CN110601945A - 一种双冗余can总线通信***和通信方法 - Google Patents

一种双冗余can总线通信***和通信方法 Download PDF

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Abstract

本发明提供一种双冗余CAN总线通信***和通信方法，CAN总线节点与优先级最高的CAN网络节点进行通信，CAN总线节点选择CAN网络节点中的任意一路通信总线进行通信，如果通信过程中该一路通信总线发生通信错误，则CAN总线节点选择另一路通信总线进行通信，如果通信过程中该另一路通信总线也发生通信错误，则CAN总线节点停止与该CAN网络节点的通信，转而选择与未发生通信错误的剩余CAN网络节点中优先级最高的CAN网络节点进行通信，同时CAN总线节点根据CAN监控节点采集的数据对发生通信错误的CAN网络节点进行错误恢复。本发明不仅可以实时监控CAN总线工作状态，在出现通信错误时，能够区分引起通信错误的干扰类型并实时响应，充分保证CAN通信的可靠性。

Description

一种双冗余CAN总线通信***和通信方法
技术领域
本发明涉及CAN通信领域，尤其涉及一种双冗余CAN总线通信***和通信方法。
背景技术
CAN通信是国际上应用最广泛的现场总线之一，汽车中的各电子控制单元普遍使用CAN总线进行信息共享以及相关控制。与一般的总线通信相比，CAN的数据通信具有突出的可靠性和实时性。但是，由于CAN总线本身存在额定缺陷，例如数据传输一致性和信道出错堵塞等，使数据传输仍存在一定的隐患。
目前，专利方面，北汽福田汽车股份有限公司提出“一种CAN总线处理方法和CAN控制器”(申请号201310549932.7，申请日2013.11.07，专利公开号：CN104635549A)，获取发送计数器的计数次数；如果发送计数器的计数次数大于第一次阈值，则控制CAN总线节点进入总线关闭状态；以第一时间间隔进行复位，并记录第一次复位次数；当第一次复位次数大于第二次数阈值，且CAN总线节点未恢复通信时，以第二时间间隔进行复位，直至CAN总线节点恢复通信。当CAN出错时，通信出现异常时，直到CAN总线恢复正常才可以通信，并且恢复时间未知，在现实操作中严重影响正常通信。
目前，专利方面，深圳市沃特玛电池有限公司提出“一种CAN总线处理方法及其***”(申请号201610053980.0，申请日2016.01.26，专利公开号：CN105634895A)，具体内容为：CAN监控节点收集各个CAN网络节点的状态数据，并评估每个状态数据的等级以及根据等级调整错误处理方式；CAN监控节点根据从CAN总线接收到的报文数计算CAN负载率，并在平均负载率超过预设值时通知用户检查CAN网络。本方法只是通知用户检查CAN网络，并未对出现的错误采取措施处理。本文的技术方案可以对CAN通信不仅可以实时监控，而且在CAN通信异常时，会做出措施，充分保证CAN通信的可靠性。
专利方面，浙江大学提出“带总线错误解析功能的CAN总线分析***”(申请号：201310410826.0，申请日2013.09.10，专利公开号：CN103475523A),提出通过检测总线信号，记录总线上的正常帧和发送时间戳，总线上存在错误有错误帧时，触发总线错误信号，记录总线上错误帧与时间戳，并对错误帧及被中断帧进行解析分析，确定错误帧类型和被中断节点地址，并将记录信息发送给后台进行后续处理。本发明可以很精确解析CAN错误信息，但是没有提出解决CAN错误的方法。
论文《基于CAN总线的一种计算机通信***设计及CAN常见错误分析》(作者：魏宗寿，杨春杰，《测控技术》2006年第25卷第2期)中对CAN通信错误问题进行分类分析，但是并没有给出具体解决方法。
论文《CAN协议的错误处理及位定时》(作者：周泉，《汽车电器》2004年第7期)对CAN错误的种类、错误帧的输出和错误的标志进行详细分析。并未对CAN通信错误采取措施。
发明内容
本发明提供一种双冗余CAN总线通信***和通信方法，不仅可以实时监控CAN总线工作状态，在出现通信错误时，能够区分引起通信错误的干扰类型并实时响应，充分保证CAN通信的可靠性。
为了达到上述目的，本发明提供一种双冗余CAN总线通信***，包含：CAN总线节点以及与CAN总线节点连接的至少两个CAN网络节点，每一个CAN网络节点还连接CAN监控节点；
所述的每一个CAN网络节点都包含第一路通信总线和第二路通信总线，每一路通信总线的结构完全一致；
所述的CAN监控节点用于采集CAN网络节点的数据。
所述的每一路通信总线都包含电路连接的总线控制器和收发器。
所述的总线控制器中包含状态寄存器、发送错误计数器和接收错误计数器。
本发明还提供一种双冗余CAN总线通信方法，CAN总线节点与优先级最高的CAN网络节点进行通信，CAN总线节点选择CAN网络节点中的任意一路通信总线进行通信，如果通信过程中该一路通信总线发生通信错误，则CAN总线节点选择另一路通信总线进行通信，如果通信过程中该另一路通信总线也发生通信错误，则CAN总线节点停止与该CAN网络节点的通信，转而选择与未发生通信错误的剩余CAN网络节点中优先级最高的CAN网络节点进行通信，同时CAN总线节点根据CAN监控节点采集的数据对发生通信错误的CAN网络节点进行错误恢复。
CAN总线节点向正在与CAN总线节点通信的CAN网络节点中的一路通信总线发送维护帧，如果CAN总线节点未收到该路通信总线发送的应答帧，则CAN总线节点判定该路通信总线发生通信错误。
CAN总线节点以约定时间为间隔，持续向正在与CAN总线节点通信的CAN网络节点中的一路通信总线发送维护帧。
如果CAN总线节点在约定时间内未收到某一路通信总线发送的应答帧，且未收到应答帧的次数达到约定次数，则CAN总线节点判定该路通信总线发生通信错误。
所述的对发生通信错误的CAN网络节点进行错误恢复的方法包含：
CAN总线节点获取CAN监控节点采集的发生通信错误的CAN网络节点的状态寄存器、发送错误计数器和接收错误计数器的数据；
如果状态寄存器的数据为4C，且发送错误计数器和接收错误计数器小于127，为主动错误状态，当前CAN网络节点发送主动错误标识，且当前CAN网络节点正常收发数据；
如果状态寄存器的数据为4C，且发送错误计数器或者接收错误计数器的计数值大于127，则CAN总线节点对总线控制器进行一次15us复位，周期设置为10ms；
如果状态寄存器的数据为F4，CAN总线节点对总线控制器进行一次20us复位，周期设置为1s。
如果复位次数超过50次且所述CAN网络节点未恢复通信，则CAN总线节点对总线控制器进行160ms复位，周期设置为5s，如果CAN网络节点仍未恢复通信，则检查硬件问题。
对发生通信错误的CAN网络节点进行错误恢复后，重新调整CAN网络节点的优先级，按照CAN消息帧中的相对截止时间来对CAN网络节点的优先级进行排序，相对截止时间越小，优先级越高。
本发明不仅可以实时监控CAN总线工作状态，在出现通信错误时，能够区分引起通信错误的干扰类型并实时响应，充分保证CAN通信的可靠性。
附图说明
图1是本发明提供的一种双冗余CAN总线通信***的示意图。
图2是本发明提供的一种双冗余CAN总线通信方法的流程图。
图3是CAN网络节点中的第一路通信总线和第二路通信总线的切换示意图。
图4是对发生通信错误的CAN网络节点进行错误恢复的方法流程图。
具体实施方式
以下根据图1～图3，具体说明本发明的较佳实施例。
如图1所示，本发明提供一种双冗余CAN总线通信***，包含：CAN总线节点1以及与CAN总线节点1连接的至少两个CAN网络节点2，每一个CAN网络节点2还连接CAN监控节点3。
所述的每一个CAN网络节点2都包含第一路通信总线和第二路通信总线，每一路通信总线的结构完全一致，且每一路通信总线都包含电路连接的总线控制器和收发器(图中未显示)，所述的总线控制器中包含状态寄存器、发送错误计数器和接收错误计数器。
所述的CAN监控节点3与每一个CAN网络节点2中的每一路通信总线连接，用于采集总线控制器的数据。
如图2所示，本发明还提供一种双冗余CAN总线通信方法，包含以下步骤：
步骤S0、CAN总线节点与优先级最高的CAN网络节点进行通信；
步骤S1、CAN总线节点默认与CAN网络节点中的第一路通信总线进行通信，CAN总线节点以5s为间隔，向CAN网络节点中的第一路通信总线发送维护帧；
步骤S2、CAN网络节点中的通信总线在收到维护帧后立即回复应答帧，如果CAN总线节点在5s内未收到CAN网络节点中的第一路通信总线发送的应答帧，且未收到应答帧的次数达到5次，则进行步骤S3；
步骤S3、CAN总线节点切换为与CAN网络节点中的第二路通信总线进行通信，CAN总线节点以5s为间隔，向CAN网络节点中的第二路通信总线发送维护帧；
步骤S4、CAN网络节点中的通信总线在收到维护帧后立即回复应答帧，如果CAN总线节点在5s内未收到CAN网络节点中的第二路通信总线发送的应答帧，且未收到应答帧的次数达到5次，则确定该CAN网络节点发生通信错误，进行步骤S5；
步骤S5、CAN总线节点选择未发生通信错误的剩余CAN网络节点中优先级最高的CAN网络节点进行通信(通信方法根据步骤S1～步骤S4)，且CAN总线节点根据CAN监控节点采集的数据对发生通信错误的CAN网络节点进行错误恢复；
步骤S6、调整错误恢复后的CAN网络节点的优先级，并进行步骤S0。
如图1所示，在本实施例中，双冗余CAN总线通信***中设置四个CAN网络节点，分别命名为节点j1，j2，j3和j4，每一个CAN网络节点分别都包含第一路通信总线CAN A和第二路通信总线CAN B。所述的总线控制器的型号为SJA1000T，所述的收发器的型号为PCA82C250T。
如图3所示，某个CAN网络节点中的第一路通信总线为CAN A，第二路通信总线为CAN B，默认CAN A与总线节点通信，总线节点每5s发送一帧维护帧，CAN A立即回复应答帧，5s之内没收到应答帧，则认为应答失败，总线节点连续5次没收到应答帧，则自动切为与CANB通信，如果CAN B也在25s内没有回复应答帧给总线节点，则对该CAN网络节点进行错误恢复。同理，如果CAN B先与总线节点通信，25s没有回复确认帧，则转为CAN A与总线节点通信，CAN A在25s没有回复确认帧，则对该CAN网络节点进行错误恢复。
引起CAN通信错误的干扰可以分为短时干扰和长时干扰，这两种干扰都可能引起CAN总线进入关闭状态，导致CAN总线节点无法恢复正常通信。CAN监控节点收集各个CAN网络节点的状态寄存器状态数据，并根据状态寄存器的状态值调整处理方法。
CAN总线有3个错误状态：主动错误、被动错误，总线关闭，错误计数器决定这些错误的状态。具体内容为，通过发送错误计数器和接收错误计数器分别对CAN总线节点发送和接收到的错误进行计数，当发送错误计数器和接收错误计数器的计数次数在0～127之间，总线控制器是主动错误状态，一旦有错误就会产生6个连续显性位，同时状态寄存器为4C。如果发送错误计数值或者被动错误计数值位于128～255之间，会产生6个隐性位，总线控制器是被动错误状态。如果错误计数器高于255，则进入总线关闭状态，状态寄存器为F4。
如图4所示，所述的CAN总线节点根据CAN监控节点采集的数据对发生通信错误的CAN网络节点进行错误恢复的方法具体包含：
步骤S5.1、CAN监控节点采集状态寄存器、发送错误计数器和接收错误计数器的数据，并将采集的数据发送给CAN总线节点；
步骤S5.2、如果状态寄存器的数据为4C，则进行步骤S5.3，如果状态寄存器的数据为F4，则进行步骤S5.4；
步骤S5.3、如果发送错误计数器和接收错误计数器小于127，为主动错误状态，当前节点发送主动错误标识，且当前节点正常收发数据；如果发送错误计数器或者接收错误计数器的计数值大于127，则CAN总线节点对总线控制器进行一次15us复位，周期设置为10ms，进行步骤S5.5；
步骤S5.4、CAN总线节点对总线控制器进行一次20us复位，周期设置为1s，进行步骤S5.5；
步骤S5.5、判断复位次数是否超过50次且所述CAN网络节点未恢复通信，如果是，进行步骤S5.6；
步骤S5.6、CAN总线节点对总线控制器进行160ms复位，周期设置为5s；
步骤S5.7、如果发生通信错误的CAN网络节点没有恢复通信，则检查硬件问题。
CAN网络节点错误恢复后给报文带来延时时间的影响，导致出错CAN网络节点的优先级降低，发送数据的报文中的标识符决定报文占用CAN总线的优先权，标识符越小，优先级越高。本实施例中，假设有四个网络节点j1，j2，j3和j4，节点j2出错，对于错误节点，本发明通过设置动态调整节点ID值来调整其优先级。
将总线节点报文ID划分为三个部分，分别为EDF调整编码段、帧类型控制码段、帧标识符段。所述的帧标识符用来识别和过滤报文。将EDF调度方法用于本算法中，建立消息截止期与EDF调整编码段之间的联系，从而根据消息截止期长短，确定其优先级，EDF调整编码段用于网络节点根据待发送消息的时间属性，通过具体算法实时计算并编码，从而EDF改变消息优先级，提高错误帧的优先级。
任何CAN消息均可用4元组{TD,Td,Tin,Da}表示，其中Td和TD分别为节点消息的绝对截止期和相对截止期，且其关系为Td＝TD+Tin，Tin为每一轮仲裁开始的时间，Da为帧类型控制码段和帧标识符段。EDF调度算法是根据发送消息的绝对截止期进行优先级的动态分配，绝对截止期越小则分配的优先级越高，由于信息的绝对截止期是附加在***运行时间上的，随着时间的推移，绝对截止期会变得越来越大，最终无法用标识符对其进行编码，本发明用相对截止期来代替绝对截止期，相对截止期为EDF调整编码段。
错误网络节点处于被动错误状态时，总线节点会对其进行复位操作，复位次数为cnt，复位时间为D＝15(us)*cnt；当主动错误进入被动错误时，相对截止时间为：TD＝Td-Tin-D*α(α为动态调整的系数，保证TD大于0并且不超过EDF调整编码段的范围)。
发生通信错误的CAN网络节点恢复正常通信后，对未发生通信错误的网络节点和发生过通信错误的网络节点分别根据相对截止时间进行排序，通常，网络上ID值越低，报文优先级越高；所以对本发明来说，相对截止时间越小，优先级越高。
第一种情况，一个网络节点发生错误，假如网络节点j1是错误恢复后节点TDj1，放在队列M1中，节点j2、节点j3和节点j4未发生错误，并且假设TDj2<TDj3<TDj4，将其放在队列M2中，发送报文缓冲队列M置为空，如果TDj1<TDj2，将TDj1，TDj2，TDj3，TDj4按顺序排在队列M中，如果TDj1>TDj2，将TDj2与TDj1交换，重新比较TDj3、TDj4与TDj1，将排序结果放在队列M中。
第二种情况，两个网络节点发生错误，假如节点j1和节点j2是错误恢复后节点，对其排序结果为TDj1<TDj2，将其放在队列M1中，未发生错误的节点j3和节点j4，假设节点排序结果为TDj3<TDj4，将其放在队列M2中，发送报文缓冲队列M置为空，然后将比较TDj3与TDj2，如果TDj2<TDj3，将TDj1，TDj2，TDj3，TDj4按相对截止时间从小到大顺序排在队列M中；如果TDj2>TDj3，将TDj2，TDj3进行交换，继续比较TDj1与新的比较结果TDj2，如果TDj1<TDj2，排列TDj3<TDj4，则排序完毕，将排列结果放在队列M中；将排序结果放在队列M中。如果TDj1>TDj2，则交换TDj1与TDj2，比较TDj2与TDj4，如果TDj2>TDj4，则交换TDj2与TDj4，排序完毕，将排列结果放在队列M中。
第三种情况，三个网络节点发生错误，假设发生错误的节点为j1，j2，j3，排序结果为TDj1<TDj2<TDj3。比较TDj3与TDj4，假如TDj3<TDj4，则排序结果为TDj1<TDj2<TDj3<TDj4，排序结果放在队列M中；假如TDj3>TDj4，则交换TDj3，TDj4，然后排列TDj1，TDj2，TDj3，将排列结果放在队列M中。
第四种情况，四个网络节点发生错误，对M1队列中相对截止时间进行排序，将排序结果放在M中。
将队列M中的相对截止时间即动态调整节点ID值进行二进制编码，将编码值与帧类型控制码段和帧标识符段组合成完整的CAN消息帧，将数据写入总线控制器发送缓冲取，等待发送。
本发明旨在解决现有技术中数据传输的一致性较低和CAN总线出错后无法恢复正常通信的问题，不仅可以实时监控CAN总线工作状态，在出现通信错误时，能够区分引起通信错误的干扰类型并实时响应，充分保证CAN通信的可靠性。
尽管本发明的内容已经通过上述优选实施例作了详细介绍，但应当认识到上述的描述不应被认为是对本发明的限制。在本领域技术人员阅读了上述内容后，对于本发明的多种修改和替代都将是显而易见的。因此，本发明的保护范围应由所附的权利要求来限定。

Claims (10)

1.一种双冗余CAN总线通信***，其特征在于，包含：CAN总线节点以及与CAN总线节点连接的至少两个CAN网络节点，每一个CAN网络节点还连接CAN监控节点；
所述的每一个CAN网络节点都包含第一路通信总线和第二路通信总线，每一路通信总线的结构完全一致；
所述的CAN监控节点用于采集CAN网络节点的数据。
2.如权利要求1所述的双冗余CAN总线通信***，其特征在于，所述的每一路通信总线都包含电路连接的总线控制器和收发器。
3.如权利要求1所述的双冗余CAN总线通信***，其特征在于，所述的总线控制器中包含状态寄存器、发送错误计数器和接收错误计数器。
4.一种基于权利要求1-3中任意一项所述的双冗余CAN总线通信***的双冗余CAN总线通信方法，其特征在于，CAN总线节点与优先级最高的CAN网络节点进行通信，CAN总线节点选择CAN网络节点中的任意一路通信总线进行通信，如果通信过程中该一路通信总线发生通信错误，则CAN总线节点选择另一路通信总线进行通信，如果通信过程中该另一路通信总线也发生通信错误，则CAN总线节点停止与该CAN网络节点的通信，转而选择与未发生通信错误的剩余CAN网络节点中优先级最高的CAN网络节点进行通信，同时CAN总线节点根据CAN监控节点采集的数据对发生通信错误的CAN网络节点进行错误恢复。
5.如权利要求4所述的双冗余CAN总线通信方法，其特征在于，CAN总线节点向正在与CAN总线节点通信的CAN网络节点中的一路通信总线发送维护帧，如果CAN总线节点未收到该路通信总线发送的应答帧，则CAN总线节点判定该路通信总线发生通信错误。
6.如权利要求5所述的双冗余CAN总线通信方法，其特征在于，CAN总线节点以约定时间为间隔，持续向正在与CAN总线节点通信的CAN网络节点中的一路通信总线发送维护帧。
7.如权利要求6所述的双冗余CAN总线通信方法，其特征在于，如果CAN总线节点在约定时间内未收到某一路通信总线发送的应答帧，且未收到应答帧的次数达到约定次数，则CAN总线节点判定该路通信总线发生通信错误。
8.如权利要求4所述的双冗余CAN总线通信方法，其特征在于，所述的对发生通信错误的CAN网络节点进行错误恢复的方法包含：
CAN总线节点获取CAN监控节点采集的发生通信错误的CAN网络节点的状态寄存器、发送错误计数器和接收错误计数器的数据；
如果状态寄存器的数据为4C，且发送错误计数器和接收错误计数器小于127，为主动错误状态，当前CAN网络节点发送主动错误标识，且当前CAN网络节点正常收发数据；
如果状态寄存器的数据为4C，且发送错误计数器或者接收错误计数器的计数值大于127，则CAN总线节点对总线控制器进行一次15us复位，周期设置为10ms；
如果状态寄存器的数据为F4，CAN总线节点对总线控制器进行一次20us复位，周期设置为1s。
9.如权利要求8所述的双冗余CAN总线通信方法，其特征在于，如果复位次数超过50次且所述CAN网络节点未恢复通信，则CAN总线节点对总线控制器进行160ms复位，周期设置为5s，如果CAN网络节点仍未恢复通信，则检查硬件问题。
10.如权利要求4所述的双冗余CAN总线通信方法，其特征在于，对发生通信错误的CAN网络节点进行错误恢复后，重新调整CAN网络节点的优先级，按照CAN消息帧中的相对截止时间来对CAN网络节点的优先级进行排序，相对截止时间越小，优先级越高。
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