CN110605945B - 一种车高调整方法、***和存储介质 - Google Patents

一种车高调整方法、***和存储介质 Download PDF

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Abstract

本发明公开了一种车高调整方法、***和存储介质，该方法包括：实时监控目标车辆的当前车高信息，所述目标车辆为处于自动驾驶模式的车辆；根据获取的当前环境信息和所述当前车高信息确定对应的驾驶调整参数；按照所述驾驶调整参数自动调整所述目标车辆中对应减振器和/或空气弹簧的当前参数值。本发明实施例通过实时监控目标车辆的当前车高信息，并根据当前环境信息和当前车高信息确定的驾驶调整参数，自动调整目标车辆中减振器和/或空气弹簧的当前参数值，实现了主动式调节空气悬架的当前高度，将目标车辆维持在一个恒定的高度，满足了自动驾驶需求。

Description

一种车高调整方法、***和存储介质
技术领域
本发明实施例涉及自动驾驶技术，尤其涉及一种车高调整方法、***和存储介质。
背景技术
随着技术的提高，车辆的自动驾驶需求也大幅上涨。在实际操作过程中，自动驾驶技术需要大量感知传感器对环境信息进行感知，即利用这些感知传感器采集行驶车辆附近的各种环境信息，然后利用这些环境信息调整车辆的运行参数。
为了满足车规级要求，所有的感知传感器都是固定位置安装，但是车辆的弹簧-减振器结构决定了车辆在不同承载重量下具有不同的高度值，这个机械特性影响了感知传感器的数据采集精度，从而影响了自动驾驶需求。
发明内容
有鉴于此，本发明提供一种车高调整方法、***和存储介质，实现了主动调整车辆高度，以满足自动驾驶需求。
第一方面，本发明实施例提供了一种车高调整方法，包括：
实时监控目标车辆的当前车高信息，所述目标车辆为处于自动驾驶模式的车辆；
根据获取的当前环境信息和所述当前车高信息确定对应的驾驶调整参数；
按照所述驾驶调整参数自动调整所述目标车辆中对应减振器和/或空气弹簧的当前参数值。
第二方面，本发明实施例还提供了一种车辆高度调整***，包括：底盘域控制***、底盘执行***和自动驾驶***；所述底盘域控制***的控制端与所述底盘执行***的受控端连接，所述底盘域控制***的受控端与所述自动驾驶***连接，所述自动驾驶***的数据端与所述底盘域控制***的第一数据端连接，所述底盘域控制***的第二数据端与所述底盘执行***的第一数据端连接；
所述自动驾驶***用于根据目标车辆中感知传感器获取的环境信息确定驾驶调整参数，并将所述驾驶调整参数发送至所述底盘域控制***；
所述底盘域控制***用于根据所述驾驶调整参数控制所述底盘执行***中的各执行模块，并接收所述底盘执行***中各执行模块反馈的执行结果，然后将所述执行结果反馈至所述自动驾驶***。
第三方面，一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该程序被处理器执行时实现如上述第一方面所述的车高调整方法。
本发明通过实时监控目标车辆的当前车高信息，所述目标车辆为处于自动驾驶模式的车辆；根据获取的当前环境信息和所述当前车高信息确定对应的驾驶调整参数；按照所述驾驶调整参数自动调整所述目标车辆中对应减振器和/或空气弹簧的当前参数值。本发明实施例通过实时监控目标车辆的当前车高信息，并根据当前环境信息和当前车高信息确定的驾驶调整参数，自动调整目标车辆中减振器和/或空气弹簧的当前参数值，实现了主动式调节空气悬架的当前高度，将目标车辆维持在一个恒定的高度，满足了自动驾驶需求。
附图说明
图1是本发明实施例提供的一种车高调整方法的流程图；
图2是本发明实施例提供的另一种车高调整方法的流程图；
图3是本发明实施例提供的又一种车高调整方法的流程图；
图4是本发明实施例提供的再一种车高调整方法的流程图；
图5是本发明实施例提供的再一种车高调整方法的流程图；
图6是本发明实施例提供的一种车高判断的流程图；
图7是本发明实施例提供的一种车高调整装置的结构框图；
图8是本发明实施例提供的一种车高调整***的结构框图；
图9是本发明实施例提供的另一种车高调整***的结构框图；
图10是本发明实施例提供的又一种车高调整***的结构框图。
具体实施方式
下面结合附图和实施例对本发明作进一步的详细说明。可以理解的是，此处所描述的具体实施例仅仅用于解释本发明，而非对本发明的限定。另外还需要说明的是，为了便于描述，附图中仅示出了与本发明相关的部分而非全部结构。
随着科技的进步，越来越多的车型中都配置有不同程度的驾驶辅助功能。其中，L3级别的驾驶辅助功能能够在有限的场景下解放驾驶员的双手和双脚，实现自动驾驶功能。为了实现L3级别的驾驶辅助功能，整车配置了多个摄像头、毫米波雷达、激光雷达、超声波雷达等传感器。为了满足车规级要求，这些传感器安装角度、安装位置等均是固定的，且传感器本身无机械调节结构。因此，对传感器的使用条件较为苛刻，整套***会基于整车的某一个车高状态进行标定，即这些传感器允许车辆在标定高度附近上下小范围浮动。
为了增加整车的舒适性，越来越多的车型配置空气悬架***，取代传统的弹簧-减振器***。其中，空气悬架***的特点是可根据需要升高和降低车高，并且，车高升降范围达到了100毫米(mm)。在配置有空气悬架的车型上，为了实现L3级别以及L3级别以上的自动驾驶功能，需要解决整车高度与自动驾驶相关控制***匹配的问题。
在现有技术中，在自动驾驶***的车辆中弹簧-减振器结构的配置方案有两种，分别螺旋弹簧-减振器结构，空气弹簧-减振器结构。
其一，在自动驾驶***的车辆中使用弹簧-减振器***，该方案在整车满载和空载时整车高度相差较大，并且无法调节整车高度，在这种方案下，自动驾驶探测前方障碍物或者车道线的距离在不同的状态下会有较大的偏差，导致自动驾驶***精度降低。比如，在车辆中配置螺旋弹簧-减振器结构，在车辆满载和空载的状态下，车辆高度具有较大的浮动范围值，尤其是在遇到轮胎欠压的情况下，车辆高度浮动范围会增大；而车辆高度浮动范围过大会影响自动驾驶自动中传感器的测量精度，导致自动驾驶***出现较大的误差甚至出现故障。
其二，在自动驾驶***的车辆中配置空气弹簧-减振器结构，即配有空气悬架，由于空气悬架自身具备的可调节高度特性，仅依靠空气悬架的被动式调节车辆高度，能够在一定程度上缩小车辆高度的浮动范围值，但不能完全符合自动驾驶***的车高需求，即无法根据车辆的实际情况进行实时调整。其中，被动式调节车辆高度，指的是根据预先标定的，在不同场景下所对应的车辆高度。
有鉴于此，本发明实施例提供一种车高调整方法，通过主动式调节空气悬架的高度，将车辆的当前车高信息维持在一个恒定的高度，即通过在线监测车辆高度信息，闭环控制修正车辆高度，满足自动驾驶***的车高要求。
图1是本发明实施例提供的一种车高调整方法的流程图，本实施例可适用于主动调整车高的情况，该方法可以由车高调整***来执行，其中，该方法可由硬件和/或软件的方式实现，并一般可作为插件集成在车高调整***中。
如图1所示，本实施例中的车高调整方法包括如下步骤：
S110、实时监控目标车辆的当前车高信息。
其中，目标车辆为处于自动驾驶模式的车辆。在此需要说明的是，采用本发明实施例中的技术方案对目标车辆的车高进行主动调整，需使目标车辆处于自动驾驶模式，即实时监控处于自动驾驶模式的车辆(即目标车辆)的当前车高信息。需要说明的是，目标车辆中配置有自动驾驶***、底盘域控制***和底盘执行***，其中，底盘域控制***集成动力传动单元、制动单元、转向单元和悬架单元这四个单元的控制功能。在实际操作过程中，自动驾驶***与底盘域控制***可通过车载总线进行连接，即自动驾驶***可通过车载总线实时获取底盘域控制***中各传感器采集到的电压信息，并通过电压信息得到对应的当前车高信息。其中，车载总线可包括控制器局域网络(Controller Area Network，CAN)总线、灵活数据传输率的CAN(CAN With Flexible Data-Rate，CAN-FD)总线。
S120、根据获取的当前环境信息和当前车高信息确定对应的驾驶调整参数。
其中，当前环境信息可以理解为目标车辆所在行驶道路上的路况信息。示例性地，当前环境信息可以为坡路、坑洼、障碍物、路障的尺寸、路障与目标车辆之间的距离等各种路况信息。在实施例中，自动驾驶***将目标车辆附近(比如，包括前方、左侧和右侧)的当前环境信息在线传送至底盘域控制***，底盘域控制***接收到当前环境信息之后，结合目标车辆的当前车速、加速度、动力扭矩、发动机转速(在目标车辆为燃油车的情况下)或电机转速(在目标车辆为纯电车的情况下)、横摆角速度等信息，输出对应的驾驶调整参数。当然，在实际操作过程中，底盘域控制***根据当前环境信息和当前车高信息确定是否需要对目标车辆的当前参数值进行调整，若需要调整，则确定对应的驾驶调整参数。其中，驾驶调整参数可以包括：制动相关参数、悬架相关参数、转向相关参数和动力相关参数。可选地，为了对目标车辆的当前车高信息进行自动调整，则驾驶调整参数为悬架相关参数，以达到调整目标车辆的当前车高信息的目的。
为了调整目标车辆的当前车高信息，驾驶调整参数为悬架相关参数。其中，悬架相关参数可以为减振器或空气弹簧的相关参数，并通过调整减振器或空气弹簧的相关参数，以调整空气悬架的高度，进而达到调整目标车辆的当前车高信息的目的。其中，减振器的相关参数可以为减振器的目标阻尼值，空气弹簧的相关参数可以为空气弹簧的目标刚度值。可以理解为，驾驶调整参数即为对应车辆设备的目标参数值，即减振器的目标阻尼值或空气弹簧的目标刚度值。
S130、按照驾驶调整参数自动调整目标车辆中对应减振器和/或空气弹簧的当前参数值。
其中，减振器和空气弹簧所对应的当前参数值可以用来表征目标车辆的当前车高信息。在实施例中，减振器的当前参数值可以为当前阻尼值，空气弹簧的当前参数值可以为当前刚度值。需要说明的是，在减振器的阻尼值越小，或者，空气弹簧的刚度值越小的情况下，空气弹簧越容易被压缩；相应的，在减振器的阻尼值越大，或者空气弹簧的刚度值越大的情况下，空气弹簧越难以被压缩。
在确定目标车辆的驾驶调整参数之后，将目标车辆中减振器的当前参数值调整为对应的目标阻尼值；或者，将目标车辆中空气弹簧的当前参数值调整为对应的目标刚度值。具体的，底盘域控制***可根据目标车辆的当前环境信息确定减振器目标阻尼值对应的目标电压值，将目标电压值输出至底盘执行***，以通过抑制车辆俯仰姿态来稳定目标车辆高度。同时，底盘域控制***通过检测目标车辆中高度传感器信号，判断目标车辆的当前高度信息是否超出预设车高范围，即理想工作车高允许的范围内，并综合目标车辆的俯仰姿态信息和当前车高信息来判断是否需要对空气弹簧进行充放气。其中，若对空气弹簧充气，则可调高目标车辆的当前车高；若对空气弹簧放气，则可调低目标车辆的当前车高。具体的，底盘域控制***通过硬线输出电压信号，经过电压放大电路，转换为空气悬架的工作电压，控制悬架执行单元中的充气泵来升高目标车辆的当前车身高度，或者通过悬架执行单元中的放气阀来降低目标车辆的当前车身高度。
本实施例的技术方案，通过实时监控目标车辆的当前车高信息，并根据当前环境信息和当前车高信息确定对应的驾驶调整参数，自动调整目标车辆中减振器和/或空气弹簧的当前参数值，实现了主动式调节空气悬架的当前高度，并控制目标车辆维持在一个恒定的高度，满足了自动驾驶的需求。
图2是本发明实施例提供的另一种车高调整方法的流程图。本实施例是在上述实施例的基础上，对根据获取的当前环境信息和当前车高信息确定目标车辆的驾驶调整参数作进一步的说明。如图2所示，本实施例中的车高调整方法包括如下步骤：
S210、实时监控目标车辆的当前车高信息。
其中，目标车辆为处于自动驾驶模式的车辆。
S220、根据获取的当前环境信息确定目标车辆中减振器的目标阻尼值。
在实施例中，根据当前环境信息确定目标车辆中减震器的阻尼值，是为了抑制目标车辆的俯仰姿态，即目标车辆的“俯头”现象和“仰头”现象。示例性地，在目标车辆的实际行驶过程中，若目标车辆的当前状态为暂停状态，比如，目标车辆在某一个行驶路口等待红灯，当红灯变换为绿灯时，目标车辆需从暂停状态切换为启动状态，此时因启动加速，目标车辆的姿态会出现俯头现象；相应的，若目标车辆出现急刹车等急速停车的情况下，目标车辆姿态出现仰头现象。此时，可通过调整目标车辆中减振器的当前阻尼值，来抑制目标车辆姿态出现俯仰现象。
S230、根据当前车高信息确定目标车辆中空气弹簧的目标刚度值。
在实施例中，将目标车辆的当前车高信息和预设配置的预设车高范围进行对比，若当前车高信息在预设车高范围内，则无需调整空气弹簧的当前刚度值，即无需重新确定空气弹簧的目标刚度值；若当前车高信息未在预设车高范围内，则需重新确定目标车辆中空气弹簧的目标刚度值。
S240、按照减振器的目标阻尼值和空气弹簧的目标刚度值自动调整目标车辆中对应减振器和/或空气弹簧的当前参数值。
在实施例中，减振器的当前参数值指的是减振器的当前阻尼值；空气弹簧的当前参数值指的是空气弹簧的当前刚度值。具体地，将根据当前环境信息确定的减振器的目标阻尼值和减振器的当前阻尼值进行比对，若不相同，则将减振器的当前阻尼值调整为目标阻尼值；同样地，将根据当前车高信息确定的空气弹簧的目标刚度值和空气弹簧的当前刚度值进行比对，若不相同，则将空气弹簧的当前刚度值调整为目标刚度值。
在此需要说明的是，底盘域控制***根据当前环境信息调整的是目标车辆中减振器的当前阻尼值，以通过抑制目标车辆俯仰姿态稳定目标车辆的当前高度。当然，在抑制目标车辆俯仰姿态的同时，若目标车辆的当前高度超过预设车高范围内，则需根据车辆俯仰姿态和当前车高信息判断空气弹簧的目标刚度值，即对目标车辆的空气弹簧进行充放气，以调整目标测量的当前车高。
本实施例中的技术方案，在上述实施例的基础上，通过根据获取的当前环境信息确定目标车辆中减振器的目标阻尼值，以及根据当前车高信息确定目标车辆中空气弹簧的目标刚度值，然后将目标车辆中减振器的当前阻尼值调整为目标阻尼值，以及将空气弹簧的当前刚度值调整为目标刚度值，实现了自动调整空气悬架的当前高度，进而保证了目标车辆实时保持在一个恒定的高度，满足了自动驾驶需求。
在上述实施例的基础上，在接收到多个控制***发送的自动驾驶车高调整请求的情况下，车高调整方法，还包括：对多个控制***的优先级进行排序；按照优先级顺序依次响应对应控制***的自动驾驶车高调整请求。
在实施例中，在目标车辆中多个控制***同时请求调整空气悬架的情况下，底盘域控制***根据每个控制***预先设定的优先级高低进行响应，其中，底盘域控制***优先响应优先级最高的控制***的请求，依次类推。需要说明的是，自动驾驶***激活状态优先级最高，即在目标车辆进入自动驾驶模式之后，优先响应自动驾驶***发送的调整空气悬架的请求。
图3是本发明实施例提供的又一种车高调整方法的流程图。本实施例是在上述实施例的基础上，触发目标车辆进入自动驾驶模式。如图3所示，本实施例中的车高调整方法包括如下步骤：
S310、在接收到自动驾驶车高调整请求时，确定目标车辆的当前车高信息。
其中，自动驾驶车高调整请求，可以理解为用于调整目标车辆当前车高的请求。需要说明的是，可通过一个或多个控制***向底盘域控制***发送自动驾驶车高调整请求，以请求调整目标车辆的当前车高信息。在实施例中，以自动驾驶***发送自动驾驶车高调整请求为例，对车高调整方法进行说明。在底盘域控制***接收到自动驾驶***发送的自动驾驶车高调整请求时，需先确定目标车辆的当前车高信息，以确定目标车辆能否进入自动驾驶模式。
在实际操作过程中，底盘域控制***可通过车载总线从各种传感器中实时获取目标车辆的当前车高信息。其中，车载总线可以为CAN总线，也可以为CANFD总线，对此并不进行限定，可根据目标车辆的实际情况进行调整。
S320、在当前车高信息达到预设车高范围的情况下，触发目标车辆进入自动驾驶模式。
在实施例中，在当前车高信息达到预设车高范围，表明目标车辆的当前车高信息符合自动驾驶模式的条件，则可触发目标车辆直接进入自动驾驶模式。
S330、屏蔽除底盘域控制***之外各控制***的切换空气悬架请求以及升降请求，以禁止除底盘域控制***之外各控制***调整目标车辆的当前车高信息。
其中，切换空气悬架请求指的是对空气悬架的当前高度进行调整的请求；升降请求也可以理解为对空气悬架的升降进行调整的请求。
在实施例中，在目标车辆进入自动驾驶模式之后，即自动驾驶***的功能激活之后，底盘域控制***可通过车载网络总线向整车(即目标车辆)中的其它控制***发送悬架禁止切换状态信息(即切换空气悬架请求)，并屏蔽其他控制器的上升或下降请求，将空气悬架高度锁定在理想工作车高附近。其中，其它控制***可以理解为人工操作的行为。具体的，在目标车辆进入自动驾驶模式之后，目标车辆中的自动驾驶***可将获取的当前环境信息发送至底盘域控制***，以通过底盘域控制***自动调整底盘执行***中对应的底盘执行单元(比如，悬架执行单元、制动执行单元、转向执行单元或动力执行单元)的相关参数，以使目标车辆保持在一个恒定的高度。但在实际操作过程中，在目标车辆进入自动驾驶模式之后，若用户(比如，驾驶员)通过车辆的按钮手动调整空气悬架，即用户手动操作向自动驾驶***发送切换空气悬架请求或升降请求，以请求调整空气悬架的当前高度的情况下，底盘域控制***将不对其进行响应，即屏蔽除底盘域控制***之外各控制***的切换空气悬架请求或升降请求，以禁止除底盘域控制***之外各控制***调整目标车辆的当前车高信息。
S340、关闭空气悬架自调整功能，以禁止目标车辆中的空气悬架根据车辆当前状态调整当前车高信息。
其中，空气悬架自调整功能，可以理解为可根据车辆当前状态自动调整空气悬架的功能。在实施例中，底盘域控制***关闭空气悬架自调整功能(比如，随车速调整等)，禁止空气悬架根据车辆当前状态调整当前车高信息。底盘域控制***在锁定空气悬架车高后，继续监控空气悬架车高信息，并根据自动驾驶***发送的车辆前方状态信息，控制减振器的阻尼值和空气弹簧的刚度值，保证车辆行驶过程中车高稳定在理想工作车高附近。
S350、实时监控目标车辆的当前车高信息。
其中，目标车辆为处于自动驾驶模式的车辆。
S360、根据获取的当前环境信息和当前车高信息确定对应的驾驶调整参数。
S370、按照驾驶调整参数自动调整目标车辆中对应减振器和/或空气弹簧的当前参数值。
本实施例的技术方案，通过在目标车辆进入自动驾驶模式之后，屏蔽除底盘域控制***之外各控制***的切换空气悬架请求以及升降请求，以禁止除底盘域控制***之外各控制***调整目标车辆的当前车高信息，并且关闭空气悬架自调整功能，以禁止目标车辆中的空气悬架根据车辆当前状态调整当前车高信息，然后根据当前环境信息控制减振器的阻尼值和空气弹簧的刚度值，保证目标车辆在行驶过程中保持在一个预设车高范围内，满足了自动驾驶需求。
图4是本发明实施例提供的再一种车高调整方法的流程图。本实施例是在上述实施例的基础上，对车高调整方法作进一步的说明。如图4所示，本实施例中的车高调整方法包括如下步骤：
S410、在接收到自动驾驶车高调整请求时，确定目标车辆的当前车高信息。
S420、在当前车高信息未达到预设车高范围的情况下，根据目标车辆的车型确定对应的预设车高阈值。
其中，预设车高阈值为车辆的最佳车高。在实施例中，预设车高阈值指的是目标车辆的最佳车高。当然，预设车高阈值属于预设车高范围内的一个具体值。在实施例中，在接收到自动驾驶车高调整请求之后，若当前车高信息未达到预设车高范围，可根据目标车辆的车型确定对应的预设车高阈值。
在此需要说明的是，根据目标车辆的车型确定对应的预设车高阈值的过程，可在接收到自动驾驶车高调整请求之后执行，即在确定目标车辆的车型之后，即可对目标车辆所对应的预设车高阈值进行标定。
S430、根据目标车辆的预设目标参数和预先建立的车高计算模型，确定当前车高信息和预设车高阈值之间的车高差值。
其中，预设目标参数包括：轮胎压力值、座椅传感器压力值和高度传感器信号值。在实施例中，自动驾驶***可根据所匹配的目标车辆的车型，设定目标车辆的理想工作车高，即目标车辆的最佳车高，并以最佳车高对目标车辆执行车高调整方法。在进行车高调整之前，底盘域控制***可根据目标车辆的车型建立一个车高计算模型，然后将轮胎压力值、座椅传感器压力值和高度传感器信号值输入至车高计算模型，以对轮胎压力值、座椅传感器压力值和高度传感器信号值进行综合计算，得到目标车辆的当前车高信息于预设车高阈值之间的差值。
S440、通过比例-积分控制法将目标车辆的当前车高信息调整至预设车高阈值。
在实施例中，底盘域控制***将根据当前车高信息和预设车高阈值之间的车高差值，转换为输出的电压信号。其中，可通过比例-积分控制法缩小车高差值，即缩小当前车高信息和预设车高阈值之间的车高差值，也可以理解为，将当前车高调整至等同于预设车高阈值。在尽量缩减调整车高时间的基础上，避免电压信号的调量过大。
S450、通过底盘域控制***向自动驾驶***发送悬架调整完成状态信号。
其中，悬架调整完成状态信号，可以理解为完成调整空气悬架的车高信息的信号。在实施例中，将目标车辆的当前车高信息调整至最佳车高的误差允许范围内(即预设车高范围内)，底盘域控制***发送悬架调整完成状态信号至自动驾驶***，以保证自动驾驶***能够顺利激活，即自动顺利进入自动驾驶模式。
S460、在自动驾驶***接收到悬架调整完成状态信号时，触发目标车辆进入自动驾驶模式。
在实施例中，在自动驾驶***接收到悬架调整完成状态信号时，表明目标车辆的当期车高信息达到自动驾驶模式的条件，即可自动触发目标车辆进入自动驾驶模式。
S470、实时监控目标车辆的当前车高信息。
其中，目标车辆为处于自动驾驶模式的车辆。
S480、根据获取的当前环境信息和当前车高信息确定对应的驾驶调整参数。
S490、按照驾驶调整参数自动调整目标车辆中对应减振器和/或空气弹簧的当前参数值。
图5是本发明实施例提供的再一种车高调整方法的流程图。本实施例是在上述实施例的基础上，以车高调整***的每个具体模块执行车高调整方法中对应步骤进行说明。如图5所示，本实施例中的车高调整方法包括如下步骤：
S510、自动驾驶车高调整请求。
S520、车高是否满足，若否，则执行S530，若是，则执行S540。
S530、调节空气悬架高度。
S540、激活自动驾驶。
S550、自动驾驶激活状态。
S560、屏蔽其它控制***切换悬架请求。
S570、关闭悬架自调整功能。
S580、监控车高信息。
S590、车高是否满足要求，若是，则返回执行S580，并执行S5100；若否，则执行S5110。
S5100、车高信息反馈。
S5110、调整减振器阻尼值和/或调整空气弹簧高度。
S5120、退出自动驾驶模式。
S5130、开启其它控制***切换悬架请求。
S5140、开启悬架自调整功能。
在实施例中，自动驾驶***由两个模块组成，分别为第一自动驾驶模块和第二自动驾驶模块。示例性地，假设第一自动驾驶模块为自动驾驶模块1，第二自动驾驶模块为自动驾驶模块2。在一实施例中，自动驾驶模块1用于发送自动驾驶***的激活请求，以及判断目标车辆的当前状态(比如，当前车高信息)；自动驾驶模块2用于获取自动驾驶***的感知信息以及确定目标车辆进入或退出自动驾驶模式。同时，底盘域控制***由3个模块组成，分别为第一底盘控制模块、第二底盘控制模块和第三底盘控制模块，示例型地，假设第一底盘控制模块为底盘控制模块1，第二底盘控制模块为底盘控制模块2，第三底盘控制模块为底盘控制模块3。其中，底盘控制模块1用于负责调整目标车辆中空气悬架车高；底盘控制模块2用于保持空气悬架状态；底盘控制模块3用于在自动驾驶***退出后，开启空气悬架的调整接口。
如图5所示，自动驾驶模块1在自动驾驶***激活之前，向底盘控制模块1发送自动驾驶车高调整请求，底盘控制模块1判断当前车高信息是否符合预设车高范围，若不符合预设车高范围，，则将调整目标值(即预设车高阈值)发送给悬架调节机构，以调整空气悬架的当前高度，进而达到调整目标车辆的当前车高信息的目的，在目标车辆的悬架高度状态满足自动驾驶需求后，底盘控制模块1反馈相应状态信号给自动驾驶模块1。
自动驾驶模块1在条件满足，即满足进入自动驾驶模式的条件，自动驾驶模块1发送可激活自动驾驶标志至自动驾驶模块2，自动驾驶模块2激活相应功能后，将自动驾驶激活状态发送至底盘控制模块2。底盘控制模块2将其它控制***的调整车高请求全部屏蔽掉，并关闭悬架自动调整功能(比如，随车速调整功能)；与此同时，底盘控制模块2在线监控车高是否在自动驾驶允许的车高范围内，通过自动驾驶模块2发送的当前环境信息，调节减振器阻尼值，抑制车辆姿态的俯仰和侧倾。如果车辆高度超出允许范围，则利用底盘控制模块1中相同的方法微调空气弹簧高度；底盘控制模块2将所有的车高状态信息反馈给自动驾驶模块2，自动驾驶模块2利用这些状态值修正***模型，从而实现了闭环控制并修正车辆当前高度，满足了自动驾驶***的车高要求。
自动驾驶模块2将自动驾驶***退出状态信号发送给底盘控制模块3，底盘控制模块3根据该状态信号启动悬架切换请求，启动悬架自动调节模块，自动驾驶下的车高调节流程结束。
图6是本发明实施例提供的一种车高判断的流程图。本实施例是由底盘控制模块1来执行。如图6所示，本实施例中的车高判断方案包括如下步骤：
S610、接收自动驾驶车高调整请求。
S621、监测轮胎胎压。
S622、监测高度传感器信号。
S623、监测座椅传感器信号。
S630、通过车高计算模型输出高度传感器目标高度。
S640、车高是否满足要求，若是，则执行S610；若否，则执行S650。
S650、调整空气悬架的当前高度信息。
在实施例中，通过底盘控制模块1进行车高判断的过程具体为：采集整车的轮胎胎压、空气悬架的高度传感器信号、座椅传感器压力信号，将这三个变量输入整车(即目标车辆)的车高计算模型，得到理想车高与当前车高的差值，并根据差值发送电压信号给空气悬架的充气泵或放气阀，并使用比例-积分控制法缩减该差值，通过修正比例、积分参数，控制高度超调量在3％以内，从而将目标车辆的车身高度保持子一个恒定的高度，满足了自动驾驶需求。
图7是本发明实施例提供的一种车高调整装置的结构框图，该装置适用于主动调整车高的情况，该装置可以由硬件/软件实现，并一般可作为插件集成在车高调整***中。如图7所示，该装置包括：监控模块710、第一确定模块720和第一调整模块730。
其中，监控模块，用于实时监控目标车辆的当前车高信息，目标车辆为处于自动驾驶模式的车辆；
第一确定模块，用于根据获取的当前环境信息和当前车高信息确定对应的驾驶调整参数；
第一调整模块，用于按照驾驶调整参数自动调整目标车辆中对应减振器和/或空气弹簧的当前参数值。
本实施例的技术方案，通过实时监控目标车辆的当前车高信息，并根据当前环境信息和当前车高信息确定的驾驶调整参数，自动调整目标车辆中减振器和/或空气弹簧的当前参数值，实现了主动式调节空气悬架的当前高度，将目标车辆维持在一个恒定的高度，满足了自动驾驶需求。
在上述实施例的基础上，第一确定模块，包括：
第一确定单元，用于根据获取的当前环境信息确定目标车辆中减振器的目标阻尼值；
第二确定单元，用于根据当前车高信息确定目标车辆中空气弹簧的目标刚度值。
在上述实施例的基础上，在接收到多个控制***发送的自动驾驶车高调整请求的情况下，车高调整装置，还包括：
排序模块，用于对多个控制***的优先级进行排序；
响应模块，用于按照优先级顺序依次响应对应控制***的自动驾驶车高调整请求。
在上述实施例的基础上，车高调整装置，还包括：
第二确定模块，用于在实时监控目标车辆的当前车高信息之前，在接收到自动驾驶车高调整请求时，确定目标车辆的当前车高信息；
第一触发模块，用于在当前车高信息达到预设车高范围的情况下，触发目标车辆进入自动驾驶模式。
在上述实施例的基础上，车高调整装置，还包括：
屏蔽模块，用于在触发目标车辆进入自动驾驶模式之后，实时监控目标车辆的当前车高信息之前，屏蔽除底盘域控制***之外各控制***的切换空气悬架请求以及升降请求，以禁止除底盘域控制***之外各控制***调整目标车辆的当前车高信息；
关闭模块，用于关闭空气悬架自调整功能，以禁止目标车辆中的空气悬架根据车辆当前状态调整当前车高信息。
在上述实施例的基础上，在当前车高信息未达到预设车高范围的情况下，车高调整装置，还包括：
第三确定模块，用于根据目标车辆的车型确定对应的预设车高阈值，预设车高阈值为车辆的最佳车高；
第四确定模块，用于根据目标车辆的预设目标参数和预先建立的车高计算模型，确定当前车高信息和预设车高阈值之间的车高差值，预设目标参数包括：轮胎压力值、座椅传感器压力值和高度传感器信号值；
第二调整模块，用于通过比例-积分控制法将目标车辆的当前车高信息调整至预设车高阈值。
在上述实施例的基础上，车高调整装置，还包括：
发送模块，用于在通过比例-积分控制法将目标车辆的当前车高信息调整至预设车高阈值之后，通过底盘域控制***向自动驾驶***发送悬架调整完成状态信号；
第二触发模块，用于在自动驾驶***接收到悬架调整完成状态信号时，触发目标车辆进入自动驾驶模式。
上述车高调整装置可执行本发明任意实施例所提供的车高调整方法，具备执行方法相应的功能模块和有益效果。
图8是本发明实施例提供的一种车高调整***的结构框图。本实施例中的车高调整***用于执行上述实施例中的车高调整方法。如图8所示，车高调整***包括：底盘域控制***810、底盘执行***820和自动驾驶***830；底盘域控制***810的控制端与底盘执行***820的受控端连接，底盘域控制***810的受控端与自动驾驶***830连接，自动驾驶***830的数据端与底盘域控制***810的第一数据端连接，底盘域控制***810的第二数据端与底盘执行***820的第一数据端连接；
其中，自动驾驶***830用于根据目标车辆中感知传感器获取的环境信息确定驾驶调整参数，并将驾驶调整参数发送至底盘域控制***810；
底盘域控制***810用于根据驾驶调整参数控制底盘执行***820中的各执行模块，并接收底盘执行***820中各执行模块反馈的执行结果，然后将执行结果反馈至自动驾驶***830。
在实施例中，自动驾驶***830与底盘域控制***810通过车载网络总线进行连接，底盘域控制***810通过硬线(比如，输出电压、电流信号)与底盘执行***820连接。自动驾驶***830将驾驶调整参数传递给底盘域控制***810；底盘域控制***810获取到驾驶调整参数之后，并根据驾驶调整参数控制底盘执行***820。示例型地，假设控制底盘执行***820中的悬架执行单元，悬架执行单元完成调整之后，将状态信息反馈给底盘域控制***810；底盘域控制***810将目标车辆的状态信息整合后反馈给自动驾驶***830，从而实现了闭环控制修正车辆高度，满足了自动驾驶***的车高要求。
在实施例中，将底盘域控制***810与底盘执行***820分开，并且底盘域控制***810与自动驾驶***830进行信号交互，自动驾驶***830将***需求转换为特征信号，并传递至底盘域控制***810，底盘域控制***810根据***需求，以及当前环境信息控制底盘执行***820中的各执行单元，然后底盘执行***820中的各执行单元将执行结果反馈至底盘域控制***810，并通过底盘域控制***810反馈至自动驾驶***830，从而实现了闭环反馈。
可选地，以底盘执行***820为空气悬架***为例，底盘域控制***810将调整车高信号发送至空气悬架***，并接收空气悬架***发送的反馈信息，在空气悬架将目标车辆的当前车高调增至预设车高阈值之后，将执行结果反馈至底盘域控制***810，以进入自动驾驶模式，即激活自动驾驶***。在激活自动驾驶***之后，底盘域控制***810在线监控空气悬架***的车高信息，并将车高信息实时反馈至自动驾驶***830，实现了对目标车辆的车身高度的闭环控制，满足了自动驾驶的需求。
图9是本发明实施例提供的另一种车高调整***的结构框图。本实施例是在上述实施例中图8的基础上，对车高调整***作进一步的说明。如图9所示，底盘域控制***810包括：第一底盘控制模块8101、第二底盘控制模块8102和第三底盘控制模块8103；自动驾驶***830包括：第一自动驾驶模块8301和第二自动驾驶模块8302；第一自动驾驶模块8301的第一端与第一底盘控制模块8101连接，第一自动驾驶模块8301的第二端与第二自动驾驶模块8302的第一端连接，第二自动驾驶模块8302的第二端分别与第二底盘控制模块8102以及第三底盘控制模块8103连接；
其中，第一底盘控制模块8101用于接收第一自动驾驶模块8301发送的自动驾驶车高调整请求，并根据自动驾驶车高调整请求调整目标车辆的当前车高信息至预设车高范围，并向第一自动驾驶模块8301反馈触发指令，以使目标车辆进入自动驾驶模式；第一自动驾驶模块8301用于向第一底盘控制模块8101自动驾驶车高调整请求，以及接收第一底盘控制模块8101反馈的触发指令，并将触发指令发送至第二自动驾驶模块8302；第二自动驾驶模块8302用于在接收到触发指令时，触发第二底盘控制模块8102屏蔽除底盘域控制***之外各控制器的切换空气悬架请求，以及关闭空气悬架自调整车高功能；第二底盘控制模块8102还用于实时监控目标车辆的当前车高信息，并通过第二自动驾驶模块8302发送的当前环境信息和当前车高信息调整目标车辆中减振器的阻尼值或空气弹簧的刚度值，然后将调整之后的车辆状态信息反馈至第二自动驾驶模块8302，以使第二自动驾驶模块8302调整***模型参数；第二自动驾驶模块8302还用于将自动驾驶模式退出信号发送至第三底盘控制模块8103，以使第三底盘控制模块8103根据自动驾驶模式退出信号启动空气悬架切换请求，以及启动空气悬架自动调整功能。
图10是本发明实施例提供的又一种车高调整***的结构框图。本实施例是在上述实施例中图8或图9的基础上，对车高调整***作进一步的说明。如图10所示，本实施例中的车高调整***包括：自动驾驶***930、底盘域控制***910和底盘执行***920；其中，底盘域控制***910包括：制动控制单元9101、悬架控制单元9102、转向控制单元9103和动力控制单元9104；底盘执行***920包括：制动执行单元9201、悬架执行单元9202、转向执行单元9203和动力执行单元9204。在实施例中，将制动控制单元9101、悬架控制单元9102、转向控制单元9103和动力控制单元9104这四个控制单元的功能集成在一个控制***中，即集成为一个底盘域控制***910，同时增加一个备份底盘域控制***，在底盘域控制***910出现故障时，备份底盘域控制***可以及时接管上述四个控制单元的控制功能，满足功能安全D级要求。如图9所示，自动驾驶***930通过车载网络总线向底盘域控制***910发送底盘***调整请求，并接收底盘域控制***910的反馈信息。
底盘执行***920中的制动执行单元9201、悬架执行单元9202、转向执行单元9203和动力执行单元9204这四个执行机构的唯一输入端是底盘域控制***910，该输入信号一般是电压信号，通过硬线传输，然后底盘执行***920中的每个执行机构将控制结果反馈至底盘域控制***910，反馈结果由底盘执行***920附属的传感器发送。
本发明实施例还提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该程序被处理器执行时实现本发明实施例提供的车高调整方法，该方法包括：实时监控目标车辆的当前车高信息，目标车辆为处于自动驾驶模式的车辆；根据获取的当前环境信息和当前车高信息确定对应的驾驶调整参数；按照驾驶调整参数自动调整目标车辆中对应减振器和/或空气弹簧的当前参数值。
本发明实施例的计算机存储介质，可以采用一个或多个计算机可读的介质的任意组合。计算机可读介质可以是计算机可读信号介质或者计算机可读存储介质。计算机可读存储介质例如可以是，但不限于电、磁、光、电磁、红外线、或半导体的***、装置或器件，或者任意以上的组合。计算机可读存储介质的更具体的例子(非穷举的列表)包括：具有一个或多个导线的电连接、便携式计算机磁盘、硬盘、随机存取存储器(RAM)、只读存储器(ROM)、可擦式可编程只读存储器(EPROM或闪存)、光纤、便携式紧凑磁盘只读存储器(CD-ROM)、光存储器件、磁存储器件、或者上述的任意合适的组合。在本文件中，计算机可读存储介质可以是任何包含或存储程序的有形介质，该程序可以被指令执行***、装置或者器件使用或者与其结合使用。
计算机可读的信号介质可以包括在基带中或者作为载波一部分传播的数据信号，其中承载了计算机可读的程序代码。这种传播的数据信号可以采用多种形式，包括但不限于电磁信号、光信号或上述的任意合适的组合。计算机可读的信号介质还可以是计算机可读存储介质以外的任何计算机可读介质，该计算机可读介质可以发送、传播或者传输用于由指令执行***、装置或者器件使用或者与其结合使用的程序。
计算机可读介质上包含的程序代码可以用任何适当的介质传输，包括但不限于无线、电线、光缆、RF等等，或者上述的任意合适的组合。
可以以一种或多种程序设计语言或其组合来编写用于执行本发明操作的计算机程序代码，所述程序设计语言包括面向对象的程序设计语言，诸如Java、Smalltalk、C++，还包括常规的过程式程序设计语言，诸如“C”语言或类似的程序设计语言。程序代码可以完全地在用户计算机上执行、部分地在用户计算机上执行、作为一个独立的软件包执行、部分在用户计算机上部分在远程计算机上执行、或者完全在远程计算机或服务器上执行。在涉及远程计算机的情形中，远程计算机可以通过任意种类的网络，包括局域网(LAN)或广域网(WAN)连接到用户计算机，或者，可以连接到外部计算机(例如利用因特网服务提供商来通过因特网连接)。
注意，上述仅为本发明的较佳实施例及所运用技术原理。本领域技术人员会理解，本发明不限于这里所述的特定实施例，对本领域技术人员来说能够进行各种明显的变化、重新调整和替代而不会脱离本发明的保护范围。因此，虽然通过以上实施例对本发明进行了较为详细的说明，但是本发明不仅仅限于以上实施例，在不脱离本发明构思的情况下，还可以包括更多其他等效实施例，而本发明的范围由所附的权利要求范围决定。

Claims (9)

1.一种车高调整方法，其特征在于，包括：
实时监控目标车辆的当前车高信息，所述目标车辆为处于自动驾驶模式的车辆；
根据获取的当前环境信息和所述当前车高信息确定对应的驾驶调整参数；
按照所述驾驶调整参数自动调整所述目标车辆中对应减振器和/或空气弹簧的当前参数值；
在所述实时监控目标车辆的当前车高信息之前，还包括：
在接收到自动驾驶车高调整请求时，确定目标车辆的当前车高信息；
在所述当前车高信息达到预设车高范围的情况下，触发所述目标车辆进入自动驾驶模式。
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据获取的当前环境信息和所述当前车高信息确定所述目标车辆的驾驶调整参数，包括：
根据获取的当前环境信息确定所述目标车辆中减振器的目标阻尼值；
根据所述当前车高信息确定所述目标车辆中空气弹簧的目标刚度值。
3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在接收到多个控制***发送的自动驾驶车高调整请求的情况下，所述方法，还包括：
对多个所述控制***的优先级进行排序；
按照优先级顺序依次响应对应控制***的自动驾驶车高调整请求。
4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在所述触发目标车辆进入自动驾驶模式之后，所述实时监控目标车辆的当前车高信息之前，还包括：
屏蔽除底盘域控制***之外各控制***的切换空气悬架请求以及升降请求，以禁止所述除底盘域控制***之外各控制***调整所述目标车辆的当前车高信息；
关闭空气悬架自调整功能，以禁止所述目标车辆中的空气悬架根据车辆当前状态调整当前车高信息。
5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在所述当前车高信息未达到预设车高范围的情况下，所述方法，还包括：
根据目标车辆的车型确定对应的预设车高阈值，所述预设车高阈值为所述车辆的最佳车高；
根据所述目标车辆的预设目标参数和预先建立的车高计算模型，确定所述当前车高信息和所述预设车高阈值之间的车高差值，所述预设目标参数包括：轮胎压力值、座椅传感器压力值和高度传感器信号值；
通过比例-积分控制法将所述目标车辆的当前车高信息调整至所述预设车高阈值。
6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，在所述通过比例-积分控制法将所述目标车辆的当前车高信息调整至所述预设车高阈值之后，还包括：
通过底盘域控制***向自动驾驶***发送悬架调整完成状态信号；
在自动驾驶***接收到所述悬架调整完成状态信号时，触发所述目标车辆进入自动驾驶模式。
7.一种车高调整***，其特征在于，包括：底盘域控制***、底盘执行***和自动驾驶***；所述底盘域控制***的控制端与所述底盘执行***的受控端连接，所述底盘域控制***的受控端与所述自动驾驶***连接，所述自动驾驶***的数据端与所述底盘域控制***的第一数据端连接，所述底盘域控制***的第二数据端与所述底盘执行***的第一数据端连接；
所述自动驾驶***用于根据目标车辆中感知传感器获取的环境信息确定驾驶调整参数，并将所述驾驶调整参数发送至所述底盘域控制***；
所述底盘域控制***用于根据所述驾驶调整参数控制所述底盘执行***中的各执行模块，并接收所述底盘执行***中各执行模块反馈的执行结果，然后将所述执行结果反馈至所述自动驾驶***；
所述底盘域控制***包括：第一底盘控制模块；所述自动驾驶***包括：第一自动驾驶模块和第二自动驾驶模块；
所述第一自动驾驶模块的第一端与所述第一底盘控制模块连接，所述第一自动驾驶模块的第二端与所述第二自动驾驶模块的第一端连接；
所述第一底盘控制模块用于接收所述第一自动驾驶模块发送的自动驾驶车高调整请求，并根据所述自动驾驶车高调整请求调整所述目标车辆的当前车高信息至预设车高范围，并向所述第一自动驾驶模块反馈触发指令，以使所述目标车辆进入自动驾驶模式；
所述第一自动驾驶模块用于向所述第一底盘控制模块发送自动驾驶车高调整请求，以及接收第一底盘控制模块反馈的触发指令，并将所述触发指令发送至第二自动驾驶模块。
8.根据权利要求7所述的***，其特征在于，所述底盘域控制***还包括：第二底盘控制模块和第三底盘控制模块；
所述第二自动驾驶模块的第二端分别与所述第二底盘控制模块以及所述第三底盘控制模块连接；
所述第二自动驾驶模块用于在接收到触发指令时，触发第二底盘控制模块屏蔽除底盘域控制***之外各控制器的切换空气悬架请求，以及关闭空气悬架自调整车高功能；
所述第二底盘控制模块还用于实时监控所述目标车辆的当前车高信息，并通过所述第二自动驾驶模块发送的当前环境信息和当前车高信息调整所述目标车辆中减振器的阻尼值或空气弹簧的刚度值，然后将调整之后的车辆状态信息反馈至所述第二自动驾驶模块，以使第二自动驾驶模块调整***模型参数；
所述第二自动驾驶模块还用于将所述自动驾驶模式退出信号发送至所述第三底盘控制模块，以使所述第三底盘控制模块根据所述自动驾驶模式退出信号启动空气悬架切换请求，以及启动空气悬架自动调整功能。
9.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，该程序被处理器执行时实现如权利要求1-6中任一所述的车高调整方法。
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