CN110623731A - 一种高集成度骨科手术机器人 - Google Patents

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Abstract

本发明公开了一种高集成度骨科手术机器人，其包括机器人本体、影像设备、执行机构、监控设备、手术床、控制***和显示屏，所述控制***设置于所述机器人本体的内部，所述显示屏安装于所述机器人本体；所述影像设备与所述控制***电路连接；所述监控设备与所述控制***电路连接；所述执行机构固定于所述手术床并与所述手术床滑动连接，手术工具安装于所述执行机构，所述执行机构与所述控制***电路连接。本发明公开的高集成度骨科手术机器人，结构设计合理，其集成了影像设备、执行机构和控制***等设备为一体，不仅减少了不同设备之间的数据传输与位置切换，极大地节省了手术室空间，而且优化了手术工作流程，降低了操作难度。

Description

一种高集成度骨科手术机器人
技术领域
本发明涉及医疗器械技术领域，具体涉及一种高集成度骨科手术机器人。
背景技术
近年来骨科手术机器人广泛地应用于国内外临床，其高精度、微创和快捷等特点使其不仅在当前成为医生的得力助手，更使得骨科手术的未来有了更多的可能。目前骨科手术机器人的工作原理主要是以导航技术为基础，辅以多自由度机械臂为执行机构，需要配合术前或术中影像设备完成手术引导与操作。因此，影像设备(如C臂)、机器人、手术床、其他监护与辅助设备等均成为机器人骨科手术的必需设备。
但是，现有的骨科手术机器人，机器人不仅独立于影像设备，也独立于手术床，而且各种设备之间需要相互连接，协同工作。由于不同的设备来源于不同厂家，运行于不同的操作***下，因此，不同的设备之间的连接与切换存在的问题较多，这不仅导致了狭小的手术空间拥挤不堪，进而严重地影响了手术效果和执行效率，而且在某种程度上严重制约了骨科手术机器人技术的迅速发展。
发明内容
为此，本发明提供一种高集成度骨科手术机器人，以解决现有技术中骨科手术机器人的影像设备、机器人、手术床等各个设备相互独立而导致的操作难度较大，执行效率较低的问题。
为了实现上述目的，本发明提供如下技术方案：
本发明提供一种高集成度骨科手术机器人，其包括机器人本体、影像设备、执行机构、监控设备、手术床、控制***和显示屏，所述显示屏安装于所述机器人本体，所述控制***设置于所述机器人本体的内部，且所述显示屏与所述控制***电路连接；
所述影像设备与所述控制***电路连接，用于对所述手术床上的患者进行扫描并将扫描图像输送至控制***；
所述监控设备与所述控制***电路连接，所述监控设备用于监控所述执行机构和患者的位置并将监控信息输送至控制***；
所述执行机构固定于所述手术床并与所述手术床滑动连接，手术工具安装于所述执行机构，所述执行机构与所述控制***电路连接；
所述控制***依据扫描图像和监控信息控制所述执行机构，所述执行机构利用所述手术工具对患者进行手术。
优选地，所述执行机构为多自由度机械臂和控制箱，所述自由度机械臂与所述控制箱分别与所述控制***电路连接；
所述多自由度机械臂安装于所述控制箱；所述控制箱安装于所述手术床，且所述控制箱与所述手术床滑动连接。
优选地，所述手术床设置有放置架，所述影像设备活动安装于所述放置架；
所述执行机构在所述控制***的控制下抓取所述放置架上的所述影像设备并移动至术区对患者进行扫描。
优选地，所述手术床包括床本体和支撑架，所述床本体固定于所述支撑架的顶部；
两个所述放置架分别设置于支撑架的前侧和后侧，所述支撑架的底部的左侧和右侧分别设置有轨道；
所述执行机构安装于所述轨道。
优选地，所述手术床包括床本体和支撑架，所述床本体固定于所述支撑架的顶部，所述支撑架的底部的左侧和右侧分别设置有用于安装所述执行机构的轨道；
所述床本体包括上分部和下分部，且所述下分部包括并排设置的左分部和右分部；
所述左分部和所述右分部分别与所述上分部转动连接，所述左分部和所述右分部之间的夹角可调。
优选地，所述左分部可沿其宽度方向弯折，弯折角度适应于患者的左下肢的弯曲弧度；
所述右分部可沿其宽度方向弯折，弯折角度适应于患者的右下肢的弯曲弧度。
优选地，所述支撑架设置有放置架，所述放置架位于所述左分部或者右分部的下侧。
优选地，所述高集成度骨科手术机器人还包括多自由度支架；
所述多自由度支架安装于所述手术床，且所述多自由度支架与所述手术床滑动连接，所述多自由度支架与所述控制***电路连接；
所述影像设备安装于所述多自由度支架；
所述多自由度支架在所述控制***的控制下带动所述影像设备移动至术区对患者进行扫描。
优选地，所述高集成度骨科手术机器人还包括多自由度支撑臂，多自由度支撑臂安装于所述机器人本体，且所述多自由度支撑臂与所述控制***电路连接；
所述监控设备安装于所述多自由度支撑臂，且所述监控设备在多自由度支撑臂的驱动下移动。
优选地，所述高集成度骨科手术机器人还包括行走轮，多个行走轮均设置于所述机器人本体的底部，所述行走轮用于带动所述机器人本体移动。
本发明具有如下优点：
本发明提供一种高集成度骨科手术机器人，其包括机器人本体、影像设备、执行机构、监控设备、手术床、控制***和显示屏。其中，影像设备、执行机构、监控设备、显示屏等设备分别与控制***电路连接，且执行机构和影像设备均安装于手术床，这集成了影像设备、执行机构、控制***、显示屏等设备为一体，不仅减少了不同设备之间的数据传输与位置切换，极大地节省了手术室空间，降低了操作难度，同时也大大地提高了机器人手术***在骨科手术中的可靠性。
另外，该高度集成骨科手术机器人大大地优化了手术流程，操控更简单，通过一个工作台上即可完成手术所有操控，其在骨科手术中有效地避免了患者手术床摆位、机器人摆位、影像设备扫描、图像配准、影像设备移开、手术工具引导、术后重新移入影像设备确认效果等操作。同时，该高度集成骨科手术机器人在技术上用集成的数据线与电源线实现骨科机器人各部分设备的电路与电源互连，在机器人控制部分设立控制***，实现统一控制，大大提高了集成度。
附图说明
为了更清楚地说明本发明的实施方式或现有技术中的技术方案，下面将对实施方式或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍。显而易见地，下面描述中的附图仅仅是示例性的，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据提供的附图引伸获得其它的实施附图。
本说明书所绘示的结构、比例、大小等，均仅用以配合说明书所揭示的内容，以供熟悉此技术的人士了解与阅读，并非用以限定本发明可实施的限定条件，故不具技术上的实质意义，任何结构的修饰、比例关系的改变或大小的调整，在不影响本发明所能产生的功效及所能达成的目的下，均应仍落在本发明所揭示的技术内容涵盖的范围内。
图1为本发明实施例提供的一种高集成度骨科手术机器人的结构示意图；
图2为本发明实施例1提供的一种高集成度骨科手术机器人的手术床的结构示意图；
图3为本发明实施例1提供的一种高集成度骨科手术机器人的执行机构的结构示意图；
图4为本发明实施例提供的一种高集成度骨科手术机器人的影像设备的放置状态的结构示意图；
图5为本发明实施例1提供的一种高集成度骨科手术机器人的影像设备扫描状态的结构示意图；
图6为本发明实施例2提供的一种高集成度骨科手术机器人的手术床的结构示意图；
图7为本发明实施例2提供的一种高集成度骨科手术机器人的手术床的使用状态参考图；
图8为本发明实施例3提供的一种高集成度骨科手术机器人的影像设备扫描状态的结构示意图；
图中：1、机器人本体；2、影像设备；3、执行机构；31、多自由度机械臂；32、控制箱；4、监控设备；5、手术床；51、床本体；511、上分部；512、下分部；5121、左分部；5122、右分部；52、支撑架；6、显示屏；7、放置架；8、多自由度支架；9、多自由度支撑臂；10、行走轮；11、轨道。
具体实施方式
以下由特定的具体实施例说明本发明的实施方式，熟悉此技术的人士可由本说明书所揭露的内容轻易地了解本发明的其他优点及功效，显然，所描述的实施例是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。
实施例1
如图1所示，本实施例提供一种高集成度骨科手术机器人，其包括机器人本体1、影像设备2、执行机构3、监控设备4、手术床5、控制***和显示屏6，其中，显示屏6安装于机器人本体1，控制***设置于机器人本体1的内部，且显示屏6与控制***电路连接。
在本实施例中，影像设备2与控制***电路连接，用于对手术床5上的患者进行扫描并将扫描图像输送至控制***。影像设备2为移动X光机，其用于对患者的二维、三维影像扫描，控制***根据扫描图像控制执行机构3对患者进行手术操作。
具体地，监控设备4与控制***电路连接，监控设备4用于监控执行机构3和患者的位置并将监控信息输送至控制***。监控设备4可以但不限于导航相机，导航相机为红外或可见光相机，其集成控制软件，与控制***电路连接，监控设备4类似于人类的眼睛，用于定位执行机构3与患者位置，监控设备4有助于保证骨科手术的顺利进行。
进一步具体地，执行机构3固定于手术床5并与手术床5滑动连接，手术工具安装于执行机构3，执行机构3与控制***电路连接。
如图3所示，执行机构3为多自由度机械臂31和控制箱32，自由度机械臂与控制箱32分别与控制***电路连接；多自由度机械臂31安装于控制箱32；控制箱32安装于手术床5，且控制箱32与手术床5滑动连接，其中，控制箱32通过数据线与电源线与控制***电路连接。控制箱32内含驱动电机和多自由度机械臂31的控制装置，驱动电机用于驱动控制箱32带动多自由度机械臂31沿手术床5的轨道11移动。多自由度机械臂31的控制装置与控制***电路连接，由控制***控制多自由度机械臂31的伸缩和弯曲的弧度和位置，从而实现多自由度运动。
需要说明的是，在本发明中控制***为为整个***的控制核心，控制***用于控制执行机构3沿手术床5移动从而完成手术操作；具体地用于控制多自由度机械臂31在手术中的走位、抓取影像设备2以及带动影像设备2完成扫描曝光等动作。
在本实施例中，控制***依据扫描图像和监控信息控制执行机构3，执行机构3利用手术工具对患者进行手术。
优选地，手术床5设置有放置架7，影像设备2活动安装于放置架7。扫描开始时，执行机构3在控制***的控制下抓取放置架7上的影像设备2并移动至术区对患者进行扫描，当扫描完成后，执行机构3在控制***的控制下带动影像设备2移动至放置架7并将影像设备2放置在放置架7上，这极大地方便了影像设备2的平时放置，也方便了对患者扫描时执行机构3在控制***的控制下抓取，同时也方便了扫描完成后执行机构3在控制***的控制下将影像设备2放回，从而优化了手术室内的各个设备的布局，大大地节省了手术室的空间。
需要说明的是，手术床5是骨科手术中非常重要组成部分，本实施例只要对整体式的手术床5进行介绍，整体式的手术床5主要应用于脊柱，髋关节等术式。
如图2所示，手术床5包括床本体51和支撑架52，床本体51固定于支撑架52的顶部；两个放置架7分别设置于支撑架52的前侧和后侧，影像设备2可以根据需要放置于位于前侧的放置架7，也可以根据需要放置于位于后侧的放置架7；支撑架52的底部的左侧和右侧分别设置有轨道11，执行机构3安装于轨道11，执行机构3在控制***的控制下沿着轨道11来回移动，从而完成患者的扫描过程或手术操作。
参考图4和图5，在本实施例中，手术工具和影像设备2共用同一个执行机构3。其中，影像设备2是骨科机器人的关键组成部件，是高度集成化的重要体现。影像设备2可以但不限于小C型臂X射线机，一个C型臂X射线机作为扫描工具置于手术床5一端的放置架7，执行机构3的多自由度机械臂31抓取C型臂X射线机并移至术区，由C型臂X射线机完成三维或二维影像扫描并将扫描图像传送至控制***，控制***将扫描图像成像于显示屏6上，用于手术规划与操控。患者的影像扫描完成后，多自由度机械臂31将C型臂X射线机送回放置架7后重回术区，装上相应的手术工具，继续完成后续的手术工作。C型臂X射线机除了在传统供电模式下工作外，自身配有充电电源，可以脱离网电源工作，并支持图像无线传输。当然，也可以通过手动的方式实现C型臂X射线机移动扫描。
需要说明的是，C型臂X射线机放置在手术床5的放置架7上，并与手术床5组成一体结构，而且，C型臂X射线机可沿手术床5的方向移动以到达和移出术区的目的，从而很好地优化了手术室的空间结构，也简化了手术流程。
优选地，高集成度骨科手术机器人还包括多自由度支撑臂9，多自由度支撑臂9安装于机器人本体1，且多自由度支撑臂9与控制***电路连接；监控设备4安装于多自由度支撑臂9，且监控设备4在多自由度支撑臂9的驱动下移动。多自由度支撑臂9在控制***的控制下可以运动、旋转到不同位置与角度，导航相机依据导航原理实现对执行机构3与患者位置的实时追踪，并将监控信息输送至控制***，由控制***控制执行机构3对患者进行手术，操作过程更加简单。
优选地，高集成度骨科手术机器人还包括行走轮10，多个行走轮10均设置于机器人本体1的底部，行走轮10用于带动机器人本体1移动，这大大地方便了机器人本体1的移动，也方便对患者的手术过程的操作和控制。
在本实施例中，机器人本体1以台车形态存在，有四个轮子方便移动，台车内装有控制***的硬件及软件，配有一个或若干个可触控式显示屏6，显示屏6用于手术规划与操控，而且，影像设备2、执行机构3、监控设备4等均受到控制***的控制以便更精确地完成手术操作流程。
需要补充说明的是，现有技术中的机械臂是指高精度、多输入、多输出、高度非线性、强耦合的复杂***。机械臂采用拟人手臂、手腕和手功能的机械电子装置；其可把任一物件或工具按空间位姿(位置和姿态)的时变要求进行移动，从而完成某一手术过程的作业要求，如夹持影像设备2或手术工具。机械臂在机器人的应用领域较为普遍，而且结构也比较常见。而本发明所涉及的所自由度机械臂，多自由度支撑臂9，多自由度支架8的结构和工作原理均采用现有技术中的机械臂，均是为了承载相关的设备构件并使得相关的设备处于手术所需要的位置和角度，从而方便手术过程的实施。
本实施例提供的高集成度骨科手术机器人，其中，影像设备2、执行机构3、监控设备4、显示屏6等设备分别与控制***电路连接，且执行机构3和影像设备2均安装于手术床5，这集成了影像设备2、执行机构3、控制***、显示屏6等设备为一体，不仅减少了不同设备之间的数据传输与位置切换，极大地节省了手术室空间，降低了操作难度，同时也大大地提高了机器人手术***在骨科手术中的可靠性。
另外，该高度集成骨科手术机器人大大地优化了手术流程，操控更简单，通过一个工作台上即可完成手术所有操控，其在骨科手术中有效地避免了患者手术床5摆位、机器人摆位、影像设备2扫描、图像配准、影像设备2移开、手术工具引导、术后重新移入影像设备2确认效果等操作。同时，该高度集成骨科手术机器人在技术上用集成的数据线与电源线实现骨科机器人各部分设备的电路与电源互连，在机器人控制部分设立控制***，实现统一控制，大大提高了集成度。
实施例2
本实施例提供另一种高集成度骨科手术机器人，其与实施例1相同的部分在此不再赘述，下面仅对不同部分进行介绍。
参考图1至图5，在本实施例中，手术床5包括床本体51和支撑架52，床本体51固定于支撑架52的顶部，支撑架52的底部的左侧和右侧分别设置有用于安装执行机构3的轨道11，轨道11方便执行机构3移动。
需要说明的是，手术床5是骨科手术中非常重要组成部分，本实施例只要对分体式进行介绍，分体式的手术床5主要用于下肢相关手术，包括但不局限于踝关节、膝关节、胫、腓骨、股骨等部位的手术。
如图6和图7所示，床本体51包括上分部511和下分部512，且下分部512包括并排设置的左分部5121和右分部5122。上分部511用于容纳患者的上身，左分部5121用于容纳患者的左腿，右分部5122用于容纳患者的右腿。
在本实施例中，左分部5121和右分部5122分别与上分部511转动连接，左分部5121和右分部5122之间的夹角可调，这大大地方便了患者摆放较为舒适的手术姿势，同时也方便了执行机构3对患者手术治疗。
优选地，左分部5121可沿其宽度方向弯折，弯折角度适应于患者的左下肢的弯曲弧度；右分部5122可沿其宽度方向弯折，弯折角度适应于患者的右下肢的弯曲弧度。通过弯曲左分部5121或右分部5122以适应患者做手术时的弯曲***的要求，更加方便手术操作。
需要说明的是，左分部5121的上端和下端之间通过位于中间的间隔板连接，且间隔板的两端分别通过转动轴与左分部5121的上端和下端转动连接，这使得左分部5121的弯折角度的调节更加简单，患者的舒适感更强，右分部5122与左分部5121的弯折方式相同，在此不再赘述。
进一步优选地，支撑架52设置有放置架7，放置架7位于左分部5121或者右分部5122的下侧，这有助于节省手术室内的空间，使得各个设备的布局更加合理，当然，支撑架52也可以设置于手术床5的上方，支撑架52设置的位置可以依据手术室内的布局、手术的需要等具体设定。
本实施例提供的高集成度骨科手术机器人，其中，影像设备2、执行机构3、监控设备4、显示屏6等设备分别与控制***电路连接，且执行机构3和影像设备2均安装于手术床5，这集成了影像设备2、执行机构3、控制***、显示屏6等设备为一体，不仅减少了不同设备之间的数据传输与位置切换，极大地节省了手术室空间，降低了操作难度，同时也大大地提高了机器人手术***在骨科手术中的可靠性。
另外，该高度集成骨科手术机器人大大地优化了手术流程，操控更简单，通过一个工作台上即可完成手术所有操控，其在骨科手术中有效地避免了患者手术床5摆位、机器人摆位、影像设备2扫描、图像配准、影像设备2移开、手术工具引导、术后重新移入影像设备2确认效果等操作。同时，该高度集成骨科手术机器人在技术上用集成的数据线与电源线实现骨科机器人各部分设备的电路与电源互连，在机器人控制部分设立控制***，实现统一控制，大大提高了集成度。
实施例3
本实施例提供另一种高集成度骨科手术机器人，其与实施例1相同的部分在此不再赘述，下面仅对不同部分进行介绍。
如图8所示，多自由度支架8安装于手术床5，且多自由度支架8与手术床5滑动连接，多自由度支架8与控制***电路连接。
在本实施例中，影像设备2为大C型臂X射线机，C型臂X射线机安装于多自由度支架8；多自由度支架8在控制***的控制下带动影像设备2移动至术区对患者进行扫描。多自由度支架8的结构和功能类似于多自由度机械臂31，用于在控制***的控制下将C型臂X射线机带至术区对患者进行扫描。C型臂X射线机与执行机构3分离，C型臂X射线机由多自由度支架8带动沿手术床5的轨道11移动，可到手术床5的床端停留，可移动至术区进行射线扫描。
需要说明的是，影像设备2和执行机构3分别位于手术床5的两侧的轨道11，影像设备2的移动与执行机构3的移动互不干扰，更加方便对骨科手术的各个流程的控制。
需要补充说明的是，C型臂X射线机具有C型的机架、产生X射线的球管、采集图像的影像增强器和CCD摄像机，以及具有图像处理的工作站组成，其主要用于各种手术中的造影，摄影等工作。C型臂X射线机可以根据自身体积的大小分为小C、中C和大C，三者的使用依据手术类别的不同而异，本发明依据手术的不同而对C型臂X射线机的连接结构进行改进，从而满足各个不同的骨科手术的需要。
在本实施例中，C型臂X射线机移动的轨道11可以但不限于设置于手术床5的床本体51的下方，也可以根据手术的实际需要设置于床本体51的上方，以更加优化手术室内的空间布局。
本实施例提供的高集成度骨科手术机器人，其中，影像设备2、执行机构3、监控设备4、显示屏6等设备分别与控制***电路连接，且执行机构3和影像设备2均安装于手术床5，这集成了影像设备2、执行机构3、控制***、显示屏6等设备为一体，不仅减少了不同设备之间的数据传输与位置切换，极大地节省了手术室空间，降低了操作难度，同时也大大地提高了机器人手术***在骨科手术中的可靠性。
另外，该高度集成骨科手术机器人大大地优化了手术流程，操控更简单，通过一个工作台上即可完成手术所有操控，其在骨科手术中有效地避免了患者手术床5摆位、机器人摆位、影像设备2扫描、图像配准、影像设备2移开、手术工具引导、术后重新移入影像设备2确认效果等操作。同时，该高度集成骨科手术机器人在技术上用集成的数据线与电源线实现骨科机器人各部分设备的电路与电源互连，在机器人控制部分设立控制***，实现统一控制，大大提高了集成度。
虽然，上文中已经用一般性说明及具体实施例对本发明作了详尽的描述，但在本发明基础上，可以对之作一些修改或改进，这对本领域技术人员而言是显而易见的。因此，在不偏离本发明精神的基础上所做的这些修改或改进，均属于本发明要求保护的范围。

Claims (10)

1.一种高集成度骨科手术机器人，其特征在于，所述高集成度骨科手术机器人包括机器人本体、影像设备、执行机构、监控设备、手术床、控制***和显示屏，所述显示屏安装于所述机器人本体，所述控制***设置于所述机器人本体的内部，且所述显示屏与所述控制***电路连接；
所述影像设备与所述控制***电路连接，用于对所述手术床上的患者进行扫描并将扫描图像输送至控制***；
所述监控设备与所述控制***电路连接，所述监控设备用于监控所述执行机构和患者的位置并将监控信息输送至控制***；
所述执行机构固定于所述手术床并与所述手术床滑动连接，手术工具安装于所述执行机构，所述执行机构与所述控制***电路连接；
所述控制***依据扫描图像和监控信息控制所述执行机构，所述执行机构利用手术工具对患者进行手术。
2.如权利要求1所述的高集成度骨科手术机器人，其特征在于，所述执行机构为多自由度机械臂和控制箱，所述自由度机械臂与所述控制箱分别与所述控制***电路连接；
所述多自由度机械臂安装于所述控制箱；所述控制箱安装于所述手术床，且所述控制箱与所述手术床滑动连接。
3.如权利要求2所述的高集成度骨科手术机器人，其特征在于，所述手术床设置有放置架，所述影像设备活动安装于所述放置架；
所述执行机构在所述控制***的控制下抓取所述放置架上的所述影像设备并移动至术区对患者进行扫描。
4.如权利要求3所述的高集成度骨科手术机器人，其特征在于，所述手术床包括床本体和支撑架，所述床本体固定于所述支撑架的顶部；
两个所述放置架分别设置于支撑架的前侧和后侧，所述支撑架的底部的左侧和右侧分别设置有轨道；
所述执行机构安装于所述轨道。
5.如权利要求3所述的高集成度骨科手术机器人，其特征在于，所述手术床包括床本体和支撑架，所述床本体固定于所述支撑架的顶部，所述支撑架的底部的左侧和右侧分别设置有用于安装所述执行机构的轨道；
所述床本体包括上分部和下分部，且所述下分部包括并排设置的左分部和右分部；
所述左分部和所述右分部分别与所述上分部转动连接，所述左分部和所述右分部之间的夹角可调。
6.如权利要求5所述的高集成度骨科手术机器人，其特征在于，所述左分部可沿其宽度方向弯折，弯折角度适应于患者的左下肢的弯曲弧度；
所述右分部可沿其宽度方向弯折，弯折角度适应于患者的右下肢的弯曲弧度。
7.如权利要求5所述的高集成度骨科手术机器人，其特征在于，所述支撑架设置有放置架，所述放置架位于所述左分部或者右分部的下侧。
8.如权利要求1所述的高集成度骨科手术机器人，其特征在于，所述高集成度骨科手术机器人还包括多自由度支架；
所述多自由度支架安装于所述手术床，且所述多自由度支架与所述手术床滑动连接，所述多自由度支架与所述控制***电路连接；
所述影像设备安装于所述多自由度支架；
所述多自由度支架在所述控制***的控制下带动所述影像设备移动至术区对患者进行扫描。
9.如权利要求1所述的高集成度骨科手术机器人，其特征在于，所述高集成度骨科手术机器人还包括多自由度支撑臂，多自由度支撑臂安装于所述机器人本体，且所述多自由度支撑臂与所述控制***电路连接；
所述监控设备安装于所述多自由度支撑臂，且所述监控设备在多自由度支撑臂的驱动下移动。
10.如权利要求1所述的高集成度骨科手术机器人，其特征在于，所述高集成度骨科手术机器人还包括行走轮，多个行走轮均设置于所述机器人本体的底部，所述行走轮用于带动所述机器人本体移动。
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