CN110559081B - 体内增材修复***和体内修复装置 - Google Patents

Abstract

提供一种体内增材修复***和体内修复装置。体内修复装置包括驱动机构、传动机构和打印装置，打印装置打印生物材料，驱动机构驱动传动机构转动，传动机构包括转动副组件，转动副组件包括至少两个转动副，打印装置通过转动副组件连接于传动机构，转动副组件具有互相垂直的至少两个转动轴线；至少两个转动副的每一个具有以下构造：包括两个刚性体和夹在两个刚性体之间的柔性膜，两个刚性体在对应的位置缺失从而每个刚性体形成两个离散的分段，两个离散的分段通过柔性膜牵连在一起，从而在刚性体的缺失的位置形成所述转动副的转动轴线。其采用转动轴线正交的至少两个转动副替代球铰转动副，这降低了体内修复装置的加工难度，减少了操作所需的空间。

Description

体内增材修复***和体内修复装置

技术领域

本发明涉及医疗技术领域，且特别涉及一种体内增材修复***和体内修复装置。

背景技术

经自然腔道内镜手术，是指在内窥镜中集成手术器械，如活检钳、手术刀等，对病灶组织进行活检或切除等手术。在经自然腔道内镜手术中，常用内镜机器人从病灶拿取组织，这属于减材操作的范畴。

为了在体内进行增材修复，可以借助内镜机器人通过自然腔道将可吸收夹送入体内，并在内镜下进行缺损部位的缝合。但是，这种方式操作难度大，大的可吸收夹由于尺寸原因而无法送入体内，因而只能修补小创口。

CN108969149A提供了一种皮肤原位打印修复***，其具有基座和动平台，在基座和动平台之间具有六条运动链，细胞打印装置安装在动平台上。运动链包括直线伸缩机构，直线伸缩机构的两端分别连接二自由度万向节和三自由度关节。六个直线伸缩机构伸缩驱动动平台实现三个方向的平移和三个旋转自由度的运动。

该皮肤原位打印修复***虽然能够实现原位修复，但是其利用万向节实现动平台在多个方向上的运动，整体尺寸较大并且结构复杂，并不适用于在体内操作。

因而，亟待本领域技术人员解决的技术问题是，如何提供一种体内增材修复***和体内修复装置，其能够灵活、有效地在体内进行缺损组织的原位增材修复。

发明内容

鉴于上述现有技术的状态而做出本发明。本发明的目的在于提供一种体内增材修复***和体内修复装置，其能够用于在体内进行缺损组织的原位增材修复。

提供一种体内修复装置，其包括驱动机构、传动机构和打印装置，所述打印装置用于打印生物材料，所述驱动机构驱动所述传动机构转动，所述传动机构包括转动副组件，所述转动副组件包括至少两个转动副，所述打印装置通过所述转动副组件连接于所述传动机构，所述转动副组件具有互相垂直的至少两个转动轴线；

所述至少两个转动副的每一个具有以下构造：包括两个刚性体和夹在所述两个刚性体之间的柔性膜，两个所述刚性体在对应的位置缺失从而每个所述刚性体形成两个离散的分段，所述两个离散的分段通过所述柔性膜牵连在一起，从而在所述刚性体的缺失的位置形成所述转动副的转动轴线。

在至少一个实施方式中，所述转动副组件包括第一组转动副和第二组转动副，所述第一组转动副包括至少四个转动副，所述至少四个转动副的转动轴线形成空间内的方形腔体的四个平行的边，所述第二组转动副包括至少一个转动副，所述第二组转动副的转动轴线垂直于所述第一组转动副的转动轴线和所述打印装置的移动方向。

在至少一个实施方式中，所述体内修复装置包括至少一个所述传动机构，一个所述传动机构包括两个U形构件和两个板件，所述U形构件和所述板件形成所述刚性体，每个U形构件包括两个相对的侧部和一个底部，所述柔性膜粘接于所述U形构件和所述板件，从而一个所述U形构件的两个所述侧部分别与两个所述板件的一端通过所述柔性膜连接，另一个所述U形构件的两个所述侧部分别与两个所述板件的另一端通过所述柔性膜连接，两个所述U形构件与两个所述板件用于形成所述第一组转动副。

在至少一个实施方式中，所述传动机构还包括板件附件和U形构件附件，所述板件附件与所述板件一一对应的安装，所述U形构件附件与所述U形构件的侧部一一对应地安装，所述柔性膜夹装在所述U形构件附件和所述U形构件的侧部之间，以及所述板件附件和所述板件之间。

在至少一个实施方式中，所述第二组转动副包括至少两个转动副，所述至少两个转动副的转动轴线彼此平行，所述传动机构包括主动臂，所述驱动机构驱动所述主动臂，所述主动臂与所述两个U形构件中的一者用于形成所述第二组转动副中的一个转动副，所述打印装置与所述两个U形构件中的另一者用于形成所述第二组转动副中的另一个转动副。

在至少一个实施方式中，所述驱动机构包括驱动电机，所述传动机构与所述驱动电机的输出轴啮合从而所述传动机构整体能够受所述驱动机构驱动而转动。

在至少一个实施方式中，所述驱动电机的输出轴垂直于所述传动机构受所述驱动机构驱动而转动的转动轴线，所述传动机构具有冠齿轮，所述驱动机构的输出轴在所述冠齿轮的轴向一侧与所述冠齿轮啮合，所述输出轴、所述冠齿轮和所述打印装置大致沿所述打印装置的移动方向排布。

在至少一个实施方式中，所述体内修复装置包括至少三个所述传动机构，所述至少三个传动机构绕所述打印装置均匀分布。

在至少一个实施方式中，所述体内修复装置包括基座，所述驱动机构安装于所述基座，所述基座具有散热孔，所述散热孔与所述驱动机构对应从而用于散发所述驱动机构工作产生的热量。

本公开还提供一种体内增材修复***，其包括弯曲管和根据上述技术方案中任一项所述的体内修复装置，所述弯曲管能够在至少两个方向上弯曲，所述体内修复装置安装于所述弯曲管的一端。

本公开提供的上述技术方案至少具有以下有益效果：

本公开提供一种新型的体内修复装置，其采用转动轴线正交的至少两个转动副替代球铰转动副，这降低了体内修复装置的加工难度，减少了操作所需的空间，十分适于在体内有限的空间内操作。

转动副具有“刚性体—柔性膜—刚性体”的层叠结构，刚性体起到支撑作用，这样的转动副构造简单，加工难度较小，占用空间较小，有利于实现体内修复装置的微型化。

本公开提供的上述技术方案还可以具有以下有益效果：

采用啮合驱动的技术方案能够兼顾节省空间、传动力矩和成本。

第一组转动副的四个转动副构成平行四边形闭环，提供了传统的Delta机器人结构的平行四边形从动臂所提供的自由度，具有很好的运动精度。第一组转动副与第二组转动副组合构成正交的转动体系，从而替代了Delta机器人结构的球铰转动副，减小了体内修复装置的加工难度。

具有U形构件的传动机构有利于保证打印装置在微调的过程中受力均匀，降低精确对准的难度。

传动机构在驱动电机的带动下能够通过转动运动而驱动打印装置移动，并且，驱动机构、传动机构和打印装置能够大致沿打印装置的移动方向排布，节省了操作空间，较适用于空间有限的体内环境。

传动机构以三段式的构造提供上述四个转动副，当打印装置在垂直于移动方向的平面上摆动时可以对打印装置起到缓冲作用，并保证打印装置与传动机构之间的安装精度。

至少三个传动机构绕打印装置均匀分布，这有利于打印装置平稳地在移动方向上移动，还能够通过控制一部分的传动机构工作来实现在垂直于移动方向上的平面内微调打印装置。

附图说明

图1为本公开提供的体内增材修复***的立体结构示意图。

图2为图1中的体内增材修复***的体内修复装置的立体结构示意图。

图3是图2中的体内修复装置的局部结构示意图，示出驱动电机与主动臂连接。

图4是图2中的体内修复装置的局部结构示意图，示出主动臂与从动臂连接。

图5是图2中的体内修复装置的传动机构的立体结构示意图。

图6是图2中的体内修复装置的从动臂的***视图。

图7是本公开提供的体内修复装置的转动副的结构简图。

附图标记说明：

1体内修复装置、10基座、101散热孔、102通孔、11固定台、12安装柱、2打印装置、21动平台、22打印头、3驱动电机、31输出轴、4主动臂、4a主动臂驱动部、4b主动臂转动部、40安装孔、41齿轮轴、42冠齿轮、420冠齿轮的轴线、43轴承、5从动臂、51U形构件、511U形构件附件、52板件、521板件附件、53柔性膜、6转动副、61刚性体、62柔性膜、71、72、81、82、83、84转动轴线、9弯曲管。

具体实施方式

下面参照附图描述本发明的示例性实施方式。应当理解，这些具体的说明仅用于示教本领域技术人员如何实施本发明，而不用于穷举本发明的所有可行的方式，也不用于限制本发明的范围。

如图1所示，本公开提供一种体内增材修复***，其包括弯曲管9和体内修复装置1，弯曲管9具有中空内腔，中空内腔贯穿有导向线。弯曲管9的一端连接体内修复装置1，另一端连接驱动装置，驱动装置驱动弯曲管9的导向线以使导向线带动弯曲管9在至少两个方向上弯曲。当弯曲管9弯曲时，体内修复装置1的位置变化，弯曲管9的弯曲运动能够将体内修复装置1送到指定位置。

弯曲管9可以为内窥镜弯曲管，该体内增材修复***能够实现基于内窥镜的体内增材修复。

弯曲管9的具体构造可以与现有技术中的内窥镜弯曲管，或者内窥镜蛇骨等类似。

如图2所示，体内修复装置1可以包括基座10、驱动机构、传动机构和打印装置2，驱动机构安装于基座10并驱动传动机构，打印装置2利用3D打印技术将生物材料打印到体内从而实现原位修复。驱动机构包括转动副组件，转动副组件包括至少两个转动副，至少两个转动副包括互相垂直的至少两个转动轴线。

基座10可以安装于弯曲管9的一端，并且基座10可以具有通孔102，打印材料输送管穿过弯曲管9的中空内腔和通孔102而连接至打印装置2。

基座10在对应于驱动机构的位置上可以开设有散热孔101，散热孔101用于散发驱动机构在工作时产生的热量。

传动机构的输入端连接于驱动机构，输出端连接于打印装置2，从而在传动机构和打印装置2之间具有传动路径，驱动机构的驱动力通过传动路径而被传递至打印装置2从而驱动打印装置2移位。

如图3所示，驱动机构可以包括驱动电机3，驱动电机3的输出轴31可以与传动机构，比如主动臂4(下文详述)啮合从而驱动传动机构转动。采用啮合驱动的技术方案不仅能够在有限的空间内改变动力旋转的方向，而且能够兼顾节省空间、传动力矩和成本。

具体地，驱动电机3的输出轴31可以具有轮齿，传动机构(比如主动臂4)可以包括冠齿轮42，冠齿轮42的齿轮轴41垂直于打印装置2的移动方向。基座10可以安装有轴承43，轴承43用于支撑冠齿轮42的齿轮轴41，主动臂4绕齿轮轴41的轴线转动。

驱动电机3的输出轴31在冠齿轮42的轴向一侧与冠齿轮42啮合，也即驱动电机3的输出轴31垂直于传动机构受驱动机构驱动而转动的转动轴线，即冠齿轮42的轴线420。传动机构受驱动机构驱动而转动的转动轴线还垂直于打印装置2的移动方向。这样，传动机构在驱动电机3的带动下能够通过转动运动而驱动打印装置2移动。驱动电机3的输出轴31和打印装置2位于冠齿轮42的齿轮轴41的相背对的两侧。

驱动机构、传动机构和打印装置2大致沿一个方向，比如打印装置2的移动方向排布，节省了操作空间，较适用于空间有限的体内环境。

应当理解，在体内增材修复***中，打印装置2可以通过弯曲管9的驱动而移动到修复位置，还能够通过传动机构的驱动而与修复位置之间具有恰当的修复距离。本文所述的打印装置2的移动方向是指其在传动机构的驱动下的移动，即在靠近和远离修复位置的方向上、用于调整修复距离的移动。

驱动电机3可以为减速步进电机。减速步进电机能够精确控制旋转的角度，从而能够通过数学计算得到动平台(下文详述)的精确位置，从而实现3D打印。在其他的实施方式中，还可以采用伺服电机等替代减速步进电机。

如图4至图6所示，传动机构可以包括转动连接的主动臂4和从动臂5，驱动机构、主动臂4、从动臂5和打印装置2依次连接。转动副组件可以包括第一组转动副和第二组转动副，第一组转动副的转动轴线和第二组转动副的转动轴线垂直。

第一组转动副包括四个转动轴线81、82、83、84，这四个转动轴线81、82、83、84彼此平行，四个转动轴线81、82、83、84形成空间内的方形腔体的四个平行的边。应当理解，在其他实施方式中，当第一组转动副具有五个及以上的转动轴线时，这些转动轴线均彼此平行。

第一组转动副的四个转动副构成平行四边形闭环，提供了传统的Delta机器人结构的平行四边形从动臂所提供的自由度，具有很好的运动精度。第一组转动副与第二组转动副组合构成正交的转动体系，从而替代了Delta机器人结构的球铰转动副，减小了体内修复装置1的加工难度。

第二组转动副包括两个转动轴线71、72，这两个转动轴线71、72彼此平行。第二组转动副的转动轴线71、72垂直于打印装置2的移动方向，打印装置2能够在第二组转动副的作用下在移动方向上移动。

本公开以一种新颖的方式构造上述转动副，图7示出上述转动副的结构简图。

如图7所示，可以通过以下方式形成转动副6：将柔性膜62夹在两个刚性体61之间，将两个刚性体61的相对应的部分去除从而每个刚性体61形成两个离散的分段，两个离散的分段通过柔性膜62牵连在一起，在刚性体的缺失的部分形成转动副的转动轴线。

刚性体61可以为板体、块体等，具体地，可以为铝合金板。

柔性膜62的硬度小于刚性体，可以为聚酰亚胺薄膜等。

聚酰亚胺薄膜具有良好的力学性能和化学性质。聚酰亚胺薄膜具有较强的拉伸强度，其在20℃的拉伸强度为200Mpa，能够有效防止柔性膜62在与刚性体61的缺失的部分对应的位置处出现拉伸断裂的情况。聚酰亚胺薄膜具有良好的热稳定性，在250℃至280℃的空气中能长期正常使用。另外，聚酰亚胺薄膜还具有良好的绝缘性，是柔性印刷电路板基材的主要材料，可以通过在聚酰亚胺薄膜上印刷电路来实现对传动机构的控制，从而对Delta机器人结构进行进一步的微型化。

转动副6具有“刚性体61—柔性膜62—刚性体61”的层叠结构，刚性体61可以起到支撑作用，这样的转动副构造简单，加工难度较小，占用空间较小，有利于实现体内修复装置1的微型化。柔性膜62具有弹性特性，在受力时能够发生弹性形变。

如图4和图5所示，主动臂4可以包括安装在一起的主动臂驱动部4a和主动臂转动部4b，主动臂驱动部4a受驱动机构驱动。主动臂驱动部4a可以包括用于与驱动机构啮合的部分，比如上述冠齿轮42，并具有供齿轮轴41穿过的安装孔40，齿轮轴41穿过安装孔40并在两端被轴承43支撑。

如图6所示，从动臂5包括两个U形构件51和两个板件52，两个板件52并列排布，两个U形构件51分别位于两个板件52的两端。U形构件51的横截面形状为U形，U形构件51包括一个底部和两个侧部，两个侧部连接于底部。柔性膜53粘接于U形构件51和板件52，从而一个U形构件51的两个侧部分别与两个板件52的一端通过柔性膜53连接，另一个U形构件51的两个侧部分别与两个板件52的另一端通过柔性膜53连接，U形构件51与两个板件52用于构造上述刚性体61，并与柔性膜53配合而形成第一组转动副。

主动臂4与U形构件51构造上述刚性体61，具体地，主动臂转动部4b与U形构件51构造上述刚性体61，并与柔性膜53配合从而形成转动副(第二组转动副)。

通过U形构件51、柔性膜53和板件52组合形成的从动臂5(传动机构)具有简单的构造，便于加工。具有U形构件的从动臂5有利于保证打印装置2在微调(下文详述)的过程中受力均匀，降低精确对准的难度。

从动臂5(传动机构)的U形构件51和板件52通过柔性膜53连接，从而第一组转动副的四个转动副形成整体，当打印装置2在垂直于移动方向的平面上摆动时可以对打印装置2起到缓冲作用，并保证打印装置2与从动臂5之间的安装精度。

传动机构还包括板件附件521和U形构件附件511，板件附件521与板件52一一对应的安装，U形构件附件511与U形构件51的侧部一一对应地安装，柔性膜53夹装在U形构件附件511和U形构件51的侧部之间，以及板件附件521和板件52之间。板件附件521可以与板件52的形状相同，U形构件附件511可以与U形构件51的侧部的形状相同，柔性膜53可以为片体，柔性膜53沿着板件52的延伸方向从一个U形构件51延伸至另一个U形构件51。

柔性膜53夹装在板件附件521和板件52之间，以及U形构件51的侧部和U形构件附件511之间，有利于形成更牢固的转动副。

可以采用如下方式制造一个传动机构：取一个U形块(U形块沿直线延伸，在垂直于延伸方向的横截面上具有U形)、两个板和两个片状的柔性膜53，板和片状的柔性膜53具有与U形块相同的延伸方向；在U形块的两个侧部的外侧依次粘贴柔性膜53和板；通过激光切割工艺切割U形块的侧部在延伸方向上的两端和板的两端并保留柔性膜53使其不被切割，从而U形块的侧部和板均形成三个分段，各分段通过柔性膜53连接，板形成U形构件附件511和板件附件521；通过激光切割工艺切割U形块的底部使U形块的底部中央缺失，从而在U形块的两端形成两个U形构件51，U形块的两个侧部形成两个板件52。

上述各步骤在不违背本公开原理的前提下可以调换顺序。

通过激光切割工艺获得板件52、U形构件51、板件附件521和U形构件附件511，能够达到较高的加工精度。

一个U形构件51的底部用于与主动臂转动部4b配合形成一个第二组转动副从而形状转动轴线71，另一个U形构件51的底部用于与打印装置2(动平台21(如图5所示，下文详述))配合形成又一个第二组转动副从而形状转动轴线72。

打印装置2的动平台21既用作打印装置2的一部分，又用作转动副的刚性体。

应当理解，第二组转动副可以仅具有一个转动轴线，或者三个及以上的转动轴线，当第二转动副仅具有一个转动轴线时，该转动轴线位于U形构件51的底部与主动臂转动部4b之间，即转动轴线71。

继续参考图2、图4和图5，打印装置2包括动平台21和打印头22，打印头22安装于动平台21。打印装置2与U形构件51构造上述刚性体，具体的，动平台21与U形构件51构造上述刚性体61，并与柔性膜53配合从而形成转动副(第二组转动副)。

如图4所示，动平台21可以包括两个形状相同的部分，该两个部分在柔性膜53的两侧夹装柔性膜53。传动机构还可以包括与U形构件51的底部一一对应安装的附件，该附件与U形构件51的底部的形状相同，该附件与U形构件51的底部在柔性膜53的两侧夹装柔性膜53。

主动臂4与从动臂5之间的转动副和从动臂5与打印装置2之间的转动副的转动轴线平行，均垂直于打印头22的移动方向从而用于使打印头22在上述移动方向上移动。

体内修复装置1可以包括至少三个上述的传动机构，至少三个传动机构绕打印装置2(打印头22)均匀分布，这有利于打印装置2平稳地在移动方向上移动。

为了调整打印装置2在垂直于移动方向上的平面内精确对准修复位置(微调打印装置2)，可以驱动一部分的传动机构，比如驱动单个电机3。由于动平台21通过多个传动机构的从动臂5的一端固定，因而单个电机3旋转时，在柔性膜53的弹性变形的辅助下，原本动平台21的上下移动(靠近或者远离打印位置移动)会由于一端固定而转变为在垂直于上述移动方向的平面内的摆动，从而实现微调过程。

可见，还能够通过控制一部分的传动机构工作来实现在垂直于移动方向上的平面内微调打印装置2。

相应地，体内修复装置1具有与传动机构的数目相同的驱动机构，一个驱动机构驱动一个传动机构。

体内修复装置1可以具有固定台11，各齿轮轴41由轴承43支撑于固定台11，驱动机构的输出轴31位于固定台11和基座10之间。基座10可以由位于基座10和固定台11之间安装柱12支撑，从而固定台11安装于基座10。动平台21可以具有例如三角形，动平台21的三条边与从动臂5的U形构件51的底部对接。

下面描述体内修复装置1的可能的工作过程：

当打印头22被弯曲管9送到修复位置并需要调节打印距离时：驱动电机3的输出轴31驱动冠齿轮42从而带动主动臂4绕齿轮轴41的轴线转动，主动臂转动部4b绕齿轮轴41的轴线摆动并带动其与从动臂5之间的柔性膜53弯折，主动臂4与从动臂5之间的柔性膜53带动从动臂5，从动臂5进而带动其与动平台21之间的柔性膜53弯折，从动臂5与动平台21之间的柔性膜53带动打印头22沿移动方向移动。在上述过程中，第一组转动副的柔性膜53沿第一组转动副的转动轴线弯折，第二组转动副的柔性膜53沿第二组转动副的转动轴线弯折。

当需要调整打印头22在垂直于移动方向的平面内的位置，即需要微调打印头22以精确对准修复位置时：一部分的传动机构被驱动，比如三组驱动机构和传动机构中的一组工作，其余两组不工作，当单个传送路径上的从动臂5动作时，动平台21在其所在的平面内摆动。

本公开提供一种新型的体内修复装置1，其采用转动轴线正交的至少两个转动副替代球铰转动副，这降低了体内修复装置1的加工难度，减少了操作所需的空间，十分适于在体内有限的空间内操作。

应当理解，上述实施方式仅是示例性的，不用于限制本发明。本领域技术人员可以在本发明的教导下对上述实施方式做出各种变型和改变，而不脱离本发明的范围。

Claims (8)

1.一种体内修复装置，其特征在于，其包括驱动机构、传动机构和打印装置(2)，所述打印装置(2)用于打印生物材料，所述驱动机构驱动所述传动机构转动，所述传动机构包括转动副组件，所述转动副组件包括至少两个转动副，所述打印装置(2)通过所述转动副组件连接于所述传动机构，所述转动副组件具有互相垂直的至少两个转动轴线；

所述至少两个转动副的每一个具有以下构造：包括两个刚性体(61)和夹在两个所述刚性体(61)之间的柔性膜(62)，两个所述刚性体(61)在对应的位置缺失从而每个所述刚性体(61)形成两个离散的分段，两个所述离散的分段通过所述柔性膜(62)牵连在一起，从而在所述刚性体(61)的缺失的位置形成所述转动副的转动轴线；

所述转动副组件包括第一组转动副和第二组转动副，所述第一组转动副包括至少四个转动副，所述至少四个转动副的转动轴线(81、82、83、84)形成空间内的方形腔体的四个平行的边，所述第二组转动副包括至少一个转动副，所述第二组转动副的转动轴线垂直于所述第一组转动副的转动轴线(81、82、83、84)和所述打印装置(2)的移动方向；

所述体内修复装置包括至少一个所述传动机构，一个所述传动机构包括两个U形构件(51)和两个板件(52)，所述U形构件(51)和所述板件(52)形成所述刚性体(61)，每个U形构件(51)包括两个相对的侧部和一个底部，所述柔性膜粘接于所述U形构件(51)和所述板件(52)，从而一个所述U形构件(51)的两个所述侧部分别与两个所述板件(52)的一端通过所述柔性膜连接，另一个所述U形构件(51)的两个所述侧部分别与两个所述板件(52)的另一端通过所述柔性膜连接，两个所述U形构件(51)与两个所述板件(52)用于形成所述第一组转动副。

2.根据权利要求1所述的体内修复装置，其特征在于，所述传动机构还包括板件附件(521)和U形构件附件(511)，所述板件附件(521)与所述板件(52)一一对应的安装，所述U形构件附件(511)与所述U形构件(51)的侧部一一对应地安装，所述柔性膜夹装在所述U形构件附件(511)和所述U形构件(51)的侧部之间，以及所述板件附件(521)和所述板件(52)之间。

3.根据权利要求1所述的体内修复装置，其特征在于，所述第二组转动副包括至少两个转动副，所述至少两个转动副的转动轴线(71、72)彼此平行，所述传动机构包括主动臂(4)，所述驱动机构驱动所述主动臂(4)，所述主动臂(4)与两个所述U形构件(51)中的一者用于形成所述第二组转动副中的一个转动副，所述打印装置(2)与两个所述U形构件(51)中的另一者用于形成所述第二组转动副中的另一个转动副。

4.根据权利要求1所述的体内修复装置，其特征在于，所述驱动机构包括驱动电机(3)，所述传动机构与所述驱动电机(3)的输出轴(31)啮合从而所述传动机构整体能够受所述驱动机构驱动而转动。

5.根据权利要求4所述的体内修复装置，其特征在于，所述驱动电机(3)的输出轴(31)垂直于所述传动机构受所述驱动机构驱动而转动的转动轴线，所述传动机构具有冠齿轮(42)，所述驱动机构的输出轴(31)在所述冠齿轮(42)的轴向一侧与所述冠齿轮(42)啮合，所述输出轴(31)、所述冠齿轮(42)和所述打印装置(2)大致沿所述打印装置(2)的移动方向排布。

6.根据权利要求1所述的体内修复装置，其特征在于，所述体内修复装置(1)包括至少三个所述传动机构，至少三个所述传动机构绕所述打印装置(2)均匀分布。

7.根据权利要求1至6中任一项所述的体内修复装置，其特征在于，所述体内修复装置(1)包括基座(10)，所述驱动机构安装于所述基座(10)，所述基座(10)具有散热孔(101)，所述散热孔(101)与所述驱动机构对应从而用于散发所述驱动机构工作产生的热量。

8.一种体内增材修复***，其特征在于，其包括弯曲管(9)和根据权利要求1至7中任一项所述的体内修复装置(1)，所述弯曲管(9)能够在至少两个方向上弯曲，所述体内修复装置(1)安装于所述弯曲管(9)的一端。

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