CN110620632A - 一种时间同步方法及装置 - Google Patents

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Abstract

本申请实施例公开了一种时间同步方法及装置，涉及人工智能领域，提高人工智能领域时间同步的精准度。具体方案为：确定参考时间与人工智能设备的***时间的时间差；其中，参考时间由人工智能设备内部时钟计时并按照卫星授时信号对齐；或者，参考时间由人工智能设备内部时钟计时；若时间差大于预设值，将***时间按照预设步进值调整。

Description

一种时间同步方法及装置
技术领域
本申请涉及人工智能领域，尤其涉及一种时间同步方法及装置。
背景技术
随着人工智能技术的飞速发展，人工智能设备应运而生。智能控制是人工智能设备(例如智能汽车、机器人、智能船舶等)工作过程中的关键技术，时间同步的精度决定了智能控制的可靠性。
例如，智能控制中传感器时间戳、传感器数据融合、定位精度补偿、规划决策等都强依赖于***时间，因此，智能控制过程对时间同步有更高的要求。
当前，智能控制中的时间同步的过程为：智能控制***中的全球导航卫星***(global navigation satellite system，GNSS)模块，接收卫星授时信号，通过卫星授时信号得到精准时间，***时间管理模块将卫星授时信号得到的精准时间作为***时间，完成时间同步，保证时间精准性。
当人工智能设备遇到隧道、城市峡谷等遮挡场景时，GNSS模块无法获取卫星授时信号，此时***时间管理模块将内部时钟计时作为了智能控制的***时间。若丢失卫星授时信号时间较长，由于内部时钟精度不足，内部时钟计时与卫星计时会存在较大的时间差。因此，当GNSS模块重新获取到卫星授时信号时，若直接将卫星授时信号得到的精准时间作为***时间，导致***时间跳变。一旦***时间跳变，智能控制的稳定性将会受到严重影响，例如传感器丢帧、融合数据无法匹配、定位精度不准以及规划控制下发异常等情况，使得人工智能设备运行异常。
发明内容
本申请提供一种时间同步方法及装置，提高人工智能领域时间同步的精准度，进而提高智能控制的稳定性。
为了达到上述目的，本申请采用如下技术方案：
第一方面，提供一种时间同步方法，应用于人工智能设备中的时间同步装置。该方法可以包括：确定参考时间与人工智能设备的***时间的时间差；其中，参考时间由人工智能设备内部时钟计时并按照卫星授时信号对齐；或者，参考时间由人工智能设备内部时钟计时；若该时间差大于预设值，将***时间按照预设步进值调整。
通过本申请提供的时间同步方法，增加了对参考时间与人工智能设备的***时间之间的时间差判断，当两者的时间差大于预设值时，按照预设步进值调整***时间，以实现渐进同步，避免了时间差较大时直接对齐导致的***时间跳变，提高了人工智能领域时间同步的精准度，进而提高了智能控制的稳定性。
其中，人工智能设备具体可以包括但不限于：智能汽车、智能船舶、智能机器人等。
参考时间是时间同步装置中进行***时间同步的参考时间值。在人工智能设备可以正常接收到卫星发射的卫星授时信号时，人工智能设备根据授时信号得到的精准时间作为参考时间；在人工智能设备无法正常接收卫星授时信号时，人工智能设备的内部时钟计时作为参考时间。
需要说明的是，在人工智能设备可以正常接收到卫星发射的卫星授时信号时，还可以将人工智能设备的内部时钟计时与参考时间对齐。
预设值是预先配置的用于判断参考时间与***时间直接同步时是否跳变的门限值。预设值的具体取值，可以根据实际需求配置。
预设步进值是预先配置的渐进式同步的时间调整值。在参考时间与人工智能设备的***时间时间差大于预设值时，将***时间向参考时间调整一个预设步进值。
结合第一方面，在一种可能的实现方式中，在将***时间按照预设步进值调整之后，本申请提供的时间同步方法还包括：在预设时长后，重新执行确定参考时间与人工智能设备的***时间的时间差；若时间差大于预设值，将***时间按照预设步进值调整。通过设置预设时长，多次执行本申请提供的时间同步方法，以实现渐进式同步。
结合第一方面及上述任一种可能的实现方式，在另一种可能的实现方式中，预设时长小于或等于卫星授时信号的发送周期。
可选的，预设时长可以等于卫星授时信号的发送周期，即两次执行本申请提供的时间同步方法的时间间隔与卫星授时信号的发送周期相同。或者，预设时长可以小于卫星授时信号的发送周期，即两次执行本申请提供的时间同步方法的时间间隔大于卫星授时信号的发送周期，以实现快速同步。
结合第一方面及上述任一种可能的实现方式，在另一种可能的实现方式中，本申请提供的时间同步方法还包括：确定人工智能设备是否进入智能控制模式；若人工智能设备进入智能控制模式，执行确定参考时间与人工智能设备的***时间的时间差。实现仅在人工智能设备进入智能控制模式时，采用渐进式同步方案，提高处理效率。
结合第一方面及上述任一种可能的实现方式，在另一种可能的实现方式中，本申请提供的时间同步方法还包括：若人工智能设备未进入智能控制模式，将***时间与参考时间同步。
其中，将***时间与参考时间同步可以实现为：直接将***时间与参考时间进行对齐。
结合第一方面及上述任一种可能的实现方式，在另一种可能的实现方式中，本申请提供的时间同步方法还包括：若参考时间与人工智能设备的***时间的时间差小于预设值，将***时间与参考时间同步。
需要说明的是，参考时间与人工智能设备的***时间的时间差等于预设值时，可以将所述***时间按照预设步进值调整，或者，也可以将***时间与参考时间同步。
结合第一方面及上述任一种可能的实现方式，在另一种可能的实现方式中，本申请提供的时间同步方法还可以包括：获取***时间的初始值。其中，***时间的初始值为人工智能设备启动时的参考时间。
第二方面，本申请提供一种时间同步装置，该装置可以是人工智能设备中的装置或者芯片***，或者是能够和人工智能设备匹配使用的装置。该时间同步装置可以实现上述各方面或者各可能的设计中所执行的功能，所述功能可以通过硬件实现，也可以通过硬件执行相应的软件实现。所述硬件或软件包括一个或多个上述功能相应的模块。如：时间同步装置可以包括：确定单元、调整单元。
其中，确定单元，用于确定参考时间与人工智能设备的***时间的时间差；其中，参考时间由人工智能设备内部时钟计时并按照卫星授时信号对齐；或者，参考时间由人工智能设备内部时钟计时；调整单元用于若确定单元确定的时间差大于预设值，将***时间按照预设步进值调整。
需要说明的是，第二方面提供的时间同步装置，用于执行上述第一方面提供的时间同步的方法，具体实现可以参考上述第一方面的具体实现。
第三方面，本申请实施例提供一种时间同步装置，该时间同步装置可以包括：处理器，存储器；处理器，存储器耦合，存储器可用于存储计算机程序代码，计算机程序代码包括计算机指令，当计算机指令被时间同步装置执行时，使得时间同步装置执行如第一方面或任一种可能的实现方式面所述的时间同步方法。
第四方面，提供一种人工智能设备，包括上述任一方面或任一种可能的实现方式所述的时间同步装置。
第五方面，本申请实施例提供一种计算机可读存储介质，该计算机可读存储介质可以包括：计算机软件指令；当计算机软件指令在计算机中运行时，使得该计算机执行如第一方面或第一方面的可能实现方式中任一项所述的时间同步方法。
第六方面，本申请实施例提供一种计算机程序产品，当该计算机程序产品在计算机上运行时，使得该计算机执行如权利要求第一方面或任一种可能的实现方式中任一项所述的时间同步方法。
第七方面，本申请实施例提供一种芯片***，该芯片***应用于人工智能设备；芯片***包括接口电路和处理器；接口电路和处理器通过线路互联；接口电路用于从人工智能设备的存储器接收信号，并向处理器发送信号，信号包括存储器中存储的计算机指令；当处理器执行该计算机指令时，芯片***执行如第一方面或任一种可能的实现方式中任一项所述的时间同步方法。
应当理解的是，本申请中对技术特征、技术方案、有益效果或类似语言的描述并不是暗示在任意的单个实施例中可以实现所有的特点和优点。相反，可以理解的是对于特征或有益效果的描述意味着在至少一个实施例中包括特定的技术特征、技术方案或有益效果。因此，本说明书中对于技术特征、技术方案或有益效果的描述并不一定是指相同的实施例。进而，还可以任何适当的方式组合本实施例中所描述的技术特征、技术方案和有益效果。本领域技术人员将会理解，无需特定实施例的一个或多个特定的技术特征、技术方案或有益效果即可实现实施例。在其他实施例中，还可在没有体现所有实施例的特定实施例中识别出额外的技术特征和有益效果。
附图说明
图1为一种人工智能设备行进过程中的时间同步过程示意图；
图2为本申请实施例提供一种时间同步***的结构示意图；
图3为本申请实施例提供的一种智能控制器的结构示意图；
图4为本申请实施例提供的一种智能驾驶场景中的***架构示意图；
图5为本申请实施例提供的一种时间同步装置的结构示意图；
图6为本申请实施例提供的一种时间同步方法的流程示意图；
图7为本申请实施例提供的另一种时间同步方法的流程示意图；
图8为本申请实施例提供的智能汽车行驶过程中的一种时间同步过程示意图；
图9为本申请实施例提供的一种时间同步装置的结构示意图；
图10为本申请实施例提供的另一种时间同步装置的结构示意图。
具体实施方式
本申请说明书和权利要求书及上述附图中的术语“第一”、“第二”和“第三”等是用于区别不同对象，而不是用于限定特定顺序。
在本申请实施例中，“示例性的”或者“例如”等词用于表示作例子、例证或说明。本申请实施例中被描述为“示例性的”或者“例如”的任何实施例或设计方案不应被解释为比其它实施例或设计方案更优选或更具优势。确切而言，使用“示例性的”或者“例如”等词旨在以具体方式呈现相关概念。
为了便于理解，先对本申请涉及的名词进行解释。
卫星授时信号，可以是卫星发送的用于指示精准时间的信号。例如，该卫星授时信号包括时间值和脉冲信号，接收卫星授时信号的设备将脉冲信号的上升沿的时刻作为卫星授时信号包括的时间值，进行时间同步。在实际应用中，卫星授时信号周期性发送。本文所称卫星，可以为北斗、全球定位***(Global Positioning System，GPS)、glonass卫星等。
参考时间，可以是时间同步装置中进行***时间同步的参考时间值。在人工智能设备可以正常接收到卫星发射的卫星授时信号时，人工智能设备根据授时信号得到的精准时间作为参考时间；在人工智能设备无法正常接收卫星授时信号时，人工智能设备的内部时钟计时作为参考时间。
内部时钟计时，是人工智能设备中部署的具有计时功能的装置记录的时间。在人工智能设备可以正常接收到卫星发射的卫星授时信号时，还可以将人工智能设备的内部时钟计时与参考时间对齐。
***时间，是人工智能设备进行智能控制的时间信息，***时间基于参考时间进行同步。
目前，在人工智能设备中实现时间同步的方案为：人工智能设备中的GNSS模块接收卫星发送的卫星授时信号得到精准时间作为参考信号，将***时间与参考信号直接同步。遇到无法获取卫星授时信号时，采用内部时钟计时作为参考信号，即将内部时钟计时作为了***时间。但是，内部时钟的计时精度不足，导致长时间接收不到卫星信号时，***内部时钟计时与卫星计时会存在较大的时间差，卫星授时信号恢复时，直接进行***时间与卫星时间的同步会导致***时间跳变，影响智能控制的稳定性。
例如，人工智能设备为智能汽车，其内部时钟的精度为50百万分比(part permillion,PPM)。智能汽车在过隧道时，其内部的GNSS模块无法获取卫星授时信号，采用内部时钟计时作为参考信号，将内部时钟计时作为了***时间。
若智能汽车过隧道1分钟，丢失卫星授时信号1分钟，内部时钟计时的误差则为60*50/1000000＝3毫秒(millisecond，ms)；
若智能汽车过隧道5分钟，丢失卫星授时信号5分钟，内部时钟计时的误差则为300*50/1000000＝15ms；
若智能汽车过隧道10分钟，丢失卫星授时信号10分钟，内部时钟计时的误差则为600*50/1000000＝30ms；
若智能汽车过隧道20分钟，丢失卫星授时信号20分钟，内部时钟计时的误差则为1200*50/1000000＝60ms。
由上述数据可知，人工智能设备无法获取卫星授时信号的时间越长，内部时钟计时的误差则越大，在卫星授时信号恢复时，直接将***时间与卫星授时时间指示的精准时间同步的跳变值也将越大。
当前，智能汽车中的智能控制的***时间的精准程度对智能控制的网元有很大的影响。例如，传感器帧率：摄像头(camera)传感器33ms一帧，激光雷达(lidar)传感器50ms一帧，若***时间与实际精准时间的误差超过一定的时间，智能控制***就直接认为传感器丢帧，误触告警或者功能异常。在智能汽车的融合***中，camera与一定时间内的lidar帧进行融合，若***时间与实际精准时间的误差超过一定的时间，智能控制***则无法选取到数据，导致融合功能异常。智能控制***通过计算/传输时间与速度、加速度、角速度，计算定位点，一旦***时间跳变，将会导致***定位异常。智能控制***一般10ms左右进行一次规划控制，如果***时间跳变，会导致下次下发规控异常。
示例性的，图1示意了人工智能设备行进过程中的时间同步过程。如图1所示，在卫星计时X1时刻之前，该人工智能设备在隧道外，可以获取卫星授时信号，***时间与卫星授时信号指示的精准时间同步。该人工智能设备在卫星计时X1秒进入隧道，卫星计时Xx+1秒出隧道，在隧道期间人工智能设备无法获取卫星授时信号，***时间为内部时钟计时。假设人工智能设备在隧道中的行进时间为n秒，内部计时的累积误差为±α×n秒(α为内部时钟的精度)，在出隧道的前一秒，即卫星计时的Xx秒，***时间则为Xx±α×n秒。人工智能设备在Xx+1秒重新获取到获取卫星授时信号，直接将***时间同步为Xx+1秒，***时间出现了从Xx±α×n秒到Xx+1秒的跳变。
基于此，本申请实施例提供一种时间同步方法，先判断参考时间与人工智能设备的***时间的时间差，在时间差大于预设值时，采用步进的方式将***时间与参考时间同步，以避免***时间跳变，提高人工智能领域时间同步的精准度，提高智能控制的稳定性。
下面将结合附图对本申请实施例的实施方式进行详细描述。
本申请实施例提供的时间同步方法可以应用于图2所示的时间同步***中。如图2所示，该时间同步***可以包括人工智能设备20及卫星21。其中，卫星21用于精准计时，并周期性的发送卫星授时信号，与人工智能设备20进行时间同步。人工智能设备20将***时间与卫星授时信号指示的精准时间同步，以进行智能控制。
其中，图2所示的时间同步***中的卫星及人工智能设备的实际产品形态不进行具体限定。
具体的，如图2所示，人工智能设备20可以包括：服务器201、智能控制器202、传感器203、授时接收器204、执行控制器205。
其中，服务器201用于通过连接介质(有线或无线，图2中示意为无线)将人工智能设备20与云端连接，与云端中其他人工智能设备达成信息的共享，以及缓存与处理相关数据。
智能控制器202用于实现人工智能设备20的智能控制功能。
传感器203用于采集人工智能设备20运行过程中的环境数据。例如，传感器203可以为毫米波雷达、摄像头、超声波雷达、激光雷达等。
授时接收器204可以包括组合定位模块2041、天线2042。天线2042用于接收卫星21发送的卫星授时信号，组合定位模块2041根据卫星授时信号得到精准时间。
执行控制器205可以包括控制模块2051和执行模块2052。控制模块2051接收智能控制器202发送的控制信号，控制执行模块2052实现人工智能设备20的功能。
其中，智能控制器202的实体形态可以如图3所示，包括处理器301、存储器302及接口模块303。
其中，处理器301可以包括片上***(system on chip，SOC)和微控制单元(microcontroller unit，MCU)。存储器302用于存储实现智能控制器202的程序代码、配置文件或其他内容。接口模块303用于向其他设备提供连接接口。例如，传感器接口，控制器接口，网关接口或其他。具体的，传感器接口用于各传感器的数据的采集；控制器接口用于接收和发送相关控制信号；网关接口用于通过网络实现各模块的通信。
具体的，处理器301通过运行或执行存储在存储器302内的软件程序和/或模块，以及调用存储在存储器302内的数据，实现智能控制器202的各种功能。
如图2所示，智能控制器202可以包括传感器时间管理模块2021、处理模块2022、规划与控制模块2023、***时间管理模块2024。
其中，***时间管理模块2024可以部署于智能控制器202的MCU或SOC内部，传感器时间管理模块2021根据传感器的属性分别部署于智能控制器202的MCU和SOC内部，处理模块2022可以部署于智能控制器202的SOC内部，规划与控制模块2023可以部署于智能控制器202的MCU或SOC内部。
其中，***时间管理模块2024，负责人工智能设备20的整体***时间管理，包括控制器和传感器的时间管理。
传感器时间管理模块2021，主要负责传感器每帧的数据时间戳管理。
处理模块2022可以负责接收传感器203采集的数据，对数据进行分析，得到环境信息，以指导人工智能设备20的规划与控制。
规划与控制模块2023，主要处理模块2022提供的信息做出行为决策，产生控制指令，向执行控制器205传输控制指令。
下面以人工智能设备20为智能驾驶汽车为例，对人工智能设备20中的部件功能进行详细描述。
图4为本申请实施例提供的一种智能驾驶场景中的***架构示意图。如图4所示，该***架构可以包括智能驾驶汽车40以及卫星41。
智能驾驶汽车40可以包括服务器401、智能驾驶域控制器402、传感器403、授时接收器404、执行控制器405。其中，服务器401、智能驾驶域控制器402、传感器403、授时接收器404、执行控制器405部署于智能驾驶***内部，卫星41可以为GNSS全球卫星导航***,包括glonass、GPS、北斗等。
具体的，在智能驾驶场景中，图2中的服务器201可以为图4中服务器401。如图4所示，服务器401具体可以包括车载通信盒子(telematics box，TBOX)4011、中央网关4012。
图2中的智能控制器202可以为图4中的智能驾驶域控制器402，如图4所示，具体可以包括传感器时间管理模块4021、感知融合模块4022、定位软件模块4023、道路规划与控制模块4024、***时间管理模块4025。
图2中的传感器203可以为图4中传感器403。如图4所示，传感器403具体可以包括毫米波雷达4031、摄像头4032、激光雷达4033、超声波雷达4034。
图2中的授时接收器204可以为图4中授时接收器404。如图4所示，授时接收器404具体可以包括组合定位模块4041和天线4042。
图2中的执行控制器205可以为图4中的执行控制器405。如图4所示，执行控制器405具体可以包括底盘电子控制单元4051、转向***4052和轮速计4053。
其中，TBOX4011主要负责存储和处理智能驾驶汽车40接收的云端的数据。
中央网关4012主要负责人智能驾驶汽车40与云端的通信。
传感器时间管理4021主要负责传感器403中的每帧的数据时间戳管理。
感知融合模块4022分为感知和融合2部分，感知主要负责预处理模块输入的lidar点云数据和camera图像帧数据的智能分析，完成静态/动态目标物体检测和跟踪，车道线识别，交通灯识别，障碍物识别等功能；融合单元，从感知模块收到障碍物列表、深度信息、车道线信息、可行驶区域信息，通过平滑处理，输出感兴趣范围内的障碍物状态估计、轨迹预测，输出最终的可行驶区域、障碍物信息给规划决策单元。
定位软件模块4023主要负责接收到感知融合模块提供道路特征信息，结合GNSS和轮速计融合定位信息，高精地图信息，输出车辆自身空间定位和姿态信息。
道路规划与控制模块4024主要根据感知融合模块4022、定位软件模块4023提供的可行驶区域信息、定位信息、障碍物信息，以及自车实时运动信息，做出行为决策，包括横向和纵向的运动控制规划；根据运动控制规划和给定速度，产生控制指令(包括刹车、油门、方向盘、档位、转向灯等)。
***时间管理模块4025主要负责驾驶***整体的时间管理，包括控制器和传感器的时间管理。
摄像头4032主要负责采集环境中的图片信息。
毫米波雷达4031、激光雷达4033、超声波雷达4034主要负责采集环境中的物体信息。
天线4042主要负责接收卫星发射的授时信号。
组合定位模块4041主要负责根据卫星授时信号得到精准时间。
底盘电子控制单元4051主要负责接收智能驾驶域控制器402发送的控制信号，控制转向***4052。
转向***4052主要负责根据底盘电子控制单元4051的指令进行动作。
轮速计4053主要负责检测与控制轮子的转速。
其中，图4示意的***架构的时间同步流程为：卫星41向智能驾驶汽车40发送卫星授时信号，智能驾驶汽车40***中授时接收器404中的天线4042接收到卫星授时信号后，将接收到的卫星授时信息传送给授时接收器404中的组合定位模块4041，组合定位模块4041解析出卫星授时信息指示的精准时间，将该精准时间作为***时间发送给智能驾驶域控制器402中的***时间管理模块4025，***时间具体用于智能控制驾驶域控制器402中的各模块中进行时间管理及智能控制。
具体地，传感器时间管理模块4021根据***时间管理各传感器(毫米波雷达4031、摄像头4032、激光雷达4033、超声波雷达4034)中每帧的数据时间戳管理；感知融合模块4022对输入的点云数据和图像帧数据的智能分析，结合***时间，完成静态/动态目标物体监测和跟踪，车道线识别，交通灯识别，障碍物识别等功能，并且输出感兴趣范围内的障碍物状态估计、轨迹预测及可行驶区域；定位软件模块4023将接收到的感知融合模块提供的道路特征信息结合定位信息及高精准地图信息，输出车辆自身空间定位和姿态信息；道路规划与控制模块4024根据融合单元、定位单元提供的可行驶区域信息、定位信息、障碍物信息，以及自车实时运动信息，做出行为决策，包括横向和纵向的运动控制规划，根据运动控制规划和给定速度，产生控制指令(包括刹车、油门、方向盘、档位、转向灯等)。产生的控制指令发送给执行控制器405，控制执行控制器405中的底盘电子控制单元4051控制转向***4052等。
下面结合附图，对本申请的实施例进行具体阐述。
一方面，本申请实施例提供一种时间同步装置，用于执行本申请提供的时间同步方法，该时间同步装置可以部署于图2所示的时间同步***中的人工智能设备中。图5示出的是与本申请各实施例相关的一种时间同步装置50。如图5所示，时间同步装置50可以包括处理器501、存储器502以及收发器503。
下面结合图5对时间同步装置50的各个构成部件进行具体的介绍：
其中，存储器502可以是易失性存储器(volatile memory)，例如随机存取存储器(random-access memory，RAM)；或者非易失性存储器(non-volatile memory)，例如只读存储器(read-only memory，ROM)，快闪存储器(flash memory)，硬盘(hard disk drive，HDD)或固态硬盘(solid-state drive，SSD)；或者上述种类的存储器的组合，用于存储可实现本申请方法的程序代码、配置文件或其他内容。
处理器501是时间同步装置50的控制中心。例如，处理器501可以是一个中央处理器(central processing unit，CPU)，也可以是特定集成电路(application specificintegrated circuit，ASIC)，或者是被配置成实施本申请实施例的一个或多个集成电路，例如：一个或多个微处理器(digital singnal processor，DSP)，或，一个或者多个现场可编程门阵列(field programmable gate array，FPGA)。
收发器503用于与其他设备进行通信。
处理器501通过运行或执行存储在存储器502内的软件程序和/或模块，以及调用存储在存储器502内的数据，执行如下功能：
确定参考时间与人工智能设备的***时间的时间差；其中，参考时间由人工智能设备内部时钟计时并按照卫星授时信号对齐；或者，参考时间由人工智能设备内部时钟计时；若该时间差大于预设值，将***时间按照预设步进值调整。
另一方面，本申请实施例提供一种时间同步方法，由上述时间同步装置执行，该时间同步装置可以部署于上述人工智能设备中。
如图6所示，本申请实施例提供的时间同步方法可以包括：
S601、时间同步装置确定参考时间与人工智能设备的***时间的时间差。
其中，参考时间由人工智能设备内部时钟计时并按照卫星授时信号对齐；或者，参考时间由人工智能设备内部时钟计时。
具体地，参考时间是时间同步装置中进行***时间同步的参考时间值。在人工智能设备可以正常接收到卫星发射的卫星授时信号时，人工智能设备根据授时信号得到的精准时间作为参考时间；在人工智能设备无法正常接收卫星授时信号时，人工智能设备的内部时钟计时作为参考时间。
示例性的，假设时间同步装置在A时刻执行S601，时间同步装置将A时刻的参考时间与A时刻的***时间计算差值，得到参考时间与人工智能设备的***时间的时间差C。
S602、若参考时间与人工智能设备的***时间的时间差大于预设值，时间同步装置将***时间按照预设步进值调整。
其中，预设步进值小于预设值。预设值是预先配置的用于判断参考时间与***时间直接同步时是否跳变的门限值，在实际应用中，预设值的具体取值，可以根据实际需求配置。
示例性的，预设值可以为用户根据经验设置的固定值。或者，预设值可以根据***中各模块的最小容忍时间变化值计算得到。
其中，预设步进值是预先配置的渐进式同步的每一次时间调整值。在参考时间与人工智能设备的***时间时间差大于预设值时，将***时间向参考时间调整一个预设步进值。
一种可能的实现中，用户可以根据经验设置的固定的预设步进值。
另一种可能的实现中，预设步进值可以为根据S601中得到的时间差计算出的动态值。具体的计算方式可以为根据预设表达式计算，该预设表达式可以为线性表达式或者其他，本申请实施例对此不进行具体限定。
示例性的，假设预设值为β，预设步进值为γ，若S601中时间同步装置得到的时间差C大于β，则在S602中时间同步装置可以将A时刻的***时间向A时刻的参考时间调整γ。其中，此处描述的调整可以为增加或减少。当A时刻的***时间早于A时刻的参考时间时，S602中时间同步装置可以将A时刻的***时间增加γ；当A时刻的***时间晚于A时刻的参考时间时，S602中时间同步装置可以将A时刻的***时间减少γ。
需要说明的是，当人工智能设备启动时，需对***时间进行初始化，以获取***时间的初始值。其中，***时间的初始值为人工智能设备启动时的参考时间。
通过本申请提供的时间同步方法，增加了对参考时间与人工智能设备的***时间之间的时间差判断，当两者的时间差大于预设值时，按照预设步进值调整***时间，以实现渐进同步，避免了时间差较大时直接对齐导致的***时间跳变，提高了人工智能领域时间同步的精准度，进而提高了智能控制的稳定性。
进一步的，在S602之前，如图7所示，本申请实施例提供的时间同步方法还可以包括S602a。
S602a、时间同步装置判断参考时间与人工智能设备的***时间的时间差与预设值的大小关系。
其中，该大小关系包括大于、等于或小于。
可选的，若S602a中判断参考时间与人工智能设备的***时间的时间差大于预设值，则执行S602；若S602a中判断参考时间与人工智能设备的***时间的时间差小于预设值，则执行S603；若S602a中判断参考时间与人工智能设备的***时间的时间差等于预设值，则执行S602或S603。
S603、时间同步装置将***时间与参考时间同步。
其中，S603中时间同步装置将***时间与参考时间同步，具体可以实现为：时间同步装置将参考时间作为***时间。
示例性的，假设预设值为β，若S601中时间同步装置得到的时间差C小于β，则在S602中时间同步装置可以将A时刻的参考时间作为A时刻的***时间。
进一步的，在S601之前，如图7所示，本申请实施例提供的时间同步方法还可以包括S601a。
S601a、时间同步装置确定人工智能设备是否进入智能控制模式。
具体的，在S601a中，时间同步装置可以查询人工智能设备记录的状态信息，以确定人工智能设备是否进入智能控制模式。
可选的，若时间同步装置在S601a中确定人工智能设备进入智能控制模式，则执行S601；若时间同步装置在S601a中确定人工智能设备未进入智能控制模式，则直接执行S603将***时间与参考时间同步。
需要说明的是，时间同步装置可以多次执行本申请实施例提供的时间同步方法，每一次执行时的操作相同，只是每次执行时的***时间和参考时间都采用当前最新的即可，不再一一赘述。
具体的，在S602或S603之后，时间同步装置可以重新执行S601或者S601a以及后续步骤进行下一次的同步。在重新执行S601时，计算时间差的***时间及参考时间，为此次执行S601时的***时间及参考时间。
例如，在S602之后，时间同步装置可以在预设时长后，重新执行S601或者S601a以及后续步骤进行下一次的同步。
其中，预设时长可以小于或等于卫星授时信号的发送周期。
可选的，预设时长等于卫星授时信号的发送周期，即两次执行本申请提供的时间同步方法的时间间隔与卫星授时信号的发送周期相同。示例性的，卫星授时信号的发送周期可以为每秒一次，此时预设时长可以为1秒。
可选的，预设时长小于卫星授时信号的发送周期，即两次执行本申请提供的时间同步方法的时间间隔大于卫星授时信号的发送周期，以实现快速同步。示例性的，卫星授时信号的发送周期可以为每秒一次，预设时长可以为100毫秒。
需要说明的是，当预设时长小于卫星授时信号的发送周期时，预设时长的取值可以根据实际需求配置，本申请实施例对此不进行具体限定。
下面以人工智能设备为智能汽车为例，结合具体智能驾驶场景为例，对本申请实施例提供的时间同步方法进行详细说明。
图8示意了智能汽车行驶过程中的一种时间同步过程，如图8所示，在卫星计时X1时刻之前，该智能汽车在隧道外，可以获取卫星授时信号，***时间与卫星授时信号指示的精准时间同步。该智能汽车在卫星计时X1秒进入隧道，卫星计时Xx秒出隧道，在隧道期间人工智能设备无法获取卫星授时信号，***时间为内部时钟计时。假设人工智能设备在隧道中的行进时间为n秒，内部计时的累积误差为±α×n秒(α为内部时钟的精度)，在Xx秒，***时间则为Xx±α×n秒。
智能汽车在卫星计时Xx+1秒重新获取到获取卫星授时信号，此时参考时间则为Xx+1秒，此时***时间为(Xx±α×n)秒。智能汽车中部署的时间同步装置执行本申请提供的时间同步方法，确定参考时间Xx+1秒与***时间(Xx±α×n)的时间差，判断该时间差与预设值β的大小关系。
若时间同步装置判断该时间差大于预设值β，如图8所示，时间同步装置将***时间从(Xx±α×n)向参考时间Xx+1秒调整γ，将***时间调整为(Xx±α×n)±γ。之后，时间同步装置在预设时长t后，重新执行本申请提供的时间同步装置确定参考时间Xx+t秒与***时间(Xx±α×n)±γ+t的时间差，判断该时间差与预设值β的大小关系，若大于预设值β，将***时间从(Xx±α×n)±γ+t向参考时间Xx+t秒调整γ，直至Xx+m秒时，时间同步装置确定参考时间Xx+m秒与该时刻的***时间的时间差小于预设值β，时间同步装置将***时间同步为参考时间Xx+m秒。
其中，t可以小于或等于卫星授时信号的发送周期。
上述主要从人工智能设备的角度对本申请实施例提供的方案进行了介绍。可以理解的是，人工智能设备为了实现上述功能，其包含了执行各个功能相应的硬件结构和/或软件模块。本领域技术人员应该很容易意识到，结合本文中所公开的实施例描述的各示例，本申请能够以硬件或硬件和计算机软件的结合形式来实现。某个功能究竟以硬件还是计算机软件驱动硬件的方式来执行，取决于技术方案的特定应用和设计约束条件。专业技术人员可以对每个特定的应用来使用不同方法来实现所描述的功能，但是这种实现不应认为超出本申请的范围。
本申请实施例可以根据上述方法示例对人工智能设备进行功能模块的划分，例如，可以对应各个功能划分各个功能模块，也可以将两个或两个以上的功能集成在一个处理模块中。上述集成的模块既可以采用硬件的形式实现，也可以采用软件功能模块的形式实现。需要说明的是，本申请实施例中对模块的划分是示意性的，仅仅为一种逻辑功能划分，实际实现时可以有另外的划分方式。
在采用对应各个功能划分各个功能模块的情况下，如图9所示为本申请实施例提供的一种时间同步装置90，用于实现上述方法中人工智能设备的功能。该时间同步装置90可以是人工智能设备中的装置，也可以是能够和人工智能设备匹配使用的装置。其中，该时间同步装置90也可以为芯片***。本申请实施例中，芯片***可以由芯片构成，也可以包含芯片和其他分立器件。如图9所示，时间同步装置90可以包括：确定单元901、调整单元902。确定单元901用于执行图6中的S601或图7中的S601、调整单元902用于执行图6中的S602或图7中的S602。其中，上述方法实施例涉及的各步骤的所有相关内容均可以援引到对应功能模块的功能描述，在此不再赘述。
进一步的，如图9所示，时间同步装置90还可以包括判断单元903，用于执行图7中的步骤S601a，还可以包括同步单元904，用于执行图7中的步骤S603。
如图10所示，为本申请实施例提供的时间同步装置100，用于实现上述方法中人工智能设备的时间同步功能。该时间同步装置100可以是人工智能设备中的装置，也可以是能够和人工智能设备匹配使用的装置。其中，该时间同步装置100可以为芯片***。时间同步装置100包括至少一个处理模块1001，用于实现本申请实施例提供的方法中人工智能设备的时间同步功能。示例性地，处理模块1001可以用于执行图6或图7中的过程S601、S601a、S602、S602a、S603。具体参见方法示例中的详细描述，此处不做赘述。
时间同步装置100还可以包括至少一个存储模块1002，用于存储程序指令和/或数据。存储模块1002和处理模块1001耦合。本申请实施例中的耦合是装置、单元或模块之间的间接耦合或通信连接，可以是电性，机械或其它的形式，用于装置、单元或模块之间的信息交互。处理模块1001可能和存储模块1002协同操作。处理模块1001可能执行存储模块1002中存储的程序指令。所述至少一个存储模块中的至少一个可以包括于处理模块中。
时间同步装置100还可以包括通信模块1003，用于通过传输介质和其它设备进行通信，从而用于确定时间同步装置100中的装置可以和其它设备进行通信。
当处理模块1001为处理器，存储模块1002为存储器，通信模块1003为收发器时，本申请实施例图10所涉及的时间同步装置100可以为图5所示的时间同步装置。
如前述，本申请实施例提供的时间同步装置90或时间同步装置100可以用于实施上述本申请各实施例实现的方法中电子设备的功能，为了便于说明，仅示出了与本申请实施例相关的部分，具体技术细节未揭示的，请参照本申请各实施例。
本申请另一些实施例还提供一种计算机可读存储介质，该计算机可读存储介质可包括计算机软件指令，当该计算机软件指令在人工智能设备上运行时，使得该电子设备执行上述图6或图7所示实施例中人工智能设备执行的各个步骤。
本申请另一些实施例还提供一种计算机程序产品，当该计算机程序产品在计算机上运行时，使得该计算机执行上述图6或图7所示实施例中人工智能设备执行的各个步骤。
本申请另一些实施例还提供一种芯片***，该芯片***可以应用于人工智能设备。该电子设备包括显示屏和摄像头。芯片***包括接口电路和处理器；接口电路和处理器通过线路互联；接口电路用于从人工智能设备的存储器接收信号，并向处理器发送信号，信号包括存储器中存储的计算机指令；当处理器执行该计算机指令时，芯片***执行如上述图6或图7所示实施例中电子设备执行的各个步骤。
通过以上的实施方式的描述，所属领域的技术人员可以清楚地了解到，为描述的方便和简洁，仅以上述各功能模块的划分进行举例说明，实际应用中，可以根据需要而将上述功能分配由不同的功能模块完成，即将装置的内部结构划分成不同的功能模块，以完成以上描述的全部或者部分功能。
在本申请所提供的几个实施例中，应该理解到，所揭露的装置和方法，可以通过其它的方式实现。例如，以上所描述的装置实施例仅仅是示意性的，例如，所述模块或单元的划分，仅仅为一种逻辑功能划分，实际实现时可以有另外的划分方式，例如多个单元或组件可以结合或者可以集成到另一个装置，或一些特征可以忽略，或不执行。另一点，所显示或讨论的相互之间的耦合或直接耦合或通信连接可以是通过一些接口，装置或单元的间接耦合或通信连接，可以是电性，机械或其它的形式。
所述作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是一个物理单元或多个物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个不同地方。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部单元来实现本实施例方案的目的。
另外，在本申请各个实施例中的各功能单元可以集成在一个处理单元中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个单元中。上述集成的单元既可以采用硬件的形式实现，也可以采用软件功能单元的形式实现。
所述集成的单元如果以软件功能单元的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在一个可读取存储介质中。基于这样的理解，本申请实施例的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分或者该技术方案的全部或部分可以以软件产品的形式体现出来，该软件产品存储在一个存储介质中，包括若干指令用以使得一个设备(可以是单片机，芯片等)或处理器(processor)执行本申请各个实施例所述方法的全部或部分步骤。而前述的存储介质包括：U盘、移动硬盘、只读存储器(Read-Only Memory，ROM)、随机存取存储器(Random Access Memory，RAM)、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。
以上所述，仅为本申请的具体实施方式，但本申请的保护范围并不局限于此，任何在本申请揭露的技术范围内的变化或替换，都应涵盖在本申请的保护范围之内。因此，本申请的保护范围应以所述权利要求的保护范围为准。

Claims (15)

1.一种时间同步方法，其特征在于，应用于人工智能设备中的时间同步装置，所述方法包括：
确定参考时间与所述人工智能设备的***时间的时间差；其中，所述参考时间由所述人工智能设备内部时钟计时并按照卫星授时信号对齐；或者，所述参考时间由所述人工智能设备内部时钟计时；
若所述时间差大于预设值，将所述***时间按照预设步进值调整。
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在所述将所述***时间按照预设步进值调整之后，所述方法还包括：
在预设时长后，重新执行所述确定参考时间与所述人工智能设备的***时间的时间差。
3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述预设时长小于或等于所述卫星授时信号的发送周期。
4.根据权利要求1-3任一项所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
确定所述人工智能设备是否进入智能控制模式；
若所述人工智能设备进入智能控制模式，执行所述确定参考时间与所述人工智能设备的***时间的时间差。
5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
若所述人工智能设备未进入智能控制模式，将所述***时间与所述参考时间同步。
6.根据权利要求1-5任一项所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
若所述时间差小于所述预设值，将所述***时间与所述参考时间同步。
7.一种时间同步装置，其特征在于，部署于人工智能设备中，所述装置包括：
确定单元，用于确定参考时间与所述人工智能设备的***时间的时间差；其中，所述参考时间由所述人工智能设备内部时钟计时并按照卫星授时信号对齐；或者，所述参考时间由所述人工智能设备内部时钟计时；
调整单元，用于若所述确定单元确定的所述时间差大于预设值，将所述***时间按照预设步进值调整。
8.根据权利要求7所述的装置，其特征在于，所述确定单元还用于：
在预设时长后，重新执行所述确定参考时间与所述人工智能设备的***时间的时间差。
9.根据权利要求8所述的装置，其特征在于，所述预设时长小于或等于所述卫星授时信号的发送周期。
10.根据权利要求7-9任一项所述的装置，其特征在于，
所述装置还包括判断单元，用于确定所述人工智能设备是否进入智能控制模式；
所述确定单元具体用于：若所述判断单元确定所述人工智能设备进入智能控制模式，执行所述确定参考时间与所述人工智能设备的***时间的时间差。
11.根据权利要求10所述的装置，其特征在于，所述装置还包括:
同步单元，用于若所述判断单元确定所述人工智能设备未进入智能控制模式，将所述***时间与所述参考时间同步。
12.根据权利要求7-11任一项所述的装置，其特征在于，所述装置还包括：
同步单元，用于若所述确定单元确定的所述时间差小于所述预设值，将所述***时间与所述参考时间同步。
13.一种时间同步装置，其特征在于，所述时间同步装置包括：处理器，存储器；所述处理器和所述存储器耦合，所述存储器用于存储计算机程序代码，所述计算机程序代码包括计算机指令，当所述计算机指令被所述时间同步装置执行时，使得所述时间同步装置执行如权利要求1-6中任一项所述的时间同步方法。
14.一种计算机可读存储介质，其特征在于，包括：计算机软件指令；
当所述计算机软件指令在计算机中运行时，使得所述计算机执行如权利要求1-6中任一项所述的时间同步方法。
15.一种计算机程序产品，其特征在于，当所述计算机程序产品在计算机上运行时，使得所述计算机执行如权利要求1-6中任一项所述的时间同步方法。
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