一种可穿戴式下肢康复机器人，包括足底板，小腿杆以及大腿杆，足底板端部固定连接第一支撑板，所述小腿杆上固定连接第二支撑板，第一支撑板和第二支撑板之间安装脚踝缓冲部件，踝缓冲部件的两端分别与第一支撑板和第二支撑板铰接；小腿杆端部固定连接第三支撑板，大腿杆上固定连接第四支撑板，第三支撑板和第四支撑板之间安装膝盖缓冲部件，膝盖缓冲部件的两端分别与第三支撑板和第四支撑板铰接；大腿杆的背面连接加强斜杆，加强斜杆的端部连接支撑滚轮。活动过程中，脚踝缓冲部件、膝盖缓冲部件可以起到很好的缓冲助力的作用，加强斜杆相对于大腿杆可拆卸，适合康复者训练初期和训练后期的腿部负荷要求。
Description
技术领域
本发明涉及下肢康复训练领域，尤其是一种可穿戴式下肢康复机器人。
背景技术
康复训练机器人是为了使患者受伤部位恢复而开发出来的，依据神经可塑性理论，现在出现了修复受损部位的康复机器人，主要提供给那些因为脑中风或脊髓损伤等无法行走的患者进行康复训练使用。在患者进行步态活动时由关节活动带动全身肌肉运动，从而逐渐激活全身运动***，是可以帮助受伤部位复原的康复训练机器人。
目前的康复训练机器人种类很多，都是采用外骨骼机器人的结构，外骨骼机器人包括穿戴式和固定支撑式，外骨骼机器人上的各个支撑板之间铰接，支撑板通过束带与人的大腿和小腿捆绑固定，支撑板在相对转动时对人腿部的缓冲支撑力比较差，这样容易造成康复者腿部吃力过大的问题，甚至出现二次伤害。另外，由于外骨骼机器人的支撑板之间处于铰接状态，康复者采用穿戴外骨骼机器人进行腿部康复训练时，如果康复者处于康复初期的话，腿部关节部位需要得到较大支撑，否则容易造成腿部吃力过大的问题，目前的穿戴式外骨骼机器人的支撑板位置铰接，通过弹簧的扭力使得机械关节部位具备一定的缓冲力，但是还是无法避免康复者在初期康复训练过程中腿部过大吃力的问题，而且康复者在康复训练初期和康复训练后期腿部吃力的负荷上限也不相同，传统穿戴式外骨骼机器人无法同时满足康复者在康复训练初期和康复训练后期的要求。
发明内容
本发明的目的是为了解决现有技术存在的缺陷，提供一种可穿戴式下肢康复机器人。
为了实现上述目的，本发明采用的技术方案如下：
一种可穿戴式下肢康复机器人，包括足底板，与足底板铰接的小腿杆，与小腿杆铰接的大腿杆，所述足底板与小腿杆的铰接处形成机器踝关节，小腿杆与大腿杆的铰接处形成机器膝关节；
所述足底板端部固定连接第一支撑板，所述小腿杆上固定连接第二支撑板，第一支撑板和第二支撑板之间安装脚踝缓冲部件，踝缓冲部件的两端分别与第一支撑板和第二支撑板铰接；
所述小腿杆端部固定连接第三支撑板，所述大腿杆上固定连接第四支撑板，第三支撑板和第四支撑板之间安装膝盖缓冲部件，膝盖缓冲部件的两端分别与第三支撑板和第四支撑板铰接；
所述大腿杆的背面连接加强斜杆，加强斜杆的端部连接支撑滚轮；所述小腿杆上固定弧形小腿固定板，大腿杆上固定弧形大腿固定板。
进一步，所述弧形小腿固定板，弧形大腿固定板以及足底板上带有束带。
进一步，所述脚踝缓冲部件、膝盖缓冲部件为气缸或气弹簧。
进一步，所述支撑滚轮的底部和足底板的底部齐平。
进一步，加强斜杆与大腿杆通过螺栓紧固连接，加强斜杆相对于大腿杆可拆卸。
本发明的有益效果为：该穿戴式机器人的足底板端部固定连接第一支撑板，小腿杆上固定连接第二支撑板，第一支撑板和第二支撑板之间安装脚踝缓冲部件，踝缓冲部件的两端分别与第一支撑板和第二支撑板铰接；小腿杆端部固定连接第三支撑板，所述大腿杆上固定连接第四支撑板，第三支撑板和第四支撑板之间安装膝盖缓冲部件，膝盖缓冲部件的两端分别与第三支撑板和第四支撑板铰接，其中，脚踝缓冲部件、膝盖缓冲部件为气缸或气弹簧，训练时，人的脚板通过束带固定在足底板上，小腿和大腿通过束带分别固定在小腿杆、大腿杆上，人在行走时，脚踝关节，膝关节得到活动，活动过程中，脚踝缓冲部件、膝盖缓冲部件可以起到很好的缓冲助力的作用，降低人腿部受伤部位受到的冲击力，放置腿部二次受伤；
另外，大腿杆的背面连接加强斜杆，加强斜杆的端部连接支撑滚轮，支撑滚轮的底部和足底板的底部齐平，加强斜杆与大腿杆通过螺栓紧固连接，加强斜杆相对于大腿杆可拆卸，康复者在训练初期时，通过螺栓安装加强斜杆和支撑滚轮，通过加强斜杆和支撑滚轮对康复者的大腿起到很强的支撑作用，降低康复者腿部的吃力程度，防止康复者因为训练时吃力过大而受伤；在康复训练后期，拧松螺栓将加强斜杆和支撑滚轮拆除即可进行较大强度的步态康复训练，从而满足康复后期的负荷要求，该穿戴式机器人适合康复者训练初期和训练后期的腿部负荷要求，训练效果好。
附图说明
图1为本发明的结构示意图。
具体实施方式
如图1所示，一种可穿戴式下肢康复机器人，包括足底板1，与足底板1铰接的小腿杆2，与小腿杆2铰接的大腿杆3，足底板1与小腿杆2的铰接处形成机器踝关节4，小腿杆2与大腿杆3的铰接处形成机器膝关节5；
足底板1端部固定连接第一支撑板6，小腿杆2上固定连接第二支撑板7，第一支撑板6和第二支撑板7之间安装脚踝缓冲部件8，踝缓冲部件8的两端分别与第一支撑板6和第二支撑板7铰接；
小腿杆2端部固定连接第三支撑板9，大腿杆3上固定连接第四支撑板10，第三支撑板9和第四支撑板10之间安装膝盖缓冲部件11，膝盖缓冲部件11的两端分别与第三支撑板9和第四支撑板10铰接；
进一步，大腿杆3的背面连接加强斜杆12，加强斜杆12的端部连接支撑滚轮13；小腿杆2上固定弧形小腿固定板14，大腿杆3上固定弧形大腿固定板15。弧形小腿固定板14，弧形大腿固定板15以及足底板1上带有束带16。
本发明中，脚踝缓冲部件8、膝盖缓冲部件11为气缸或气弹簧。支撑滚轮13的底部和足底板1的底部齐平。加强斜杆12与大腿杆3通过螺栓17紧固连接，加强斜杆12相对于大腿杆3可拆卸。
该穿戴式机器人训练时，人的脚板通过束带16固定在足底板1上，小腿和大腿通过束带16分别固定在小腿杆2、大腿杆3上，人在行走时，脚踝关节，膝关节得到活动，活动过程中，脚踝缓冲部件8、膝盖缓冲部件11可以起到很好的缓冲助力的作用，降低人腿部受伤部位受到的冲击力，放置腿部二次受伤；
另外，大腿杆3的背面连接加强斜杆12，加强斜杆12的端部连接支撑滚轮13，支撑滚轮13的底部和足底板1的底部齐平，加强斜杆12与大腿杆3通过螺栓17紧固连接，加强斜杆12相对于大腿杆3可拆卸，康复者在训练初期时，通过螺栓17安装加强斜杆12和支撑滚轮13，通过加强斜杆12和支撑滚轮13对康复者的大腿起到很强的支撑作用，降低康复者腿部的吃力程度，防止康复者因为训练时吃力过大而受伤；在康复训练后期，拧松螺栓17将加强斜杆12和支撑滚轮13拆除即可进行较大强度的步态康复训练，从而满足康复后期的负荷要求，该穿戴式机器人适合康复者训练初期和训练后期的腿部负荷要求，训练效果好。
以上显示和描述了本发明的基本原理、主要特征和本发明的优点。本行业的技术人员应该了解，本发明不受上述实施例的限制，上述实施例和说明书中描述的只是本发明的原理，在不脱离本发明精神和范围的前提下本发明还会有各种变化和改进，这些变化和改进都落入要求保护的本发明的范围内。本发明要求的保护范围由所附的权利要求书及其等同物界定。
Claims (5)
1.一种可穿戴式下肢康复机器人，包括足底板，与足底板铰接的小腿杆，与小腿杆铰接的大腿杆，其特征在于，所述足底板与小腿杆的铰接处形成机器踝关节，小腿杆与大腿杆的铰接处形成机器膝关节；
所述足底板端部固定连接第一支撑板，所述小腿杆上固定连接第二支撑板，第一支撑板和第二支撑板之间安装脚踝缓冲部件，踝缓冲部件的两端分别与第一支撑板和第二支撑板铰接；
所述小腿杆端部固定连接第三支撑板，所述大腿杆上固定连接第四支撑板，第三支撑板和第四支撑板之间安装膝盖缓冲部件，膝盖缓冲部件的两端分别与第三支撑板和第四支撑板铰接；
所述大腿杆的背面连接加强斜杆，加强斜杆的端部连接支撑滚轮；所述小腿杆上固定弧形小腿固定板，大腿杆上固定弧形大腿固定板。
2.根据权利要求1所述的一种可穿戴式下肢康复机器人，其特征在于，所述弧形小腿固定板，弧形大腿固定板以及足底板上带有束带。
3.根据权利要求2所述的一种可穿戴式下肢康复机器人，其特征在于，所述脚踝缓冲部件、膝盖缓冲部件为气缸或气弹簧。
4.根据权利要求3所述的一种可穿戴式下肢康复机器人，其特征在于，所述支撑滚轮的底部和足底板的底部齐平。
5.根据权利要求3所述的一种可穿戴式下肢康复机器人，其特征在于，加强斜杆与大腿杆通过螺栓紧固连接，加强斜杆相对于大腿杆可拆卸。
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