CN110568852A - 一种自动驾驶***及其控制方法 - Google Patents
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Abstract
本发明的一种自动驾驶***及其控制方法，包括传感器和车载计算单元和线控执行机构，所述的车载计算单元包括视觉感知处理器、融合决策单元和安全控制单元三个模块；所述视觉感知处理器直接处理接由传感器采集来的数据，再合理分配给融合决策单元和安全控制单元；所述融合决策单元结合车身状态数据和线控零件数据做出决策规划，并将决策规划信息传输给安全控制器；所述安全控制器根据决策规划信息向线控执行机构发出运动控制指令，本发明巧妙地将不同数据特点的传感器的计算处理任务分配给计算平台的不同组件模块。在保证了***的安全性、冗余性和高效性的基础上，极大的降低了自动驾驶汽车的制造成本，为自动驾驶汽车的量产指明了方向。
Description
技术领域
本发明涉及自动驾驶领域，特别涉及一种自动驾驶***及其控制方 法。
背景技术
目前，很多自动驾驶造车企业不具备合理优化融合使用不同特征传感 器的能力，采用的车载传感器不仅种类繁杂而且某些种类的传感器数量众 多，为了保证计算平台具有与之匹配的高效强大数据计算处理性能，计算 平台往往采用造价昂贵的单个芯片处理器负责所有数据的融合决策和对 自动驾驶车辆的运动控制，如华为的MDC600自动驾驶***、英伟达的 Driver PX2自动驾驶***和百度的apollo自动驾驶***。所以，从*** 设计角度出发在保证自动驾驶***的冗余性、高效性和安全性的基础上降 低自动驾驶汽车整车成本成为整个行业迫在眉睫需要解决的问题。
现有的一件发明专利CN201810015286公开了一种自动驾驶***，以 提高自动驾驶***的稳定性和可靠性，确保车辆安全自动驾驶。该自动驾 驶***包括：传感器，用于采集车辆周边的环境信息；数据交换控制器， 对传感器采集的原始数据进行预处理计算得到环境信息；主决策单元，用 于根据所述数据交换控制器得出的环境信息融合计算得到决策信息，将该 决策信息发送给控制器；备选决策单元，用于在监测到所述主决策单元发 生异常时，根据所述数据交换控制器得出的环境信息融合计算得到决策信 息，并将该决策信息发送给控制器；控制器，用于根据接收到的决策信息 计算得到车辆控制信息，并将车辆控制信息发送给车辆底层控制器对自动 驾驶汽车进行运动控制。该发明提出将涉及车辆自动驾驶功能的所有数据 计算处理任务分配给车载计算单元的决策单元和控制单元。为提高***的 冗余性和安全性，在主决策单元下增加备选决策单元；在主控制器下增加
校验单元和备选控制单元。无疑，备选单元的出现不仅没有降低自动 驾驶汽车的成本，反而使成本增加。
发明内容
本发明的目的在于针对上述现有技术的不足，提供一种经济适用，能 够使车辆实现SAE分级标准下的L4自动驾驶功能的自动驾驶***；为实 现上述目的，本发明提供以下的技术方案：
一种自动驾驶***，其特征在于，包括传感器和车载计算单元和线控 执行机构：
所述的传感器为广义的传感器，包括车载传感器，用于定位和导航的 GPS和探测元件；还包括能够通过环境感知能力获得数据的人机交互*** 和通信***；
所述的车载计算单元包括视觉感知处理器、融合决策单元和安全控制 单元三个模块；
所述视觉感知处理器直接处理由传感器采集来的数据，再合理分配给 融合决策单元和安全控制单元；
所述融合决策单元结合车身状态数据和线控零件数据做出决策规划， 并将决策规划信息传输给安全控制器；
所述安全控制器根据决策规划信息向线控执行机构发出运动控制指 令，并向所述融合决策单元传输车身状态数据。
所述的视觉感知处理器由五个独立的单元组成，分别为处理前向双目 摄像机、前向单目摄像机和驾驶员行为检测摄像机、环视摄像机、激光雷 达。
所述融合决策单元接收处理包括视觉感知处理器预处理过的数据，和 所述传感器传输来的信息数据，同时还包括通信***和人机交互***传输 来的信息数据。
所述安全控制单元直接接收毫米波雷达数据和超声波雷达数据，车身 状态数据通过CAN总线与安全控制器连接，线控零件数据通过LIN接口与 安全控制器连接，安全控制器将上述信息传送给融合决策单元。
所述的通信***包括4G或5G通信***以及V2X通信***。
所述的车载传感器包括传统的摄像头、毫米波雷达、激光雷达、超声 波雷达、红外夜视，以及用于定位和导航的GPS和惯性测量单元，还包括 高精度地图、V2X车联网装置；通过车载传感器所获得的数据不仅包括车 辆周围信息，还包括交通状况信息。
一种采用上述自动驾驶***的控制方法，其特征是：
A，传感器感知车辆周围信息和接收交通状况信息，并将这些信息传 送给融合决策单元，
B，融合决策单元对所有的外界输入信息进行计算处理并将决策信息 发给安全控制器；
C，所述安全控制器在决策信息的基础上结合车身状态数据将具体的 控制指令发给车辆运动控制的执行结构。
根据所述各个传感器采集的数据的特点将这些传感器的数据处理任 务合理分配给融合决策单元和安全控制器进行数据处理。
所述融合决策单元和所述安全控制器之间的信息交换是双向的，融合 决策单元可以通过安全控制器接收从车身CAN总线传输过来的车身状态数 据。
所述毫米波雷达数据同时传输给融合决策单元和所述安全控制器，当 融合决策单元停止工作时，安全控制单元还能够向执行机构发送指令。
本发明自动驾驶***通过合理优化地选择车载传感器并搭建与之匹 配的计算平台，巧妙地将不同数据特点的传感器的计算处理任务分配给计 算平台的不同组件模块。计算平台的这些组件模块在物理上具有一定独立 不会相互影响正常工作，通过数据传输交互形成有机整体，完成自动驾驶 车辆基于环境感知、融合决策和运动控制等功能上的L4级别(根据国际 自动工程师协会的分级标准，SAE)的自动驾驶。通过以上的创造性设计， 本发明提出的自动驾驶***在保证了***的安全性、冗余性和高效性的基 础上，极大的降低了自动驾驶汽车的制造成本，为自动驾驶汽车的落地量 产指明了方向。
附图说明
下面结合附图对本发明的具体实施方式作进一步详细的描述。
图1是本发明自动驾驶***结构框架图；
图2是自动驾驶***的常规逻辑执行图；
图3是本发明自动驾驶***在通常情况下的信息传递控制方法示意 图。
具体实施方式
下面对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所 描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本 发明中的实施例，本领域普通技术人员所获得的所有其他实施例，都属于 本发明保护的范围。
本发明的一种自动驾驶***，包括传感器和车载计算单元和线控执行 机构：所述的车载计算单元包括视觉感知处理器、融合决策单元和安全控 制单元三个模块；所述视觉感知处理器直接处理由传感器采集来的数据， 再合理分配给融合决策单元和安全控制单元；所述融合决策单元结合车身 状态数据和线控零件数据做出决策规划，并将决策规划信息传输给安全控 制器；所述安全控制器根据决策规划信息向线控执行机构发出运动控制指 令，并向所述融合决策单元传输车身状态数据。
所述的视觉感知处理器由五个独立的单元组成，分别为处理前向双目 摄像机、前向单目摄像机、驾驶员行为检测摄像机、环视摄像机、采集与 环境信息有关数据的激光雷达。所述融合决策单元接收处理包括视觉感知 处理器预处理过的数据，和所述传感器传输来的信息数据，同时还包括通 信***和人机交互***传输来的信息数据。所述安全控制单元直接接收毫 米波雷达数据和超声波雷达数据，车身状态数据通过CAN总线与安全控制器连接，线控零件数据通过LIN接口与安全控制器连接，安全控制器将上 述信息传送给融合决策单元。所述的通信***包括4G或5G通信***以及 V2X通信***。所述的车载传感器包括传统的摄像头、毫米波雷达、激光 雷达、超声波雷达、红外夜视，以及用于定位和导航的GPS和惯性测量单 元，还包括高精度地图、V2X车联网装置；通过车载传感器所获得的数据 不仅包括车辆周围信息，还包括交通状况信息。
如图1是本发明自动驾驶***结构框架图，该自动驾驶***的车载计 算单元包括视觉感知处理器、融合决策单元和安全控制单元三个模块，其 中所述的视觉感知处理器连接并处理以下五个独立的单元组成，分别处理 前向双目摄像机、前向单目摄像机和驾驶员行为检测摄像机、环视摄像机、 采集与环境信息有关数据的激光雷达，在此每个独立单元对应连接一个视 觉感知处理器。融合决策单元通过PCIe Switch和Lan Switch接收视觉感知处理器预处理过的数据，并直接接收高精度定位及惯导单元的信息， 直接接收高精度地图的信息，直接接收毫米波雷达的信息，融合决策单元 直接与人机交互***、4G/5G通信***以及V2X通信***直接进行信息联 络。安全控制单元直接接收毫米波雷达数据和超声波雷达数据。车身状态 数据通过CAN总线与安全控制单元连接；图中的线控零件(未标出)数据 通过LIN接口与安全控制单元连接。安全控单元将上述信息传送给融合决 策单元。融合决策单元根据从上述模块包括视觉感知处理器、安全控制单 元和自身直接联系的各个外部单元接收到的环境数据信息对车辆周边环 境做出准确感知理解。进一步地，融合决策单元根据自己对环境的认知理 解融合车身状态数据和线控零件数据对车辆接下来的行为做出决策规划。 融合决策单元将决策规划信息传输给安全控制单元。安全控制单元根据从融合决策单元传输来的决策规划信息进行计算处理得到控制信息并向线 控执行机构发出控制指令，做出驱动、制动、加减速和转向等所有人类驾 驶员在相同或者类似环境下应该做出的动作。
上述的传感器为广义的传感器，不仅包括传统意义上的车载传感器比 如摄像头、毫米波雷达、激光雷达、超声波雷达、红外夜视、生物电传感 器等，还包括用于定位和导航的GPS(全球定位***)和IMU(惯性测量 单元)等主动式的探测元件，同时也包括高精度地图信息装置、V2X车联 网技术的设备等可以扩展自动驾驶汽车环境感知能力的协同式全局性辅 助数据设备。还包括能够通过环境感知能力获得数据的人机交互***和通 信***。所获得的数据不仅包括车辆周围信息，还包括交通状况信息。所 用的车载传感器并不一味的追求种类和数量，而是根据各个传感器的优缺
点合理搭配。见图2，自动驾驶***的常规逻辑执行图，该情况下工 作时的计算逻辑可以划分如下：
探测周边物体的传感器经过计算进行行为预测，这一层构成感知层G， 感知层G通过各种各样的传感器数据中探测计算出周边环境的物体及其属 性，这些物体信息直接或者经过预处理单元处理后传递给决策层。某些情 况下感知层G可能将所探测到的物体进行行为预测，并且将预测的结果具 体化为时间空间维度的轨迹传递给决策层J，决策层J具体做出行为决策 并为下一步做出动作规划。一般而言，感知层G所输出的物体信息包括位置，速度，朝向以及物体分类(如路障，车辆，行人，自行车)等物理属 性。这些感知层G所计算输出的物体属性偏向于客观的物理属性。利用这 些输出的属性，结合客观的物理规律，可以对物体轨迹做出一个在非常短 时间内的瞬时预测。决策层J在对环境感知信息进行融合的基础上，结合 自动驾驶车辆的车身状态和输入路径，对车辆做出最合理的行为决策和动 作规划。行为决策在宏观上决定了自动驾驶车辆如何行使决策，包括在道 路上的正常跟车，在遇到交通灯和行人时的等待避让，以及在路口和其他 车辆的交互通过等。动作规划在这里解决的问题，相对行为决策，又更加 具体了一步。动作规划需要在决策层作出行为决策的前提下具体把一个短 暂时间t内从A到B的中间路径点做出规划，包括选择途经哪些具体的路 径点，以及到达每个路径点时，自动驾驶车辆的速度，朝向，加速度等。 决策层J将动作规划作出的自动驾驶车辆下一时刻的动作指令发送给执行 层Z。执行层Z通过一系列结合车身属性和外界物理因素的动力学计算， 将动作指令转换成对自动驾驶线控***的车身***、油门***、刹车***、 转向***等的具体信号。
图3是本发明自动驾驶***在通常情况下的信息传递控制方法示意 图，采用上述自动驾驶***的控制操作方法，如下：首先，通过传感器感 知车辆周围信息和接收交通状况信息，并将这些信息传送给融合决策单 元，此时与视觉相关的信息是经过视觉处理器预处理的，这些信息经过不 同的接口和渠道传送给融合决策单元。然后融合决策单元对所有的外界输
入信息进行计算处理并将决策信息发给安全控制器，这里包括安全控 制单元经由CAN总线传输过来的车身状态数据。最后由所述安全控制器在 决策信息的基础上结合车身状态数据将具体的控制指令发给对车辆运动 控制的线控执行机构。
其中根据所述各个传感器采集的数据的特点将这些传感器的数据处 理任务合理分配给融合决策单元和安全控制器进行数据处理。融合决策处 理器在对环境进行准确认知的基础上，结合车身状态数据和线控零件数据 做出决策规划，并将决策规划信息传输给安全控制器。安全控制器根据决 策规划信息向线控单元发出运动控制指令。所述融合决策单元和所述安全 控制单元之间的信息交换是双向的，融合决策单元可以通过安全控制单元 接收从车身CAN总线传输过来的车身状态数据。所述毫米波雷达数据同时 传输给融合决策单元和所述安全控制单元，当融合决策单元停止工作时， 安全控制单元还能够向执行机构发送指令。线控执行机构通过PID控制模 式控制自动驾驶车辆的动作。
本发明自动驾驶***通过合理优化地选择车载传感器并搭建与之匹 配的计算平台，巧妙地将不同数据特点的传感器的计算处理任务分配给计 算平台的不同组件模块。计算平台的这些组件模块在物理上具有一定独立 不会相互影响正常工作，通过数据传输交互形成有机整体，完成自动驾驶 车辆基于环境感知、融合决策和运动控制等功能上的L4级别(根据国际 自动工程师协会的分级标准，SAE)的自动驾驶。通过以上的创造性设计， 本发明提出的自动驾驶***在保证了***的安全性、冗余性和高效性的基 础上，极大的降低了自动驾驶汽车的制造成本，为自动驾驶汽车的落地量 产指明了方向。
以上所述仅为本发明的较佳实施例而已，并不用以限制本发明，凡在 本发明的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包 含在本发明的保护范围之内。
Claims (10)
1.一种自动驾驶***，其特征在于，包括传感器和车载计算单元和线控执行机构：
所述的传感器为广义的传感器，包括车载传感器和用于定位和导航的GPS和探测元件；还包括能够通过环境感知能力获得数据的人机交互***和通信***；
所述的车载计算单元包括视觉感知处理器、融合决策单元和安全控制单元三个模块；
所述视觉感知处理器直接处理由传感器采集来的数据，再合理分配给融合决策单元和安全控制单元；
所述融合决策单元结合车身状态数据和线控零件数据做出决策规划，并将决策规划信息传输给安全控制器；
所述安全控制器根据决策规划信息向线控执行机构发出运动控制指令，并向所述融合决策单元传输车身状态数据。
2.根据权利要求1所述的一种自动驾驶***，其特征在于，所述的视觉感知处理器由五个独立的单元组成，分别为处理前向双目摄像机、前向单目摄像机和驾驶员行为检测摄像机、环视摄像机、激光雷达。
3.根据权利要求1所述的一种自动驾驶***，其特征在于，融合决策单元接收处理包括视觉感知处理器预处理过的数据，和所述传感器传输来的信息数据，同时还包括通信***和人机交互***传输来的信息数据。
4.根据权利要求1所述的一种自动驾驶***，其特征在于，所述安全控制单元直接接收毫米波雷达数据和超声波雷达数据，车身状态数据通过CAN总线与安全控制器连接，线控零件数据通过LIN接口与安全控制器连接，安全控制器将上述信息传送给融合决策单元。
5.根据权利要求1所述的一种自动驾驶***，其特征在于，所述的通信***包括4G或5G通信***以及V2X通信***。
6.根据权利要求1所述的一种自动驾驶***，其特征在于，所述的车载传感器包括传统的摄像头、毫米波雷达、激光雷达、超声波雷达、红外夜视，以及用于定位和导航的GPS和惯性测量单元，还包括高精度地图、V2X车联网装置；通过车载传感器所获得的数据不仅包括车辆周围信息，还包括交通状况信息。
7.一种上述自动驾驶***的控制方法，其特征是：
A，传感器感知车辆周围信息和接收交通状况信息，并将这些信息传送给融合决策单元，
B，融合决策单元对所有的外界输入信息进行计算处理并将决策信息发给安全控制器；
C，所述安全控制器在决策信息的基础上结合车身状态数据将具体的控制指令发给车辆运动控制的执行结构。
8.根据权利要求7所述的一种上述自动驾驶***的控制方法，其特征是：根据所述各个传感器采集的数据的特点将这些传感器的数据处理任务合理分配给融合决策单元和安全控制器进行数据处理。
9.根据权利要求7所述的一种上述自动驾驶***的控制方法，其特征是：所述融合决策单元和所述安全控制器之间的信息交换是双向的，融合决策单元可以通过安全控制器接收从车身CAN总线传输过来的车身状态数据。
10.根据权利要求7所述的一种上述自动驾驶***的控制方法，其特征是：所述毫米波雷达数据同时传输给融合决策单元和所述安全控制器，当融合决策单元停止工作时，安全控制单元还能够向执行机构发送指令。
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