CN110595277A - 自行火炮及其控制方法 - Google Patents

Abstract

本申请公开了一种自行火炮及其控制方法。设置在自行火炮底盘结构上的上装结构包括左右机，该左右机包括旋转轴承、旋转平台、旋转舵机，旋转舵机转动时旋转平台转动，由于在旋转平台和底盘结构之间还设置有三个以上的万向轮，各万向轮均匀分布，且固定在底盘结构上、与旋转平台紧密接触，转动的过程中，各万向轮可以平稳支撑旋转平台，确保上装结构与底盘结构之间的角度不变，相比相关技术，减少了上装结构旋转时的平台晃动，从而减少了射击前的计算误差，同时也能减少因地形等因素带来的平台水平误差，另外，轴承和万向轮的使用，减少了旋转舵机的负担，对设备具有保护作用，同时摩擦较小，可以使左右机作用速度更快、角度更精准。

Description

自行火炮及其控制方法

技术领域

本申请涉及装备模拟技术领域，尤其涉及一种自行火炮及其控制方法。

背景技术

目前，武器***日趋复杂，模拟训练***大力发展起来，一大批针对现有装备的模拟器被开发出来，并且大量装备部队。装备模拟是当前最重要的一种装备训练手段。

自行火炮是非常重要的一种装备。相关技术中，自行火炮包括底盘结构、设置在底盘结构上的上装结构和火炮装置。上装结构与底盘结构之间旋转连接，在上装结构可以在底盘结构上旋转，但是旋转的过程中，非常容易晃动，导致稳定性较差，容易带来射击误差。

发明内容

本申请的目的是提供一种自行火炮及其控制方法，以解决相关技术中的上装结构稳定性差导致带来射击误差的问题。

本申请的目的是通过以下技术方案实现的：

一种自行火炮，包括：

底盘结构；

设置在所述底盘结构上的上装结构；所述上装结构包括左右机组件；所述左右机组件包括旋转轴承、旋转平台和嵌在所述底盘结构上的旋转舵机；所述旋转平台通过所述旋转轴承与所述旋转舵机连接；所述左右机组件还包括位于所述旋转平台与所述底盘结构之间的三个以上的万向轮，各所述万向轮均匀分布，且固定在所述底盘结构上、与所述旋转平台紧密接触；

所述旋转舵机转动时带动所述旋转平台转动。

可选的，还包括火炮装置；所述火炮装置包括炮管和炮管旋转轴承；所述炮管的尾端通过所述炮管旋转轴承与所述旋转平台连接；

所述上装结构还包括高低机组件；所述高低机组件包括：俯仰舵机、上升推杆、上升推杆转轴组、转轴连杆、限位转轴组；所述俯仰舵机与所述上升推杆连接，所述上升推杆与所述上升推杆转轴组连接，所述炮管的管体依托在所述上升推杆转轴组上，所述转轴连杆的一端连接所述上升推杆转轴组，另一端连接所述限位转轴组；

所述俯仰舵机转动时，带动所述上升推杆转动，使得依托在所述上升推杆转轴组上的所述炮管与所述上升推杆相互作用，以所述炮管的尾端为旋转的中心、在所述限位转轴组和所述转轴连杆限制的范围内俯仰。

可选的，所述火炮装置还包括固定在所述炮管的管体上的击发舵机和气室，以及套设在所述炮管的尾端的卡弹器；

所述卡弹器内放置弹丸；

所述击发舵机上固定有击发舵机凸轮；

所述气室上连接有充气门、排气阀门；所述排气阀门具有送气按钮；

所述气室通过导气管与所述卡弹器的尾端连通；

所述气室通过充气门充入气体后，对气体压缩；

所述击发舵机转动时带动所述击发舵机凸轮转动，所述击发舵机凸轮转动时推动所述排气阀门上的送气按钮，使得所述气室内的气体被输送至所述导气管，以输送至所述卡弹器，推动所述卡弹器内的所述弹丸从所述炮管射出。

可选的，所述底盘结构包括：

车轮组件；

外壳；

固定在所述外壳内的电机支架；

固定在所述电机支架上的直流减速电机；所述直流减速电机与所述车轮组件连接，用于驱动所述车轮组件运行。

可选的，所述万向轮包括牛眼万向轮。

一种自行火炮的控制方法，应用于以上任一项所述的自行火炮中；所述控制方法包括：

接收指挥中心的终端设备发送的第一诸元分配指令，所述第一诸元分配指令中包含诸元数据；

根据所述第一诸元分配指令中的诸元数据进行诸元分配；

接收到火炮操作员的射击指令后，控制所述自行火炮发射。

可选的，还包括：

接收指挥中心的终端设备发送的第二诸元分配指令，所述第二诸元分配指令中包含修正数据；

根据所述第二诸元分配指令中的修正数据对诸元进行修正。

可选的，所述诸元数据包括高低角和射击距离。

一种自行火炮的控制方法，应用于以上任一项所述的自行火炮中；所述控制方法包括：

获取所述自行火炮的发射点位置和目标点位置；

根据获取所述自行火炮的发射点位置和目标点位置进行诸元解算得到的诸元数据；

向所述自行火炮发送第一诸元分配指令，所述第一诸元分配指令中包含诸元数据，使得所述自行火炮根据所述诸元数据进行诸元分配，并接收到火炮操作员的射击指令后，控制所述自行火炮发射。

可选的，还包括：

接收前方观察所的终端设备发送的修正数据；

向所述自行火炮发送第二诸元分配指令，所述第二诸元分配指令中包含修正数据，使得所述自行火炮根据所述修正数据对诸元进行修正。

本申请采用以上技术方案，具有如下有益效果：

本申请实施例中，设置在自行火炮底盘结构上的上装结构包括左右机，该左右机包括旋转轴承、旋转平台、旋转舵机，旋转舵机转动时旋转平台转动，由于在旋转平台和底盘结构之间还设置有三个以上的万向轮，各万向轮均匀分布，且固定在底盘结构上、与旋转平台紧密接触，转动的过程中，各万向轮可以平稳支撑旋转平台，确保上装结构与底盘结构之间的角度不变，相比相关技术，减少了上装结构旋转时的平台晃动，从而减少了射击前的计算误差，同时也能减少因地形等因素带来的平台水平误差，另外，轴承和万向轮的使用，减少了旋转舵机的负担，对设备具有保护作用，同时摩擦较小，可以使左右机作用速度更快、角度更精准。

附图说明

为了更清楚地说明本申请实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本申请的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1是本申请一个实施例提供的一种自行火炮的第一个侧视角度的结构示意图。

图2是本申请一个实施例提供的一种自行火炮的第二个侧视角度的结构示意图。

图3是本申请一个实施例提供的一种自行火炮的万向轮和旋转舵机设置位置的结构示意图。

图4是本申请一个实施例提供的一种自行火炮的导气管的连接结构示意图。

图5是本申请一个实施例提供的一种自行火炮的转轴组的结构示意图。

图6是本申请一个实施例提供的一种自行火炮的底盘结构的结构示意图。

图7是本申请一个实施例提供的一种自行火炮的电路结构示意图。

图8是本申请另一个实施例提供的一种自行火炮的控制方法的流程图。

图9是本申请另一个实施例提供的一种自行火炮的控制方法的流程图。

具体实施方式

为使本申请的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将对本申请的技术方案进行详细的描述。显然，所描述的实施例仅仅是本申请一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本申请中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动的前提下所得到的所有其它实施方式，都属于本申请所保护的范围。

实施例

参见图1，图1是本申请一个实施例提供的一种自行火炮的第一个侧视角度的结构示意图。

参见图2，图2是本申请一个实施例提供的一种自行火炮的第二个侧视角度的结构示意图。

参见图3，图3是本申请一个实施例提供的一种自行火炮的万向轮和旋转舵机设置位置的结构示意图。

参见图4，图4是本申请一个实施例提供的一种自行火炮的导气管的连接结构示意图。

参见图5，图5是本申请一个实施例提供的一种自行火炮的转轴组的结构示意图。

本实施例提供的一种自行火炮，包括：

底盘结构1；

设置在底盘结构1上的上装结构；上装结构包括左右机组件；左右机组件包括旋转轴承2、旋转平台3和嵌在底盘结构1上的旋转舵机4；旋转平台3通过旋转轴承2与旋转舵机4连接；左右机组件还包括位于旋转平台3与底盘结构1之间的三个以上的万向轮5，各万向轮5均匀分布，且固定在底盘结构1上、与旋转平台3紧密接触；旋转舵机4转动时带动旋转平台3转动。

本申请实施例中，设置在自行火炮底盘结构上的上装结构包括左右机，该左右机包括旋转轴承、旋转平台、旋转舵机，旋转舵机转动时旋转平台转动，由于在旋转平台和底盘结构之间还设置有三个以上的万向轮，各万向轮均匀分布，且固定在底盘结构上、与旋转平台紧密接触，转动的过程中，各万向轮可以平稳支撑旋转平台，确保上装结构与底盘结构之间的角度不变，相比相关技术，减少了上装结构旋转时的平台晃动，从而减少了射击前的计算误差，同时也能减少因地形等因素带来的平台水平误差，另外，轴承和万向轮的使用，减少了旋转舵机的负担，对设备具有保护作用，同时摩擦较小，可以使左右机作用速度更快、角度更精准。

其中，万向轮可以但不限于包括牛眼万向轮。万向轮的数量不做具体限定，可以根据实际需要设置，比如可以设置5～6个，可选的，设置5个。

可以理解的是，自行火炮还可以包括火炮装置；火炮装置包括炮管6和炮管旋转轴承7；炮管的尾端通过炮管旋转轴承7与旋转平台3连接。其中，炮管的管体，一端为弹丸发射的出口，即炮口，另一端为尾端。为了实现弹丸的发射，火炮装置还可以包括固定在炮管的管体上的击发舵机8和气室9，以及套设在炮管的尾端的卡弹器10；卡弹器10内放置弹丸；击发舵机8上固定有击发舵机凸轮11；气室9上连接有充气门12、排气阀门13；排气阀门13具有送气按钮14；气室9通过导气管15与卡弹器10的尾端连通；气室9通过充气门12充入气体后，对气体压缩；击发舵机8转动时带动击发舵机凸轮11转动，击发舵机凸轮11转动时推动排气阀门13上的送气按钮14，使得气室9内的气体被输送至导气管15，以输送至卡弹器10，推动卡弹器10内的弹丸从炮管6射出。

其中，气室9上可以设置有气压表16，该气压表16与气室19连接；气压表用于测量并显示气室的气压。气压表的型号可以但不限于包括M302275。

其中，气室为可以对气体进行压缩的高压气室。

其中，充气门可以采用气门芯的结构。充气门可以通过螺纹结构等与气室紧密连接。气室也可以通过螺纹结构等与排气阀门紧密连接。气室、排气阀门、击发舵机等可以通过支架，以螺纹的方式固定在炮管上。击发舵机凸轮可以通过螺纹方式固定在击发舵机上。卡弹器套在炮管尾部上时，通过密封件紧密连接，炮管内的弹丸口径和卡弹器中间部分的内径相同，将弹丸从炮口送入或拆下卡弹器装入弹丸，均可使弹丸到达预定位置，保证弹丸和炮管之间的气密性完好。火炮射击准备时，使用充气装置(比如打气筒)将大气送入高压气室中，压缩气体，此过程可观察气压表。

本实施例中，可以通过调整气压来控制射程，炮管旋转轴承使炮尾固定，可以减少后座对射击的影响，增加火炮稳定性，另外气动射击方式的实现，减小了测试成本，使整个过程更简单、更方便、更快捷。良好的气密性结构设计，保证了每次射击的一致性，使输入相同射击诸元条件下的弹着点散步范围更小。

上述左右机可以实现炮管在水平方向上的左右转动，相应的，还需要设置高低方向调整炮管的结构，因此，上装结构还可以包括高低机组件；高低机组件包括：俯仰舵机17、上升推杆18、上升推杆转轴组19、转轴连杆20、限位转轴组21；俯仰舵机17与上升推杆18连接，上升推杆18与上升推杆转轴组19连接，炮管6的管体依托在上升推杆转轴组19上，转轴连杆20的一端连接上升推杆转轴组19，另一端连接限位转轴组21；俯仰舵机17转动时，带动上升推杆18转动，使得依托在上升推杆转轴组19上的炮管6与上升推杆18相互作用，以炮管6的尾端为旋转的中心、在限位转轴组21和转轴连杆20限制的范围内俯仰。

如图5所示，上升推杆转轴组和限位转轴组均包括转轴30、套设在转轴30上的多个圆盘31；各圆盘31从转轴的两端向中间直径有逐渐减小的趋势，形成一个弧形凹槽，以与炮管6相匹配。

本实施例中，与传统的依靠旋转齿轮组实现高低功能的方式完全不同，高低机工作过程中，炮管、旋转平台、上升推杆之间，形成了三角形结构，此结构相比其他技术不仅更容易实现角度的精确控制，同时确保了其更高的稳定性，而上升推杆转轴组、转轴连杆、限位转轴组使其在实现高低角度控制的同时，增加了限位的作用，更进一步确保了火炮的稳定性，也尽可能的减少了在火炮机动、左右机运动、高低机运动等过程中出现的射击计算误差，也尽可能的减少了炮管上下震动对装备产生的损伤。

如此，本申请提供的自行火炮既可以通过高低角来控制射程，也可通过调整气压来控制射程，使射击过程更为灵活，同时两种方式的控制结合可以使射表相对密集度更大，进一步提升了射击精度。

上述底盘结构的具体结构有多种。参见图6，图6是本申请一个实施例提供的一种自行火炮的底盘结构的结构示意图。如图6所示，一种具体的底盘结构可以包括：车轮组件22；外壳23；固定在外壳23内的电机支架32；固定在电机支架32上的直流减速电机33；直流减速电机33与车轮组件22连接，用于驱动车轮组件运行。

在外壳内还可以设置电路板，电路板上设置各电路模块，紧密排列，节省空间、方便走线。

参见图7，图7是本申请一个实施例提供的一种自行火炮的电路结构示意图。

具体的，如图7所示，各电路模块可以包括控制器24，与该控制器24分别连接的底盘驱动模块25、通信模块26。

其中，通信模块26可以但不限于包括蓝牙模块和/或无线数传模块。

无线数传模块可以包括E90-DTU无线数传电台，这是一种体积小、功能强大的远距离无线数传转以太网模块，具有传输速率快、距离远的优点，E90-DTU工作时，可以发射一个wifi信号，使用电脑等作为指令输入设备连接wifi信号后，便可和模块之间进行无线通信。

蓝牙模块可以包括HC-06蓝牙模块，具有自适应跳频技术，使用方便、稳定。HC-06工作时，使用手机等作为指令输入设备和模块进行蓝牙连接，便可和模块之间进行无线通信。

由于对遥控距离的需求不同，在远距离遥控时，选择大功率的E90-DTU无线数传电台，并用电脑等作为指令输入设备和其进行通讯。近距离是采用HC-06蓝牙模块，使用手机等作为指令输入设备和模块间进行无线通讯。

其中，控制器可以为单片机，单片机的型号可以但不限于包括MC9S12XS128。

通信模块是指令输入设备与单片机之间信息交互的桥梁，两种设备分别采用TCP协议和Full Speed USB1.1协议通信，模块与单片机采用RS232串口方式通信和SCI串口通信方式。当接收到来自指令输入设备的指令后，通过协议转换，向火炮单片机发送串口数据，完成整个通信过程。

其中，底盘驱动模块25可以包括电机驱动模块，该电机驱动模块与直流减速电机连接，驱动直流减速电机。具体的，电机驱动模块包括L298N电机驱动模块。相应的，直流减速电机包括37GB-520直流减速电机。

上述俯仰舵机、旋转舵机和击发舵机构成了上装结构控制模块。

上述旋转舵机可以但不限于包括数字舵机，

上述俯仰舵机可以但不限于包括两个相对设置的数字舵机；上升推杆位于两个数字舵机之间，分别与两个数字舵机连接。

上述击发舵机可以但不限于包括数字舵机。

具体的，数字舵机的型号可以但不限于包括AX-12A。

若上述俯仰舵机、旋转舵机和击发舵机均为AX-12A数字舵机，可以串联之后与上述控制器连接。控制器发送控制信号时，会携带所针对的舵机的标识。

在外壳内部还可以设置电源模块，为各电路模块供电，可以设置第一电源模块27为底盘电机驱动模块供电，设置第二电源模块28为通信模块、控制器、上装结构控制模块供电。具体的，电源模块可以采用航模电池，占用空间小，切性能较稳定，反复使用的能力也强。

在外壳外部还可以安装光源29，光源29与第二电源模块连接，方便夜间等黑暗环境中使用时照明，光源可以包括二极管等。光源的数量在此不做具体限定，比如可以设置两个。

参见图8，图8是本申请另一个实施例提供的一种自行火炮的控制方法的流程图。

如图8所示，本实施例提供的一种自行火炮的控制方法，应用于以上任一项的自行火炮中，控制方法至少包括如下步骤：

步骤81、接收指挥中心的终端设备发送的第一诸元分配指令，第一诸元分配指令中包含诸元数据；

步骤82、根据第一诸元分配指令中的诸元数据进行诸元分配。

其中，诸元数据可以包括方向角和射击距离。

步骤83、接收到火炮操作员的射击指令后，控制自行火炮发射。

本实施例的执行主体为自行火炮或者自行火炮端的指令输入设备。

本实施例中，指挥中心负责诸元解算、由火炮操控员下达射击指令，既保证了射击前的火炮状态稳定，射击的安全，同时也更方便了射击间隙的弹药装填，在指挥中心进行诸元解算、火炮诸元分配时，即可自行装药，节省时间，提高了效率。

实施中，进行诸元分配时，具体的，对自行火炮中的俯仰舵机、击发舵机、旋转舵机进行诸元分配。

前方观察所的终端设备会观察实时炸点位置，若实时炸点位置与目标点位置不符，确定修正数据，并发送给指挥中心的终端设备，指挥中心的终端设备会接收前方观察所的终端设备发送的修正数据，向自行火炮发送第二诸元分配指令，第二诸元分配指令中包含修正数据，相应的，一些实施例中，本实施例的控制方法还可以包括：接收指挥中心的终端设备发送的第二诸元分配指令，第二诸元分配指令中包含修正数据；根据第二诸元分配指令中的修正数据对诸元进行修正。在火炮修正阶段，由前方观查所实时返回观测数据，同样大大的节省了修正，提高了***的时效性。比如，修正数据可以是发射距离减小0.5米。

在自行火炮开启时，控制器加电启动，进行初始化，当接收到指令输入设备发送的控制指令时，如果控制指令为火炮角度控制指令，若有复位指令，则火炮复位，若无复位指令，则火炮角度锁定，如果控制指令为击发指令，击发器击发后自动复位，如果控制指令为底盘驱动指令，底盘驱动，无指令自动复位。击发器包括击发舵机和击发舵机凸轮。

在进行实弹验证时，需要建立测地***，建立测地***的目的就是要得到火炮射击所需要的坐标，主要通过人工测量的方式模拟测地***。测地方式主要分为两种情况：可见目标点和不可见目标点。

当目标点可见时，设置火炮阵地的站立点为坐标原点，直接使用小型手持式激光测距机指北针模拟炮兵群团射击***的激光测距机作为前方观察所，得到目标方位角和射击距离，直接操控火炮射击。

当目标点不可见时(火炮和目标之间有障碍物)，使用模拟作战地域作为实弹测试场地，模拟作战地域，指定一个坐标原点，标定X、Y轴，Y轴为正北方向，标定0-40米范围，X轴为正东方向，标定0-20米范围，在作战地域当中，设置一个隔离带(如挡板)，即火炮阵地无法直接观察目标点。利用两个坐标轴和测量工具，可准确测得发射点和目标点的直角坐标。整个模拟过程，因为包括指挥中心的终端设备、自行火炮和前方观察所的终端设备三个设备，因此，共需要三名操作手，分别是：阵地区操控员，位于指挥中心；火炮装弹员，测定站立点坐标和弹药装填工作，作为火炮操控员；目标区观测员，位于前方观察所，负责测定目标点坐标，并在射击过程中汇报炸点情况。

诸元解算是非常成熟的计算，诸元解算主要进行解算诸元、指挥、控制，当接收到前方观察所的目标点信息时，将火炮的发射点和目标点坐标输入到模拟诸元解算器当中，模拟火炮终端机的诸元解算功能，便可算出射击方向角和射击距离。

指挥中心的终端设备可以向自行火炮发送前进、后退、左转、右转、高低机升、高低机降、方向机左、方向机右、发射、火炮复位等指令进行测试。

在测试过程中，由于指挥中心和火炮的距离较近，为了节省电源，增加测试时间，可以在手机端通过蓝牙方式进行控制。

要想在实战过程中，仅仅依靠简单的射击诸元就能实施精准的打击，需要一张详细、准确的射表，射表中需要将各个元素，比如，可以主要考虑气压、高低角、射击距离和落点散步范围，经过大量的实验测试，得到在不同气压、不同高低角下的射击距离。

参见图9，图9是本申请另一个实施例提供的一种自行火炮的控制方法的流程图。

如图9所示，本实施例提供的一种自行火炮的控制方法，应用于以上任意实施例的自行火炮中；控制方法至少包括如下步骤：

步骤91、获取自行火炮的发射点位置和目标点位置；

步骤92、根据获取自行火炮的发射点位置和目标点位置进行诸元解算得到的诸元数据；

步骤93、向自行火炮发送第一诸元分配指令，第一诸元分配指令中包含诸元数据，使得自行火炮根据诸元数据进行诸元分配，并接收到火炮操作员的射击指令后，控制自行火炮发射。

本实施例的执行主体为指挥中心的终端设备。

可选的，本实施例提供的控制方法还可以包括：接收前方观察所的终端设备发送的修正数据；向自行火炮发送第二诸元分配指令，第二诸元分配指令中包含修正数据，使得自行火炮根据修正数据对诸元进行修正。

可以理解的是，上述各实施例中相同或相似部分可以相互参考，在一些实施例中未详细说明的内容可以参见其他实施例中相同或相似的内容。

需要说明的是，在本申请的描述中，术语“第一”、“第二”等仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性。此外，在本申请的描述中，除非另有说明，“多个”的含义是指至少两个。

在本说明书的描述中，参考术语“一个实施例”、“一些实施例”、“示例”、“具体示例”、或“一些示例”等的描述意指结合该实施例或示例描述的具体特征、结构、材料或者特点包含于本申请的至少一个实施例或示例中。在本说明书中，对上述术语的示意性表述不一定指的是相同的实施例或示例。而且，描述的具体特征、结构、材料或者特点可以在任何的一个或多个实施例或示例中以合适的方式结合。

尽管上面已经示出和描述了本申请的实施例，可以理解的是，上述实施例是示例性的，不能理解为对本申请的限制，本领域的普通技术人员在本申请的范围内可以对上述实施例进行变化、修改、替换和变型。

Claims (10)

1.一种自行火炮，其特征在于，包括：

底盘结构；

设置在所述底盘结构上的上装结构；所述上装结构包括左右机组件；所述左右机组件包括旋转轴承、旋转平台和嵌在所述底盘结构上的旋转舵机；所述旋转平台通过所述旋转轴承与所述旋转舵机连接；所述左右机组件还包括位于所述旋转平台与所述底盘结构之间的三个以上的万向轮，各所述万向轮均匀分布，且固定在所述底盘结构上、与所述旋转平台紧密接触；

所述旋转舵机转动时带动所述旋转平台转动。

2.根据权利要求1所述的自行火炮，其特征在于，还包括火炮装置；所述火炮装置包括炮管和炮管旋转轴承；所述炮管的尾端通过所述炮管旋转轴承与所述旋转平台连接；

所述上装结构还包括高低机组件；所述高低机组件包括：俯仰舵机、上升推杆、上升推杆转轴组、转轴连杆、限位转轴组；所述俯仰舵机与所述上升推杆连接，所述上升推杆与所述上升推杆转轴组连接，所述炮管的管体依托在所述上升推杆转轴组上，所述转轴连杆的一端连接所述上升推杆转轴组，另一端连接所述限位转轴组；

所述俯仰舵机转动时，带动所述上升推杆转动，使得依托在所述上升推杆转轴组上的所述炮管与所述上升推杆相互作用，以所述炮管的尾端为旋转的中心、在所述限位转轴组和所述转轴连杆限制的范围内俯仰。

3.根据权利要求2所述的自行火炮，其特征在于，所述火炮装置还包括固定在所述炮管的管体上的击发舵机和气室，以及套设在所述炮管的尾端的卡弹器；

所述卡弹器内放置弹丸；

所述击发舵机上固定有击发舵机凸轮；

所述气室上连接有充气门、排气阀门；所述排气阀门具有送气按钮；

所述气室通过导气管与所述卡弹器的尾端连通；

所述气室通过充气门充入气体后，对气体压缩；

所述击发舵机转动时带动所述击发舵机凸轮转动，所述击发舵机凸轮转动时推动所述排气阀门上的送气按钮，使得所述气室内的气体被输送至所述导气管，以输送至所述卡弹器，推动所述卡弹器内的所述弹丸从所述炮管射出。

4.根据权利要求1所述的自行火炮，其特征在于，所述底盘结构包括：

车轮组件；

外壳；

固定在所述外壳内的电机支架；

固定在所述电机支架上的直流减速电机；所述直流减速电机与所述车轮组件连接，用于驱动所述车轮组件运行。

5.根据权利要求1所述的自行火炮，其特征在于，所述万向轮包括牛眼万向轮。

6.一种自行火炮的控制方法，其特征在于，所述自行火炮为权利要求1～5任一项所述的自行火炮；所述控制方法包括：

接收指挥中心的终端设备发送的第一诸元分配指令，所述第一诸元分配指令中包含诸元数据；

根据所述第一诸元分配指令中的诸元数据进行诸元分配；

接收到火炮操作员的射击指令后，控制所述自行火炮发射。

7.根据权利要求6所述的控制方法，其特征在于，还包括：

接收指挥中心的终端设备发送的第二诸元分配指令，所述第二诸元分配指令中包含修正数据；

根据所述第二诸元分配指令中的修正数据对诸元进行修正。

8.根据权利要求6或7所述的控制方法，其特征在于，所述诸元数据包括高低角和射击距离。

9.一种自行火炮的控制方法，其特征在于，所述自行火炮为权利要求1～5任一项所述的自行火炮；所述控制方法包括：

获取所述自行火炮的发射点位置和目标点位置；

根据获取所述自行火炮的发射点位置和目标点位置进行诸元解算得到的诸元数据；

向所述自行火炮发送第一诸元分配指令，所述第一诸元分配指令中包含诸元数据，使得所述自行火炮根据所述诸元数据进行诸元分配，并接收到火炮操作员的射击指令后，控制所述自行火炮发射。

10.根据权利要求9所述的控制方法，其特征在于，还包括：

接收前方观察所的终端设备发送的修正数据；

向所述自行火炮发送第二诸元分配指令，所述第二诸元分配指令中包含修正数据，使得所述自行火炮根据所述修正数据对诸元进行修正。