CN110605606A - 教学式物料翻转*** - Google Patents

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崔晓辉
陈强
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Abstract

本发明提供了教学式物料翻转***，其使得物料通过一次翻转即可进行双面加工，其可对物料实现快速、高效、机械化的翻转，提高了物料的加工效率。其包括机械手、物料台，所述机械手的末端连接有物料转移装置，所述物料转移装置的末端固设有抓取夹具或吸持夹具，所述物料台上固设有至少一处定位装置，所述定位装置的上表面设置有对应于物料的表面形状的对应的上凸定位、内凹槽，所述机械手包括有驱动物料转移装置的安装轴轴向旋转的旋转部分，所述机械手设置于所述物料台的***布置，所述机械手驱动物料转移装置的运行范围覆盖所述物料台的定位装置的对应区域。

Description

教学式物料翻转***
技术领域
本发明涉及机器人教学***的技术领域，具体为教学式物料翻转***，本发明还提供了该教学式物料翻转***的使用方法。
背景技术
在教学式加工过程中，部分物料需要进行双面加工，当一面加工完成时需要对物料进行翻转，现有的机器人教学***中通常翻转都是由人工完成或是加工完一面后对物料进行收集再统一加工另一面，其加工效率不高；或是教学生产过程中物料正反面不同时加工时，对物料正反面的放置顺序有一定的要求，也需要对物料进行翻转操作；现有的教学***无法对物料进行高效翻转，为此如何高效的对物料进行翻转且便于教学的供料翻转***，成为我们当前要解决的问题。
发明内容
针对上述问题，本发明提供了教学式物料翻转***，其使得物料通过一次翻转即可进行双面加工，其可对物料实现快速、高效、机械化的翻转，提高了物料的加工效率。
教学式物料翻转***，其特征在于：其包括机械手、物料台，所述机械手的末端连接有物料转移装置，所述物料转移装置的末端固设有抓取夹具或吸持夹具，所述物料台上固设有至少一处定位装置，所述定位装置的上表面设置有对应于物料的表面形状的对应的上凸定位、内凹槽，所述机械手包括有驱动物料转移装置的安装轴轴向旋转的旋转部分，所述机械手设置于所述物料台的***布置，所述机械手驱动物料转移装置的运行范围覆盖所述物料台的定位装置的对应区域。
其进一步特征在于：
所述物料台上设置有定位装置的安装导槽，所述定位装置具体包括内侧的安装结构、外侧的定位结构，所述安装结构通过螺丝固接于所述安装导槽的对应位置，所述定位结构外凸于所述安装导槽，所述定位结构的上表面对应于物料的表面形状的对应的上凸定位、内凹槽，所述定位结构的厚度方向上设置有一个贯穿辅助安装孔，所述贯穿辅助安装孔内安装有接近传感器，所述接近传感器的传感端朝上布置、用于检测有无物料；
所述物料转移装置的安装轴的输入端固接于所述机械手的末端夹持部分，所述物料转移装置的末端固设有抓取夹具或吸持夹具；
所述抓取夹具或吸持夹具上设置有压力传感器，所述压力传感器用于检测物料是否夹持或吸持牢固。
教学式物料翻转***的使用方法，其特征在于：预先将对应物料的定位装置固设于所述物料台的安装导槽的对应位置，之后驱动机械手通过抓取夹具或吸持夹具从物料放置台获取对应的物料，使得底面朝下，然后驱动机械手将物料放置到定位装置的上表面，使得定位装置的上表面的对应上凸定位、内凹槽仿形定位住所述物料的底面，之后机械手带动抓取夹具或吸持夹具松开物料并远离物料，之后另一组带有加工装置的设备对物料正面进行加工直至加工完成，之后机械手再次驱动抓取夹具或吸持夹具对物料进行夹持或吸持，之后机械手带动物料上升，机械手的旋转部分旋转带动抓取夹具或吸持夹具同步翻转180°，进而使得物流翻转完成，此时物料的底面朝上设置，之后机械手再次驱动物料下降，将物料放置到定位装置的上表面，使得定位装置的上表面的对应上凸定位、内凹槽仿形定位住所述物料的正面，后另一组带有加工装置的设备对物料底面进行加工直至加工完成，之后机械手再次驱动抓取夹具或吸持夹具对物料进行夹持或吸持，将物料放置到对应的加工完成工位。
其进一步特征在于：所述安装导槽沿着长度方向布置若干个定位装置，所有的定位装置的型号根据教学要求的物料进行设置，所述机械手所对应的抓取夹具或吸持夹具的工作范围覆盖所有的定位装置的面域，使得单个机械手可翻转整个工作区域范围内的多个物料，确保加工的高效。
采用上述技术方案后，通过抓取夹具或吸持夹具和机械手相配合即可实现对物料快速、高效、机械化进行翻转，通过在定位结构上配合设置接近传感器可实现智能化翻转物料；其使得物料通过一次翻转即可进行双面加工，其可对物料实现快速、高效、机械化的翻转，提高了物料的加工效率。
附图说明
图1为本发明的整体结构示意图；
图2为除去机械手外的整体结构示意图；
图3为本发明的定位装置的立体结构示意图；
图中序号所对应的名称如下：
机械手101、物料转移装置102、定位装置103、物料台104、上凸定位105、安装导槽106、旋转部分107
安装结构2、定位结构3、螺丝4、贯穿辅助安装孔5、接近传感器6、安装轴7、末端夹持部分8、吸持夹具9、压力传感器10。
具体实施方式
教学式物料翻转***，见图1-图3：其包括机械手101、物料台104，机械手101的末端连接有物料转移装置102，物料转移装置102的末端固设有抓取夹具或吸持夹具，物料台104上固设有至少一处定位装置103，定位装置103的上表面设置有对应于物料的表面形状的对应的上凸定位105、内凹槽(图中未画出、根据物料表面形状具体设定)，机械手101包括有驱动物料转移装置的安装轴轴向旋转的旋转部分107，机械手101设置于物料台104的***布置，机械手101驱动物料转移装置102的运行范围覆盖物料台104的定位装置103的对应区域。
物料台104上设置有定位装置的安装导槽106，定位装置103具体包括内侧的安装结构2、外侧的定位结构3，安装结构2通过螺丝4固接于安装导槽的106对应位置，定位结构3外凸于安装导槽106，定位结构3的上表面对应于物料的表面形状的对应的上凸定位105，定位结构3的厚度方向上设置有一个贯穿辅助安装孔5，贯穿辅助安装孔5内安装有接近传感器6，接近传感器6的传感端朝上布置、用于检测有无物料；
物料转移装置102的安装轴7的输入端固接于机械手101的末端夹持部分8，物料转移装置102的末端固设有抓取夹具或吸持夹具；
抓取夹具或吸持夹具上设置有压力传感器，压力传感器用于检测物料是否夹持或吸持牢固。
具体实施例中，物料转移装置102的末端固设吸持夹具9；吸持夹具9上设置有压力传感器10。
教学式物料翻转***的使用方法：预先将对应物料的定位装置固设于物料台的安装导槽的对应位置，之后驱动机械手通过抓取夹具或吸持夹具从物料放置台获取对应的物料，使得底面朝下，然后驱动机械手将物料放置到定位装置的上表面，使得定位装置的上表面的对应上凸定位、内凹槽仿形定位住物料的底面，之后机械手带动抓取夹具或吸持夹具松开物料并远离物料，之后另一组带有加工装置的设备对物料正面进行加工直至加工完成，之后机械手再次驱动抓取夹具或吸持夹具对物料进行夹持或吸持，之后机械手带动物料上升，机械手的旋转部分旋转带动抓取夹具或吸持夹具同步翻转180°，进而使得物流翻转完成，此时物料的底面朝上设置，之后机械手再次驱动物料下降，将物料放置到定位装置的上表面，使得定位装置的上表面的对应上凸定位、内凹槽仿形定位住物料的正面，后另一组带有加工装置的设备对物料底面进行加工直至加工完成，之后机械手再次驱动抓取夹具或吸持夹具对物料进行夹持或吸持，将物料放置到对应的加工完成工位。
安装导槽沿着长度方向布置若干个定位装置，所有的定位装置的型号根据教学要求的物料进行设置，机械手所对应的抓取夹具或吸持夹具的工作范围覆盖所有的定位装置的面域，使得单个机械手可翻转整个工作区域范围内的多个物料，确保加工的高效。
通过抓取夹具或吸持夹具和机械手相配合即可实现对物料快速、高效、机械化进行翻转，通过在定位结构上配合设置接近传感器可实现智能化翻转物料；其使得物料通过一次翻转即可进行双面加工，其可对物料实现快速、高效、机械化的翻转，提高了物料的加工效率。
对于本领域技术人员而言，显然本发明不限于上述示范性实施例的细节，而且在不背离本发明的精神或基本特征的情况下，能够以其他的具体形式实现本发明。因此，无论从哪一点来看，均应将实施例看作是示范性的，而且是非限制性的，本发明的范围由所附权利要求而不是上述说明限定，因此旨在将落在权利要求的等同要件的含义和范围内的所有变化囊括在本发明内。不应将权利要求中的任何附图标记视为限制所涉及的权利要求。
此外，应当理解，虽然本说明书按照实施方式加以描述，但并非每个实施方式仅包含一个独立的技术方案，说明书的这种叙述方式仅仅是为清楚起见，本领域技术人员应当将说明书作为一个整体，各实施例中的技术方案也可以经适当组合，形成本领域技术人员可以理解的其他实施方式。

Claims (6)

1.教学式物料翻转***，其特征在于：其包括机械手、物料台，所述机械手的末端连接有物料转移装置，所述物料转移装置的末端固设有抓取夹具或吸持夹具，所述物料台上固设有至少一处定位装置，所述定位装置的上表面设置有对应于物料的表面形状的对应的上凸定位、内凹槽，所述机械手包括有驱动物料转移装置的安装轴轴向旋转的旋转部分，所述机械手设置于所述物料台的***布置，所述机械手驱动物料转移装置的运行范围覆盖所述物料台的定位装置的对应区域。
2.如权利要求1所述的教学式物料翻转***，其特征在于：所述物料台上设置有定位装置的安装导槽，所述定位装置具体包括内侧的安装结构、外侧的定位结构，所述安装结构通过螺丝固接于所述安装导槽的对应位置，所述定位结构外凸于所述安装导槽，所述定位结构的上表面对应于物料的表面形状的对应的上凸定位、内凹槽，所述定位结构的厚度方向上设置有一个贯穿辅助安装孔，所述贯穿辅助安装孔内安装有接近传感器，所述接近传感器的传感端朝上布置、用于检测有无物料。
3.如权利要求1或2所述的教学式物料翻转***，其特征在于：所述物料转移装置的安装轴的输入端固接于所述机械手的末端夹持部分，所述物料转移装置的末端固设有抓取夹具或吸持夹具。
4.如权利要求3所述的教学式物料翻转***，其特征在于：所述抓取夹具或吸持夹具上设置有压力传感器，所述压力传感器用于检测物料是否夹持或吸持牢固。
5.教学式物料翻转***的使用方法，其特征在于：预先将对应物料的定位装置固设于所述物料台的安装导槽的对应位置，之后驱动机械手通过抓取夹具或吸持夹具从物料放置台获取对应的物料，使得底面朝下，然后驱动机械手将物料放置到定位装置的上表面，使得定位装置的上表面的对应上凸定位、内凹槽仿形定位住所述物料的底面，之后机械手带动抓取夹具或吸持夹具松开物料并远离物料，之后另一组带有加工装置的设备对物料正面进行加工直至加工完成，之后机械手再次驱动抓取夹具或吸持夹具对物料进行夹持或吸持，之后机械手带动物料上升，机械手的旋转部分旋转带动抓取夹具或吸持夹具同步翻转180°，进而使得物流翻转完成，此时物料的底面朝上设置，之后机械手再次驱动物料下降，将物料放置到定位装置的上表面，使得定位装置的上表面的对应上凸定位、内凹槽仿形定位住所述物料的正面，后另一组带有加工装置的设备对物料底面进行加工直至加工完成，之后机械手再次驱动抓取夹具或吸持夹具对物料进行夹持或吸持，将物料放置到对应的加工完成工位。
6.如权利要求5所述的教学式物料翻转***的使用方法，其特征在于：所述安装导槽沿着长度方向布置若干个定位装置，所有的定位装置的型号根据教学要求的物料进行设置，所述机械手所对应的抓取夹具或吸持夹具的工作范围覆盖所有的定位装置的面域，使得单个机械手可翻转整个工作区域范围内的多个物料。
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