CN110570691B - 一种无人机航线确定方法及装置 - Google Patents
一种无人机航线确定方法及装置 Download PDFInfo
- Publication number
- CN110570691B CN110570691B CN201810574085.2A CN201810574085A CN110570691B CN 110570691 B CN110570691 B CN 110570691B CN 201810574085 A CN201810574085 A CN 201810574085A CN 110570691 B CN110570691 B CN 110570691B
- Authority
- CN
- China
- Prior art keywords
- target
- point
- auxiliary
- value
- determining
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Active
Links
- 238000000034 method Methods 0.000 title claims abstract description 47
- 238000012545 processing Methods 0.000 claims description 58
- 230000008520 organization Effects 0.000 description 12
- 238000004891 communication Methods 0.000 description 9
- 230000008569 process Effects 0.000 description 9
- 238000004590 computer program Methods 0.000 description 6
- 229930186657 Lat Natural products 0.000 description 5
- 239000011159 matrix material Substances 0.000 description 5
- 230000009471 action Effects 0.000 description 3
- 238000004364 calculation method Methods 0.000 description 3
- 101150090997 DLAT gene Proteins 0.000 description 2
- 238000003491 array Methods 0.000 description 2
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 2
- 230000003993 interaction Effects 0.000 description 2
- 230000003044 adaptive effect Effects 0.000 description 1
- 238000012217 deletion Methods 0.000 description 1
- 230000037430 deletion Effects 0.000 description 1
- 230000006872 improvement Effects 0.000 description 1
- 238000004519 manufacturing process Methods 0.000 description 1
- 238000013507 mapping Methods 0.000 description 1
- 230000004048 modification Effects 0.000 description 1
- 238000012986 modification Methods 0.000 description 1
- 230000002093 peripheral effect Effects 0.000 description 1
- 238000004088 simulation Methods 0.000 description 1
- 239000007787 solid Substances 0.000 description 1
- 238000012876 topography Methods 0.000 description 1
Images
Classifications
-
- G—PHYSICS
- G08—SIGNALLING
- G08G—TRAFFIC CONTROL SYSTEMS
- G08G5/00—Traffic control systems for aircraft, e.g. air-traffic control [ATC]
- G08G5/0047—Navigation or guidance aids for a single aircraft
- G08G5/0069—Navigation or guidance aids for a single aircraft specially adapted for an unmanned aircraft
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Radar, Positioning & Navigation (AREA)
- Remote Sensing (AREA)
- Aviation & Aerospace Engineering (AREA)
- Physics & Mathematics (AREA)
- General Physics & Mathematics (AREA)
- Navigation (AREA)
Abstract
本申请实施例提供了一种无人机航线确定方法及装置。该方法包括：获得为无人机的飞行任务所指定的多个初始航点；确定相邻初始航点之间的至少一个目标辅助点；针对多个目标点中的每一目标点，基于该目标点对应的高程值，更新该目标点的高度值；其中，所述多个目标点为：所述多个初始航点和所确定的目标辅助点；将更新高度值后的所述多个目标点所对应的航线，确定为所述无人机执行所述飞行任务所依据的目标航线。通过本方案，可以快速地制定无人机执行低空飞行任务所依赖的有效航线。
Description
技术领域
本申请涉及无人机技术领域，特别是涉及一种无人机航线确定方法及装置。
背景技术
无人机，即无人驾驶飞机，是利用无线电遥控设备和自备的程序控制装置操纵的不载人飞行器。无人机实际上是无人驾驶飞行器的统称，从技术角度定义无人机可以分为：无人直升机、无人固定翼机、无人多旋翼飞行器、无人飞艇、无人伞翼机等。与载人飞机相比，无人机具有体积小、造价低、使用方便、运行环境要求低等优点。
对于山林巡逻、深林搜救等复杂环境中的任务而言，由于人工执行具有很大的不便性和危险性，因此，可以控制无人机低空飞行从而来执行任务。而由于环境复杂，如何快速地制定无人机执行低空飞行任务所依赖的有效航线，是一个亟待解决的问题。
发明内容
本申请实施例的目的在于提供一种无人机航线确定方法及装置，以快速地制定无人机执行低空飞行任务所依赖的有效航线。具体技术方案如下：
第一方面，本申请实施例提供了一种无人机航线确定方法，包括：
获得为无人机的飞行任务所指定的多个初始航点；
确定相邻初始航点之间的至少一个目标辅助点；
针对多个目标点中的每一目标点，基于该目标点对应的高程值，更新该目标点的高度值；其中，所述多个目标点为：所述多个初始航点和所确定的目标辅助点；
将更新高度值后的所述多个目标点所对应的航线，确定为所述无人机执行所述飞行任务所依据的目标航线。
可选地，所述确定相邻初始航点之间的至少一个目标辅助点的步骤，包括：
确定相邻初始航点之间的至少一个辅助点；
基于所述至少一个辅助点对应的高程值，对所述至少一个辅助点进行重复点去重处理，得到至少一个目标辅助点。
可选地，所述确定相邻初始航点之间的至少一个辅助点的步骤，包括：
确定相邻初始航点之间的至少一个辅助点的经纬度，其中，任一辅助点的经度为所述相邻初始航点对应的经度区间中的经度，任一辅助点的纬度为所述相邻初始航点对应的纬度区间中的纬度；
确定所述至少一个辅助点的高度值，其中，任一辅助点的高度值为所述相邻初始航点对应的高度值区间中的高度值。
可选地，所述至少一个辅助点的数量为第一数量、第二数量或者目标数量；
其中，所述目标数量为所述第一数量和第二数量中的最大值，所述第一数量为在经度方向上所述相邻初始航点之间所跨越的数字高程模型DEM网格的数量，所述第二数量为在纬度方向上所述相邻初始航点之间所跨越的DEM网格的数量。
可选地，所述确定相邻初始航点之间的至少一个辅助点的经纬度的步骤，包括：
对相邻初始航点之间的经度距离进行N等分，得到第一目标值；其中，N为所述至少一个辅助点的数量；
将所述相邻初始航点之间的纬度距离进行N等分，得到第二目标值；
确定所述至少一个辅助点中的第一个辅助点的经度为：所述相邻初始航点中前一航点的经度与所述第一目标值之和，所述第一个辅助点的纬度为：所述前一航点的纬度与所述第二目标值之和；
确定所述至少一个辅助点中除第一个辅助点以外的其余辅助点的经度为：所述前一辅助点的经度与所述第一目标值之和，所述其余辅助点的纬度为：前一辅助点的纬度与所述第二目标值之和。
可选地，所述确定所述至少一个辅助点的高度值的步骤，包括：
将相邻初始航点之间的高度差值进行N等分，得到第三目标值；其中，N为所述至少一个辅助点的数量；
确定所述至少一个辅助点中第一个辅助点的高度值为：所述相邻初始航点中前一航点的高度值与第三目标值之和；
确定所述至少一个辅助点中第一个辅助点以外的其余辅助点的高度值为：所述前一辅助点的高度值与所述第三目标值之和。
可选地，所述基于所述至少一个辅助点对应的高程值，对所述至少一个辅助点进行重复点去重处理，得到至少一个目标辅助点步骤，包括：
当所述至少一个辅助点中的相邻辅助点的高程值之差，小于预设容差值时，从所述相邻辅助点中删除一个辅助点；
将剩余的辅助点作为目标辅助点。
可选地，所述针对多个目标点中的每一目标点，基于该目标点对应的高程值，更新该目标点的高度值的步骤，包括：
针对多个目标点中的每一目标点，对该目标点对应的高程值执行预定运算处理，得到处理结果，并以所述处理结果更新该目标点的高度值；
其中，所述处理结果为高于所述高程值的值。
可选地，所述对该目标点对应的高程值执行预定运算处理，得到处理结果的步骤，包括：
将该目标点对应的高程值和目标常数进行求和，得到处理结果；
或者，
将该目标点对应的高程值乘以预定倍数，得到处理结果。
可选地，所述目标常数为：该目标点的高度值，或者，该目标点的高度值与预定常数之和。
第二方面，本申请实施例提供了一种无人机航线确定装置，包括：
初始航点获得单元，用于获得为无人机的飞行任务所指定的多个初始航点；
目标辅助点确定单元，用于确定相邻初始航点之间的至少一个目标辅助点；
高度值更新单元，用于针对多个目标点中的每一目标点，基于该目标点对应的高程值，更新该目标点的高度值；其中，所述多个目标点为：所述多个初始航点和所确定的目标辅助点；
目标航线确定单元，用于将更新高度值后的所述多个目标点所对应的航线，确定为所述无人机执行所述飞行任务所依据的目标航线。
可选地，所述目标辅助点确定单元包括：
辅助点确定子单元，用于确定相邻初始航点之间的至少一个辅助点；
去重处理子单元，用于基于所述至少一个辅助点对应的高程值，对所述至少一个辅助点进行重复点去重处理，得到至少一个目标辅助点。
可选地，所述辅助点确定子单元包括：
经纬度确定模块，用于确定相邻初始航点之间的至少一个辅助点的经纬度，其中，任一辅助点的经度为所述相邻初始航点对应的经度区间中的经度，任一辅助点的纬度为所述相邻初始航点对应的纬度区间中的纬度；
高度值确定模块，用于确定所述至少一个辅助点的高度值，其中，任一辅助点的高度值为所述相邻初始航点对应的高度值区间中的高度值。
可选地，所述至少一个辅助点的数量为第一数量、第二数量或者目标数量；
其中，所述目标数量为所述第一数量和第二数量中的最大值，所述第一数量为在经度方向上所述相邻初始航点之间所跨越的数字高程模型DEM网格的数量，所述第二数量为在纬度方向上所述相邻初始航点之间所跨越的DEM网格的数量。
可选地，所述经纬度确定模块具体用于：
对相邻初始航点之间的经度距离进行N等分，得到第一目标值；其中，N为所述至少一个辅助点的数量；
将所述相邻初始航点之间的纬度距离进行N等分，得到第二目标值；
确定所述至少一个辅助点中的第一个辅助点的经度为：所述相邻初始航点中前一航点的经度与所述第一目标值之和，所述第一个辅助点的纬度为：所述前一航点的纬度与所述第二目标值之和；
确定所述至少一个辅助点中除第一个辅助点以外的其余辅助点的经度为：所述前一辅助点的经度与所述第一目标值之和，所述其余辅助点的纬度为：前一辅助点的纬度与所述第二目标值之和。
可选地，所述高度值确定模块具体用于：
将相邻初始航点之间的高度差值进行N等分，得到第三目标值；其中，N为所述至少一个辅助点的数量；
确定所述至少一个辅助点中第一个辅助点的高度值为：所述相邻初始航点中前一航点的高度值与第三目标值之和；
确定所述至少一个辅助点中第一个辅助点以外的其余辅助点的高度值为：所述前一辅助点的高度值与所述第三目标值之和。
可选地，所述去重处理子单元包括：
删除模块，用于当所述至少一个辅助点中的相邻辅助点的高程值之差，小于预设容差值时，从所述相邻辅助点中删除一个辅助点；
确定模块，用于将剩余的辅助点作为目标辅助点。
可选地，所述高度值更新单元包括：
更新子单元，用于针对多个目标点中的每一目标点，对该目标点对应的高程值执行预定运算处理，得到处理结果；
确定子单元，用于针对多个目标点中的每一目标点，以该目标点对应的处理结果更新该目标点的高度值；
其中，所述处理结果为高于所述高程值的值。
可选地，所述更新子单元具体用于：
针对多个目标点中的每一目标点，将该目标点对应的高程值和目标常数进行求和，得到处理结果；或者，将该目标点对应的高程值乘以预定倍数，得到处理结果。
可选地，所述目标常数为：该目标点的高度值，或者，该目标点的高度值与预定常数之和。
第三方面，本申请实施例提供了一种电子设备，包括处理器、存储器，其中，
存储器，用于存放计算机程序；
处理器，用于执行存储器上所存放的程序时，实现本申请实施例所提供的一种无人机航线确定方法的步骤。
第四方面，本申请实施例提供了一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质内存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现本申请实施例所提供的一种无人机航线确定方法的步骤。
本申请实施例中，在获得为无人机指定的多个初始航点后，在相邻初始航点之间增加目标辅助点，并基于高程值来更新各个初始航点和各个目标辅助点的高度值，进而，将更新高度值后的各个初始航点和各个目标辅助点所对应的航线，确定为该无人机执行该飞行任务所依据的目标航线。由于目标航线中相邻航点之间的跨度相对于用户指定初始航线较小，使得相邻航点之间的地形范围缩小，因此，可以降低航点之间存在地形障碍的概率；并且，由于各个航点的高度值均不低于高程值，使得航点不低于地面，因此，可以避免航点受地形环境影响。可见，通过本方案可以快速地制定无人机执行低空飞行任务所依赖的有效航线。
附图说明
为了更清楚地说明本申请实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本申请的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
图1为本申请实施例所提供的一种无人机航线确定方法的流程图；
图2为本申请实施例所提供的一种无人机航线确定方法的另一流程图；
图3为SRTM数据组织方式的图形示意图；
图4为本申请实施例所提供的一种无人机航线确定装置的结构示意图；
图5为本申请实施例所提供的一种电子设备的结构示意图。
具体实施方式
下面将结合本申请实施例中的附图，对本申请实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本申请一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本申请中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本申请保护的范围。
为了快速地制定无人机执行低空飞行任务所依赖的有效航线，本申请实施例提供了一种无人机航线确定方法及装置。其中，所谓有效航线为无人机飞行过程中不存在地形障碍影响的航线。
下面首先对本申请实施例所提供的一种无人机航线确定方法进行介绍。
需要说明的是，本申请实施例所提供的一种无人机航线确定方法的执行主体可以为一种无人机航线确定装置。其中，该无人机航线确定装置可以运行于无人机中，也可以运行于无人机对应的控制设备中，这都是合理的。
如图1所示，本申请实施例所提供的一种无人机航线确定方法，可以包括如下步骤：
S101，获得为无人机的飞行任务所指定的多个初始航点；
在确定出无人机待执行的属于低空的飞行任务后，可以首先通过人工方式指定该飞行任务对应的多个初始航点，即初始航线信息，从而为无人机低空飞行确定飞行基准。在获得该多个初始航点后，该无人机航线确定装置可以通过该多个初始航点，来确定该无人机执行该飞行任务所依据的目标航线。
可以理解的是，为了保证能够通过人工方式指定该飞行任务对应的多个初始航点，可以向用户提供人机交互界面，从而使得用户可以通过该人机交互界面来完成关于多个初始航点的输入。其中，该人机交互界面可以由该无人机航线确定装置所在的设备来展示，或者，该人机交互界面可以由与无人机航线确定装置相通信的其他设备来展示，这都是合理的。
另外，需要强调的是，由于通过经纬度和高度值可以唯一确定出一个位置点，因此，在指定多个初始航点时，需要给出多组经纬度和高度值，每组经纬度和高度值可以确定一个初始航点。并且，该多个初始航点的高度值可以为用户根据经验值所设定的高度值，在具体应用中，多个初始航点可以对应同一高度值，也可以对应不同的高度值。
S102，确定相邻初始航点之间的至少一个目标辅助点；
可以理解的是，相邻初始航点的跨度较大时，相邻初始航点之间的地形范围较大，导致相邻初始航点之间存在的地形障碍的概率较大。因此，为了降低无人机低空飞行受到地形障碍影响的概率，本申请实施例中，在获得多个初始航点之后，可以确定相邻初始航点之间的至少一个目标辅助点，以使得无人机低空飞行所依赖航点中相邻航点之间的跨度较小，从而降低地形障碍的存在概率。
需要强调的是，所谓相邻初始航点为：所形成的航线上不存在其他航点的两个初始航点。并且，可以确定该多个初始航点中每两个相邻初始航点之间的至少一个目标辅助点，当然也可以确定该多个初始航点中部分相邻初始航点之间的至少一个目标辅助点，这都是合理的。
另外，由于通过经纬度和高度值可以唯一确定一个位置点，因此，所谓的确定相邻初始航点之间的至少一个目标辅助点，具体可以包括：
确定相邻初始航点之间的至少一个目标辅助点的经纬度；
确定该至少一个目标辅助点的高度值。
在具体应用中，由于初始航点作为飞行基准，因此，为了贴合飞行基准，任一目标辅助点的经度为该相邻初始航点对应的经度区间中的经度，任一目标辅助点的纬度为该相邻初始航点对应的纬度区间中的纬度；任一目标辅助点的高度值为该相邻初始航点对应的高度值区间中的高度值。
举例而言：相邻初始航点为初始航点a和初始航点b，假定初始航点a的经纬度为(Lnga，Lata),高度值为ha，而初始航点b的经纬度为(Lngb，Latb),高度值为hb；那么，初始航点a和初始航点b之间的至少一个目标辅助点的经度为经度区间[Lnga，Lngb]中的经度，初始航点a和初始航点b之间的至少一个目标辅助点的纬度为纬度区间[Lata，Latb]中的纬度，初始航点a和初始航点b之间的至少一个目标辅助点的高度值为高度值区间[ha，hb]中的高度值。
需要说明的是，相邻初始航点之间的至少一个目标辅助点的确定方式存在多种，为了方案清楚及布局清晰，后续结合具体实施例，对相邻初始航点之间的至少一个目标辅助点的确定方式进行举例介绍。
S103，针对多个目标点中的每一目标点，基于该目标点对应的高程值，更新该目标点的高度值；其中，该多个目标点为：该多个初始航点和所确定的目标辅助点；
其中，高程值即高程的具体值，所谓高程指的是某点沿铅垂线方向到绝对基面的距离，称绝对高程，简称高程。高程值可以体现地形的凹凸度，因此，高程值可以作为无人机飞行考虑的重要因素。
在确定出相邻初始航点之间的至少一个目标辅助点后，为了避免该多个初始航点和所确定出的目标辅助点对应地形障碍，即低于地面，因此，针对多个目标点中的每一目标点，可以基于该目标点对应的高程值，更新该目标点的高度值，以使得每个目标点的高度值不低于所对应的高程值。其中，各个目标点对应的高程值的确定方式存在多种，为了方案清楚及布局清晰，后续举例介绍各个目标点对应的高程值的确定方式。
需要说明的是，针对多个目标点中的每一目标点，基于该目标点对应的高程值，更新该目标点的高度值的具体实现方式存在多种。
可选地，在一种具体实现方式中，针对多个目标点中的每一目标点，基于该目标点对应的高程值，更新该目标点的高度值的步骤，可以包括：
针对多个目标点中的每一目标点，从该目标点对应的高度值更新范围中选择一个值，更新该目标点的高度值，该目标点对应的高度值更新范围为基于该目标点对应的高程值和预定的调高幅度所确定的范围。
举例而言：假定预定的调高幅度为20％，当该目标点对应的高程值为10m时，则该目标点对应的高度值更新范围为(10，12)，那么，可以从该高度值更新范围中选择一个值来更新该目标点的高度值。
可以理解的是，可以从该目标点对应的高度值更新范围中随机选择一个值来更新该目标点的高度值，当然，也可以通过特定的计算方式来选择一个值以更新该目标点的高度值，例如：计算高度值更新范围的中间值，以中间来更新该目标点的高度值。
可选地，在另一种具体实现方式中，所述针对多个目标点中的每一目标点，基于该目标点对应的高程值，更新该目标点的高度值的步骤，包括：
针对多个目标点中的每一目标点，对该目标点对应的高程值执行预定运算处理，得到处理结果，并以该处理结果更新该目标点的高度值；
其中，该处理结果为高于该高程值的值。
在具体应用中，为了计算简单，对该目标点对应的高程值执行预定运算处理，得到处理结果，可以包括：将该目标点对应的高程值和目标常数进行求和，得到处理结果；或者，将该目标点对应的高程值乘以预定倍数，得到处理结果，当然并不局限于此。其中，该目标常数为：该目标点的高度值，或者，该目标点的高度值与预定常数之和。
其中，该预定倍数可以为整数倍，也可以不为整数倍，该预定倍数的具体值可以具体应用场景来设定，在此不做限定。另外，该预定常数也可以根据具体应用场景来设定，在此不做限定。
需要强调的是，上述所给出的所述针对多个目标点中的每一目标点，基于该目标点对应的高程值，更新该目标点的高度值的步骤的具体实现方式仅仅作为示例，并不应该构成对本申请实施例的限定。
S104，将更新高度值后的该多个目标点所对应的航线，确定为该无人机执行该飞行任务所依据的目标航线。
在更新完毕各个目标点的高度值后，可以将更新高度值后的该多个目标点所对应的航线，确定为该无人机执行该飞行任务所依据的目标航线。其中，该目标航线与地形环境状况相适应，无人机利用该目标航线飞行时存在飞行障碍的概率较低。
本申请实施例中，在获得为无人机指定的多个初始航点后，在相邻初始航点之间增加目标辅助点，并基于高程值来更新各个初始航点和各个目标辅助点的高度值，进而，将更新高度值后的各个初始航点和各个目标辅助点所对应的航线，确定为该无人机执行该飞行任务所依据的目标航线。由于目标航线中相邻航点之间的跨度相对于用户指定初始航线较小，使得相邻航点之间的地形范围缩小，因此，可以降低航点之间存在地形障碍的概率；并且，由于各个航点的高度值均不低于高程值，使得航点不低于地面，因此，可以避免航点受地形环境影响。可见，通过本方案可以快速地制定无人机执行低空飞行任务所依赖的有效航线。
为了方案清楚及布局清晰，下面举例介绍各个目标点对应的高程值的确定方式。
可选地，在一种具体实现方式中，可以基于DEM(Digital Elevation Model，数字高程模型)来确定各个目标点对应的高程值。
其中，DEM(Digital Elevation Model，数字高程模型)，是通过有限的地形高程数据实现对地面地形的数字化模拟，即地形表面形态的数字化表达。DEM是用一组有序数值阵列形式表示地面高程的一种实体地面模型，是DTM(Digital Terrain Model，数字地形模型)的一个分支，其它各种地形特征值均可由此派生。其中，DTM具体为一种对空间起伏变化的连续表示方法。并且，DEM是DTM本质上是一个一定经差和纬差离散网格图，其数据的组织类似于图像栅格数据，只是每个像元的值是高程值。
其中，DEM所采用的数据组织方式中，每M度经纬度方格划分一个DEM瓦片文件，其中，M的具体值基于分辨率确定。一个DEM瓦片文件对应一个高程矩阵。并且，DEM瓦片文件的名称中包括数字标识，该数字标识为DEM瓦片文件所对应经纬度方格在整个地图中的行数和列数。具体的，任一目标点对应的高程值的确定方式可以包括：
a1，基于目标点的经纬度，确定目标点所属的DEM瓦片文件；
a2，确定目标点在该DEM瓦片文件对应的高程矩阵中的位置坐标；
a3，将该高程矩阵中该位置坐标处的高程值，确定为目标点对应的高程值。
其中，所谓的基于目标点的经纬度，确定目标点所属的DEM瓦片文件具体为：利用目标点的经纬度，计算目标点所属的DEM瓦片文件的名称中的数字标识。
需要说明的是，在具体应用中，DEM所采用的数据组织方式可以为SRTM(ShuttleRadar Topography Mission，航天飞机雷达地形测绘使命)，当然也可以其他数据组织方式。如图3所示，图3为SRTM数据组织方式的一种图形示意图。
为了便于理解方案，以90m分辨率的SRTM数据组织方式为例，介绍如何基于目标点的经纬度，确定目标点所属的DEM瓦片文件，以及确定目标点在该DEM瓦片文件对应的高程矩阵中的位置坐标。具体为：
对于90m分辨率的SRTM的数据组织方式而言，每5度经纬度方格划分一个DEM瓦片文件，共分为24行(-60至60度)和72列(-180至180度)；并且，文件命名规则为srtm_XX_YY.zip，XX表示列数(01-72)，YY表示行数(01-24)，经差和纬差为0.00083333333；
基于目标点的经纬度，确定目标点所属的DEM瓦片文件所利用的计算公式如下：
其中，Lng为目标点的经度，Lat为目的点的纬度。
可见，在计算出XX和YY后，便可以得知目标点所在的DEM瓦片文件的名称中的数字标识，从而能够确定出目标点所属的DEM瓦片文件。
并且，x＝(Lng-LngS)/dLng；y＝(Lat-LatS)/dLat；
其中，x、y是目标点在DEM高程矩阵中的位置坐标，Lng、Lat为目标点的经、纬度，LngS、LatS分别为瓦片文件的起始经、纬度，dLng、dLat为经、纬差。
需要强调的是，对于其他分辨率的SRTM数据组织方式以及DEM所采用的SRTM数据组织方式以外的数据组织方式而言，基于目标点的经纬度，确定目标点所属的DEM瓦片文件的具体实现方式可以参照上述给出的90m分辨率的SRTM的数据组织方式。
下面结合具体实施例，对本申请实施例所提供的一种无人机航线确定方法进行介绍。
需要说明的是，本申请实施例所提供的一种无人机航线确定方法的执行主体可以为一种无人机航线确定装置。其中，该无人机航线确定装置可以运行于无人机中，也可以运行于无人机对应的控制设备中，这都是合理的。
如图2所示，本申请实施例所提供的一种无人机航线确定方法可以包括如下步骤：
S201，获得为无人机的飞行任务所指定的多个初始航点；
其中，本实施例中S201与上述实施例的S101相同，在此不作赘述。
S202，确定相邻初始航点之间的至少一个辅助点；
本实施例中，S202-S203为上述实施例的S102的一种具体实现方式。
为了在保证目标航线有效的前提下，尽量减少目标辅助点的数量，从而避免过多航点带来的飞行效率的问题，本实施例中，首先通过预定的确定方式，确定相邻初始航点之间的至少一个辅助点，进而基于该至少一个辅助点对应的高程值，对该至少一个辅助点进行重复点去重处理，得到至少一个目标辅助点。
可以理解的是，由于通过经纬度和高度值可以唯一确定一个位置点，因此，所谓的确定相邻初始航点之间的至少一个辅助点，具体可以包括：
确定相邻初始航点之间的至少一个辅助点的经纬度；
确定该至少一个辅助点的高度值。
需要说明的是，在具体应用中，由于初始航点作为飞行基准，因此，为了贴合飞行基准，任一辅助点的经度为该相邻初始航点对应的经度区间中的经度，任一辅助点的纬度为该相邻初始航点对应的纬度区间中的纬度；任一辅助点的高度值为该相邻初始航点对应的高度值区间中的高度值。
另外，相邻初始航点之间的至少一个辅助点的数量的确定方式可以存在多种。在一种具体实现方式中，可以基于DEM(Digital Elevation Model，数字高程模型)来确定至少一个辅助点的数量，具体的，所述至少一个辅助点的数量为第一数量、第二数量或者目标数量；
该目标数量为该第一数量和第二数量中的最大值，该第一数量为在经度方向上该相邻初始航点之间所跨越的数字高程模型DEM网格的数量，该第二数量为在纬度方向上该相邻初始航点之间所跨越的DEM网格的数量。
在至少一个辅助点的数量确定之后，确定相邻初始航点之间的至少一个辅助点的经纬度和高度值的具体实现方式可以存在多种。可选地，为了保证无人机飞行平缓，在一种具体实现方式中，所述确定相邻初始航点之间的至少一个辅助点的经纬度的步骤，可以包括：
对相邻初始航点之间的经度距离进行N等分，得到第一目标值；其中，N为该至少一个辅助点的数量；
将该相邻初始航点之间的纬度距离进行N等分，得到第二目标值；
确定该至少一个辅助点中的第一个辅助点的经度为：该相邻初始航点中前一航点的经度与该第一目标值之和，该第一个辅助点的纬度为：该前一航点的纬度与该第二目标值之和；
确定该至少一个辅助点中除第一个辅助点以外的其余辅助点的经度为：该前一辅助点的经度与所述第一目标值之和，该其余辅助点的纬度为：前一辅助点的纬度与该第二目标值之和。
可选地，为了保证无人机飞行平缓，在一种具体实现方式中，所述确定所述至少一个辅助点的高度值的步骤，包括：
将相邻初始航点之间的高度差值进行N等分，得到第三目标值；其中，N为该至少一个辅助点的数量；
确定该至少一个辅助点中第一个辅助点的高度值为：该相邻初始航点中前一航点的高度值与第三目标值之和；
确定该至少一个辅助点中第一个辅助点以外的其余辅助点的高度值为：该前一辅助点的高度值与该第三目标值之和。
对于上述确定至少一个辅助点的经纬度和高度值的具体实现方式，可以通过以下公式来表示至少一个辅助点的经纬度和高度值：
Lng′＝Lngprior+(Lngn-Lngn-1)/N；
Lat′＝Latprior+(Latn-Latn-1)/N；
h′＝hprior+(hn-hn-1)/N；
其中，N为位于相邻的初始航点n-1和初始航点n之间的辅助点的数量，Lng′和Lat′分别为待计算的辅助点的经度和纬度，h′为待计算的辅助点的高度值；
Lngn-1和Latn-1分别为初始航点n-1的经度和纬度，Lngn和Latn分别为初始航点n的经度和纬度，hn-1为初始航点n-1的高度值，hn为初始航点n的高度值；
Lngprior和Latprior分别为待计算的辅助点的前一个目标点的经度和纬度，hprior为待计算的辅助点的前一个目标点的高度值，该前一个目的点为初始航点n-1或前一辅助点。
需要强调的是，上述的确定相邻初始航点之间的至少一个辅助点的经纬度的步骤以及所述确定所述至少一个辅助点的高度值的步骤的具体实现方式，仅仅作为示例，并不应该构成对本申请实施例的限定。
S203，基于该至少一个辅助点对应的高程值，对该至少一个辅助点进行重复点去重处理，得到至少一个目标辅助点；
在确定出相邻初始航点之间的至少一个辅助点后，可以对相邻初始航点之间的至少一个辅助点进行重复点去重处理，以减少目标航线中相邻初始航点之间的位置点的数量。
所述基于该至少一个辅助点对应的高程值，对该至少一个辅助点进行重复点去重处理，得到至少一个目标辅助点的步骤，可以包括：
当该至少一个辅助点中的相邻辅助点的高程值之差，小于预设容差值时，从该相邻辅助点中删除一个辅助点；
将剩余的辅助点作为目标辅助点。
其中，所谓的相邻辅助点为：所形成连线上不存在其他辅助点的两个辅助点；其中，所谓的预设容差值即为预设的允许的差值阈值。可以理解的是，从该相邻辅助点中删除一个辅助点可以包括：从该相邻辅助点中删除前一个辅助点或删除后一个辅助点，这都是合理的。
为了方案清楚，下面对重复点去重处理进行举例介绍：
假设某一对相邻初始航点之间的至少一个辅助点为：
a1、a2、a3、a4；
具体的，重复点去除处理的过程可以包括：
从a1开始执行去重处理；
判断出a1和a2的高程值之差小于预设容差值，将a2删除；
由于a2删除后，a3和a1是相邻辅助点，因此，判断a3和a1之间的高程值之差是否小于预设容差值；判断出a1和a3的高程值之差不小于预设容差值，保留a1和a3；
由于a3和a4是相邻辅助点，因此，判断a3和a4之间的高程值之差是否小于预设容差值；判断出a3和a4的高程值之差小于预设容差值，删除a4；
最终，剩余的辅助点为a1和a3，那么，将a1和a3作为目标辅助点。
需要说明的是，上述所给出的基于该至少一个辅助点对应的高程值，对该至少一个辅助点进行重复点去重处理，得到至少一个目标辅助点的具体实现方式，仅仅作为示例，并不应该构成对本申请实施例的限定。
S204，针对多个目标点中的每一目标点，基于该目标点对应的高程值，更新该目标点的高度值；其中，该多个目标点为：该多个初始航点和所确定的目标辅助点；
S205，将更新高度值后的该多个目标点所对应的航线，确定为该无人机执行该飞行任务所依据的目标航线。
本实施例中，S204-S205与上述实施例的S103-S104相同，在此不作赘述。
由于目标航线中相邻航点之间的跨度相对于用户指定初始航线较小，使得相邻航点之间的地形范围缩小，因此，可以降低航点之间存在地形障碍的概率；并且，由于各个航点的高度值均不低于高程值，使得航点不低于地面，因此，可以避免航点受地形环境影响。可见，通过本方案可以快速地制定无人机执行低空飞行任务所依赖的有效航线。
相应于上述方法实施例，本申请实施例还提供了一种无人机航线确定装置。如图4所示，本申请实施例所提供的一种无人机航线确定装置可以包括：
初始航点获得单元410，用于获得为无人机的飞行任务所指定的多个初始航点；
目标辅助点确定单元420，用于确定相邻初始航点之间的至少一个目标辅助点；
高度值更新单元430，用于针对多个目标点中的每一目标点，基于该目标点对应的高程值，更新该目标点的高度值；其中，所述多个目标点为：所述多个初始航点和所确定的目标辅助点；
目标航线确定单元440，用于将更新高度值后的所述多个目标点所对应的航线，确定为所述无人机执行所述飞行任务所依据的目标航线。
本申请实施例中，在获得为无人机指定的多个初始航点后，在相邻初始航点之间增加目标辅助点，并基于高程值来更新各个初始航点和各个目标辅助点的高度值，进而，将更新高度值后的各个初始航点和各个目标辅助点所对应的航线，确定为该无人机执行该飞行任务所依据的目标航线。由于目标航线中相邻航点之间的跨度相对于用户指定初始航线较小，使得相邻航点之间的地形范围缩小，因此，可以降低航点之间存在地形障碍的概率；并且，由于各个航点的高度值均不低于高程值，使得航点不低于地面，因此，可以避免航点受地形环境影响。可见，通过本方案可以快速地制定无人机执行低空飞行任务所依赖的有效航线。
可选地，所述目标辅助点确定单元420可以包括：
辅助点确定子单元，用于确定相邻初始航点之间的至少一个辅助点；
去重处理子单元，用于基于所述至少一个辅助点对应的高程值，对所述至少一个辅助点进行重复点去重处理，得到至少一个目标辅助点。
可选地，所述辅助点确定子单元，包括：
经纬度确定模块，用于确定相邻初始航点之间的至少一个辅助点的经纬度，其中，任一辅助点的经度为所述相邻初始航点对应的经度区间中的经度，任一辅助点的纬度为所述相邻初始航点对应的纬度区间中的纬度；
高度值确定模块，用于确定所述至少一个辅助点的高度值，其中，任一辅助点的高度值为所述相邻初始航点对应的高度值区间中的高度值。
可选地，所述至少一个辅助点的数量为第一数量、第二数量或者目标数量；
其中，所述目标数量为所述第一数量和第二数量中的最大值，所述第一数量为在经度方向上所述相邻初始航点之间所跨越的数字高程模型DEM网格的数量，所述第二数量为在纬度方向上所述相邻初始航点之间所跨越的DEM网格的数量。
可选地，所述经纬度确定模块具体用于：
对相邻初始航点之间的经度距离进行N等分，得到第一目标值；其中，N为所述至少一个辅助点的数量；
将所述相邻初始航点之间的纬度距离进行N等分，得到第二目标值；
确定所述至少一个辅助点中的第一个辅助点的经度为：所述相邻初始航点中前一航点的经度与所述第一目标值之和，所述第一个辅助点的纬度为：所述前一航点的纬度与所述第二目标值之和；
确定所述至少一个辅助点中除第一个辅助点以外的其余辅助点的经度为：所述前一辅助点的经度与所述第一目标值之和，所述其余辅助点的纬度为：前一辅助点的纬度与所述第二目标值之和。
可选地，所述高度值确定模块具体用于：
将相邻初始航点之间的高度差值进行N等分，得到第三目标值；其中，N为所述至少一个辅助点的数量；
确定所述至少一个辅助点中第一个辅助点的高度值为：所述相邻初始航点中前一航点的高度值与第三目标值之和；
确定所述至少一个辅助点中第一个辅助点以外的其余辅助点的高度值为：所述前一辅助点的高度值与所述第三目标值之和。
可选地，所述去重处理子单元可以包括：
删除模块，用于当所述至少一个辅助点中的相邻辅助点的高程值之差，小于预设容差值时，从所述相邻辅助点中删除一个辅助点；
确定模块，用于将剩余的辅助点作为目标辅助点。
可选地，所述高度值更新单元430可以包括：
更新子单元，用于针对多个目标点中的每一目标点，对该目标点对应的高程值执行预定运算处理，得到处理结果；
确定子单元，用于针对多个目标点中的每一目标点，以该目标点对应的处理结果更新该目标点的高度值；
其中，所述处理结果为高于所述高程值的值。
可选地，所述更新子单元具体用于：
针对多个目标点中的每一目标点，将该目标点对应的高程值和目标常数进行求和，得到处理结果；或者，将该目标点对应的高程值乘以预定倍数，得到处理结果。
可选地，所述目标常数为：该目标点的高度值，或者，该目标点的高度值与预定常数之和。
相应于上述方法实施例，本申请实施例还提供了一种电子设备，如图5所示，包括处理器501、通信接口502、存储器503和通信总线504，其中，处理器501，通信接口502，存储器503通过通信总线504完成相互间的通信，
存储器503，用于存放计算机程序；
处理器501，用于执行存储器503上所存放的程序时，实现本申请实施例所提供的一种无人机航线确定方法的步骤。
上述电子设备提到的通信总线可以是外设部件互连标准(Peripheral ComponentInterconnect，PCI)总线或扩展工业标准结构(Extended Industry StandardArchitecture，EISA)总线等。该通信总线可以分为地址总线、数据总线、控制总线等。为便于表示，图中仅用一条粗线表示，但并不表示仅有一根总线或一种类型的总线。
通信接口用于上述电子设备与其他设备之间的通信。
存储器可以包括随机存取存储器(Random Access Memory，RAM)，也可以包括非易失性存储器(Non-Volatile Memory，NVM)，例如至少一个磁盘存储器。可选的，存储器还可以是至少一个位于远离前述处理器的存储装置。
上述的处理器可以是通用处理器，包括中央处理器(Central Processing Unit，CPU)、网络处理器(Network Processor，NP)等；还可以是数字信号处理器(Digital SignalProcessing，DSP)、专用集成电路(Application Specific Integrated Circuit，ASIC)、现场可编程门阵列(Field-Programmable Gate Array，FPGA)或者其他可编程逻辑器件、分立门或者晶体管逻辑器件、分立硬件组件。
另外，本申请实施例提供了一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质内存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现本申请实施例所提供的一种无人机航线确定方法的步骤。
需要说明的是，在本文中，诸如第一和第二等之类的关系术语仅仅用来将一个实体或者操作与另一个实体或操作区分开来，而不一定要求或者暗示这些实体或操作之间存在任何这种实际的关系或者顺序。而且，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者设备所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个……”限定的要素，并不排除在包括所述要素的过程、方法、物品或者设备中还存在另外的相同要素。
本说明书中的各个实施例均采用相关的方式描述，各个实施例之间相同相似的部分互相参见即可，每个实施例重点说明的都是与其他实施例的不同之处。尤其，对于***实施例而言，由于其基本相似于方法实施例，所以描述的比较简单，相关之处参见方法实施例的部分说明即可。
以上所述仅为本申请的较佳实施例而已，并非用于限定本申请的保护范围。凡在本申请的精神和原则之内所作的任何修改、等同替换、改进等，均包含在本申请的保护范围内。
Claims (11)
1.一种无人机航线确定方法，其特征在于，包括：
获得为无人机的飞行任务所指定的多个初始航点；确定相邻初始航点之间的至少一个目标辅助点；
针对多个目标点中的每一目标点，基于该目标点对应的地形的高程值，更新该目标点的高度值；其中，所述多个目标点为：所述多个初始航点和所确定的目标辅助点；
将更新高度值后的所述多个目标点所对应的航线，确定为所述无人机执行所述飞行任务所依据的目标航线；
其中，所述确定相邻初始航点之间的至少一个目标辅助点，包括：
确定相邻初始航点之间的至少一个辅助点，基于所述至少一个辅助点对应的地形的高程值，对所述至少一个辅助点进行重复点去重处理，得到至少一个目标辅助点；其中，所确定的相邻初始航点之间的至少一个辅助点的数量为第一数量、第二数量或者目标数量，所述目标数量为所述第一数量和第二数量中的最大值，所述第一数量为在经度方向上所述相邻初始航点之间所跨越的数字高程模型DEM网格的数量，所述第二数量为在纬度方向上所述相邻初始航点之间所跨越的DEM网格的数量，所述重复点去重处理用于针对相邻初始航点之间所存在的相邻的辅助点进行去重。
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述确定相邻初始航点之间的至少一个辅助点的步骤，包括：
确定相邻初始航点之间的至少一个辅助点的经纬度，其中，任一辅助点的经度为所述相邻初始航点对应的经度区间中的经度，任一辅助点的纬度为所述相邻初始航点对应的纬度区间中的纬度；
确定所述至少一个辅助点的高度值，其中，任一辅助点的高度值为所述相邻初始航点对应的高度值区间中的高度值。
3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述确定相邻初始航点之间的至少一个辅助点的经纬度的步骤，包括：
对相邻初始航点之间的经度距离进行N等分，得到第一目标值；其中，N为所述至少一个辅助点的数量；
将所述相邻初始航点之间的纬度距离进行N等分，得到第二目标值；
确定所述至少一个辅助点中的第一个辅助点的经度为：所述相邻初始航点中前一航点的经度与所述第一目标值之和，所述第一个辅助点的纬度为：所述前一航点的纬度与所述第二目标值之和；
确定所述至少一个辅助点中除第一个辅助点以外的其余辅助点的经度为：前一辅助点的经度与所述第一目标值之和，所述其余辅助点的纬度为：前一辅助点的纬度与所述第二目标值之和。
4.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述确定所述至少一个辅助点的高度值的步骤，包括：
将相邻初始航点之间的高度差值进行N等分，得到第三目标值；其中，N为所述至少一个辅助点的数量；
确定所述至少一个辅助点中第一个辅助点的高度值为：所述相邻初始航点中前一航点的高度值与第三目标值之和；
确定所述至少一个辅助点中第一个辅助点以外的其余辅助点的高度值为：前一辅助点的高度值与所述第三目标值之和。
5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于所述至少一个辅助点对应的地形的高程值，对所述至少一个辅助点进行重复点去重处理，得到至少一个目标辅助点步骤，包括：
当所述至少一个辅助点中的相邻辅助点对应的地形的高程值之差，小于预设容差值时，从所述相邻辅助点中删除一个辅助点；
将剩余的辅助点作为目标辅助点。
6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述针对多个目标点中的每一目标点，基于该目标点对应的地形的高程值，更新该目标点的高度值的步骤，包括：
针对多个目标点中的每一目标点，对该目标点对应的地形的高程值执行预定运算处理，得到处理结果，并以所述处理结果更新该目标点的高度值；
其中，所述处理结果为高于所述高程值的值。
7.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，所述对该目标点对应的地形的高程值执行预定运算处理，得到处理结果的步骤，包括：
将该目标点对应的地形的高程值和目标常数进行求和，得到处理结果；其中，所述目标常数为：该目标点的高度值，或者，该目标点的高度值与预定常数之和；
或者，
将该目标点对应的地形的高程值乘以预定倍数，得到处理结果。
8.一种无人机航线确定装置，其特征在于，包括：
初始航点获得单元，用于获得为无人机的飞行任务所指定的多个初始航点；目标辅助点确定单元，用于确定相邻初始航点之间的至少一个目标辅助点；高度值更新单元，用于针对多个目标点中的每一目标点，基于该目标点对应的地形的高程值，更新该目标点的高度值；其中，所述多个目标点为：所述多个初始航点和所确定的目标辅助点；
目标航线确定单元，用于将更新高度值后的所述多个目标点所对应的航线，确定为所述无人机执行所述飞行任务所依据的目标航线；
其中，所述目标辅助点确定单元包括：
辅助点确定子单元，用于确定相邻初始航点之间的至少一个辅助点；
去重处理子单元，用于基于所述至少一个辅助点对应的地形的高程值，对所述至少一个辅助点进行重复点去重处理，得到至少一个目标辅助点；
其中，所确定的相邻初始航点之间的至少一个辅助点的数量为第一数量、第二数量或者目标数量，所述目标数量为所述第一数量和第二数量中的最大值，所述第一数量为在经度方向上所述相邻初始航点之间所跨越的数字高程模型DEM网格的数量，所述第二数量为在纬度方向上所述相邻初始航点之间所跨越的DEM网格的数量，所述重复点去重处理用于针对相邻初始航点之间所存在的相邻的辅助点进行去重。
9.根据权利要求8所述的装置，其特征在于，所述辅助点确定子单元包括：
经纬度确定模块，用于确定相邻初始航点之间的至少一个辅助点的经纬度，其中，任一辅助点的经度为所述相邻初始航点对应的经度区间中的经度，任一辅助点的纬度为所述相邻初始航点对应的纬度区间中的纬度；
高度值确定模块，用于确定所述至少一个辅助点的高度值，其中，任一辅助点的高度值为所述相邻初始航点对应的高度值区间中的高度值。
10.根据权利要求8所述的装置，其特征在于，所述去重处理子单元包括：
删除模块，用于当所述至少一个辅助点中的相邻辅助点对应的地形的高程值之差，小于预设容差值时，从所述相邻辅助点中删除一个辅助点；
确定模块，用于将剩余的辅助点作为目标辅助点。
11.根据权利要求8所述的装置，其特征在于，所述高度值更新单元包括：
更新子单元，用于针对多个目标点中的每一目标点，对该目标点对应的地形的高程值执行预定运算处理，得到处理结果；
确定子单元，用于针对多个目标点中的每一目标点，以该目标点对应的处理结果更新该目标点的高度值；
其中，所述处理结果为高于所述高程值的值。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| CN201810574085.2A CN110570691B (zh) | 2018-06-06 | 2018-06-06 | 一种无人机航线确定方法及装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| CN201810574085.2A CN110570691B (zh) | 2018-06-06 | 2018-06-06 | 一种无人机航线确定方法及装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| CN110570691A CN110570691A (zh) | 2019-12-13 |
| CN110570691B true CN110570691B (zh) | 2021-12-17 |
Family
ID=68771845
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| CN201810574085.2A Active CN110570691B (zh) | 2018-06-06 | 2018-06-06 | 一种无人机航线确定方法及装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| CN (1) | CN110570691B (zh) |
Families Citing this family (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| WO2021217375A1 (zh) * | 2020-04-27 | 2021-11-04 | 深圳市大疆创新科技有限公司 | 无人机及其航点补充方法和装置、数据处理设备 |
Citations (14)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US20060031004A1 (en) * | 2003-10-13 | 2006-02-09 | Kristian Lundberg | Method and device for planning a trajectory |
| EP1847896A1 (en) * | 2006-04-20 | 2007-10-24 | Saab Ab | Termination map for an aircraft |
| CN101159066A (zh) * | 2007-11-20 | 2008-04-09 | 中交第二公路勘察设计研究院有限公司 | 基于三维机载lidar的公路测设方法 |
| CN104050237A (zh) * | 2014-05-23 | 2014-09-17 | 北京中交兴路信息科技有限公司 | 一种道路测绘方法和*** |
| CN104075717A (zh) * | 2014-01-21 | 2014-10-01 | 武汉吉嘉伟业科技发展有限公司 | 一种基于改进a*算法的无人机航线规划算法 |
| CN105682031A (zh) * | 2016-01-13 | 2016-06-15 | 广东欧珀移动通信有限公司 | 一种自动切换网络定位服务的方法和装置 |
| CN106054920A (zh) * | 2016-06-07 | 2016-10-26 | 南方科技大学 | 一种无人机飞行路径规划方法和装置 |
| CN106289261A (zh) * | 2016-08-12 | 2017-01-04 | 湖南华诺星空电子技术有限公司 | 基于精准定位的消防员火场安全撤退路线指引方法及*** |
| CN106599891A (zh) * | 2016-10-18 | 2017-04-26 | 华中科技大学 | 一种基于尺度相位谱显著性的遥感图像兴趣区快速提取方法 |
| CN106774431A (zh) * | 2016-12-30 | 2017-05-31 | 深圳市九天创新科技有限责任公司 | 一种测绘无人机航线规划方法及装置 |
| US20170213465A1 (en) * | 2016-01-26 | 2017-07-27 | Northrop Grumman Systems Corporation | Terrain profile system |
| CN107205137A (zh) * | 2017-07-07 | 2017-09-26 | 广东中星电子有限公司 | 一种监控识别方法和装置 |
| CN107818697A (zh) * | 2017-10-30 | 2018-03-20 | 中国科学院遥感与数字地球研究所 | 基于地形高程的非水平航线设计方法、终端及存储介质 |
| US20180102057A1 (en) * | 2016-10-06 | 2018-04-12 | GEOSAT Aerospace & Technology | Route planning methods and apparatuses for unmanned aerial vehicles |
Family Cites Families (9)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN102496311B (zh) * | 2011-12-22 | 2014-01-15 | 北京东进记录科技有限公司 | 空中目标最低安全高度告警方法及装置 |
| CN102542848B (zh) * | 2011-12-31 | 2015-01-21 | 北京东进航空科技股份有限公司 | 空中目标短期冲突告警方法及装置 |
| CN103528586B (zh) * | 2013-10-31 | 2016-06-01 | 中国航天时代电子公司 | 基于故障网格的航迹规划算法设计 |
| CN104615146B (zh) * | 2015-02-05 | 2017-04-19 | 广州快飞计算机科技有限公司 | 一种无需外部导航信号的无人机喷药作业自动导航方法 |
| KR101722318B1 (ko) * | 2015-06-24 | 2017-03-31 | 이화여자대학교 산학협력단 | 무선 네트워크 통신을 위한 관심 지역에 무인 비행체를 배치하는 방법 및 무인 비행체를 이용한 네트워크 복구 방법 |
| JP6559535B2 (ja) * | 2015-10-22 | 2019-08-14 | 株式会社東芝 | 障害物マップ生成装置、その方法、及び、そのプログラム |
| US11322031B2 (en) * | 2015-12-07 | 2022-05-03 | International Business Machines Corporation | Method of optimized path planning for UAVs for the purpose of ground coverage |
| CN105913469B (zh) * | 2016-04-12 | 2018-10-23 | 西北工业大学 | 基于骨架图的tf/ta2航迹规划方法 |
| CN107677273B (zh) * | 2017-09-11 | 2020-09-25 | 哈尔滨工程大学 | 一种基于二维栅格划分的集群无人机多航迹规划方法 |
-
2018
- 2018-06-06 CN CN201810574085.2A patent/CN110570691B/zh active Active
Patent Citations (14)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US20060031004A1 (en) * | 2003-10-13 | 2006-02-09 | Kristian Lundberg | Method and device for planning a trajectory |
| EP1847896A1 (en) * | 2006-04-20 | 2007-10-24 | Saab Ab | Termination map for an aircraft |
| CN101159066A (zh) * | 2007-11-20 | 2008-04-09 | 中交第二公路勘察设计研究院有限公司 | 基于三维机载lidar的公路测设方法 |
| CN104075717A (zh) * | 2014-01-21 | 2014-10-01 | 武汉吉嘉伟业科技发展有限公司 | 一种基于改进a*算法的无人机航线规划算法 |
| CN104050237A (zh) * | 2014-05-23 | 2014-09-17 | 北京中交兴路信息科技有限公司 | 一种道路测绘方法和*** |
| CN105682031A (zh) * | 2016-01-13 | 2016-06-15 | 广东欧珀移动通信有限公司 | 一种自动切换网络定位服务的方法和装置 |
| US20170213465A1 (en) * | 2016-01-26 | 2017-07-27 | Northrop Grumman Systems Corporation | Terrain profile system |
| CN106054920A (zh) * | 2016-06-07 | 2016-10-26 | 南方科技大学 | 一种无人机飞行路径规划方法和装置 |
| CN106289261A (zh) * | 2016-08-12 | 2017-01-04 | 湖南华诺星空电子技术有限公司 | 基于精准定位的消防员火场安全撤退路线指引方法及*** |
| US20180102057A1 (en) * | 2016-10-06 | 2018-04-12 | GEOSAT Aerospace & Technology | Route planning methods and apparatuses for unmanned aerial vehicles |
| CN106599891A (zh) * | 2016-10-18 | 2017-04-26 | 华中科技大学 | 一种基于尺度相位谱显著性的遥感图像兴趣区快速提取方法 |
| CN106774431A (zh) * | 2016-12-30 | 2017-05-31 | 深圳市九天创新科技有限责任公司 | 一种测绘无人机航线规划方法及装置 |
| CN107205137A (zh) * | 2017-07-07 | 2017-09-26 | 广东中星电子有限公司 | 一种监控识别方法和装置 |
| CN107818697A (zh) * | 2017-10-30 | 2018-03-20 | 中国科学院遥感与数字地球研究所 | 基于地形高程的非水平航线设计方法、终端及存储介质 |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| CN110570691A (zh) | 2019-12-13 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| CN110570692B (zh) | 一种无人机航线检测方法及装置 | |
| CN110687923B (zh) | 无人机长距离循迹飞行方法、装置、设备及存储介质 | |
| US20230394982A1 (en) | Pre-emptive generation of autonomous unmanned aerial vehicle inspections according to monitored sensor events | |
| US8082102B2 (en) | Computing flight plans for UAVs while routing around obstacles having spatial and temporal dimensions | |
| CN105701090B (zh) | 一种飞行管理***的模拟装置 | |
| CN107833279B (zh) | 一种基于dem的地形坡度分析方法 | |
| JP7048145B2 (ja) | 無人航空機管理装置、無人航空機管理方法、及びプログラム | |
| JP2014137375A (ja) | 飛行経路を判定するための方法 | |
| CN111007875B (zh) | 飞行任务规划方法、装置、自动驾驶仪及飞行器 | |
| CN111750857B (zh) | 航线生成方法、装置、终端及存储介质 | |
| US10783795B2 (en) | Landing system for an aerial vehicle | |
| US11650969B2 (en) | Quadtree terrain data compression using distance-based pruning | |
| Coutinho et al. | Glider routing and trajectory optimisation in disaster assessment | |
| CN109445462B (zh) | 一种非确定环境下的无人机鲁棒路径规划方法 | |
| CN110570691B (zh) | 一种无人机航线确定方法及装置 | |
| JP2024511885A (ja) | ポイントクラウドを用いる無人移動体用コリドー及び経路の表示方法 | |
| US20210025716A1 (en) | Navigation based on multi-agent interest diffusion | |
| US11487301B2 (en) | Method and device for generating an optimum vertical trajectory intended to be followed by an aircraft | |
| CN111912408B (zh) | 由具有导航设备的飞行器执行的方法和飞行器的导航装置 | |
| CN117034456A (zh) | 火箭的飞行轨迹评估方法、装置、存储介质及电子设备 | |
| Jung et al. | Enabling operational autonomy for unmanned aerial vehicles with scalability | |
| Džunda | Modeling of the flight trajectory of flying objects | |
| CN113361948A (zh) | 一种基于矩阵运算的空域对流天气信息量化方法 | |
| US20230222927A1 (en) | Quantitative approach and departure risk assessment system | |
| CN114326787B (zh) | 一种无人机自主返航航路规划方法、电子设备和介质 |
Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| PB01 | Publication | ||
| PB01 | Publication | ||
| SE01 | Entry into force of request for substantive examination | ||
| SE01 | Entry into force of request for substantive examination | ||
| GR01 | Patent grant | ||
| GR01 | Patent grant | ||
| CP03 | Change of name, title or address |
Address after: 310051 room 304, B / F, building 2, 399 Danfeng Road, Binjiang District, Hangzhou City, Zhejiang Province Patentee after: Hangzhou Hikvision Robot Co.,Ltd. Address before: No.555, Qianmo Road, Binjiang District, Hangzhou City, Zhejiang Province Patentee before: HANGZHOU HIKROBOT TECHNOLOGY Co.,Ltd. |
|
| CP03 | Change of name, title or address | ||
| TR01 | Transfer of patent right |
Effective date of registration: 20230710 Address after: No.555, Qianmo Road, Binjiang District, Hangzhou City, Zhejiang Province Patentee after: Hangzhou Hikvision Digital Technology Co.,Ltd. Address before: 310051 room 304, B / F, building 2, 399 Danfeng Road, Binjiang District, Hangzhou City, Zhejiang Province Patentee before: Hangzhou Hikvision Robot Co.,Ltd. |
|
| TR01 | Transfer of patent right |