CN110573909A - 定向光源的控制 - Google Patents

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Abstract

定向光源提供一种光锥，所述光锥引导通过预先确定的区域。一种用于控制定向光源的方法包括以下步骤：确定所述光源的运动；基于所确定的运动来估计所述区域的借助所述光锥照明的区段的即将发生的变化；确定：通过变化的所述光锥预计比预先确定的更长时间地照射所述区段；为所述光源提供变暗信号。

Description

定向光源的控制
技术领域
本发明涉及定向光源的控制。本发明尤其涉及光学扫描装置的光源的控制。
背景技术
机动车车载地设有一种光学扫描装置，以便扫描机动车的周围环境。尤其要检测扫描区域中的对象并且扫描该对象相对于机动车的距离和/或速度。为此，激光照明扫描区域，并且接收装置接收反射光。通常，对扫描区域按顺序地进行扫描，其方式是，例如以彼此重叠的行来引导点状的激光束。为此例如可以使用旋转的多边形的镜。
扫描装置的作用距离可以取决于激光束的功率。另一方面，必须限制功率以防止射到人眼中的激光束在那里导致受伤。标准IEC 60825-1定义极限值，以便确保眼睛安全。
汽车可能遭受振动或震动，从而激光束不再能够始终指向预期的方向。由此，机动车的周围环境中的点可能更长时间地遭受激光辐射，从而可以在时间上平均地提高到达该点的能量。为了保持眼睛安全，目前需要降低光功率，因此也减小了作用距离。
本发明所基于的任务是，提供一种用于控制定向光源的改进技术。本发明借助独立权利要求的主题解决该任务。从属权利要求复述优选的实施方式。
发明内容
定向光源提供光锥，光锥引导通过预先确定的区域。一种用于控制光源的方法包括以下步骤：确定光源的运动；基于所确定的运动来估计区域的借助光锥照明的区段的即将发生的变化；确定：通过变化的所述光锥预计比预先确定的更长时间地照射所述区段；为光源提供变暗信号。
在此，将空间的由光源发射的光传播通过的部分看作光锥。光源可以包括激光器，其中，由光源发射的光可以锐聚束(scharf gebündelt)，从而光源发送的光锥接近圆柱形状并且在远处仅仅微小地变宽。可以将借助光锥照明的区段建模为垂直于光锥的传播方向的面。在预先确定的时间内的通过光锥实现的到该面的能量输入不应超过预先确定的阈值。该阈值例如可以取自标准IEC 60825-1或类似的标准。示例性的第一极限值涉及在单个光脉冲的情况下的最大能量，示例性的第二极限值涉及多个光脉冲的累积能量，而示例性的第三极限值涉及关于多个光脉冲的降低的单脉冲标准。尤其为了遵循该第三极限值，可以利用本发明。
所述方法可以确保，当担心该区段过度照射时使光源变暗。由此，可以确保，处于该区段中的人眼或动物眼睛不因长时间照射而受损。在保持眼睛安全的情况下，可以相对大地选择光源的发射功率，从而在距光源相对大的距离处也仍能够可靠地检测到光的反射。可以提高对光锥进行控制的光学传感器装置的扫描功率。
在一种实施方式中，所述区域中的多个不重叠的区段是预先确定的，并且依次借助所述光锥分别对于预先确定的时间照明所述区段。为此，可以使光源不连续地并且尤其间歇地运行。可以依次分别借助预先确定的光脉冲来照明这些区段。通过所述方法可以避免在预先确定的时间窗内对区段中的一个进行部分的或完全的多重照明。时间窗可以预先确定为光锥能量阈值的边界条件，为确保在所述区段处的眼睛安全，不应超过该边界条件。
优选地，借助卡尔曼滤波器确定预计的变化。可以对卡尔曼滤波器如此进行参数化，使得能够在分析处理所有信号和使光源变暗所需的时间范围内进行可靠的预测。该时间通常在几十毫秒至几百毫秒的范围内。通过卡尔曼滤波器尤其可以考虑确定以下精度：所述确定精度说明光锥变化的预测将有多大的可能性。如果确定精度低，则即使在时间上仅仅可以预期小的角度重叠，也可以预防性地输出变暗信号。反之，如果确定精度高，则仅仅当在时间上可预期更大的角度重叠时才可以提供变暗信号。
该变化可以涉及光源的取向。光源可以例如包括透镜或平面镜，该透镜或平面镜通过光源的运动来改变光锥的方向。在此，光源可以是弹性***，从而光源的偏转在某些情况下对偏转元件或聚焦元件延迟地起作用。
该变化也可以涉及光源的张开角。尤其当光源包含多个反射元件或折射元件时，光锥可能由于冲击或快速运动而散焦。在确定在时间上即将发生的角度重叠时，可以考虑光锥变化的形状。
在另一实施方式中，考虑关于光锥的当前信息的不准确性。在加速度作用于光源的情况下，例如仅仅能够以降低的准确性来知道光锥的发射方向。为了可靠地防止可能出现眼睛损伤，可以以预先确定的不准确性假设光锥。以几何方式表达，由此更大地选择所考虑的光锥。现有信息的已知的不准确性越大，光源的所考虑的直径就可以越大。
用于定向光源——该定向光源的光锥引导通过预先确定的区域——的控制设备包括扫描装置，其用于确定光源的运动；处理装置，其设置用于基于所确定的运动来估计区域的借助光锥照明的区段的即将发生的变化；和接口，其用于如果通过变化的所述光锥预计比预先确定的更长时间地照射所述区段则为所述光源提供变暗信号。
定向光源可以是光学扫描装置的一部分、自适应激光探照灯的一部分或另外的传感器装置的一部分。控制设备可以设置用于使光源变暗。变暗尤其可以包括光源的切断。优选地，定向光源设置用于发射激光。在此，光的频率范围可以非常小，从而可以谈及单色光。
光学传感器装置包括上述的控制设备、定向光源和接收装置，所述接收装置设置用于接收已由光锥中的对象反射的光。光学传感器装置尤其可以由激光雷达扫描仪所包括。
在一种特别优选的实施方式中，传感器装置设置成安装在机动车上。在此，扫描装置可以设置用于确定机动车的运动。扫描装置尤其可以安装在机动车的任何位置上并且与传感器装置连接。
附图说明
现在参照附图更详细地描述本发明，附图中：
图1示出在机动车车载的光学传感器装置；
图2示出用于控制光学扫描装置的方法的流程图；
图3示出卡尔曼滤波器的工作方式的示图。
具体实施方式
图1示出机动车105车载的传感器装置100。传感器装置100设置用于对机动车105的周围环境中的预先确定的区域进行光学扫描。尤其要对对象进行光学扫描，其中，可以确定尺寸、形状、速度或加速度。
光学传感器装置100包括：光源115、接收装置125、控制设备130和扫描装置135，该光源设置用于发射光锥120，该接收装置设置用于接收已由光源115发射并在对象110上反射的光。优选地设置接口140，通过该接口140，可以将变暗信号从处理装置130提供给光源115。
如此控制光源115，使得将光锥120引导通过预先确定的区域。在此，尤其可以预先确定多个区段110，光锥120以预先确定的顺序对准所述多个区段。在此，光源115可以连续地激活或者仅仅当其取向到区段110上时才被激活。
机动车105可能遭受可能影响光锥120的取向或聚焦的运动。例如机动车105上的振动、冲击、加速或其他不可预见的事件可能使光源115运动，从而光锥120变成光锥120'。由此，可以完全地或部分地更长时间地或多重地照明区段110。如果敏感的对象例如人眼处在该区段110中，则光源115的发射可能造成损伤。
提出，借助扫描装置135确定机动车105的或光源115的运动并且借助控制设备130来预测光锥120由于该运动而预计如何变化。如果要担心区段110会相比预先确定的更长时间地遭受光锥120，则可以将变暗信号提供给光源115。尤其可以暂时切断光源115，直至光源115不再对准区段110或者直至对机动车105或光源115的影响已经消失。
扫描装置135优选地包括微机械传感器，该微机械传感器尤其可以包括加速度传感器和/或转速传感器。扫描装置135可以作为惯性传感器或惯性测量单元存在。优选地，可以沿着或围绕三个轴线扫描运动和/或加速度，从而总共形成一个六轴传感器。尤其在实施为微机械***时，扫描装置135可以是成本有利并且小的。在一种实施方式中，扫描装置135与光源115机械地连接并且直接确定该光源的运动。在另一实施方式中，扫描装置135与机动车105连接并且确定机动车105的运动，该运动也进一步影响光源115。
扫描装置135还可以用于机动车105车载的其他目的，例如用于对借助传感器装置100提供的图像进行图像校正或图像同步。控制设备130尤其可以包括设置用于执行以计算机程序产品形式存在的方法的可编程微型计算机或微控制器。尤其可以借助控制设备130执行以下参照图2描述的方法。所述方法的特征或优点可以相应地参照传感器装置100和控制设备130，反之亦然。
为了能够控制光源115的及时的变暗或切断，必须在区段110的过度照明发生前提供变暗信号。因此，控制设备130优选地设置用于确定光锥120即将变化成光锥120'。为此，尤其可以借助卡尔曼滤波器来预测光锥120的变化，卡尔曼滤波器将在下面参照图3还更详细地描述。如果预测的变化引起区段的预先确定的过度照明，则可以在发生过度照明前提供变暗信号。
图2示出一种用于控制光源115、140的方法200的流程图。方法200优选地设置成至少部分地在控制设备130上运行。
在步骤205中，借助光源115以光锥120形式发射光。如此控制光源115，使得以预先确定的方式将光锥120引导通过预先确定的区域。因此，多个区段110可以依次地通过光锥120来照明。在一种实施方式中，光源115的取向和/或激活不连续地进行，以便依次地照明各个预先确定的区段110。
在步骤210中，可以借助扫描装置135确定光源115的运动。当机动车105行驶通过坑洼或路缘石时，例如加速或振动可以引起运动。在此，可以得出对于相应状况有代表性的加速度值或转速值。
在步骤215中，基于借助扫描装置135的一次或多次测量进行如下估计：光锥120是否并且如何变成变化的光锥120'。在此，预测时间段可以是相对短的，因为仅仅必须确保尚在预先确定的时间段内借助光源115以多于预先确定的能量照射区段110前也可以执行光源115的变暗或切断。因此，预测范围(Vorhersagehorizont)主要取决于在步骤215中的估计所需的处理时间。另外的影响因子可以包括信号传播时间或测量持续时间。
在步骤220中检查：光源115的即将发生的光发射是否对眼睛安全。这是如下情况：对准区段110的能量量至少以预先确定的概率包含预先确定的阈值。如果认为超过该能量量，则当光源115及时变暗或切断时仍然可以确保眼睛安全。
如果已经确定光源115的运行对眼睛安全，则可以在步骤225中控制光源115以发射光。否则，可以在步骤230中将变暗信号提供给光源115。在另一优选的实施方式中，可以中断光源115的光发射，直至下一次达到步骤220。在这种情况下，尤其可以基于扫描装置135的测量值推导出光锥120的进一步变化。此后，方法200可以跳回到步骤210并且重新运行。
优选地，在步骤215中关于模型235进行估计。模型235尤其可以包括加速或转速对光锥120的方向或张开角的影响的数学表示。在此也可以考虑确定安全性，从而可以保守地实施基于模型235的估计215，其方式是，当不能够以足够的安全性确定即将发生的发射会是对人眼安全的时候进行变暗。
优选地，模型235基于影响或状况的描述240和/或眼睛安全性的描述245。描述240例如可以包括独特的如下加速度变化过程或转速变化过程：当机动车105在波纹路面上行驶或行驶通过坑洼或路缘石时，通常经历所述加速度变化过程或转速变化过程。因此，当存在足够的信息来选择典型的状况时，可以在步骤210中预测将来的加速度测量或转速测量。
眼睛安全性的描述245可以考虑光源115用于发射光的功率。此外，可以考虑光锥120的张开角，以便确定在距光源115预先确定的距离处的合成光能。总体上，描述245可以说明在哪些条件下提供眼睛安全性而在哪些条件下不提供眼睛安全性。为此，描述245尤其可以遵循眼睛安全性的官方标准。
图3示出示例性的卡尔曼滤波器300的示图。卡尔曼滤波器300是自身已知的且经验证的数学方法，以便允许基于测量值来预测与测量值有关的参数。尤其可以借助控制设备130来实施或实现卡尔曼滤波器300。
卡尔曼滤波器300通常递归式地工作。因此，为了阐述卡尔曼滤波器300，可以在图3的示图的任意位置处开始。纯示例性地，首先进行待建模的物理***的状态描述的预测305。物理***通常通过其输入参量和输出参量来描述，其中，这些参量之间的关系以任意的形式至少近似地已知。在外部不可观察到的内部参量同样可以由***描述所包括。当前，输入参量、尤其转速值或加速度值和输出参量可以包括光锥120的方向(水平、竖直)和/或张开角。
因此，预测305提供状态310，该状态例如可以标记为输入和输出参量的向量。接下来进行实际的输入参量和/或输出参量的测量315。在步骤325中，可以将测量结果320与预测状态310彼此进行比较。由两者的差得出校正330，卡尔曼滤波器300的进一步的功能方式基于该校正。尤其进行模型的确定的值的匹配335，以便确定新状态340，所述新状态用于卡尔曼滤波器300的后续运行。
在卡尔曼滤波器300适当地调谐的情况下，在运行几次后，校正330变得较小，从而待建模的***的状态的预测变得更可靠。校正330的大小可以作为***状态预测的可靠性的量度来使用。

Claims (9)

1.一种用于控制定向光源(115)的方法(200)，所述定向光源的所提供的光锥(120)引导通过预先确定的区域，其中，所述方法(200)包括以下步骤：
确定(210)所述光源(115)的运动；
基于所确定的运动来估计(215)所述区域的借助所述光锥(120)照明的区段(110)的即将发生的变化；
确定(220)：通过变化的所述光锥(120)预计比预先确定的更长时间地照射所述区段(110)；
为所述光源(115)提供(230)变暗信号。
2.根据权利要求1所述的方法(200)，其中，所述区域中的多个不重叠的区段是预先确定的，并且依次借助所述光锥(120)分别对于预先确定的时间照明所述区段(10)。
3.根据权利要求1或2所述的方法(200)，其中，借助卡尔曼滤波器(300)确定预计的变化。
4.根据以上权利要求中任一项所述的方法(200)，其中，所述变化涉及所述光源(115)的取向。
5.根据以上权利要求中任一项所述的方法(200)，其中，所述变化涉及所述光源(115)的张开角。
6.根据以上权利要求中任一项所述的方法(200)，其中，考虑关于所述光锥(120)的当前信息的不准确性。
7.一种用于定向光源(115)的控制设备(130)，所述定向光源的光锥(120)被引导通过预先确定的区域，其中，所述控制设备包括以下：
扫描装置(135)，其用于确定所述光源(115)的运动；
处理装置(130)，其设置用于基于所确定的运动来估计所述区域的借助所述光锥(120)照明的区段(110)的即将发生的变化；
接口(140)，其用于如果通过变化的所述光锥(120)预计比预先确定的更长时间地照射所述区段(110)则为所述光源(115)提供变暗信号。
8.一种光学传感器装置(100)，其包括根据权利要求7所述的控制设备(130)；定向光源(115)和接收装置(125)，所述接收装置设置用于接收已由所述光锥(120)中的对象(110)反射的光。
9.根据权利要求8所述的传感器装置(100)，其中，所述传感器装置(100)设置成安装在机动车(105)上并且所述扫描装置(135)设置用于确定所述机动车(105)的运动。
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