CN110632336A - 体外诊断分析装置、用于管帽分合的机构及其机械手 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种体外诊断分析装置、用于管帽分合的机构及其机械手，该机械手包括拔取组件：拔取组件包括限位件、第一拔取件及第二拔取件，限位件设有限位部，第一拔取件与第二拔取件相配合形成卡部；及夹持组件，夹持组件包括与第一拔取件滑动连接的第一夹持件、以及与第二拔取件滑动连接的第二夹持件，第一夹持件与第二夹持件相配合形成夹持部，夹持部设置于卡部的下方；第一夹持件可相对于限位件移动、并且能够驱动第一拔取件移动；或/和第二夹持件可相对于限位件移动、并且能够第二拔取件移动。该机械手能够实现对样品管与样品管帽的自动分开及重新合上，将其应用于体外诊断分析装置中，有利于提高检测效率。

Description

体外诊断分析装置、用于管帽分合的机构及其机械手

技术领域

本发明涉及医疗器械技术领域，特别是涉及一种体外诊断分析装置、用于管帽分合的机构及其机械手。

背景技术

体外诊断分析装置是一种可对患者的体液样本进行定量或定性分析的仪器，供仪器使用的样本管一般为真空采血管或离心管等，样本管送到检测设备测定前多为带帽状态；一般需要操作人员手动打开样品管帽，在使用完毕后手动盖上样品管帽，此过程操作繁琐，需要人工干预，影响检测效率。

发明内容

基于此，有必要提供一种体外诊断分析装置、用于管帽分合的机构及其机械手。该机械手能够实现对样品管与样品管帽的自动分开及重新合上，将其应用于体外诊断分析装置中，能够实现样品管与样品管帽的自动分开及重新合上，有利于提高检测效率。

其技术方案如下：

一方面，本申请提供一种用于管帽分合的机械手，包括拔取组件：所述拔取组件包括限位件、第一拔取件及第二拔取件，所述限位件设有用于限制样品管帽的限位部，所述第一拔取件与所述第二拔取件相配合形成用于拔取所述样品管帽的卡部，且所述卡部设置于所述限位部的下方、并与所述限位部形成所述样品管帽的存放结构；及夹持组件，所述夹持组件包括与所述第一拔取件滑动连接的第一夹持件、以及与所述第二拔取件滑动连接的第二夹持件，所述第一夹持件与所述第二夹持件相配合形成用于夹持样品管的夹持部，所述夹持部设置于所述卡部的下方；其中，所述第一拔取件可相对于所述限位件移动，所述第一夹持件可相对于所述限位件移动、并且能够驱动所述第一拔取件移动；或/和所述第二拔取件可相对于所述限位件移动，所述第二夹持件可相对于所述限位件移动、并且能够驱动所述第二拔取件移动；当所述第一夹持件与所述第二夹持件相配合形成所述夹持部时，所述第一拔取件与所述第二拔取件相配合形成所述卡部，且所述卡部可相对于所述夹持组件移动。

上述用于管帽分合的机械手使用时，移动第一夹持件或/和第二夹持件，并带动对应第一拔取件或/和第二拔取件移动，使得夹持部及卡部被打开，便于该机械手套入样品管，同时使样品管帽被限位部限位；到达预设位置时，然后移动第一夹持件或/和第二夹持件，使得夹持部及卡部复位，夹持部与样品管固定，卡部设置于样品管帽的下方，然后提拉拔取组件或卡部，利用卡部将样品管帽从样品管中拔出，此时该样品管帽可以被存储在存放结构(卡部为支撑结构，限位部限制样品管帽)里，可以对样品管的样品进行取样后，可以下压(包括但不仅限于直线向下、螺旋向下、弧形向下)拔取组件使得样品管帽重新套回样品管中；最后移动第一夹持件或/和第二夹持件，完成该样品的采集，对应的样品管可以送入下一步工序中。如此，利用用于管帽分合的机械手可以实现样品管与样品管帽的自动分开及重新合上，减少人工干预，将其应用于体外诊断分析装置中，有利于提高检测效率。

下面进一步对技术方案进行说明：

在其中一个实施例中，所述卡部设有与所述限位部相对的避让槽，所述避让槽用于避让样品管。

在其中一个实施例中，所述限位部设有用于收纳所述样品管帽的容纳腔，所述容纳腔设有进出口；或所述限位部设有与所述样品管帽的进样孔定位配合的定位柱。

在其中一个实施例中，所述第一拔取件与所述限位件转动连接；对应地，或/和所述第二拔取件与所述限位件转动连接。

在其中一个实施例中，该用于管帽分合的机械手还包括第一连杆件，所述第一连杆件的一端与所述限位件转动连接，另一端与所述第一拔取件转动连接；对应地，或/和该用于管帽分合的机械手还包括第二连杆件，所述第二连杆件的一端与所述限位件转动连接，另一端与所述第二拔取件转动连接。

在其中一个实施例中，所述第一拔取件包括第一连接体、第一过渡体及用于形成所述卡部的第一卡体，所述第一连接体的一端与所述第一连杆件的一端转动连接，所述第一连接体的另一端与所述第一过渡体的一端固定连接，所述第一过渡体的另一端与所述第一卡体的一端固定连接，所述第一过渡体与所述第一夹持件滑动连接，所述第一卡体设置于所述限位部的下方；对应地，或/和所述第二拔取件包括第二连接体、第二过渡体及用于形成所述卡部的第二卡体，所述第二连接体的一端与所述第二连杆件的一端转动连接，所述第二连接体的另一端与所述第二过渡体的一端固定连接，所述第二过渡体的另一端与所述第二卡体的一端固定连接，所述第二过渡体与所述第二夹持件滑动连接，所述第二卡体设置于所述限位部的下方。

在其中一个实施例中，所述夹持组件还包括固定件；对应地，所述第一夹持件包括第一驱动端、与所述第一驱动端相对的第一夹持端、以及设置于所述第一驱动端与所述第一夹持端之间的第一连接部，所述第一夹持端用于形成所述夹持部，所述第一连接部与所述固定件转动连接；或/和所述第二夹持件包括第二驱动端、与所述第二驱动端相对的第二夹持端、以及设置于所述第二驱动端与所述第二夹持端之间的第二连接部，所述第二夹持端用于形成所述夹持部，所述第二连接部与所述固定件转动连接。

在其中一个实施例中，该用于管帽分合的机械手还包括第一驱动件、第二驱动件、以及可相对于所述限位件移动的传动件，所述第一驱动件的一端与所述第一驱动端转动连接，所述第一驱动件的另一端与所述传动件转动连接，所述第二驱动件的一端与所述第二驱动端转动连接，所述第二驱动件的另一端与所述传动件转动连接。

另一方面，本申请还提供了一种用于管帽分合的机构，包括上述的用于管帽分合的机械手，还包括用于驱动所述拔取组件或所述卡部进行伸缩运动的第一驱动器、以及用于驱动所述第一夹持件或/和所述第二夹持件移动的第二驱动器。

该用于管帽分合的机构使用时，可以通过编辑程序实现第一驱动器及第二驱动器的自动工作，驱动用于管帽分合的机械手实现样品管与样品管帽的自动分开及重新合上。具体地，利用第二驱动器驱动第一夹持件或/和第二夹持件移动，并带动对应第一拔取件或/和第二拔取件移动，使得夹持部及卡部被打开，便于该机械手套入样品管，同时使样品管帽被限位部限位；到达预设位置时，然后利用第二驱动器反向驱动第一夹持件或/和第二夹持件，使得夹持部及卡部复位，夹持部与样品管固定，卡部设置于样品管帽的下方。进而可以利用第一驱动器提拉拔取组件或卡部，利用卡部将样品管帽从样品管中拔出，此时该样品管帽可以被存储在存放结构(卡部为支撑结构，限位部限制样品管帽移动)里；完成从样品管中进行取样后，可以利用第一驱动器驱动拔取组件反向移动，使得样品管帽重新套回样品管中；第二驱动器驱动第一夹持件或/和第二夹持件移动，完成该样品的采集，对应的样品管可以送入下一步工序中。如此，利用用于管帽分合的机构可以自动实现样品管与样品管帽的自动分开及重新合上，有利于提高检测效率。

下面进一步对技术方案进行说明：

在其中一个实施例中，该用于管帽分合的机构还包括拔取组件的位置信息的第一检测器、用于获取所述第一夹持件或/和所述第二夹持件的位置信息的第二检测器、以及与所述第一检测器、第二检测器、第一驱动器及第二驱动器通信连接的控制器。

在其中一个实施例中，该用于管帽分合的机构还包括用于驱动所述用于管帽分合的机械手进行伸缩运动的第三驱动器、以及用于驱动所述用于管帽分合的机械手进行旋转的第四驱动器。

另一方面，本申请还提供了一种体外诊断分析装置，包括上述的用于管帽分合的机构。

该体外诊断分析装置能够实现样品管与样品管帽的自动分开及重新合上，避免人工操作造成样品污染，有利于提高检测效率。

附图说明

图1为一实施例中的用于管帽分合的机械手的结构示意图；

图2为图1所示的拔取组件的结构详细标示示意图；

图3为图2所示的拔取组件的另一视角下的结构示意图；

图4为一实施例中的用于管帽分合的机械手的结构示意图；

图5为一实施例中的用于管帽分合的机械手(隐藏了固定件)的结构示意图；

图6为一实施例中的用于管帽分合的机构(隐藏了固定件)的结构示意图；

图7为图6所示的用于管帽分合的机构的另一视角下的结构示意图；

图8为一实施例中的用于管帽分合的机构(隐藏了固定件)的结构示意图。

附图标记说明：

10、机械手，100、拔取组件，110、限位件，112、限位部，102、容纳腔，104、导入部，120、第一拔取件，122、第一连接体，124、第一过渡体，126、第一卡体，130、第二拔取件，132、第二连接体，134、第二过渡体，136、第二卡体，140、卡部，142、避让槽，150、第一连杆件，160、第二连杆件，200、夹持组件，210、第一夹持件，212、第一驱动端，214、第一连接部，216、第一夹持端，220、第二夹持件，222、第二驱动端，224、第二连接部，226、第二夹持端，230、夹持部，240、固定件，250、第一驱动件，260、第二驱动件，270、传动件，20、第一驱动器，30、第二驱动器，40、第一检测器，50、第二检测器，60、第三驱动器，70、第四驱动器，80、样品管，90、样品管帽。

具体实施方式

为使本发明的目的、技术方案及优点更加清楚明白，以下结合附图及具体实施方式，对本发明进行进一步的详细说明。应当理解的是，此处所描述的具体实施方式仅用以解释本发明，并不限定本发明的保护范围。

需要说明的是，当元件被称为“固定于”、“设置于”、“固设于”或“安设于”另一个元件，它可以直接在另一个元件上或者也可以存在居中的元件。当一个元件被认为是“连接”另一个元件，它可以是直接连接到另一个元件或者可能同时存在居中元件。进一步地，当一个元件被认为是“固定连接”另一个元件，二者可以是可拆卸连接方式的固定，也可以不可拆卸连接的固定如套接、卡接、一体成型固定、焊接等，在现有技术中可以实现，在此不再累赘。当元件与另一个元件相互垂直或近似垂直是指二者的理想状态是垂直，但是因制造及装配的影响，可以存在一定的垂直误差。本文所使用的术语“垂直的”、“水平的”、“左”、“右”以及类似的表述只是为了说明的目的，并不表示是唯一的实施方式。

除非另有定义，本文所使用的所有的技术和科学术语与属于本发明的技术领域的技术人员通常理解的含义相同。本文中在本发明的说明书中所使用的术语只是为了描述具体的实施方式的目的，不是旨在于限制本发明。本文所使用的术语“及/或”包括一个或多个相关的所列项目的任意的和所有的组合。

本发明中涉及的“第一”、“第二”不代表具体的数量及顺序，仅仅是用于名称的区分。

如图1及图2所示，提供一种用于管帽分合的机械手(下文简称机械手10)，包括拔取组件100：拔取组件100包括限位件110、第一拔取件120及第二拔取件130，限位件110设有用于限制样品管帽的限位部112，第一拔取件120与第二拔取件130相配合形成用于拔取样品管帽90的卡部140，且卡部140设置于限位部112的下方、并与限位部112形成样品管帽90的存放结构；及夹持组件200，夹持组件200包括与第一拔取件120滑动连接的第一夹持件210、以及与第二拔取件130滑动连接的第二夹持件220，第一夹持件210与第二夹持件220相配合形成用于夹持样品管80的夹持部230，夹持部230设置于卡部140的下方；其中，第一拔取件120可相对于限位件110移动，第一夹持件210可相对于限位件110移动、并且能够驱动第一拔取件120移动；或/和第二拔取件130可相对于限位件110移动，第二夹持件220可相对于限位件110移动、并且能够驱动第二拔取件130移动；当第一夹持件210与第二夹持件220相配合形成夹持部230时，第一拔取件120与第二拔取件130相配合形成卡部140，且卡部140及限位件110可相对于夹持组件200移动。

如图1、图4及图5所示，上述机械手10使用时，移动第一夹持件210或/和第二夹持件220，并带动对应第一拔取件120或/和第二拔取件130移动，使得夹持部230及卡部140被打开，便于该机械手10套入样品管80，同时使样品管帽90被限位部112限位(如图1或图5所示)；到达预设位置时，然后移动第一夹持件210或/和第二夹持件220，使得夹持部230及卡部140复位，夹持部230与样品管80固定，卡部140设置于样品管帽90的下方(如图4所示)。然后提拉拔取组件100或卡部140(此时夹持部230仍然处于夹持状态)，利用卡部140将样品管帽90从样品管80中拔出，此时该样品管帽90可以被存储在存放结构(卡部140为支撑结构，限位部112限制样品管帽)里；完成从样品管80中进行取样后，可以下压拔取组件100使得样品管帽90重新套回样品管80中；最后移动第一夹持件210或/和第二夹持件220，完成该样品的采集，对应的样品管80可以送入下一步工序中。如此，利用机械手10可以实现样品管80与样品管帽90的自动分开及重新合上，减少人工干预，将其应用于体外诊断分析装置中，有利于提高检测效率。

需要说明的是，该样品管80为用于存储组织液的容器。具体可为真空采血管或离心管等。

需要说明的是，“第一拔取件120可相对于限位件110移动，第一夹持件210可相对于限位件110移动，且用于驱动第一拔取件120转动；或/和第二拔取件130可相对于限位件110移动，第二夹持件220可相对于限位件110移动，且用于驱动第二拔取件130转动”可为如此情况：第一夹持件210及第一拔取件120固定在预设位置，通过第二夹持件220的移动实现与第一夹持件210的配合形成可以打开及关闭的夹持部230，同时第二夹持件220带动第二拔取件130移动、并与第一拔取件120配合配合形成可以打开及关闭卡部140；或第二夹持件220及第二拔取件230固定在预设位置，通过第一夹持件210的移动实现与第二夹持件220的配合形成可以打开及关闭的夹持部230，同时第一夹持件210带动第一拔取件120移动、并与第二拔取件130配合配合形成可以打开及关闭卡部140；或第一夹持件210及第二夹持件220均可移动来实现夹持部230的打开及关闭，并同时对应地带动第一拔取件120及第二拔取件130均可相对于限位件110移动来实现卡部140的打开及关闭(如图1及图5所示)。

上述的“移动”包括：横向移动、纵向移动、转动、不规则移动等等，只要能够实现上述功能即可。“拔取”包括但不仅限于直线向上、螺旋向上、斜向向上等向上运动。

需要说明的是，是否利用本申请的机械手10将样品管帽700套回样品管600中，是一种可选择性操作，属于一种应用示范，不起限定作用。而“样品管帽700”套回“样品管600”中的对准操作可以有多种方式，如利用多轴机器人来操作机械手10实现对准，也可以利用限位件110进行“样品管帽700”的帽口位置限制，以便快速对准。

此外，需要进一步说明的是，在进行样品取样时，可以在管帽分离阶段进行取样，也可以将样品管80放入预设位置在进行取样(此过程，由于第一夹持件210或/和第二夹持件220带动卡部140的打开及关闭，且样品管帽90利用卡部进行支撑，当夹持部230轻微打开时，该卡部140仍可以进行支撑限位作用，如此即可实现样品管80的取放的同时，样品管帽90不会脱离机械手10)。

在上述实施例的基础上，如图3所示，一实施例中，卡部140设有与限位部112相对的避让槽142，避让槽142用于避让样品管80。如此，通过设置避让槽142，使得第一拔取件120与第二拔取件130形成卡部140的过程中，不会抵压样品管80，避免样品管80被损坏而导致样品外流污染设备。

在上述任一实施例的基础上，如图2所示，一实施例中，限位部112设有用于收纳样品管帽90的容纳腔102，容纳腔102设有进出口。如此，通过设置容纳腔102，便于样品管帽90通过进出口套入容纳腔102内，利用容纳腔102对样品管帽90进行限位作用，使得样品管帽700的帽口与样品管600的管口对齐；在完成从样品管600中进行取样后，可以下压机械手100，利用容纳腔102的限位作用，使得样品管帽700能够准确套入样品管600。

进一步地，一实施例中，该进出口的端部设有导入部104。如此利用导入部104，便于将样品管帽90导入进容纳腔102内。该导入部104为倒圆角或倒锥角等。

或，另一实施例中，限位部112设有与样品管帽90的进样孔定位配合的定位柱(未示出)。如此，通过设置定位柱，利用定位柱***样品管帽90的进样孔中，实现对样品管帽90的限位作用，使得样品管帽700的帽口与样品管600的管口对齐；在完成从样品管600中进行取样后，可以下压机械手100，利用容纳腔102的限位作用，使得样品管帽700能够准确套入样品管600。

进一步地，一实施例中，该限位部112还包括间隔设置于定位柱的固定端的至少两个夹体(未示出)。如此，可以利用夹体形成对样品管帽90夹持，使得样品管帽90的限位更加牢靠。

在上述任一实施例的基础上，一实施例中，第一拔取件120与限位件110转动连接。如此，可以通过旋转第一拔取件120来实现卡部140的打开或关闭。

当然了，对应地，另一实施例中，第二拔取件130与限位件110转动连接。如此，也可以利用旋转第二拔取件130来实现卡部140的打开或关闭。如结合前述的实施例，则可以利用旋转第一拔取件120及第二拔取件130来实现卡部140的打开或关闭。

在上述任一实施例的基础上，如图2所示，一实施例中，该机械手10还包括第一连杆件150，第一连杆件150的一端与限位件110转动连接，另一端与第一拔取件120转动连接；如此，利用第一连杆件150作为过渡件实现第一拔取件120的转动连接，有利于避免干涉，同时使得第一拔取件120的转动打开的角度更大。

当然了，对应地，如图3所示，另一实施例中，该机械手10还包括第二连杆件160，第二连杆件160的一端与限位件110转动连接，另一端与第二拔取件130转动连接。同理，也可以利用第二连杆件160作为过渡件实现第二拔取件130的转动连接，有利于避免干涉，同时使得第二拔取件130的转动打开的角度更大。结合前述实施例，可以分别利用第一连杆件150及第二连杆件160来实现第一拔取件120及第二拔取件130的转动连接。

在上述实施例的基础上，对应地，如图2所示，一实施例中，第一拔取件120包括第一连接体122、第一过渡体124及用于形成卡部140的第一卡体126，第一连接体122的一端与第一连杆件150的一端转动连接，第一连接体122的另一端与第一过渡体124的一端固定连接，第一过渡体124的另一端与第一卡体126的一端固定连接，第一过渡体124与第一夹持件210滑动连接，第一卡体126设置于限位部112的下方。如此，利用第一连接体122进行连接，利用第一过渡体124进行避让，同时使得第一卡体126设置于限位部112的下方，利用第一卡体126形成用于拔取样品管帽90的抵接体，该第一卡体126用于形成卡部140。

对应地，如图3所示，另一实施例中，第二拔取件130包括第二连接体132、第二过渡体134及用于形成卡部140的第二卡体136，第二连接体132的一端与第二连杆件160的一端转动连接，第二连接体132的另一端与第二过渡体134的一端固定连接，第二过渡体134的另一端与第二卡体136的一端固定连接，第二过渡体134与第二夹持件220滑动连接，第二卡体136设置于限位部112的下方。如此，利用第二连接体132进行连接，利用第二过渡体134进行避让，同时使得第二卡体136设置于限位部112的下方，利用第二卡体136形成用于拔取样品管帽90的抵接体，该第二卡体136用于形成卡部140。结合前述实施例(如图1至图4所示)，则可以实现第一卡体126与第二卡体136设置于限位部112的下方，且第一卡体126与第二卡体136相配合形成卡部140。同时由于第一过渡体124与第一夹持件210滑动连接，使得第一夹持件210能够带动第一拔取件120移动，第二过渡体134与第二夹持件220滑动连接，使得第二夹持件220能够带动第二拔取件130移动，同时当第一夹持件210及第二夹持件220能够形成夹持部后，该拔取组件100通过第一过渡体124及第二过渡体134可相对于夹持组件200移动。

在上述任一实施例的基础上，如图4及图5所示，一实施例中，夹持组件200还包括固定件240。

对应地，一实施例中，第一夹持件210包括第一驱动端212、与第一驱动端相对的第一夹持端216、以及设置于第一驱动端212与第一夹持端215之间的第一连接部214，第一夹持端216用于形成夹持部230，第一连接部214与固定件240转动连接。如此，利用第一连接部214与固定件240转动连接，使得固定件240与第一夹持件210形成杠杆原理，施力第一驱动端212即可带动第一夹持端216进线移动，使得第一夹持件210运动的驱动方式可以有更多选择。

一实施例中，第二夹持件220包括第二驱动端222、与第二驱动端222相对的第二夹持端226、以及设置于第二驱动端222与第二夹持端226之间的第二连接部224，第二夹持端226用于形成夹持部240，第二连接部224与固定件240转动连接。如此，利用第二连接部224与固定件240转动连接，使得固定件240与第二夹持件220形成杠杆原理，施力第二驱动端222即可带动第二夹持端226进线移动，使得第二夹持件220的驱动方式可以有更多选择。

当然了，前述两个实施例可以相互结合形成实施例，使得第一夹持件210及第二夹持件220均可通过对应的驱动端进行控制。

该固定件240具体形状可以有多种，在此不做限制。本实施例中，该固定件240呈筒状。

一实施例中，上述第一夹持端216及第二夹持端226均设有弹性缓冲层(未标注)，并利用弹性缓冲层形成具体弹性缓冲功能的夹持部230。如此，可以避免夹持部230与样品管80刚性接触，造成样品管80破损。

结合上述实施例，如图5所示，一实施例中，该机械手10还包括第一驱动件250、第二驱动件260、以及可相对于限位件110移动的传动件270，第一驱动件250的一端与第一驱动端212转动连接，第一驱动件250的另一端与传动件270转动连接，第二驱动件260的一端与第二驱动端222转动连接，第二驱动件260的另一端与传动件270转动连接。如此，可以伸缩移动传动件270即可带动第一驱动件250及第二驱动件260动作，并通过第一驱动件250带动第一夹持件210运动、第二驱动件270带动第二夹持件220运动，实现对第一夹持件210与第二夹持件220形成的夹持部230的打开及关闭的联动控制，同时便于后续通过驱动器来驱动传动件270进行夹持部230的打开及关闭动作的控制。

上述实施例均与“第一拔取件120可相对于限位件110移动，第一夹持件210可相对于限位件110移动，且用于驱动第一拔取件120转动；或/和第二拔取件130可相对于限位件110移动，第二夹持件220可相对于限位件110移动，且用于驱动第二拔取件130转动”的三种情况相对应实施。

如图6及图7所示，本实施例还提供了一种用于管帽分离的机构，包括上述任一实施例中的机械手10，还包括用于驱动拔取组件100或卡部140的伸缩运动的第一驱动器20、以及用于第一夹持件210或/和第二夹持件220移动的第二驱动器30。

如图4至图7所示，该用于管帽分离的机构使用时，可以通过编辑程序实现第一驱动器20及第二驱动器30的自动工作，驱动机械手10实现样品管帽90的取放。具体地，利用第二驱动器30驱动第一夹持件210或/和第二夹持件220，并带动对应第一拔取件120或/和第二拔取件130移动，使得夹持部230及卡部140被打开，便于该机械手10套入样品管80，同时使样品管帽90被限位部112限位(如图5所示)；到达预设位置时，然后利用第二驱动器30反向驱动第一夹持件210或/和第二夹持件220，使得夹持部230及卡部140复位，夹持部230与样品管80固定，卡部140设置于样品管帽90的下方(如图4所示)。然后利用第一驱动器20提拉拔取组件100或卡部140(此时夹持部230仍然处于夹持状态)，利用卡部140将样品管帽90从样品管80中拔出，此时该样品管帽90可以被存储在存放结构(卡部140为支撑结构，限位部112限制样品管帽移动)里；完成从样品管80中进行取样后，可以利用第一驱动器20驱动下压拔取组件100使得样品管帽90重新套回样品管80中；最后第二驱动器30驱动第一夹持件210或/和第二夹持件220，完成该样品的采集，对应的样品管80可以送入下一步工序中。如此，利用用于管帽分离的机构可以自动实现样品管与样品管帽的自动分开及重新合上，有利于提高检测效率。

需要说明的是，第一驱动器20对于拔取组件100的驱动可以是直接驱动也可以是间接驱动(利用传动组件进行力的传递)。第二驱动器30对于第一夹持件210或/和第二夹持件220的驱动可以是直接驱动也可以是间接驱动(利用传动组件进行力的传递)。

具体地，一实施例中，该第一驱动器20设有伸缩动力输出端，该伸缩动力输出端通过直接或间接地方式与限位件110固定连接。如此通过对限位件110的提拉或下压，来带动拔取组件100整体进行运动；此时，由于第二驱动器30不动作，维持夹持部230，该拔取组件100的卡部140也被维持，实现对样品管帽90的拔取；同时下压时，利用限位件110将样品管帽90压回样品管80。

一实施例中，结合前述的传动件270，该第二驱动器30设有伸缩动力输出端，该伸缩动力输出端通过直接或间接地方式与传动件270固定连接，实现对传动件270的伸缩控制。

具体传动连接方式可以有多种，如图6及图7所示，第一驱动器20利用伸缩轴直接驱动限位件110进行伸缩运动；第二驱动器30利用其伸缩端连接避让件来带动传动件进行伸缩运动。

在上述实施例的基础上，如图7所示，一实施例中，该用于管帽分离的机构还包括用于获取拔取组件100的位置信息的第一检测器40、用于获取第一夹持件210或/和第二夹持件220的位置信息的第二检测器50、以及与第一检测器40、第二检测器50、第一驱动器20及第二驱动器30通信连接的控制器(图未示出)。如此，通过第一检测器40来获取拔取组件100的位置信息，及时知道该卡部是否到达预设位置，及时通过控制器控制第一驱动器20进行动作；通过第二检测器50来获取第一夹持件210或/和第二夹持件220的位置信息，及时知道夹持部及卡部的状态，及时通过控制器控制第二驱动器30进行动作。

需要说明的是，第一检测器40对于拔取组件100的位置信息获取可以是直接获取也可以是间接获取。第一检测器50对于第一夹持件210或/和第二夹持件220的位置信息获取可以是直接获取也可以是间接获取。

进一步地，如图8所示，一实施例中，该用于管帽分合的机构还包括用于驱动机械手10进行伸缩运动的第三驱动器60、以及用于驱动机械手10进行旋转的第四驱动器70。如此，利用第三驱动器60可以将样品管80从样管架或样管盘中取出来，然后利用第四驱动器70驱动机械手10旋转、并带动样品管80进行旋转，实现样品管80的扫描识别及对样品管80内的样品进行摇匀。

具体实施时，该第三驱动器60可以通过直接或间接的方式实现机械手10的伸缩运动，第四驱动器70可以通过直接或间接的方式实现机械手10进行旋转。方案可以有多种，不仅限于图8所示。

具体地，可以通过编辑程序实现控制器、第一检测器40、第二检测器50及第一驱动器20、第二驱动器30、第三驱动器60、第四驱动器70之间的联动通信，控制第一驱动器20、第二驱动器30、第三驱动器60以及第四驱动器70自动工作，实现对样品管的扫描及样品摇匀，同时实现样品管与样品管帽的自动分开及重新合上；利用第二驱动器30驱动第一夹持件210及第二夹持件220移动，使得夹持部230及卡部140同步打开，便于样品管帽90通过进出口套入容纳腔102中；通过第一检测器40检测到拔取组件100到达预设位置时，第一驱动器20停止动作，然后利用第二驱动器30反向驱动第一夹持件210及第二夹持件220移动，并通过第二检测器50检测到第一拔取件120及第二拔取件130到达预设位置，获知夹持部230及卡部140复位，通过控制器控制第二驱动器30停止动作。然后通过控制器控制利用第三驱动器60将样品管80从样管架或样管盘中取出来，然后利用第四驱动器70驱动机械手10旋转、并带动样品管80进行旋转，实现样品管80的扫描识别及对样品管80内的样品进行摇匀。完成摇匀动作后，可以通过控制器控制第一驱动器20驱动拔取组件100进行提拉动作，使得卡部140将样品管帽90从样品管80中取出，并通过第一检测器40检测上述机械手10的移动位置，到达预设位置后，通过控制器控制第一驱动器20停止动作，此时该样品管帽90可以被存储在存放结构(卡部140为支撑结构，限位部112限制样品管帽90移动)里；完成从样品管80中进行取样后，可以利用第一驱动器20驱动机械手10反向移动，使得样品管帽90重新套回样品管80中。如此，利用用于管帽分离的机构可以自动实现对样品管的扫描及样品摇匀，同时实现样品管与样品管帽的自动分开及重新合上，有利于提高检测效率。

需要说明的是，“第一驱动器20”可以通过现有技术实现，如气压缸、液压缸、直线电机或旋转电机+旋转动力转换成直线运动机构(如电机+丝杆螺母机构)等等用于输出伸缩动力的动力源。“第二驱动器30”可以根据第一夹持件210或/和第二夹持件220的运动特点进行选择，均可通过现有技术实现，如气压缸、液压缸、直线电机或旋转电机+旋转动力转换成直线运动机构(如电机+丝杆螺母机构)等等用于输出伸缩动力的动力源，或者电机等用于输出旋转动力的动力源。同理，该第三驱动器60及第四驱动器70亦可通过现有技术实现，如，该第三驱动器60可以选择直线电机或液压缸等，该第四驱动器70可以选择伺服电机等。“第一检测器40”及“第二检测器50”也可以通过现有技术实现，如光电检测开关、机器视觉检测装置、磁位移开关、机械触发开关等等。该控制器可为运动控制卡、集成电脑、PLC控制器等现有的控制元件。

本实施例还提供了一种体外诊断分析装置，包括上述任一实施例中的用于管帽分离的机构。

该体外诊断分析装置能够实现样品管帽90的自动取放，避免人工操作造成样品污染，有利于提高检测效率。可以理解地，利用上述用于管帽分离的机构不仅仅能够实现样品管帽90的取出，还可以重新盖回样品管80中，如此既可以减低样品管80在后续处理过程中出现样品外露污染设备的风险，又可以减少设置样品管帽90的回收区域，有利于减小体外诊断分析装置的体积。

以上所述实施例的各技术特征可以进行任意的组合，为使描述简洁，未对上述实施例中的各个技术特征所有可能的组合都进行描述，然而，只要这些技术特征的组合不存在矛盾，都应当认为是本说明书记载的范围。

以上所述实施例仅表达了本发明的几种实施方式，其描述较为具体和详细，但并不能因此而理解为对发明专利范围的限制。应当指出的是，对于本领域的普通技术人员来说，在不脱离本发明构思的前提下，还可以做出若干变形和改进，这些都属于本发明的保护范围。因此，本发明专利的保护范围应以所附权利要求为准。

Claims (12)

1.一种用于管帽分合的机械手，其特征在于，包括：

拔取组件：所述拔取组件包括限位件、第一拔取件及第二拔取件，所述限位件设有用于限制样品管帽的限位部，所述第一拔取件与所述第二拔取件相配合形成用于拔取所述样品管帽的卡部，且所述卡部设置于所述限位部的下方、并与所述限位部形成所述样品管帽的存放结构；及

夹持组件，所述夹持组件包括与所述第一拔取件滑动连接的第一夹持件、以及与所述第二拔取件滑动连接的第二夹持件，所述第一夹持件与所述第二夹持件相配合形成用于夹持样品管的夹持部，所述夹持部设置于所述卡部的下方；

其中，所述第一拔取件可相对于所述限位件移动，所述第一夹持件可相对于所述限位件移动、并且能够驱动所述第一拔取件移动；或/和所述第二拔取件可相对于所述限位件移动，所述第二夹持件可相对于所述限位件移动、并且能够驱动所述第二拔取件移动；

当所述第一夹持件与所述第二夹持件相配合形成所述夹持部时，所述第一拔取件与所述第二拔取件相配合形成所述卡部，且所述卡部可相对于所述夹持组件移动。

2.根据权利要求1所述的用于管帽分合的机械手，其特征在于，所述卡部设有与所述限位部相对的避让槽，所述避让槽用于避让样品管。

3.根据权利要求1所述的用于管帽分合的机械手，其特征在于，所述限位部设有用于收纳所述样品管帽的容纳腔，所述容纳腔设有进出口；或所述限位部设有与所述样品管帽的进样孔定位配合的定位柱。

4.根据权利要求1所述的用于管帽分合的机械手，其特征在于，所述第一拔取件与所述限位件转动连接；对应地，或/和所述第二拔取件与所述限位件转动连接。

5.根据权利要求1所述的用于管帽分合的机械手，其特征在于，还包括第一连杆件，所述第一连杆件的一端与所述限位件转动连接，另一端与所述第一拔取件转动连接；对应地，或/和还包括第二连杆件，所述第二连杆件的一端与所述限位件转动连接，另一端与所述第二拔取件转动连接。

6.根据权利要求5所述的用于管帽分合的机械手，其特征在于，所述第一拔取件包括第一连接体、第一过渡体及用于形成所述卡部的第一卡体，所述第一连接体的一端与所述第一连杆件的一端转动连接，所述第一连接体的另一端与所述第一过渡体的一端固定连接，所述第一过渡体的另一端与所述第一卡体的一端固定连接，所述第一过渡体与所述第一夹持件滑动连接，所述第一卡体设置于所述限位部的下方；对应地，或/和所述第二拔取件包括第二连接体、第二过渡体及用于形成所述卡部的第二卡体，所述第二连接体的一端与所述第二连杆件的一端转动连接，所述第二连接体的另一端与所述第二过渡体的一端固定连接，所述第二过渡体的另一端与所述第二卡体的一端固定连接，所述第二过渡体与所述第二夹持件滑动连接，所述第二卡体设置于所述限位部的下方。

7.根据权利要求1与6任一项所述的用于管帽分合的机械手，其特征在于，所述夹持组件还包括固定件；对应地，所述第一夹持件包括第一驱动端、与所述第一驱动端相对的第一夹持端、以及设置于所述第一驱动端与所述第一夹持端之间的第一连接部，所述第一夹持端用于形成所述夹持部，所述第一连接部与所述固定件转动连接；或/和所述第二夹持件包括第二驱动端、与所述第二驱动端相对的第二夹持端、以及设置于所述第二驱动端与所述第二夹持端之间的第二连接部，所述第二夹持端用于形成所述夹持部，所述第二连接部与所述固定件转动连接。

8.根据权利要求7所述的用于管帽分合的机械手，其特征在于，还包括第一驱动件、第二驱动件、以及可相对于所述限位件移动的传动件，所述第一驱动件的一端与所述第一驱动端转动连接，所述第一驱动件的另一端与所述传动件转动连接，所述第二驱动件的一端与所述第二驱动端转动连接，所述第二驱动件的另一端与所述传动件转动连接。

9.一种用于管帽分合的机构，其特征在于，包括如权利要求1至8任一项所述的用于管帽分合的机械手，还包括用于驱动所述拔取组件或所述卡部进行伸缩运动的第一驱动器、以及用于驱动所述第一夹持件或/和所述第二夹持件移动的第二驱动器。

10.根据权利要求9所述的用于管帽分合的机构，其特征在于，还包括拔取组件的位置信息的第一检测器、用于获取所述第一夹持件或/和所述第二夹持件的位置信息的第二检测器、以及与所述第一检测器、第二检测器、第一驱动器及第二驱动器通信连接的控制器。

11.根据权利要求9或10所述的用于管帽分合的机构，其特征在于，还包括用于驱动所述用于管帽分合的机械手进行伸缩运动的第三驱动器、以及用于驱动所述用于管帽分合的机械手进行旋转的第四驱动器。

12.一种体外诊断分析装置，其特征在于，包括如权利要求9至11任一项所述的用于管帽分合的机构。

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