CN110558901B - 一种扫地机器人移动方法及扫地机器人 - Google Patents

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Abstract

本申请公开了一种扫地机器人移动方法及扫地机器人，属于地面清洁技术领域，解决扫地机器人在非清扫移动时的耗电和移动速度问题；方法包括：扫地机器人的主控部分对接收信号的类型进行判定；当主控部分判定信号类型为空载移动信号时，输出控制指令到扫地机器人的清扫部分控制所述清扫部分停止清扫工作；当主控部分确定所述清扫部分停止工作后，根据空载移动信号对应的指定位置，控制扫地机器人由当前位置移动至所述指定位置。本发明可以有效降低非清扫移动过程中的耗电量，并提高了移动的速度。

Description

一种扫地机器人移动方法及扫地机器人
技术领域
本发明涉及地面清洁技术领域，尤其涉及一种扫地机器人移动方法及扫地机器人。
背景技术
扫地机器人在非清扫移动时，清扫部件如果还在运转，会出现增加耗电量，降低移动速度的问题。例如，扫地机器人在进行清扫时，如果供电部件中的电量过低，则需要停止现在的清扫工作返回充电座进行充电。然而，如果扫地机器人与充电座的距离过远，而扫地机器人在返回充电座的过程中边刷、滚刷与吸尘电机依然处于工作状态，使得电量的消耗依然很快，最终导致剩余电量不足，使扫地机器人无法顺利抵达充电座，而停止在返回充电座的途中。
发明内容
鉴于上述的分析，本发明旨在提供一种扫地机器人移动方法及扫地机器人，解决扫地机器人在非清扫移动时的耗电和移动速度问题。
本发明的目的主要是通过以下技术方案实现的：
本发明公开了一种扫地机器人移动方法，包括以下步骤：
扫地机器人的主控部分对接收信号的类型进行判定；
当所述主控部分判定信号类型为空载移动信号时，输出控制指令到扫地机器人的清扫部分控制所述清扫部分停止清扫工作；
当所述主控部分确定所述清扫部分停止工作后，根据所述空载移动信号对应的指定位置，控制扫地机器人由当前位置移动至所述指定位置。
进一步地，所述空载移动信号为电量预警信号，所述指定位置为充电座位置；当检测到当前电量低于设置的电量阈值时，生成电量预警信号，并发送到所述主控部分。
进一步地，所述空载移动信号为断点位置续扫信号，所述指定位置为断点位置；所述断电位置为扫地机器人上次清扫的暂停位置；当扫地机器人要重新回到断电位置续扫时，调用所述断点位置坐标，生成断点位置续扫信号发送至主控部分。
进一步地，所述空载移动信号为返回充电座信号；当扫地机器人收到操作端发送的返回充电座信号，或由于清扫完毕而生成的返回充电座信号时，生成返回充电座信号发送至主控部分；所述返回充电座信号对应的指定位置为充电座位置。
进一步地，所述空载移动信号为位置移动信号；当扫地机器人在进行清扫时，收到由操作端发送的位置移动信号时，生成快速移动信号发送至主控部分；所述快速移动信号对应的指定位置为扫地机器人需要抵达的移动位置。
进一步地，所述输出的控制指令为停转指令，所述停转指令，用于控制所述清扫部分的边刷电机、滚刷电机、吸尘电机停转。
进一步地，所述输出的控制指令还包括边刷位置提高指令，用于控制扫地机器人的边刷位置提高。
进一步地，所述控制扫地机器人的边刷位置提高包括：
当确定边刷电机的状态切换至停转状态后，主控部分生成边刷位置提高指令发送至边刷位置调节部件；
所述边刷位置调节部件根据接收到的边刷位置提高指令，提升边刷至指定高度，向主控部分反馈边刷提升到位信号；
主控部分根据边刷提升到位信号确认边刷至指定高度，控制所述边刷位置调节部件停止提升边刷。
进一步地，在边刷上升的指定高度位置安装有位置传感器；在边刷上升过程中，当边刷顶部与位置传感器相接触时，位置传感器输出边刷提升到位信号。
本发明还公开了一种扫地机器人，包括主控部分、清扫部分和行走部分；
所述主控部分分别与所述清扫部分和行走部分电连接；
所述主控部分对接收的信号进行分析，判定信号的类型；当所述主控部分判定信号类型为空载移动信号时，输出控制指令到所述清扫部分控制所述清扫部分停止清扫工作；
当所述主控部分确定所述清扫部分停止工作后，根据所述空载移动信号对应的指定位置，控制所述行走部分由当前位置移动至所述指定位置。
与现有技术相比，本申请至少可实现如下有益效果之一：
a)本发明通过在非清扫移动时，关闭扫地机器人清扫部分的电机，停止清扫部分的耗电，降低了移动过程中的耗电量；
b)本发明通过在非清扫移动时，减少移动过程中的摩擦力，即降低了耗电量，又提高了移动的速度。
本发明的其他特征和优点将在随后的说明书中阐述，并且，部分的从说明书中变得显而易见，或者通过实施本申请而了解。本申请的目的和其他优点可通过在所写的说明书以及附图中所特别指出的结构来实现和获得。
附图说明
附图仅用于示出具体实施例的目的，而并不认为是对本申请的限制，在整个附图中，相同的参考符号表示相同的部件。
图1为本发明实施例一中的扫地机器人移动方法流程图；
图2为本发明实施例二中的扫地机器人移动方法流程图；
图3为本发明实施例三中的扫地机器人原理示意图。
具体实施方式
下面结合附图来具体描述本申请的优选实施例，其中，附图构成本申请的一部分，并与本申请的实施例一起用于阐释本申请的原理。
实施例一
本实施例提供了一种扫地机器人移动方法，如图1所示，包括以下步骤：
步骤S1、扫地机器人的主控部分对接收信号的类型进行判定；
其中接收的信号类型包括空载移动信号，即控制扫地机器人在非清扫状态下移动的信号类型；
具体的，空载移动信号的类型包括电量预警信号、断点位置续扫信号、返回充电座信号或快速移动信号。
当扫地机器人的供电部件检测到当前电量低于设置的电量阈值时，需要返回充电座进行充电时，则扫地机器人的供电部件生成电量预警信号发送到所述主控部分，所述电量预警信号对应的指定位置为充电座位置。
可选的，电量阈值可设置为当前电量低于总电量的15％。
当扫地机器人需要回到断点位置继续清扫时，指定位置为清扫的断点位置，生成断点位置续扫信号发送至主控部分；所述断点位置为扫地机器人上次清扫的暂停位置。
其中，具体的一种生成断点位置续扫信号情况如下，当扫地机器人在进行清扫时，若因为电量过低需暂停清扫返回充电座进行充电，扫地机器人会生成断点位置坐标，记录暂停清扫的位置点；扫地机器人返回充电座充电完毕后，需回到暂停清扫的位置点继续清扫，则指定位置为暂停清扫时的断点位置坐标，以生成断点位置续扫信号，用于使扫地机器人返回断点位置，继续未完成的清扫工作。
当扫地机器人收到操作端发送的返回充电座信号，或由于清扫完毕而生成的返回充电座信号时，生成返回充电座信号发送至主控部分；所述返回充电座信号对应的指定位置为充电座位置。
当扫地机器人在进行清扫时，收到由操作端发送的位置移动信号时，生成快速移动信号发送至主控部分；所述快速移动信号对应的指定位置为扫地机器人需要抵达的移动位置。
优选的，电量预警信号、断点位置续扫信号、返回充电座信号与快速移动信号在生成过程中均是包含有能够被主控部分所识别、且唯一的信号标识，主控部分能够信号标识便可以分析出所接收到的信号类型。
步骤S2、当所述主控部分判定信号类型为空载移动信号时，输出控制指令到扫地机器人的清扫部分控制所述清扫部分停止清扫工作；
具体包括以下子步骤：
步骤S201、主控部分在判定信号类型为电量预警信号、断点位置续扫信号、返回充电座信号与快速移动信号中的任一时，生成能够控制边刷电机、滚刷电机、吸尘电机停转的停转指令。
步骤S202、边刷电机、滚刷电机、吸尘电机在接收到主控部分发送的停转指令后，使得边刷电机、滚刷电机与吸尘电机由工作状态切换至停转状态。
优选的，当边刷电机、滚刷电机与吸尘电机切换至停转状态后，主控部分检测供电部件的电量消耗量，若电量消耗量与扫地机器人行走部分的行走轮在转动时所消耗的电量相同，则确定边刷电机、滚刷电机与吸尘电机已经切换至停转状态。
步骤S3、当所述主控部分确定所述清扫部分停止工作后，根据所述空载移动信号对应的指定位置，控制扫地机器人由当前位置移动至所述指定位置。
主控部分通过确定边刷电机、滚刷电机、吸尘电机停转确定清扫部分停止工作。
其中，指定位置包括因电量低而需要返回充电时的充电座位置、因电量低而无法继续清扫时生成的断点位置、以及由操作端所发送的扫地机器人需要抵达的移动位置。
其中，充电座位置、断点位置与移动位置为充电座位置坐标、断点位置坐标与移动位置坐标。
在本实施例中，当因电量过低，扫地机器人需返回充电座充电时，由于边刷、滚刷与吸尘电机的工作状态被切换至停转状态，因此，可以大幅度降低供电部件中剩余电量的消耗，使得扫地机器人可以在电量完成消耗前抵达充电座进行充电，避免扫地机器人因电量不足而停止在某一个位置。
当扫地机器人需要移动至指定位置时，由于边刷、滚刷与吸尘电机的工作状态被切换至停转状态，因此，可以大幅度降低由于边刷转动、滚刷转动与地面相接触而产生的阻力，减少移动过程中因克服阻力造成的耗电量，提高了移动的速度，使得地机器人能够快递移动至指定位置。
实施例二
本实施例提供了一种扫地机器人移动方法，如图2所示，包括以下步骤：
步骤S1’、扫地机器人的主控部分对接收信号的类型进行判定；
其中，步骤S1’的与实施例一中步骤S1的步骤内容相同。
步骤S2’、当所述主控部分判定信号类型为空载移动信号时，输出控制指令到扫地机器人的清扫部分控制所述清扫部分停止清扫工作；
其中，所述输出的控制指令包括停转指令和边刷位置提高指令，所述停转指令，用于控制所述清扫部分的边刷电机、滚刷电机、吸尘电机停转；所述边刷位置提高指令，用于控制扫地机器人的边刷位置提高。
具体包括以下子步骤：
步骤S201’、主控部分在判定信号类型为电量预警信号、断点位置续扫信号、返回充电座信号与快速移动信号中的任一时，生成能够控制边刷电机、滚刷电机、吸尘电机停转的停转指令。
步骤S202’、边刷电机、滚刷电机、吸尘电机在接收到主控部分发送的停转指令后，使得边刷电机、滚刷电机与吸尘电机由工作状态切换至停转状态。
步骤S203’、当确定边刷电机的状态切换至停转状态后，主控部分生成边刷位置提高指令发送至边刷位置调节部件。
步骤S204’、所述边刷位置调节部件根据接收到的边刷位置提高指令，提升边刷至指定高度，向主控部分反馈边刷提升到位信号；
具体的，边刷位置调节部件在对边刷的位置进行调节时，将边刷由与地面相接触的位置升高至不会与地面相接触的位置；
优选的，在边刷上升的指定高度位置安装位置传感器；在边刷上升过程中，当边刷顶部与位置传感器相接触时，表明边刷已经由工作高度提高至指定高度，位置传感器输出边刷提升到位信号。
步骤S205’、主控部分根据边刷提升到位信号确认边刷至指定高度，控制所述边刷位置调节部件停止提升边刷。
当边刷被提高至指定高度时，扫地机器人在平面上移动时，边刷的底部已经不会与地面相接触。
步骤S3’、当所述主控部分确定所述清扫部分停止工作后，根据所述空载移动信号对应的指定位置，控制扫地机器人由当前位置移动至所述指定位置。
所述主控部分确定所述清扫部分停止工作包括确定边刷电机、滚刷电机、吸尘电机停转和边刷被提高至指定高度。
其中，指定位置包括因电量低而需要返回充电时的充电座位置、因电量低而无法继续清扫时生成的断点位置、以及由操作端所发送的扫地机器人需要抵达的移动位置。
其中，充电座位置、断点位置与移动位置为充电座位置坐标、断点位置坐标与移动位置坐标。
在本实施例中，当因电量过低，扫地机器人需返回充电座充电时，由于边刷、滚刷与吸尘电机的工作状态被切换至停转状态；边刷被提高后不会与地面相接触，摩擦力减少，并防止边刷的刷毛被卡入在地面的缝隙中，因此，可以大幅度降低供电部件中剩余电量的消耗，使得扫地机器人可以在电量完成消耗前抵达充电座进行充电，避免扫地机器人因电量不足而停止在某一个位置。
当扫地机器人需要移动至指定位置时，由于边刷、滚刷与吸尘电机的工作状态被切换至停转状态，边刷被提高不与地面接触，因此，可以大幅度降低由于边刷转动、滚刷转动与地面相接触而产生的阻力，使得地机器人能够快递移动至指定位置。
实施例三
本实施例提供了一种扫地机器人，如图3所示，包括主控部分、清扫部分、行走部分和供电部分；
供电部件部分包括供电部件、以及与其电连的电量检测模块，供电部件可选用电池包，电量检测模块可选用现有的电量检测电路模块，用于检测供电部件中的剩余电量和电量消耗量。
清扫部分包括滚刷部件、吸尘部件和边刷部件；
滚刷部件包括滚刷电机、以及与其电连的滚刷，滚刷电机与主控部分连接，主控部分通过指令控制滚刷电机的转动或停转。
吸尘部件包括吸尘电机，吸尘电机与主控部分连接，主控部分通过指令控制吸尘电机的转动或停转。
边刷部件边刷部分包括边刷电机、边刷、边刷位置调节组件与位置传感器，
边刷位置调节组件包括边刷升降电机、与其连接的升降杆；边刷分别与边刷电机和升降杆相连；升降杆可选用具有伸缩功能的液压杆。
边刷电机和边刷升降电机分别与主控部分电连接，主控部分通过指令控制边刷电机的转动或停转；主控部分通过指令控制边刷升降电机使升降杆伸缩，带动与其连接的边刷上升或下降。
位置传感器的位置在扫地机壳体底部、且位于边刷的上方，当边刷的位置被提高至边刷上沿与其上方的位置传感器相接触时，边刷中的刷毛与地面不接触，位置传感器生成边刷提升到位信号，并发送至主控部分信号使边刷升降电机停转，停止对边刷的提升。
行走轮部分包括行走轮电机、以及与其电连的行走轮，行走轮电机与主控部分连接，主控部分通过指令控制行走轮电机的转动或停转。
所述主控部分为主控芯片，与所述清扫部分、行走部分和供电部分电连接；用于对接收的信号进行分析，判定信号的类型；当所述主控部分判定信号类型为包括电量预警信号、断点位置续扫信号、返回充电座信号与快速移动信号在内的任一中空载移动信号时，输出控制指令到所述清扫部分控制所述清扫部分停止清扫工作；当所述主控部分确定所述清扫部分停止工作后，根据所述空载移动信号对应的指定位置，控制所述行走部分由当前位置移动至所述指定位置。
具体的，控制所述清扫部分停止清扫工作的方法，如实施例一或实施例二中所述。
与现有技术相比，本实施例提供的吸尘器的有益效果与实施例一或实施例二提供的有益效果基本相同，在此不一一赘述。
以上所述，仅为本申请较佳的具体实施方式，但本申请的保护范围并不局限于此，任何熟悉本技术领域的技术人员在本申请揭露的技术范围内，可轻易想到的变化或替换，都应涵盖在本申请的保护范围之内。

Claims (10)

1.一种扫地机器人移动方法，其特征在于，包括以下步骤：
扫地机器人的主控部分对接收信号的类型进行判定；
当所述主控部分判定信号类型为空载移动信号时，输出控制指令到扫地机器人的清扫部分控制所述清扫部分停止清扫工作；控制扫地机器人的边刷位置提高；
当所述主控部分确定所述清扫部分停止工作后，根据所述空载移动信号对应的指定位置，控制扫地机器人由当前位置移动至所述指定位置；
空载移动信号的类型包括电量预警信号、断点位置续扫信号、返回充电座信号或快速移动信号；
电量预警信号、断点位置续扫信号、返回充电座信号与快速移动信号在生成过程中均包含有能够被主控部分所识别、且唯一的信号标识，主控部分能够根据信号标识分析出所接收到的信号类型。
2.根据权利要求1所述的移动方法，其特征在于，所述空载移动信号为电量预警信号，所述指定位置为充电座位置；当检测到当前电量低于设置的电量阈值时，生成电量预警信号，并发送到所述主控部分。
3.根据权利要求1所述的移动方法，其特征在于，所述空载移动信号为断点位置续扫信号，所述指定位置为断点位置；所述断点位置为扫地机器人上次清扫的暂停位置；当扫地机器人要重新回到断点位置续扫时，调用所述断点位置坐标，生成断点位置续扫信号发送至主控部分。
4.根据权利要求1所述的移动方法，其特征在于，所述空载移动信号为返回充电座信号；当扫地机器人收到操作端发送的返回充电座信号，或由于清扫完毕而生成的返回充电座信号时，生成返回充电座信号发送至主控部分；所述返回充电座信号对应的指定位置为充电座位置。
5.根据权利要求1所述的移动方法，其特征在于，所述空载移动信号为位置移动信号；当扫地机器人在进行清扫时，收到由操作端发送的位置移动信号时，生成快速移动信号发送至主控部分；所述快速移动信号对应的指定位置为扫地机器人需要抵达的移动位置。
6.根据权利要求1-5任一所述的移动方法，其特征在于，所述输出控制指令为停转指令，所述停转指令，用于控制所述清扫部分的边刷电机、滚刷电机、吸尘电机停转。
7.根据权利要求6所述的移动方法，其特征在于，所述输出控制指令还包括边刷位置提高指令，用于控制扫地机器人的边刷位置提高。
8.根据权利要求7所述的移动方法，其特征在于，所述控制扫地机器人的边刷位置提高包括：
当确定边刷电机的状态切换至停转状态后，主控部分生成边刷位置提高指令发送至边刷位置调节部件；
所述边刷位置调节部件根据接收到的边刷位置提高指令，提升边刷至指定高度，向主控部分反馈边刷提升到位信号；
主控部分根据边刷提升到位信号确认边刷至指定高度，控制所述边刷位置调节部件停止提升边刷。
9.根据权利要求8所述的移动方法，其特征在于，在边刷上升的指定高度位置安装有位置传感器；在边刷上升过程中，当边刷顶部与位置传感器相接触时，位置传感器输出边刷提升到位信号。
10.一种执行如权利要求1-9任一项所述的扫地机器人移动方法的扫地机器人，其特征在于，包括主控部分、清扫部分和行走部分；
所述主控部分分别与所述清扫部分和行走部分电连接；
所述主控部分对接收的信号进行分析，判定信号的类型；当所述主控部分判定信号类型为空载移动信号时，输出控制指令到所述清扫部分控制所述清扫部分停止清扫工作；
当所述主控部分确定所述清扫部分停止工作后，根据所述空载移动信号对应的指定位置，控制所述行走部分由当前位置移动至所述指定位置。
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