CN110595499A

CN110595499A - 变道提醒方法、装置和***

Info

Publication number: CN110595499A
Application number: CN201910918778.3A
Authority: CN
Inventors: 陶永俊; 周文龙; 郭艳民
Original assignee: Navinfo Co Ltd
Current assignee: Navinfo Co Ltd
Priority date: 2019-09-26
Filing date: 2019-09-26
Publication date: 2019-12-20

Abstract

本发明提供一种变道提醒方法和设备。该方法包括：获取当前路段的导航数据和路面信息；其中，所述导航数据包括：所述当前路段包含的每条车道的车道类型，所述路面信息通过路面采集装置得到；根据所述导航数据和所述路面信息，确定车辆当前所处的车道对应的车道类型；若所述车辆当前所处的车道对应的车道类型和导航路线指示的车道类型不一致，则提醒用户变道。使得导航终端对用户的引导更加细致，提升了用户感知。

Description

变道提醒方法、装置和***

技术领域

本发明涉及导航技术，尤其涉及一种变道提醒方法、装置和***。

背景技术

随着互联网技术的不断发展，终端上能够实现的应用越来越多。比如：社交、视频点播、购物以及导航等。其中，导航可为人们提供从出发地到目的地的各种形式的通行路线，比如：公交、骑行、驾车以及步行等，导航还可通过语音播报的方式在行驶过程中给人们做出正确的引导，为人们的出行提供了极大的便利。

现有技术中，车辆行驶至路口时，导航会通过语音播报提醒人们走相应的车道，比如：导航会播报“请走最左侧车道“或者”请走中间两车道“等。然而，现有技术无法感知车辆当前处于哪个车道上，如果车辆在错误的车道上行驶，现有技术的方法无法提醒用户及时变道，用户体验不高。

发明内容

本发明提供一种变道提醒方法和设备，用于提醒用户及时变道，以提升用户体验。

第一方面，本发明提供一种变道提醒方法，包括：

获取当前路段的导航数据和路面信息；其中，所述导航数据包括：所述当前路段包含的每条车道的车道类型，所述路面信息通过路面采集装置得到；

根据所述导航数据和所述路面信息，确定车辆当前所处的车道对应的车道类型；

若所述车辆当前所处的车道对应的车道类型和导航路线指示的车道类型不一致，则提醒用户变道。

可选的，所述路面信息为路面图像；所述根据所述导航数据和所述路面信息，确定车辆当前所处的车道对应的车道类型，包括：

根据所述路面图像，确定车辆当前所处的车道；

将所述车辆当前所处的车道和导航数据进行匹配，得到所述车辆当前所处的车道对应的车道类型。

可选的，所述根据所述路面图像，确定车辆当前所处的车道，包括：

对所述路面图像进行预处理，得到预处理后的路面图片；

将所述预处理后的路面图片输入卷积神经网络得到原始路面信息；

根据所述原始路面信息，确定所述车辆当前所处的车道。

可选的，所述根据所述原始路面信息，确定所述车辆当前所处的车道，包括：

对所述原始路面信息进行逆透视转换，得到路面信息鸟瞰图；

通过聚类算法对所述路面信息鸟瞰图中的像素点进行聚类，得到所述路面信息鸟瞰图中每个像素点对应的像素标识；

根据所述每个像素点对应的像素标识，确定所述当前路段包含的车道数量；

根据所述当前路段包含的车道数量和所述路面信息鸟瞰图，确定所述车辆左右两边车道的数量；

根据所述车辆左右两边车道的数量，确定所述车辆当前所处的车道。

可选的，所述通过聚类算法对所述路面信息鸟瞰图中的像素点进行聚类，得到所述路面信息鸟瞰图中每个像素点对应的像素标识，包括：

根据所述路面信息鸟瞰图中每个像素点在所述路面信息鸟瞰图的位置和预设的区域范围阈值，确定所述每个像素点所处的区域范围；

根据所述每个像素点所处的区域范围，确定所述路面信息鸟瞰图中每个像素点对应的像素标识。

第二方面，本发明提供一种变道提醒装置，包括：

获取模块，用于获取当前路段的导航数据和路面信息；其中，所述导航数据包括：所述当前路段包含的每条车道的车道类型，所述路面信息通过路面采集装置得到；

确定模块，用于根据所述导航数据和所述路面信息，确定车辆当前所处的车道对应的车道类型；

提醒模块，用于若所述车辆当前所处的车道对应的车道类型和导航路线指示的车道类型不一致，则提醒用户变道。

可选的，所述路面信息为路面图像，所述确定模块，具体用于：

根据所述路面图像，确定车辆当前所处的车道；

可选的，所述确定模块，具体用于：

对所述路面图像进行预处理，得到预处理后的路面图片；

根据所述原始路面信息，确定所述车辆当前所处的车道。

可选的，所述确定模块，具体用于：

第三方面，本发明提供一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现上述变道提醒方法。

第四方面，本发明提供一种导航终端，包括：

处理器；以及

存储器，用于存储所述处理器的可执行指令；

其中，所述处理器配置为经由执行所述可执行指令来实现上述变道提醒方法。

第五方面，本发明提供一种变道提醒***，包括上述导航终端和路面采集装置。

本发明提供的变道提醒方法和设备，一方面，获取当前路段的导航数据，该导航数据包括了当前路段所包含的每条车道的车道类型；另一方面，通过路面采集装置获取当前路段的路面信息；进而根据上述导航数据和路面信息，确定车辆当前所处的车道对应的车道类型，若车辆当前所处的车道对应的车道类型和导航路线指示的车道类型不一致，则提醒用户变道。使得导航终端对用户的引导更加细致，提升了用户感知。

附图说明

图1为本发明提供的变道提醒方法的一种可选的应用场景图；

图2为本发明提供的变道提醒方法的实施例一的流程示意图；

图3为本发明提供的变道提醒方法的实施例二的流程示意图；

图4为本发明提供的原始路面信息的获取原理示意图；

图5为本发明提供的车辆所处车道的确定原理示意图；

图6为本发明提供的变道提醒装置的实施例的结构示意图；

图7为本发明提供的导航终端的硬件结构示意图。

具体实施方式

为使本发明实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

此外，术语“包括”和“具有”以及他们的任何变形，意图在于覆盖不排他的包含，例如，包含了一系列步骤或单元的过程、方法、***、产品或设备不必限于清楚地列出的那些步骤或单元，而是可包括没有清楚地列出的或对于这些过程、方法、产品或设备固有的其它步骤或单元。

车辆在行驶过程中，导航可以通过语音播报等方式给人们提供正确的引导，为人们的出行带来了极大的便利。现有技术中，车辆前方有路口时，导航会通过语音播报提醒人们走相应的车道，举例来说，车辆当前行驶在A道路上，在前方路口需要左转至B道路，A道路上的左转车道为最左侧车道，导航在车辆到达前方路口前，便会提醒用户“请走最左侧车道”。然而，由于现有技术中导航无法感知车辆当前具体行驶在A道路的哪个车道上，因此，若车辆当前并未行驶在最左侧车道，导航便无法给用户提供变道提醒。

基于上述技术问题，本发明提供一种变道提醒方法和设备，在车辆行驶至前方路口之前，一方面，获取当前路段的导航数据，该导航数据包括了当前路段所包含的每条车道的车道类型；另一方面，通过路面采集装置采集当前路段的路面信息；进而根据上述导航数据和路面信息，确定车辆当前所处的车道对应的车道类型，若车辆当前所处的车道对应的车道类型和导航路线指示的车道类型不一致，则提醒用户变道。和现有技术相比，本发明提供的变道提醒方法，结合导航数据和路面采集装置采集的路面信息可感知到车辆当前所处的车道对应的车道类型，在车辆当前所处的车道对应的车道类型和导航路线指示的车道类型不一致的情况下，及时提醒用户进行变道，提高了用户驾车安全度。

图1为本发明提供的变道提醒方法的一种可选的应用场景图。图1所示应用场景图包括：导航终端和路面采集装置，导航终端和路面采集装置可以通过有线或者无线技术连接。

其中，导航终端可用于执行本发明提供的变道提醒方法。导航终端可以是安装有导航应用的智能手机、车机或者导航设备等，图1以智能手机示意。导航终端可以通过网络实时下载当前路段的导航数据，也可通过预先下载的离线地图获取当前路段的导航数据。

其中，路面采集装置可以是单独的摄像头、摄像机、相机或者扫描仪等设备，也可以是集成在导航终端上的图像采集部件，图1以单独的摄像头示意，在车辆行驶至前方路口之前，导航终端可向路面采集装置发送图片拍摄指令，路面采集装置接收到该图片拍摄指令后，对当前路段进行拍摄，进而将拍摄到的路面信息返回给导航终端。

下面以具体地实施例对本发明的技术方案以及本申请的技术方案如何解决上述技术问题进行详细说明。下面这几个具体的实施例可以相互结合，对于相同或相似的概念或过程可能在某些实施例中不再赘述。下面将结合附图，对本发明的实施例进行描述。

图2为本发明提供的变道提醒方法的实施例一的流程示意图。本实施例提供的变道提醒方法可由图1中的导航终端来执行，也可由其他具备相应处理能力的装置执行，本实施例以导航终端为例进行说明。如图2所示，本实施例提供的变道提醒方法，包括：

S201、获取当前路段的导航数据，所述导航数据包括：所述当前路段包含的每条车道的车道类型。

S202、通过路面采集装置获取所述当前路段的路面信息。

可选的，导航终端获取当前路段的导航数据的时机可以是车辆行驶至距离前方路口预设距离处，获取到的导航数据中可携带当前路段包含的每条车道的车道类型。

可选的，上述预设距离可根据实际情况灵活设定，比如：可将上述预设距离设定为20m。

下面对S201-S202的过程举例说明：

假设车辆当前行驶在A路段，经过前方路口后，将驶入B路段，车辆在经过前方路口之前，导航终端根据车辆的定位数据实时判断车辆与前方路口的距离是否进入预设距离范围，如果是，则通过网络从服务器端获取A路段的导航数据，该导航数据包含了A路段所包含的每条车道的车道类型；进一步的，导航终端向路面采集装置发送拍摄指令，以使路面采集装置对A路段进行拍摄，得到A路段的路面信息，进而将该路面信息返回给导航终端。由此，导航终端便完成了A路段的导航数据以及路面信息的获取过程。

需要说明的是，S202也可在S201之前执行，或者S201和S202同时执行，本发明不以上述编号顺序为限制。

可选的，S202在S201之前执行时，导航终端获取路面信息的时机也可以是车辆行驶至距离前方路口预设距离处。同样的，S201和S202同时执行时，导航终端获取导航数据和路面信息的时机也可以是车辆行驶至距离前方路口预设距离处。

S203、根据所述导航数据和所述路面信息，确定车辆当前所处的车道对应的车道类型。

其中，车道类型可用于表征对应车道的功能，比如：车道类型可以包括：左转、直行以及右转等。

可选的，上述路面信息可以为路面图像，在获取到当前路段的导航数据和路面图像的基础上，可先根据路面图像，确定车辆当前所处的车道；由于导航数据携带了当前路段包含的每条车道的车道类型，可将车辆当前所处的车道和导航数据进行匹配，进而得到车辆当前所处的车道对应的车道类型。

S204、若所述车辆当前所处的车道对应的车道类型和导航路线指示的车道类型不一致，则提醒用户变道。

继续以上文S201-S202对应的举例进行说明：

假设导航路线指示车辆在前方路口需要走A路段的最左侧车道，而导航终端在S203确定了车辆当前所处的车道为中间车道，可以得出，车辆当前所处的车道对应的车道类型和导航路线指示的车道类型是不一致的，这时导航终端可以通过语音播报等方式提醒用户变道，使得导航终端对用户的引导更加细致，提升了用户感知。

本实施例提供的变道提醒方法，一方面，获取当前路段的导航数据，该导航数据包括了当前路段所包含的每条车道的车道类型；另一方面，通过路面采集装置获取当前路段的路面信息；进而根据上述导航数据和路面信息，确定车辆当前所处的车道对应的车道类型，若车辆当前所处的车道对应的车道类型和导航路线指示的车道类型不一致，则提醒用户变道。使得导航终端对用户的引导更加细致，提升了用户感知。

下面结合具体的实施例对上述实施例的S203中根据导航数据和路面信息，确定车辆当前所处的车道对应的车道类型的可实现方式进行详细的描述。

图3为本发明提供的变道提醒方法的实施例二的流程示意图。如图3所示，本发明提供的变道提醒方法包括：

S301、获取当前路段的导航数据，所述导航数据包括：所述当前路段包含的每条车道的车道类型。

S302、通过路面采集装置获取所述当前路段的路面图像。

其中，S301-S302的实现方式可参见上述实施例中的S201-S202，本发明在此不再赘述。

S303、对所述路面图像进行预处理，得到预处理后的路面图片。

可选的，对路面图像进行预处理的过程可包括如下几个步骤：

步骤A、从所述路面图像上选取感兴趣区域ROI。

具体的，路面采集装置采集到的路面图像可能包含天空、周围环境等无效区域，可在本步骤中将这些无效区域舍弃，仅选取跟车道相关的感兴趣区域ROI，通过步骤A可以节省计算资源，减少无效区域带来的干扰。

步骤B、对所述ROI进行平滑去噪处理，得到平滑去噪后的图像。

具体的，从路面图像选取感兴趣区域ROI后，可对该ROI采用高斯模糊等手段进行平滑去噪处理，从而得到平滑去噪后的图像，进一步降低了噪声干扰。

步骤C、对所述平滑去噪后的图像进行灰度化，得到灰度化后的图像。

可选的，为后续S305中卷积神经网络的计算资源考虑，本步骤的灰度化可采用单通道灰度化法。

步骤D、将所述灰度化后的图像缩放至预设大小，得到所述预处理后的路面图片。

可选的，上述预设大小可以是S305中卷积神经网络的输入对应的大小。

S304、将所述预处理后的路面图片输入卷积神经网络进行运算，得到原始路面信息。

具体的，参见图4所示，路面采集装置采集到的路面图片经过预处理后，将预处理后的路面图片输入卷积神经网络中进行计算，卷积神经网络便了输出图4所示的原始路面信息。然而，原始路面信息只是对路面信息的抽象提取，需要经过S305才能确定当前路段上车道线的数量以及车辆所处车道等信息。

S305、对所述原始路面信息进行逆透视转换，得到路面信息鸟瞰图。

参见图5所示，将原始路面信息经过逆透视转换后，可以得到路面信息鸟瞰图，导航终端可根据该路面信息鸟瞰图通过下面的步骤进行聚类以及车道信息提取分析。

S306、通过聚类算法对所述路面信息鸟瞰图中的像素点进行聚类，得到所述路面信息鸟瞰图中每个像素点对应的像素标识。

可选的，本步骤的可实现方式可以包括：首先，根据路面信息鸟瞰图中每个像素点在路面信息鸟瞰图的位置和预设的区域范围阈值，确定每个像素点所处的区域范围；然后，根据每个像素点所处的区域范围，确定所述路面信息鸟瞰图中每个像素点对应的像素标识，后续可根据每个像素点对应的像素标识进行车道信息的提取分析。

S307、根据所述每个像素点对应的像素标识，确定所述当前路段包含的车道数量。

具体的，在确定路面信息鸟瞰图中每个像素点对应的像素标识后，对路面信息鸟瞰图中像素标识的个数进行计数，计数值表征当前路段包含的车道线的数量，进而根据车道线的数量可以分析得到车道数量，例如：像素标识的个数为4个，则表明当前路段包含4条车道线，可推得车道有3条，需要说明的是：本例中车道线和车道数量的对应关系仅是一种示例，本发明不以此为限。

S308、根据所述当前路段包含的车道数量和所述路面信息鸟瞰图，确定所述车辆左右两边车道的数量。

S309、根据所述车辆左右两边车道的数量，确定所述车辆当前所处的车道。

其中，摄像头安装在车辆中部时，鸟瞰图的垂直居中位置则表征车辆所在的位置。这种情况下，可根据当前路段包含的车道数量和鸟瞰图的垂直居中位置确定车辆左右两边车道的数量。

举例来说，假设S307确定了当前路段包含的车道数量为4条，从鸟瞰图的垂直居中位置可分析得出车辆左边有两条车道，那么车辆右边必然是一条车道，从而得出车辆当前正处于从左向右的第3条车道上。

需要说明的是：在摄像头并未安装在车辆中部的情况下，可根据摄像头偏离车辆中部的程度来确定鸟瞰图上实际代表车辆位置的参考点的位置。

S3010、将所述车辆当前所处的车道和导航数据进行匹配，得到所述车辆当前所处的车道对应的车道类型。

S3011、若所述车辆当前所处的车道对应的车道类型和导航路线指示的车道类型不一致，则提醒用户变道。

继续以S309的举例进行说明：假设当前路段的导航数据包含从左向右4条车道的车道类型，该4条车道的车道类型依次为：直行车道、直行车道、直行车道和右转车道，由于车辆当前所处的车道为第3条车道，则车辆当前所处的车道的车道类型即为直行车道。假设，导航路线指示前方路口右转，即导航路线指示的车道类型为右转车道时，由于车辆当前所处的车道的车道类型为直行车道，这时可提醒用户变道至右转车道，提高了用户驾驶安全度。

本实施例提供的变道提醒方法，描述了根据导航数据和路面信息，确定车辆当前所处的车道对应的车道类型的可实现方式，为后续给用户提供变道提醒服务提供了支撑。

图6为本发明提供的变道提醒装置的实施例的结构示意图，该变道提醒装置可以是：手机、车机、导航设备等。如图6所示，本实施例提供的变道提醒装置，包括：

获取模块601，用于获取当前路段的导航数据和路面信息；其中，所述导航数据包括：所述当前路段包含的每条车道的车道类型，所述路面信息通过路面采集装置得到；

确定模块602，用于根据所述导航数据和所述路面信息，确定车辆当前所处的车道对应的车道类型；

提醒模块603，用于若所述车辆当前所处的车道对应的车道类型和导航路线指示的车道类型不一致，则提醒用户变道。

可选的，所述路面信息为路面图像，所述确定模块602，具体用于：

根据所述路面图像，确定车辆当前所处的车道；

可选的，所述确定模块602，具体用于：

对所述路面图像进行预处理，得到预处理后的路面图片；

根据所述原始路面信息，确定所述车辆当前所处的车道。

可选的，所述确定模块602，具体用于：

本实施例提供的变道提醒装置，可用于执行上述任一实施例描述的变道提醒方法，其实现原理和技术效果类似，在此不再赘述。

图7为本发明提供的导航终端的硬件结构示意图。该导航终端可以是：手机、车机、导航设备等。如图7所示，本实施例的导航终端可以包括：

存储器701，用于存储程序指令。

处理器702，用于在所述程序指令被执行时实现上述任一实施例描述的变道提醒方法，具体实现原理可参见上述实施例，本实施例此处不再赘述。

本发明提供一种变道提醒***，包括图7所示导航终端和路面采集装置。

本发明提供一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现上述任一实施例描述的变道提醒方法。

本发明还提供一种程序产品，所述程序产品包括计算机程序，所述计算机程序存储在可读存储介质中，至少一个处理器可以从所述可读存储介质读取所述计算机程序，所述至少一个处理器执行所述计算机程序使得导航终端实施上述任一实施例描述的变道提醒方法。

在本发明所提供的几个实施例中，应该理解到，所揭露的装置和方法，可以通过其它的方式实现。例如，以上所描述的装置实施例仅仅是示意性的，例如，所述单元的划分，仅仅为一种逻辑功能划分，实际实现时可以有另外的划分方式，例如多个单元或组件可以结合或者可以集成到另一个***，或一些特征可以忽略，或不执行。另一点，所显示或讨论的相互之间的耦合或直接耦合或通信连接可以是通过一些接口，装置或单元的间接耦合或通信连接，可以是电性，机械或其它的形式。

所述作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是或者也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个网络单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部单元来实现本实施例方案的目的。

另外，在本发明各个实施例中的各功能单元可以集成在一个处理单元中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个单元中。上述集成的单元既可以采用硬件的形式实现，也可以采用硬件加软件功能单元的形式实现。

上述以软件功能单元的形式实现的集成的单元，可以存储在一个计算机可读取存储介质中。上述软件功能单元存储在一个存储介质中，包括若干指令用以使得一台计算机设备(可以是个人计算机，服务器，或者网络设备等)或处理器(英文：processor)执行本发明各个实施例所述方法的部分步骤。而前述的存储介质包括：U盘、移动硬盘、只读存储器(英文：Read-Only Memory，简称：ROM)、随机存取存储器(英文：Random Access Memory，简称：RAM)、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。

应理解，处理器可以是中央处理单元(英文：Central Processing Unit，简称：CPU)，还可以是其他通用处理器、数字信号处理器(英文：Digital Signal Processor，简称：DSP)、专用集成电路(英文：Application Specific Integrated Circuit，简称：ASIC)等。通用处理器可以是微处理器或者该处理器也可以是任何常规的处理器等。结合本申请所公开的方法的步骤可以直接体现为硬件处理器执行完成，或者用处理器中的硬件及软件模块组合执行完成。

最后应说明的是：以上各实施例仅用以说明本发明的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述各实施例对本发明进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分或者全部技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本发明各实施例技术方案的范围。

Claims

1.一种变道提醒方法，其特征在于，包括：

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述路面信息为路面图像；所述根据所述导航数据和所述路面信息，确定车辆当前所处的车道对应的车道类型，包括：

根据所述路面图像，确定车辆当前所处的车道；

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述根据所述路面图像，确定车辆当前所处的车道，包括：

对所述路面图像进行预处理，得到预处理后的路面图片；

根据所述原始路面信息，确定所述车辆当前所处的车道。

4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述根据所述原始路面信息，确定所述车辆当前所处的车道，包括：

5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述通过聚类算法对所述路面信息鸟瞰图中的像素点进行聚类，得到所述路面信息鸟瞰图中每个像素点对应的像素标识，包括：

6.一种变道提醒装置，其特征在于，包括：

7.根据权利要求6所述的装置，其特征在于，所述路面信息为路面图像，所述确定模块，具体用于：

根据所述路面图像，确定车辆当前所处的车道；

8.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被处理器执行时实现权利要求1-5任一项所述的方法。

9.一种导航终端，其特征在于，包括：

处理器；以及

存储器，用于存储所述处理器的可执行指令；

其中，所述处理器配置为经由执行所述可执行指令来实现权利要求1-5任一项所述的方法。

10.一种变道提醒***，其特征在于，包括：如权利要求9所述的导航终端和路面采集装置。