CN110568452A - 一种基于场端激光雷达的停车场快速建图方法及其*** - Google Patents
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Abstract
本发明是有关于一种基于场端激光雷达的停车场快速建图方法及其***，所述方法包括：通过多个激光雷达分别实时扫描并获取车辆所处停车场的环境信息；通过提取模块从多个环境信息中对应提取目标地图要素，通过主控计算机在一定时间内判断出多个目标地图要素中未存在差异数据时，将目标地图要素上传至服务端；以及通过服务端接收并分析目标地图要素，以建立停车场全景图，及从停车场全景图中分析出车道线的矢量数据、车位线的矢量数据以及地面交通标识的矢量数据，以建立矢量地图，本发明通过激光雷达不间断运转，高频扫描停车场内各种变化，捕捉包括车道线、车位标识线等信息，并可以从这些信息中提取所需的地图要素，动态更新停车场地图。
Description
技术领域
本发明涉及停车场建图技术领域，更具体地，涉及一种基于场端激光雷达的停车场快速建图方法及其***。
背景技术
传统的地图建图方式往往采用静态或动态的采集设备，将采集设备中的激光点云和图像的数据综合处理到一张完整的地图上。在利用半自动加人工标注的方式形成矢量地图。停车场内因为车辆较多，进行地图采集的时候，往往很难把所有车道线和车位标识线等信息一次性采集清楚，给后期的标注和制作带来很大的困难。
发明内容
针对现有技术中存在的上述弊端，本发明的目的是提供一种基于场端激光雷达的停车场快速建图方法及其***，旨在解决现有技术存在的问题。
本发明的目的及解决其技术问题是采用以下技术方案来实现的。
依据本发明提出的一种基于场端激光雷达的停车场快速建图方法，包括如下步骤：通过多个激光雷达分别实时扫描并获取车辆所处停车场的环境信息；通过提取模块从多个所述环境信息中对应提取目标地图要素，其中，所述目标地图要素包括车道线、车位线以及地面交通标识；通过主控计算机存储所述目标地图要素，及在一定时间内判断出多个所述目标地图要素中未存在差异数据时，将所述目标地图要素上传至服务端；以及通过所述服务端接收并分析所述目标地图要素，以建立停车场全景图，及从所述停车场全景图中分析出所述车道线的矢量数据、所述车位线的矢量数据以及所述地面交通标识的矢量数据，以建立矢量地图。
在本发明的一实施例中，还包括：通过所述主控计算机在所述一定时间内判断出多个所述目标地图要素中存在差异数据时，记录所述目标地图要素，及发送指令至所述激光雷达；通过多个所述激光雷达继续分别实时扫描并获取车辆所处停车场的环境信息。
在本发明的一实施例中，还包括：通过所述服务端实时检测所述主控计算机上传的所述目标地图要素与所述矢量地图之间的区别，并记录区别信息；及当判断出所述区别信息在特定时间内未发生变化时，则依据所述区别信息修正所述矢量地图。
本发明的目的及解决其技术问题是还采用以下技术方案来实现的。
依据本发明提出的一种基于场端激光雷达的停车场快速建图***，包括：包括：多个激光雷达、提取模块、主控计算机以及服务端；其中：多个所述激光雷达，用于分别实时扫描并获取车辆所处停车场的环境信息；所述提取模块，用于从多个所述环境信息中对应提取目标地图要素，其中，所述目标地图要素包括车道线、车位线以及地面交通标识；所述主控计算机，用于存储所述目标地图要素，及在一定时间内判断出多个所述目标地图要素中未存在差异数据时，将所述目标地图要素上传至所述服务端；所述服务端，用于接收并分析所述目标地图要素，以建立停车场全景图，及从所述停车场全景图中分析出所述车道线的矢量数据、所述车位线的矢量数据以及所述地面交通标识的矢量数据，以建立矢量地图。
在本发明的一实施例中，所述主控计算机还用于，在所述一定时间内判断出多个所述目标地图要素中存在差异数据时，记录所述目标地图要素，及发送指令至所述激光雷达；多个所述激光雷达继续分别实时扫描并获取车辆所处停车场的环境信息。
在本发明的一实施例中，所述服务端还用于实时检测所述主控计算机上传的所述目标地图要素与所述矢量地图之间的区别，并记录区别信息；及当判断出所述区别信息在特定时间内未发生变化时，则依据所述区别信息修正所述矢量地图。
为实现上述目的，本发明还提供一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质上存储有基于场端激光雷达的停车场快速建图程序，所述基于场端激光雷达的停车场快速建图程序被处理器执行时实现上述所述的基于场端激光雷达的停车场快速建图方法的步骤。
藉由以上技术方案，本发明所达到的有益效果是：通过多个激光雷达分别实时扫描并获取车辆所处停车场的环境信息；通过提取模块从多个所述环境信息中对应提取目标地图要素，其中，所述目标地图要素包括车道线、车位线以及地面交通标识；通过主控计算机存储所述目标地图要素，及在一定时间内判断出多个所述目标地图要素中未存在差异数据时，将所述目标地图要素上传至服务端；以及通过所述服务端接收并分析所述目标地图要素，以建立停车场全景图，及从所述停车场全景图中分析出所述车道线的矢量数据、所述车位线的矢量数据以及所述地面交通标识的矢量数据，以建立矢量地图；场端会布置分布式的激光雷达作为定位功能和感知功能的辅助，激光雷达会不间断运转，高频扫描停车场内各种变化，捕捉包括车道线、车位标识线、交通标识等路面信息，并可以从这些信息中提取所需的地图要素，用来动态更新停车场地图。
附图说明
图1为本发明实施例一提供的基于场端激光雷达的停车场快速建图***的结构示意图；
图2为本发明实施例二提供的基于场端激光雷达的停车场快速建图方法的步骤流程图；
具体实施方式
为更进一步阐述本发明为达成预定发明目的所采取的技术手段及功效,以下结合附图及较佳实施例，对依据本发明提出的一种基于场端激光雷达的停车场快速建图方法及其***其具体实施方式、结构、特征及其功效，详细说明如后。显然，所描述的实施例为本发明的一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明的保护范围。
为了说明本发明所述的技术方案，下面通过具体实施例来进行说明。
实施例一
如图1所示，为本发明实施例一提供的基于场端激光雷达的停车场快速建图***的结构示意图，包括：多个激光雷达110、提取模块120、主控计算机130以及服务端140；其中：多个所述激光雷达110，用于分别实时扫描并获取车辆所处停车场的环境信息；所述提取模块120，用于从多个所述环境信息中对应提取目标地图要素，其中，所述目标地图要素包括车道线、车位线以及地面交通标识；所述主控计算机130，用于存储所述目标地图要素，及在一定时间内判断出多个所述目标地图要素中未存在差异数据时，将所述目标地图要素上传至所述服务端140；所述服务端140，用于接收并分析所述目标地图要素，以建立停车场全景图，及从所述停车场全景图中分析出所述车道线的矢量数据、所述车位线的矢量数据以及所述地面交通标识的矢量数据，以建立矢量地图。
在本发明的一实施例中，所述主控计算机130还用于，在所述一定时间内判断出多个所述目标地图要素中存在差异数据时，记录所述目标地图要素，及发送指令至所述激光雷达110；多个所述激光雷达110继续分别实时扫描并获取车辆所处停车场的环境信息。
在本发明的一实施例中，所述服务端140还用于实时检测所述主控计算机130上传的所述目标地图要素与所述矢量地图之间的区别，并记录区别信息；及当判断出所述区别信息在特定时间内未发生变化时，则依据所述区别信息修正所述矢量地图。
实施例二
如图2所示，为本发明实施例二提供的基于场端激光雷达的停车场快速建图方法的步骤流程图，包括如下步骤:
步骤S210：通过多个激光雷达分别实时扫描并获取车辆所处停车场的环境信息；
步骤S220：通过提取模块从多个所述环境信息中对应提取目标地图要素；其中，所述目标地图要素包括车道线、车位线以及地面交通标识；
步骤S230：通过主控计算机存储所述目标地图要素，及在一定时间内判断出多个所述目标地图要素中未存在差异数据时，将所述目标地图要素上传至服务端；
步骤S240：通过所述服务端接收并分析所述目标地图要素，以建立停车场全景图，及从所述停车场全景图中分析出所述车道线的矢量数据、所述车位线的矢量数据以及所述地面交通标识的矢量数据，以建立矢量地图。
在本发明的一实施例中，还包括：通过所述主控计算机130在所述一定时间内判断出多个所述目标地图要素中存在差异数据时，记录所述目标地图要素，及发送指令至所述激光雷达110；通过多个所述激光雷达110继续分别实时扫描并获取车辆所处停车场的环境信息。
在本发明的一实施例中，还包括：通过所述服务端140实时检测所述主控计算机130上传的所述目标地图要素与所述矢量地图之间的区别，并记录区别信息；及当判断出所述区别信息在特定时间内未发生变化时，则依据所述区别信息修正所述矢量地图。
事先在停车场内布置多个激光雷达，每个激光雷达的扫描范围为周边几十米，其分布要做到场内无死角；每一激光雷达覆盖的子区域生成点云地图，从点云地图中提取地图要素；判断与上一时刻是否存在差异数据，若是，则记录所提取的地图要素；若否，进一步判断积累时间是否超过10分钟，若超过10分钟，服务端汇总所有地图数据，形成停车场全景图；服务器端从全景图中再次分析车道线、车位线、标牌等矢量数据，形成矢量地图；第一次采图，需要在采集时间超过一定时间(比如48小时)后由人工进行验证，保证地图的完整性。
另外，地图建图阶段已经完成后，1、服务器端检测每次上传的地图要素与底图的区别，总结差异化数据；2、差异化数据需要定时汇总；3、汇总后的差异化数据如果在相当长的时间内(比如24小时)被认为是稳定的，用差异化数据修正底图信息，必要时可以人工确认；4、更新完成。
本发明提供一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质上存储有基于场端激光雷达的停车场快速建图程序，所述基于场端激光雷达的停车场快速建图程序被处理器执行时实现第二实施例所述的基于场端激光雷达的停车场快速建图方法的步骤。
本发明为一种基于场端激光雷达的停车场快速建图方法及其***，通过多个激光雷达分别实时扫描并获取车辆所处停车场的环境信息；通过提取模块从多个所述环境信息中对应提取目标地图要素，其中，所述目标地图要素包括车道线、车位线以及地面交通标识；通过主控计算机存储所述目标地图要素，及在一定时间内判断出多个所述目标地图要素中未存在差异数据时，将所述目标地图要素上传至服务端；以及通过所述服务端接收并分析所述目标地图要素，以建立停车场全景图，及从所述停车场全景图中分析出所述车道线的矢量数据、所述车位线的矢量数据以及所述地面交通标识的矢量数据，以建立矢量地图；场端会布置分布式的激光雷达作为定位功能和感知功能的辅助，激光雷达会不间断运转，高频扫描停车场内各种变化，捕捉包括车道线、车位标识线、交通标识等路面信息，并可以从这些信息中提取所需的地图要素，用来动态更新停车场地图。
以上所述，仅是本发明的较佳实施例而已，并非对本发明作任何形式上的限制，虽然本发明已以较佳实施例揭露如上，然而并非用以限定本发明,任何熟悉本专业的技术人员，在不脱离本发明技术方案范围内,当可利用上述揭示的技术内容作出些许更动或修饰为等同变化的等效实施例,但凡是未脱离本发明技术方案的内容，依据本发明的技术实质对以上实施例所作的任何简单修改、等同变化与修饰，均仍属于本发明技术方案的范围内。
Claims (7)
1.一种基于场端激光雷达的停车场快速建图方法，其特征在于，包括如下步骤：
通过多个激光雷达分别实时扫描并获取车辆所处停车场的环境信息；
通过提取模块从多个所述环境信息中对应提取目标地图要素，其中，所述目标地图要素包括车道线、车位线以及地面交通标识；
通过主控计算机存储所述目标地图要素，及在一定时间内判断出多个所述目标地图要素中未存在差异数据时，将所述目标地图要素上传至服务端；以及
通过所述服务端接收并分析所述目标地图要素，以建立停车场全景图，及从所述停车场全景图中分析出所述车道线的矢量数据、所述车位线的矢量数据以及所述地面交通标识的矢量数据，以建立矢量地图。
2.根据权利要求1所述的基于场端激光雷达的停车场快速建图方法，其特征在于，还包括：通过所述主控计算机在所述一定时间内判断出多个所述目标地图要素中存在差异数据时，记录所述目标地图要素，及发送指令至所述激光雷达；通过多个所述激光雷达继续分别实时扫描并获取车辆所处停车场的环境信息。
3.根据权利要求1所述的基于场端激光雷达的停车场快速建图方法，其特征在于，还包括：通过所述服务端实时检测所述主控计算机上传的所述目标地图要素与所述矢量地图之间的区别，并记录区别信息；及当判断出所述区别信息在特定时间内未发生变化时，则依据所述区别信息修正所述矢量地图。
4.一种基于场端激光雷达的停车场快速建图***，其特征在于，包括：多个激光雷达、提取模块、主控计算机以及服务端；其中：
多个所述激光雷达，用于分别实时扫描并获取车辆所处停车场的环境信息；
所述提取模块，用于从多个所述环境信息中对应提取目标地图要素，其中，所述目标地图要素包括车道线、车位线以及地面交通标识；
所述主控计算机，用于存储所述目标地图要素，及在一定时间内判断出多个所述目标地图要素中未存在差异数据时，将所述目标地图要素上传至所述服务端；
所述服务端，用于接收并分析所述目标地图要素，以建立停车场全景图，及从所述停车场全景图中分析出所述车道线的矢量数据、所述车位线的矢量数据以及所述地面交通标识的矢量数据，以建立矢量地图。
5.根据权利要求4所述的基于场端激光雷达的停车场快速建图***，其特征在于，所述主控计算机还用于，在所述一定时间内判断出多个所述目标地图要素中存在差异数据时，记录所述目标地图要素，及发送指令至所述激光雷达；多个所述激光雷达继续分别实时扫描并获取车辆所处停车场的环境信息。
6.根据权利要求4所述的基于场端激光雷达的停车场快速建图***，其特征在于，所述服务端还用于实时检测所述主控计算机上传的所述目标地图要素与所述矢量地图之间的区别，并记录区别信息；及当判断出所述区别信息在特定时间内未发生变化时，则依据所述区别信息修正所述矢量地图。
7.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质上存储有基于场端激光雷达的停车场快速建图程序，所述基于场端激光雷达的停车场快速建图程序被处理器执行时实现如权利要求1至3中任一项所述的基于场端激光雷达的停车场快速建图方法的步骤。
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