CN110639900A - 一种管道内壁清洗机器人 - Google Patents

一种管道内壁清洗机器人 Download PDF

Info

Publication number
CN110639900A
CN110639900A CN201910981865.3A CN201910981865A CN110639900A CN 110639900 A CN110639900 A CN 110639900A CN 201910981865 A CN201910981865 A CN 201910981865A CN 110639900 A CN110639900 A CN 110639900A
Authority
CN
China
Prior art keywords
shells
cleaning
shell
transmission
wall
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Granted
Application number
CN201910981865.3A
Other languages
English (en)
Other versions
CN110639900B (zh
Inventor
李坤全
文睿
刘希东
邵凤翔
李辉
周永存
赵晓华
赵晖
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Henan Institute of Engineering
Original Assignee
Henan Institute of Engineering
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Henan Institute of Engineering filed Critical Henan Institute of Engineering
Priority to CN201910981865.3A priority Critical patent/CN110639900B/zh
Publication of CN110639900A publication Critical patent/CN110639900A/zh
Application granted granted Critical
Publication of CN110639900B publication Critical patent/CN110639900B/zh
Active legal-status Critical Current
Anticipated expiration legal-status Critical

Links

Images

Classifications

    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B08—CLEANING
    • B08B—CLEANING IN GENERAL; PREVENTION OF FOULING IN GENERAL
    • B08B9/00—Cleaning hollow articles by methods or apparatus specially adapted thereto 
    • B08B9/02—Cleaning pipes or tubes or systems of pipes or tubes
    • B08B9/027—Cleaning the internal surfaces; Removal of blockages
    • B08B9/04—Cleaning the internal surfaces; Removal of blockages using cleaning devices introduced into and moved along the pipes
    • B08B9/049—Cleaning the internal surfaces; Removal of blockages using cleaning devices introduced into and moved along the pipes having self-contained propelling means for moving the cleaning devices along the pipes, i.e. self-propelled

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Mechanical Engineering (AREA)
  • Cleaning In General (AREA)

Abstract

本发明公开了一种管道内壁清洗机器人，包括外壳、动力箱和清洗块，所述外壳包括两个第一外壳和两个第二外壳，第一外壳与第二外壳相间环形分布，且第一外壳与第二外壳外侧相间分布有第二钢丝伸缩软管和清洗块，第一外壳和第二外壳通过支杆与螺杆上的第二套筒连接，通过转动螺杆可调整第一外壳和第二外壳位置，进而调整第一外壳、第二外壳上主动轮与从动轮位置，而且第二钢丝伸缩软管可根据第一外壳和第二外壳的调整而伸缩，清理块可根据第一外壳、第二外壳的调整而展开，方便对不同直径的管道内壁进行清理，使用范围广，清洗效率高。

Description

一种管道内壁清洗机器人
技术领域
本发明属于管道清洗设备技术领域，特别涉及一种管道内壁清洗机器人。
背景技术
现如今的社会中的许多领域都涉及到管道的使用，而且直径参差的不齐管道清理起来也相当困难，目前管道内壁的清理大多是一些简易的清理工具，需要人为的将清理工具伸进管道内，对管道内壁进行清理，清理过程繁琐，并且效率低下，另外现有管道清理工具清理距离有限，难以对长度较长的管道内壁进行清理，因此为满足不同直径管道清理工作，实现对管道内壁进行全方位清理，需要一种清理直径可调，不受管道长度限制的管道清理设备。
发明内容
本发明的目的在于提供一种管道内壁清洗机器人,以解决上述背景技术中提出的问题，为实现上述目的，本发明提供如下技术方案：一种管道内壁清洗机器人，包括外壳、动力箱和清洗块，所述外壳包括两个第一外壳和两个第二外壳，第一外壳与第二外壳相间环形分布，且第一外壳与第二外壳外侧相间分布有第二钢丝伸缩软管和清洗块，所述第一外壳后端外侧设有从动轮，且第一外壳前端外侧设有主动轮，第二外壳前端和后端外侧均设有从动轮，第一外壳后端内侧与第二外壳后端内侧均固定连接有第一滑筒，第一滑筒顶端与第一支杆一端滑动连接，第一支杆另一端与螺杆转动连接，螺杆右端设有转盘，且螺杆左端与动力箱转动连接，螺杆上螺纹连接有两个第二套筒，且第二套筒通过四个支杆分别与第一外壳、第二外壳连接；所述第二外壳前端内侧均与第二滑筒固定连接，第二滑筒顶端与动力箱上的第二支杆滑动连接，动力箱内固定有电机，电机通过第一齿轮与传动主轴上的第三齿轮传动连接，且传动主轴与动力箱转动连接，传动主轴位于动力箱外侧部位***传动转筒上端空腔内，传动转筒与固定在第一外壳内侧的第一套筒转动连接，传动转筒底端与传动副轴一端固定连接，传动副轴另一端的第四齿轮与第二齿轮传动连接，所述第二齿轮固定在主动轮的转轴上。
所述每排第二钢丝伸缩软管通过连接块相接，第二钢丝伸缩软管另一侧均匀分布有多个喷头，且第二钢丝伸缩软管依次通过竖管、第二横管、第一钢丝伸缩软管与第一横管贯通连接。
所述清洗块远离外壳一侧固定有毛刷，清洗块一侧设有两个定位销，且清洗块另一侧设有与定位销配合的定位套筒，相邻清洗块通过定位销和定位套筒首尾转动相接，清洗块靠近外壳一侧设有限位凸块，限位凸块与对应位置的第一外壳和第二外壳侧面凸起部位滑动连接。
作为优选：所述第一外壳和第二外壳均为中部高两端低的弧形板结构，使主动轮和从动轮均略低于毛刷，但高于喷头。
作为优选：所述螺杆侧面由左向右设有左旋和与右旋的螺纹，且两个第二套筒分别与螺杆左旋螺纹与右旋螺纹部位螺纹连接。
作为优选：所述传动主轴***传动转筒部位的侧面设有限位条，所述传动转筒的空腔内设有与限位条配合的限位凹槽。
作为优选：所述第一套筒上设有防止传动转筒上下滑动的限位块。
作为优选：所述相邻清洗块的定位销和定位套筒连接部位设置有回力弹簧。
与现有技术相比，本发明所达到的有益效果是：本发明通过旋转螺杆使第二套筒在螺杆上移动，进而通过支杆推动第一外壳、第二外壳移动，进而实现主动轮、从动轮的调整，使得本发明能够在不同直径的管道内行走，而不受管道长度的限制；另外在调整第一外壳、第二外壳的过程中位于第一外壳、第二外壳外侧的第二钢丝伸缩软管受到拉扯变长，首尾相连的清洗块展开，第二钢丝伸缩软管上的喷头对管道内壁喷射水之后，清洗块上的毛刷对管道内壁进行清理，清理效果好；本发明直接进入管道内壁对管道内壁进行清理，不需要人为进行繁琐的操作，不受管道长度限制，而且可调整对不同直径管道内壁进行清理，清洗效果好。
附图说明
附图用来提供对本发明的进一步理解，并且构成说明书的一部分，与本发明的实施例一起用于解释本发明，并不构成对本发明的限制，在附图中:
图1为本发明内部结构图；
图2为本发明外部结构图
图3为本发明外壳上显示主动轮和从动轮时左视图；
图4为本发明显示第二伸缩管和清洗块时左视图；
图5为本发明图1中A部分的局部放大图。
图中标号：1外壳；101滑轨；2动力箱；3电机；301第一齿轮；4主动轮；401第二齿轮；5从动轮；6螺杆；601转盘；7第一横管；8第一伸缩管；9第二横管；10竖管；11第二伸缩管；12喷头；13清洗块；1301毛刷；1302定位销；1303定位套筒；1304限位凸块；14传动主轴；1401第三齿轮；15传动转筒；16第一套筒；17传动副轴；1701第四齿轮；18第一滑筒；19第一滑杆；20支杆；21第二套筒；22第二滑筒；23第二滑杆；24连接块。
具体实施方式
下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例，基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。
请参阅图1-5，本发明提供一种技术方案：一种管道内壁清洗机器人，包括外壳、动力箱3和清洗块13，所述外壳包括两个第一外壳1和两个第二外壳2，第一外壳1和第二外壳2均为中部高两端低的弧形板结构，所述第一外壳1与第二外壳2相间环形分布，且第一外壳1与第二外壳2外侧中部相间分布有三排第二钢丝伸缩软管11和三排环形分布的清洗块13，所述清洗块13远离外壳一侧固定有毛刷1301，清洗块13一侧设有两个定位销1302，且清洗块13另一侧设有与定位销1302配合的定位套筒1303，相邻清洗块13通过定位销1302和定位套筒1303首尾转动相接，且相邻清洗块13的定位销1302和定位套筒1303连接部位设置有回力弹簧，清洗块13靠近外壳一侧设有限位凸块1304，限位凸块1304与对应位置的第一外壳1、第二外壳2侧面凸起部位滑动连接；所述第二钢丝伸缩软管11为两端密封机构，每排第二钢丝伸缩软管11通过连接块24相接，第二钢丝伸缩软管11一侧中部内侧与竖管10一端贯通连接，且第二钢丝伸缩软管11外侧均匀分布有多个喷头12，所述竖管10穿过对应位置的第一外壳1和第二外壳2，且竖管10与对应位置的第一外壳1和第二外壳2固定连接，竖管10另一端与两端密封的第二横管9侧面贯通连接，第二横管9另一侧中部与第一钢丝伸缩软管8一端贯通连接，第一钢丝伸缩软管8另一端与第一横管7一端贯通连接。
所述第一外壳1后端外侧设有从动轮5，所述两个第二外壳2前端和后端外侧均设有从动轮5，第一外壳1后端内侧与第二外壳2后端内侧均与第一滑筒18底端固定连接，第一滑筒18顶端与第一支杆19一端滑动连接，第一支杆19另一端通过滚动轴承与螺杆6转动连接，螺杆6右端设有转盘601，且螺杆6左端通过滚动轴承与动力箱3后侧转动连接，螺杆6左旋螺纹部位的第二套筒21通过四个支杆20分别与第一外壳1、第二外壳2前端内侧连接，螺杆6右旋螺纹部位的第二套筒21通过四个支杆20分别与第一外壳1、第二外壳2后端内侧连接，所述支杆20一端与第二套筒21铰接连接，且支杆20另一端与第一外壳1、第二外壳2对应部位铰接连接。
所述第二外壳2前端内侧均与第二滑筒22底端固定连接，第二滑筒22顶端与第二支杆23一端滑动连接，第二支杆23另一端与动力箱3固定连接，动力箱3内固定有电机301，电机301转轴上的第一齿轮302与传动主轴14中部第三齿轮1401传动连接，传动主轴14通过滚动轴承与动力箱3转动连接，且传动主轴14位于动力箱3外侧部位***传动转筒15上端空腔内，且传动主轴14***传动转筒15部位的侧面设有限位条1402，所述传动转筒15的空腔内设有与限位条1402配合的限位凹槽，传动转筒15穿过第一外壳1，且传动转筒15与固定在第一外壳1内侧的第一套筒16转动连接，第一套筒16上设有防止传动转筒15上下滑动的限位块，传动转筒15底端与传动副轴17一端固定连接，传动副轴17另一端的第四齿轮1701与第二齿轮401传动连接，所述第二齿轮401固定在主动轮4的转轴上。
具体的，本发明在使用时：通过转盘601转动螺杆6，在螺杆6上螺纹的配合下，两个第二套筒21分别向左右两侧移动，通过支杆20推动第一外壳1、第二外壳2向远离螺杆6一侧移动扩展，直到主动轮4、从动轮5与管道内壁接触，此过程中，随着第一外壳1、第二外壳2的移动，第二钢丝伸缩软管11在连接块24的作用下，被拉扯变长，同时清洗块13在第一外壳1和第二外壳2侧面凸起部位滑动展开，清洗块133首尾相连形成波浪形结构，调整好管道直径大小之后，将水管与第一横管7接通，开启电机301，驱动主动轮4转动，使本发明在管道内行驶，在行驶过程中，通过水管注水，注入的水依次经过第一横管7、第一钢丝伸缩软管8、第二横管9、竖管10和第二钢丝伸缩软管11之后，进过喷头12喷洒道管道内壁，之后清洗块13上的毛刷1301在行驶过程中与管道内壁产生摩擦力，对管道内壁进行清理。
以上显示和描述了本发明的基本原理和主要特征和本发明的优点，本行业的技术人员应该了解，本发明不受上述实施例的限制，上述实施例和说明书中描述的只是说明本发明的原理，在不脱离本发明精神和范围的前提下，本发明还会有各种变化和改进，这些变化和改进都落入要求保护的本发明范围内，本发明要求保护范围由所附的权利要求书及其等效物界定。

Claims (8)

1.一种管道内壁清洗机器人，包括外壳、动力箱和清洗块，其特征在于：所述外壳包括两个第一外壳和两个第二外壳，第一外壳与第二外壳相间环形分布，且第一外壳与第二外壳外侧相间分布有第二钢丝伸缩软管和清洗块，所述第一外壳后端外侧设有从动轮，且第一外壳前端外侧设有主动轮，第二外壳前端和后端外侧均设有从动轮，第一外壳后端内侧与第二外壳后端内侧均固定连接有第一滑筒，第一滑筒顶端与第一支杆一端滑动连接，第一支杆另一端与螺杆转动连接，螺杆右端设有转盘，且螺杆左端与动力箱转动连接，螺杆上螺纹连接有两个第二套筒，且第二套筒通过四个支杆分别与第一外壳、第二外壳连接；所述第二外壳前端内侧均与第二滑筒固定连接，第二滑筒顶端与动力箱上的第二支杆滑动连接，动力箱内固定有电机，电机通过第一齿轮与传动主轴上的第三齿轮传动连接，且传动主轴与动力箱转动连接，传动主轴位于动力箱外侧部位***传动转筒上端空腔内，传动转筒与固定在第一外壳内侧的第一套筒转动连接，传动转筒底端与传动副轴一端固定连接，传动副轴另一端的第四齿轮与第二齿轮传动连接，所述第二齿轮固定在主动轮的转轴上。
2.根据权利要求1所述的一种管道内壁清洗机器人，其特征在于：所述每排第二钢丝伸缩软管通过连接块相接，第二钢丝伸缩软管另一侧均匀分布有多个喷头，且第二钢丝伸缩软管依次通过竖管、第二横管、第一钢丝伸缩软管与第一横管贯通连接。
3.根据权利要求1所述的一种管道内壁清洗机器人，其特征在于：所述清洗块远离外壳一侧固定有毛刷，清洗块一侧设有两个定位销，且清洗块另一侧设有与定位销配合的定位套筒，相邻清洗块通过定位销和定位套筒转动首尾相接，清洗块靠近外壳一侧设有限位凸块，限位凸块与对应位置的第一外壳和第二外壳侧面凸起部位滑动连接。
4.根据权利要求1所述的一种管道内壁清洗机器人，其特征在于：所述第一外壳和第二外壳均为中部高两端低的弧形板结构，使主动轮和从动轮均略低于毛刷，但高于喷头。
5.根据权利要求1所述的一种管道内壁清洗机器人，其特征在于：所述螺杆侧面由左向右设有左旋和与右旋的螺纹，且两个第二套筒分别与螺杆左旋螺纹与右旋螺纹部位螺纹连接。
6.根据权利要求1所述的一种管道内壁清洗机器人，其特征在于：所述传动主轴***传动转筒部位的侧面设有限位条，所述传动转筒的空腔内设有与限位条配合的限位凹槽。
7.根据权利要求1所述的一种管道内壁清洗机器人，其特征在于：所述第一套筒上设有防止传动转筒上下滑动的限位块。
8.根据权利要求3所述的一种管道内壁清洗机器人，其特征在于：所述相邻清洗块的定位销和定位套筒连接部位设置有回力弹簧。
CN201910981865.3A 2019-10-16 2019-10-16 一种管道内壁清洗机器人 Active CN110639900B (zh)

Priority Applications (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN201910981865.3A CN110639900B (zh) 2019-10-16 2019-10-16 一种管道内壁清洗机器人

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN201910981865.3A CN110639900B (zh) 2019-10-16 2019-10-16 一种管道内壁清洗机器人

Publications (2)

Publication Number Publication Date
CN110639900A true CN110639900A (zh) 2020-01-03
CN110639900B CN110639900B (zh) 2021-10-26

Family

ID=69012917

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
CN201910981865.3A Active CN110639900B (zh) 2019-10-16 2019-10-16 一种管道内壁清洗机器人

Country Status (1)

Country Link
CN (1) CN110639900B (zh)

Cited By (10)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN111497956A (zh) * 2020-05-13 2020-08-07 东营胜滋自动化科技有限责任公司 矩形通风管道内爬行器及行进作业装置
CN111962657A (zh) * 2020-09-02 2020-11-20 赵越 一种用于城市管道排水的管道疏通设备
CN112095769A (zh) * 2020-09-18 2020-12-18 马鞍山迈若斯机器人科技有限公司 一种清理管道机器人装置
CN112337908A (zh) * 2020-12-06 2021-02-09 江苏盐西土地整理开发有限公司 一种管道内壁清理设备
CN112474660A (zh) * 2020-11-20 2021-03-12 中国能源建设集团华东电力试验研究院有限公司 一种锅炉化学清洗钝化后水冲洗***及其冲洗方法
CN112916531A (zh) * 2021-03-13 2021-06-08 杭州呈景贸易有限公司 一种适用性大且清理效果好的管道清理机器人
CN113357332A (zh) * 2021-06-01 2021-09-07 贵州大学 一种改善攀爬性能的非等径垂直管道机器人
CN115301646A (zh) * 2022-07-26 2022-11-08 杭州南昕电力器材有限公司 一种电力管道清理设备
CN115648031A (zh) * 2022-11-08 2023-01-31 川易机电设备启东有限公司 一种根据管径自动调整除锈半径的管道除锈装置
CN116673284A (zh) * 2023-06-09 2023-09-01 江苏永诚装备科技有限公司 一种管道内壁清理装置

Citations (5)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
AT517856A4 (de) * 2016-05-20 2017-05-15 Manuel Müller Matthias Roboter
CN206425311U (zh) * 2017-01-13 2017-08-22 重庆科技学院 自适应管道清理机器人
CN206911875U (zh) * 2017-07-12 2018-01-23 湖北工业大学 一种直径可调节的管道清洗机器人
CN107661889A (zh) * 2017-10-16 2018-02-06 南安市永腾技术咨询有限公司 一种基于物联网的用于管道除锈和锈屑收集的机械设备
CN108816980A (zh) * 2018-08-15 2018-11-16 江苏省绿岛管阀件有限公司 一种用于frpp管件内壁的清扫装置

Patent Citations (5)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
AT517856A4 (de) * 2016-05-20 2017-05-15 Manuel Müller Matthias Roboter
CN206425311U (zh) * 2017-01-13 2017-08-22 重庆科技学院 自适应管道清理机器人
CN206911875U (zh) * 2017-07-12 2018-01-23 湖北工业大学 一种直径可调节的管道清洗机器人
CN107661889A (zh) * 2017-10-16 2018-02-06 南安市永腾技术咨询有限公司 一种基于物联网的用于管道除锈和锈屑收集的机械设备
CN108816980A (zh) * 2018-08-15 2018-11-16 江苏省绿岛管阀件有限公司 一种用于frpp管件内壁的清扫装置

Cited By (13)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN111497956A (zh) * 2020-05-13 2020-08-07 东营胜滋自动化科技有限责任公司 矩形通风管道内爬行器及行进作业装置
CN111962657B (zh) * 2020-09-02 2021-12-17 徐州新大隆化工泵业制造有限公司 一种用于城市管道排水的管道疏通设备
CN111962657A (zh) * 2020-09-02 2020-11-20 赵越 一种用于城市管道排水的管道疏通设备
CN112095769A (zh) * 2020-09-18 2020-12-18 马鞍山迈若斯机器人科技有限公司 一种清理管道机器人装置
CN112474660A (zh) * 2020-11-20 2021-03-12 中国能源建设集团华东电力试验研究院有限公司 一种锅炉化学清洗钝化后水冲洗***及其冲洗方法
CN112337908A (zh) * 2020-12-06 2021-02-09 江苏盐西土地整理开发有限公司 一种管道内壁清理设备
CN112916531A (zh) * 2021-03-13 2021-06-08 杭州呈景贸易有限公司 一种适用性大且清理效果好的管道清理机器人
CN113357332A (zh) * 2021-06-01 2021-09-07 贵州大学 一种改善攀爬性能的非等径垂直管道机器人
CN115301646A (zh) * 2022-07-26 2022-11-08 杭州南昕电力器材有限公司 一种电力管道清理设备
CN115301646B (zh) * 2022-07-26 2023-08-08 杭州南昕电力器材有限公司 一种电力管道清理设备
CN115648031A (zh) * 2022-11-08 2023-01-31 川易机电设备启东有限公司 一种根据管径自动调整除锈半径的管道除锈装置
CN116673284A (zh) * 2023-06-09 2023-09-01 江苏永诚装备科技有限公司 一种管道内壁清理装置
CN116673284B (zh) * 2023-06-09 2024-02-02 江苏永诚装备科技有限公司 一种管道内壁清理装置

Also Published As

Publication number Publication date
CN110639900B (zh) 2021-10-26

Similar Documents

Publication Publication Date Title
CN110639900B (zh) 一种管道内壁清洗机器人
CN106733962B (zh) 一种具有伸缩装置的建材用管道清洗设备
CN111036626B (zh) 一种油田集输管道多场合智能变径除垢装置
CN115608731A (zh) 一种化工储备罐内部清洁装置
CN115351018B (zh) 一种天然气管道清堵装置及方法
CN209577547U (zh) 一种体育器材快速清洗设备
CN108746095B (zh) 一种管道内壁清洗装置
CN211707630U (zh) 一种水利工程用管道清理装置
CN219467325U (zh) 一种清洗装置
CN218743701U (zh) 一种水利工程用管道清理装置
CN217369606U (zh) 一种长输油气管道清管装置
CN112607516A (zh) 一种线缆收卷装置
CN107096745A (zh) 一种气、液、刷三用式光伏发电板清洗装置及其使用方法
CN208600256U (zh) 一种环保机械表面去油污装置
CN114602869A (zh) 一种用于石油开采抽油机用钢丝绳可连续一次清洁装置
CN113526243B (zh) 一种电缆卷线设备用清理组件
CN211464153U (zh) 一种半环形输油管线外部清洗结构
CN110369348A (zh) 一种直立圆筒形景观灯具清理机
CN110761009A (zh) 一种布料整卷喷淋清洁装置
CN220115936U (zh) 一种电力施工用牵引绳用缠绕装置
CN219923854U (zh) 一种不锈钢生产用油污清除设备
CN219025274U (zh) 一种管道内壁清理装置
CN218014667U (zh) 一种水利工程用管道清理装置
CN210333545U (zh) 一种鞋楦生产加工用除污设备
CN113020162B (zh) 一种用于高压断路器瓷瓶内壁的清洁装置及清洁方法

Legal Events

Date Code Title Description
PB01 Publication
PB01 Publication
SE01 Entry into force of request for substantive examination
SE01 Entry into force of request for substantive examination
GR01 Patent grant
GR01 Patent grant