CN110552534B - 一种停车设备框架的调速电机前、后驱动机构 - Google Patents

Abstract

本发明一种停车设备框架的调速电机前、后驱动机构，包括上台板单元，还包括框架、直行导向单元、旋转导向单元、后驱动单元、前驱动单元、位置检测单元和控制***；彻底解决原有技术存在倾覆力矩、需安装承重导轨等缺陷，驱动轮直接与地面接触，采用前、后驱动框架带动上台板单元移动旋转的方式实现上台板的移动旋转，后驱动单元能够作直行位移驱动以及旋转位移驱动，前驱动单元能够在直行位移驱动以及旋转位移驱动这两种状态之间进行切换，框架的直行位移和旋转位移变向流畅自如，在关键结构上明显区别于现有其他技术方案，对设备基础无特殊要求，结构简单、可靠，制作、安装综合成本低，实用、耐用，维护方便。

Description

一种停车设备框架的调速电机前、后驱动机构

技术领域

本发明涉及机械式停车设备领域，特别涉及上台板前移旋转两层停车设备，更具体地，涉及以一种上台板移动旋转停车设备框架的调速电机前、后驱动机构。

背景技术

为解决停车场地不足的问题，国内的机械式停车设备已得到广泛应用。十几年前，国内首先推出“无避让型上层停车台”（相对规范的说法是“上台板前移旋转两层停车设备”），主要特点是上层载车板在立柱的支承下能够在停车位位置前移进入车道，并作旋转位移，以避让地面停车位的车辆，最早的技术方案具体见公告号CN1563644A、名称“移动转动升降无避让型上层停车台”公开的技术方案，该方案采用单侧承重导轨、单立柱支承上层台板，以移动、转动位移避开原下方停放的车辆，然后以升降运行实现上层台板在上层以及地面层之间的位置转换，达到上台板避让下方车辆的存车、取车的目的。很明显，这个技术方案其中的“单侧承重导轨、单立柱支承上层台板”的主体结构始终存在较大倾覆力矩，对结构的稳定性、机构位移的稳定性以及设备的耐用性带来诸多不利影响；同时，设备安装、运行所需的地面基础有苛刻要求，必须进行特别加固。

由于上台板前移旋转两层停车设备对比其他形式的两层停车设备有其独特、方便之处，因此，在“无避让型上层停车台”问世后的十几年间，业内持续有提出相关改进方案，以下作出简述（虽有“无避让”之名、但基本结构、运行机制存在根本差异的方案不在讨论之列）。

相关改进方案的绝大多数基于原技术方案“单侧承重导轨、单立柱支承上层台板”的主体结构，只是对升降驱动方式作出改变（比如，改为液压驱动以及改为包括螺旋、齿条、链条、钢索驱动在内的机械驱动），或者对动力源作出改进（比如把升降电机、旋转电机分别设置改为使用一台电机分时运行），或者把相关应用推广至超过两层。这些改变并没有从根本上改善“单侧承重导轨、单立柱支承上层台板”始终存在的不足。类似改进方案还有在承重导轨的相对一侧增加一个固定的支承排架的做法，以使得上台板在停车位上方静置的时候有机会得到该固定支承排架的支承。但是，由于上台板在旋转运行以及在车道区域运行的时候，仍然是单立柱悬臂支承上层台板，并没有从根本上解决存在较大倾覆力矩的不足。

有部分改进方案保留原技术方案“单侧承重导轨”的主体结构以及单侧驱动的方式，在顶部增加吊轨以改善上台板的悬臂支承；或者，保留单侧驱动的方式但改为单侧双立柱结构，在两根立柱之间设置可升降轨道，上台板能够在该轨道之上实现移动、转动。这一类改进对比原始技术方案增加了结构的稳定性以及直行位移的稳定性，但仍然存在悬臂支承的缺点，且增加了支承结构和受力部件，从而增加了车库整体结构的复杂性和制作成本。

还有个别改进方案另辟蹊径，改为双侧导轨支承两根纵梁、在纵梁的后端驱动前移、旋转。比较有代表性的包括公告号CN110094085A、名称“一种三立柱、两侧独立驱动的上台板前移旋转装置”，公告号CN110118021A、名称“一种两侧刚性驱动的前移旋转机械传动装置”。上述两个专利申请公开的技术方案的共同特点是以简单的方式彻底解决了原有技术方案单立柱悬臂支承上层台板存在的倾覆力矩问题，对设备基础无特殊要求，但缺点是需要设置两根承重（导向）导轨，其中部分导轨还须设置在车道位置，这样会影响使用的便利性。另外，由于纵梁的纵向尺寸较大，只是在纵梁的后端驱动前移、旋转，显然存在驱动力和驱动平稳性略差的问题，还有一个较大缺陷就是直行位移和旋转位移之间存在变向冲击，不流畅。

基于种种原因，目前这种类别的停车设备整体结构基本维持最初的设计方案，只是驱动方式有所改进，其他实质性改进并不明显。因此，如何为上台板前移旋转停车设备提供一种简单、安全、可靠、高效的驱动机构是本领域技术人员亟需解决的问题。

发明内容

有鉴于此，本发明提供了一种停车设备框架的调速电机前、后驱动机构，目的在于克服现有技术的不足，在彻底解决原有技术方案单立柱悬臂支承上层台板存在的倾覆力矩的基础上，无需安装承重导轨且车道区域无任何导轨，驱动轮直接与地面接触，采用前、后驱动框架带动上台板单元移动旋转的方式实现上台板的移动旋转，后驱动单元能够作直行位移驱动以及旋转位移驱动，前驱动单元能够在直行位移驱动以及旋转位移驱动这两种状态之间进行切换，框架的直行位移和旋转位移变向流畅自如，在关键结构上明显区别于现有其他技术方案，对设备基础无特殊要求，结构简单、可靠，制作、安装综合成本低，实用、耐用，维护方便。

为了实现上述目的，本发明采用以下技术方案：一种停车设备框架的调速电机前、后驱动机构，包括上台板单元，还包括框架、直行导向单元、旋转导向单元、后驱动单元、前驱动单元、位置检测单元和控制***；所述停车设备为上台板前移旋转类两层停车设备；所述调速电机与所述控制***电性连接，由所述控制***输出信号控制转速；所述框架通过在所述框架的前端和后端设置驱动单元驱动，实现上台板的直行位移和旋转位移。

所述上台板单元包括上台板、升降驱动装置；所述上台板为水平设置的钢结构矩形构件，用于承载上层车辆，受所述框架约束，能够作垂直升降位移；所述升降驱动装置设置在所述框架之上，与所述上台板连接，能够驱动上台板作垂直上升或者下降。

所述框架位于停车位上，能够直行位移至车道，再以所述停车位其中一侧的车长方向边线与车道边线的交点位置为旋转中心在车道区域内旋转；所述停车位靠近车道为前方，远离车道为后方，按车长方向中心线分为左、右两侧，所述旋转导向单元根据实际需要设置在左侧或者右侧，其中靠近所述旋转导向单元的一侧称为旋转侧，另一侧称为直行侧；所述后驱动单元和所述前驱动单元分别安装在所述框架的后方和前方；所述后驱动单元是所述框架直行位移以及旋转位移的主驱动装置；所述前驱动单元是所述框架直行位移以及旋转位移的辅驱动装置，能够在直行位移驱动以及旋转位移随动这两种状态之间进行切换；所述直行导向单元位于所述框架长度方向的一侧，对框架的直行位移起到约束、导向作用；所述旋转导向单元位于所述直行导向单元靠近车道的一端，对所述框架的旋转位移起到约束、导向作用；所述位置检测单元对所述上台板的位移状态进行检测，并将位置信息发送到所述控制***；所述位置检测单元、所述后驱动单元和所述前驱动单元分别与所述控制***电性连接；所述控制***为单片机装置或者PLC装置或者工控机。

优选的，在上述一种停车设备框架的调速电机前、后驱动机构中，所述框架用于安装、约束所述上台板，包括旋转侧纵梁、旋转侧立柱、直行侧纵梁、直行侧立柱、槽形框；所述旋转侧纵梁为一根，设置在所述停车位的旋转侧，与所述停车位的长度方向中心线平行；所述旋转侧立柱至少为一根，垂直紧固安装在所述旋转侧纵梁的上方位置；所述直行侧纵梁为一根，设置在所述停车位的直行侧，与所述旋转侧纵梁平行；所述直行侧立柱至少为一根，垂直紧固安装在所述直行侧纵梁的上方位置；所述旋转侧立柱、所述直行侧立柱为等高设置，净空高度高于所述停车位停放车辆所需的高度；所述槽形框在上层水平设置，为一侧留有缺口的不完整的矩形框，紧固安装在所述旋转侧立柱以及所述直行侧立柱的上方，缺口朝向车道方向；所述框架安装完成之后形成的下方停车位区域能够容纳地面层车辆停放，上方空间区域能够容纳上层车辆停放；所述框架安装完成之后形成一个立体结构件，上层为槽形框，地面层为两根纵梁，所述槽形框与所述两根纵梁之间紧固安装有若干根立柱，通过驱动所述两根纵梁位移达到驱动整个框架位移的目的。

框架能够通过前、后驱动，在直行导向单元的导向约束下，在停车位区域与车道区域之间进行的向前或者向后的直行位移，能够在旋转导向单元的导向约束下，绕旋转导向单元的回转轴线在车道区域进行水平向的顺时针或者逆时针旋转位移。框架的直行位移或者旋转位移能够带动上台板同步、同向位移；框架旋转的角度通常为90°，也可以是需要的其它任意角度。

优选的，在上述一种停车设备框架的调速电机前、后驱动机构中，所述直行导向单元的结构形式为以下两种的其中一种：

形式一，所述直行导向单元包括直行导轨、导向滚轮；所述直行导轨分为对称的两个分开设置的长条状部件，紧固安装在所述停车位旋转侧的边线之上，所述两个长条状部件之间形成的中间截面的两个内侧面作为导向工作面，能够容纳所述后驱动单元的旋转侧后驱动轮的滚轮、所述前驱动单元的旋转侧前驱动轮的滚轮以及所述旋转侧随动装置的旋转滚轮。

所述导向滚轮至少设置有至少两套，紧固安装在所述框架的旋转侧纵梁的后端位置且前后跨越所述后驱动单元的旋转侧后驱动轮的滚轮；所述导向滚轮的滚动轴线垂直于地面，外缘与所述直行导轨的导向工作面滚动接触，使得所述直行导轨的导向工作面能够通过约束在所述旋转侧纵梁之上安装的全部导向滚轮从而约束所述框架的直行位移轨迹。

形式二，所述直行导向单元包括直行导轨、导向滚轮；所述直行导轨为截面形状为凸形的长条状部件，紧固安装在地面停车位旋转侧的边线之上，凸形截面的两个外侧面作为导向工作面。

所述导向滚轮至少设置有至少两套，紧固安装在所述框架的旋转侧纵梁的后端位置且前后跨越所述后驱动单元的旋转侧后驱动轮的滚轮；所述导向滚轮的滚动轴线平行于地面，外缘与所述直行导轨的导向工作面滚动接触，使得所述直行导轨的导向工作面能够通过约束在所述旋转侧纵梁之上安装的全部导向滚轮从而约束所述框架的直行位移轨迹。

优选的，在上述一种停车设备框架的调速电机前、后驱动机构机构中，所述旋转导向单元紧固安装在所述停车位旋转侧的车长方向边线与车道边线的交点位置的地面区域，包括固定座、转盘、短导向轨；所述固定座垂直紧固安装在地面下方；所述转盘设置在所述固定座之上，上部平面与地面齐平，能够绕所述固定座作水平转动；所述转盘水平转动的回转轴线为所述旋转导向单元的回转轴线，同时作为所述框架旋转位移时的回转轴线。

所述短导向轨紧固安装在所述转盘之上，结构方式为以下两种的其中一种：

方式一：与所述直行导向单元的结构形式一相对应，为对称的两个分开设置的条状部件，所述两个长条状部件之间形成的中间截面的两个内侧面作为导向工作面，所述导向工作面的截面宽度尺寸与所述直行导轨的导向工作面的截面宽度尺寸相同；所述短导向轨的导向工作面形成的空间至少能够容纳在所述旋转侧纵梁之上安装的全部导向滚轮；当所述框架在所述停车位位置静置的时候，所述直行导轨的导向工作面的中心线与所述短导向轨的导向工作面的中心线处于同一根直线之上；当所述框架位于车道区域且全部导向滚轮位于所述短导向轨内部的导向工作面形成的空间位置，所述框架能够在所述短导向轨的约束下绕所述旋转导向单元的回转轴线作旋转位移。

直行导向单元其中的直行导轨以及旋转导向单元的短导向轨需要实现导向工作面的匹配。当直行导向单元采用结构形式一的时候，对应的旋转导向单元采用结构方式一，相关特点是：直行导向单元其中的直行导轨以及旋转导向单元的短导向轨的导向工作面是两个条状部件之间形成的中间位置的两个内侧面。

方式二：与所述直行导向单元的结构形式二相对应，为截面形状为凸形的长条状部件，凸形截面的两个外侧面作为导向工作面；所述导向工作面的截面宽度尺寸与所述直行导轨的导向工作面的截面宽度尺寸相同；所述短导向轨的长度尺寸至少能够容纳在所述旋转侧纵梁之上安装的全部导向滚轮；当所述框架在所述停车位位置静置的时候，所述直行导轨的导向工作面的中心线与所述短导向轨的导向工作面的中心线处于同一根直线之上；当所述框架位于车道区域且全部导向滚轮位于所述短导向轨之上，所述框架能够在所述短导向轨的约束下绕所述旋转导向单元的回转轴线作旋转位移。

当直行导向单元采用结构形式二的时候，对应的旋转导向单元采用结构方式二，相关特点是：直行导向单元其中的直行导轨以及旋转导向单元的短导向轨的导向工作面是长条状部件凸形截面的两个外侧面。

优选的，在上述一种停车设备框架的调速电机前、后驱动机构中，所述后驱动单元包括直行侧后驱动轮、旋转侧后驱动轮；所述直行侧后驱动轮包括调速电机、滚轮；所述调速电机紧固安装在所述直行侧纵梁的后端，所述滚轮由所述调速电机带动旋转，旋转轴线与地面平行且垂直于所述框架车长方向中心线；所述旋转侧后驱动轮包括调速电机、滚轮；所述调速电机紧固安装在所述旋转侧纵梁的后端，所述滚轮由所述调速电机带动旋转，旋转轴线与地面平行且垂直于所述框架车长方向中心线；所述直行侧后驱动轮的滚轮的旋转轴线与所述旋转侧后驱动轮的滚轮的旋转轴线位于同一根直线之上。

优选的，在上述一种停车设备框架的调速电机前、后驱动机构中，所述前驱动单元包括直行侧前驱动轮、旋转侧前驱动轮。

所述直行侧前驱动轮包括转向机构、调速电机、滚轮、直行侧顶升机构；所述转向机构与所述控制***电性连接，包括安装座、转向座、转向单元；所述安装座紧固安装在所述直行侧纵梁的前端；所述转向座设置在安装座之内，能够绕所述安装座作水平往复转动；所述转向单元用于驱动所述转向座水平转动。

所述转向单元为常见的机械结构，优选采用以下两种结构的其中一种：结构一，电机减速机驱动圆周转动的传动副，所述传动副包括齿轮副或者驱动蜗轮蜗杆副或者链轮副，所述电机减速机紧固安装在所述直行侧纵梁的前端，所述传动副的终端转动部件与所述转向座同心安装，所述电机减速机转动带动传动副转动，最终通过终端转动部件驱动所述转向座转动；结构二，电磁或者液压或者机械式的直线往复驱动部件通过铰链机构驱动所述转向座往复转动。

所述调速电机紧固安装在所述转向座之上，所述滚轮由所述调速电机带动旋转，旋转轴线与地面平行；当所述框架处于直线位移的时候，所述滚轮的旋转轴线垂直于框架车长方向中心线；当所述框架处于旋转位移的时候，所述滚轮的旋转轴线与所述框架旋转的切线方向垂直。

所述直行侧顶升机构包括固定部件、活动部件；所述固定部件紧固安装在所述直行侧纵梁的前端；所述活动部件设置在所述固定部件之上，下方接近地面，受所述固定部件约束，能够相对于所述固定部件作垂直往复移动；当顶升机构驱动活动部件往下位移，使得下方与地面接触，并举升所述直行侧纵梁的前端，使得所述直行侧前驱动轮的滚轮脱离与地面接触，使得所述转向单元的转向驱动不会受到地面的摩擦阻力的影响；当顶升机构驱动所述活动部件往上位移，使得下方脱离与地面接触，使得所述直行侧前驱动轮的滚轮与地面接触，能够产生驱动作用。

所述旋转侧前驱动轮包括转向机构、调速电机、滚轮、旋转侧顶升机构；所述转向机构与所述控制***电性连接，包括安装座、转向座、转向单元；所述安装座紧固安装在所述旋转侧纵梁的前端；所述转向座设置在安装座之内，能够绕所述安装座作水平往复转动；所述转向单元用于驱动所述转向座水平转动。

所述转向单元为常见的机械结构，优选采用以下两种结构的其中一种：结构一，电机减速机驱动圆周转动的传动副，所述传动副包括齿轮副或者驱动蜗轮蜗杆副或者链轮副，所述电机减速机紧固安装在所述旋转侧纵梁的前端，所述传动副的终端转动部件与所述转向座同心安装，所述电机减速机转动带动传动副转动，最终通过终端转动部件驱动所述转向座转动；结构二，电磁或者液压或者机械式的直线往复驱动部件通过铰链机构驱动所述转向座往复转动。

所述调速电机紧固安装在所述转向座之上，所述滚轮由所述调速电机带动旋转，旋转轴线与地面平行；当所述框架处于直线位移的时候，所述滚轮的旋转轴线垂直于框架车长方向中心线；当所述框架处于旋转位移的时候，所述滚轮的旋转轴线与所述框架旋转的切线方向垂直。

所述旋转侧顶升机构包括固定部件、活动部件；所述固定部件紧固安装在所述旋转侧纵梁的前端；所述活动部件设置在所述固定部件之上，下方接近地面，受所述固定部件约束，能够相对于所述固定部件作垂直往复移动；当顶升机构驱动活动部件往下位移，使得下方与地面接触，并举升所述旋转侧纵梁的前端，使得所述旋转侧前驱动轮的滚轮脱离与地面接触，使得所述转向单元的转向驱动不会受到地面的摩擦阻力的影响；当顶升机构驱动所述活动部件往上位移，使得下方脱离与地面接触，使得所述旋转侧前驱动轮的滚轮与地面接触，能够产生驱动作用。

当直行侧前驱动轮、旋转侧前驱动轮的转向单元采用结构一，其结构类似于可换向的AGV滚轮其中的转向结构。但是，本发明所需的转向是固定角度的往复转向，该固定角度是框架车长方向中心线与对应滚轮所处位置的框架旋转的切线之间形成的夹角。

由于直行侧前驱动轮、旋转侧前驱动轮的转向单元的往复转向的角度是固定的，因此，可以简单地采用结构二，即采用电磁或者液压或者机械式的直线往复驱动部件通过铰链机构驱动转向座往复转动。很明显，该结构二属于常规的机械传动结构。

直行侧前驱动轮、旋转侧前驱动轮的顶升机构属于常规的机械结构，可以采用传统的电机减速机驱动螺杆螺帽升降或者液压机构驱动升降的方式；还可以采用推杆/拉杆带动凸轮或连杆机构驱动升降的方式。

优选的，在上述一种停车设备框架的调速电机前、后驱动机构中，所述位置检测单元用于检测所述框架的位移状态，至少包括前移终点的检测元件、转动终点的检测元件、后移终点的检测元件；所述前移终点的检测元件用于所述框架从所述停车位位置向车道方向前移并到达前移终点的位置检测；所述转动终点的检测元件用于所述框架从前移终点位置旋转到达转动终点的位置检测；所述后移终点的检测元件用于所述框架从车道位置向停车位方向后移并到达后移终点的位置检测。

以上所述为位置检测单元的最简配置，当框架从车道位置的转动终点位置作逆向旋转的时候，上述前移终点的检测元件同时用作所述逆向旋转的终点检测。很明显，上述位置检测都属于常规的检测，所使用的检测元件可以是常用的接触式的摇臂开关或者非接触式的位置开关或者光电开关；旋转检测还可以采用编码器。

优选的，在上述一种停车设备框架的调速电机前、后驱动机构中，所述框架增加设置前拉结横梁；所述前拉结横梁垂直于所述框架车长方向中心线，水平设置在所述旋转侧纵梁的前端以及所述直行侧纵梁的前端的下方靠近地面的位置；所述前拉结横梁的两端分别与所述旋转侧纵梁的前端内侧以及所述直行侧纵梁的前端内侧作活动连接，使得所述前拉结横梁能够拉结所述旋转侧纵梁以及所述直行侧纵梁，保持所述旋转侧纵梁与所述直行侧纵梁之间的垂直距离尺寸不变，又能够实现所述前拉结横梁受约束的垂直上下移动；所述前拉结横梁往下移动的极限位置是底平面触及地面，往上移动的极限位置是底平面完全脱离与地面的接触；而且，所述前拉结横梁往上移动的极限位置为复位常态。

增加前拉结横梁的作用是增加框架特别是框架下方的两根纵梁的结构刚性。前拉结横梁受约束垂直上下移动是常见结构，最简单的方法是直线导向槽加上弹簧复位的结构予以实现，也可以增加液压缓冲或者采用铰链的方式来实现。前拉结横梁安装完成之后，当框架位于停车位位置静置的时候，前拉结横梁需位于地面层车辆靠近车道方向的车轮的外侧位置；在地面层车辆从停车位位置驶离或者从车道位置驶入的过程中，当车轮触及前拉结横梁的上方，前拉结横梁即往下移动至贴紧地面、车轮从前拉结横梁上方驶过，然后前拉结横梁往上移动复位。当框架作直行位移或者旋转位移的时候，前拉结横梁处于复位状态，底平面完全脱离对地面的接触，不会对框架的位移产生任何阻碍。

优选的，在上述一种停车设备框架的调速电机前、后驱动机构中，所述框架增加设置上层前横梁；所述上层前横梁紧固安装在所述框架位于上层的槽型框的缺口处，使得所述槽型框改变成为一个中空的封闭矩形框。

增加上层前横梁的作用是增加框架特别是框架上层的刚性。上层前横梁安装完成之后形成的封闭矩形框的中空位置须能够容纳停放在上台板的车辆。

以下对本发明技术方案作进一步的说明。

直行导向单元的作用是使得框架在作直行位移的时候受到导向约束；旋转导向单元的作用是使得框架在作旋转位移的时候受到导向约束；后驱动单元为框架位移的主驱动装置；前驱动单元为框架位移的辅驱动装置。

框架的直行位移由旋转侧后驱动轮、直行侧后驱动轮、旋转侧前驱动轮以及直行侧前驱动轮这四个机构的滚轮同向、同速，共同驱动实现；框架的旋转位移由直行侧后驱动轮、旋转侧前驱动轮以及直行侧前驱动轮这三个机构的滚轮配合，共同驱动实现；此时，旋转侧后驱动轮的滚轮不转动，只跟随旋转导向单元的转盘同步转动。

框架的直行位移需要同时满足位置条件和旋转侧前驱动轮、直行侧前驱动轮的水平角度条件。

所述位置条件是直行导向单元的直行导轨的导向工作面的中心线与旋转导向单元的短导向轨的导向工作面的中心线处于同一根直线之上。所述水平角度条件是旋转侧前驱动轮、直行侧前驱动轮须完成水平转向的复位，使得旋转侧前驱动轮、直行侧前驱动轮的滚轮的滚动方向分别与框架直行位移的切线方向（即框架车长方向）相同。

框架的旋转位移需要同时满足位置条件以及旋转侧前驱动轮、直行侧前驱动轮的水平角度条件，还有满足速度条件。

所述位置条件是：安装在框架的旋转侧纵梁之上的全部导向滚轮均已移入短导向轨的导向区域，受到短导向轨的约束；旋转侧后驱动轮的滚轮中心位于旋转导向单元的回转轴线的垂直延长线之上；此时，旋转侧后驱动轮位于旋转导向单元的转盘之上，直行侧后驱动轮的轴线投影位于旋转导向单元的回转中心之上。

所述水平角度条件是旋转侧前驱动轮、直行侧前驱动轮须完成水平转向，使得旋转侧前驱动轮、直行侧前驱动轮的滚轮的滚动方向分别与框架旋转位移的切线方向相同。直行侧前驱动轮的水平转向角度按以下方法确定：自旋转侧后驱动轮的滚轮与地面的接触点往直行侧前驱动轮的滚轮与地面的接触点画出一根直线，该直线与停车位的车宽方向中心线形成的夹角即为直行侧前驱动轮的水平转向角度。旋转侧前驱动轮的水平转向角度按以下方法确定：自旋转侧后驱动轮的滚轮与地面的接触点往旋转侧前驱动轮的滚轮与地面的接触点画出一根直线，该直线与停车位车宽方向中心线形成的夹角即为旋转侧前驱动轮的水平转向角度。

所述速度条件是：假设直行侧后驱动轮、旋转侧前驱动轮以及直行侧前驱动轮这三个机构的滚轮的直径相同，直行侧后驱动轮的滚轮速度为E1，旋转侧前驱动轮的滚轮速度为E2，直行侧前驱动轮的滚轮速度为E3；E2、E3的数值确定方式如下：若直行侧前驱动轮的滚轮旋转导向单元的回转中心至直行侧后驱动轮的滚轮与地面的接触点之间的距离为A，旋转导向单元的回转中心至旋转侧前驱动轮的滚轮与地面的接触点之间的距离为B，旋转导向单元的回转中心至直行侧前驱动轮的滚轮与地面的接触点之间的距离为C；则E2等于E1乘以B除以A，E3等于E1乘以C除以A。

由于上台板通过升降驱动装置设置在框架内部区域，因此，上台板的前移、旋转及其逆运行（后移、反向旋转）均通过框架的相应位移来实现。

本发明技术方案的驱动方式具有以下特点：

1、采用调速电机，使得直行位移以及旋转位移都得到前、后同时驱动，能够获得比现有技术单一驱动更快的位移速度，位移状态也更稳定。

2、通过顶升机构使得水平转向在无地面摩擦阻力的状态下进行。

3、彻底避免现有技术采用万向轮因为转动方向发生急剧转变而导致的换向冲击。

本发明的有益之处在于：无需安装承重导轨且车道区域无任何导轨，驱动位移的滚轮直接与地面接触，采用前、后驱动框架方式实现上台板移动旋转，直行位移和旋转位移之间的变向流畅自如。本发明技术方案在关键结构上明显区别于现有上台板前移旋转两层停车设备相关的其他技术方案，也明显区别于四轮驱动AGV的技术方案，具有以下显著优点：结构简单、可靠，不存在倾覆力矩，对设备基础无特殊要求，制作、安装综合成本低，实用、耐用，维护方便。因此，本发明技术方案对上台板前移旋转两层停车设备的推广应用将起到有力的促进作用。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据提供的附图获得其他的附图。

图1至图6为本发明一种前、后驱动框架实现上台板移动旋转的停车设备其中一个实施例的运行示意图，演示框架以及上台板从停车位之上静置开始前移至车道，然后正向旋转90°避让位置静置的全过程。

图1附图为本发明中框架在停车位静置状态时的示意图；

图2附图为图1中A部的放大图；

图3附图为图1中B部的放大图；

图4附图为本发明中框架在停车位中前移状态时的示意图；

图5附图为本发明中框架处于停止直线位移状态时的示意图；

图6附图为本发明中框架准备作逆时针方向旋转的示意图；

图7附图为本发明中框架往逆时针方向旋转位移的中间过程状态时的示意图；

图8附图为本发明中框架处于停止旋转位移、到达终点位置状态时的示意图；

图9附图为图5中C部的放大图；

图10附图为图7中D部的放大图；

图11附图为图8中E部的放大图；

图中：1车道；1-1车道中心线，1-2车道边线；2停车位；2-1停车位车长方向中心线；3-1直行侧前驱动轮；3-2直行侧后驱动轮；3-3旋转侧后驱动轮；3-4旋转侧前驱动轮；4上台板；5-1直行侧纵梁；5-2旋转侧纵梁；6-1导向滚轮一；6-2导向滚轮二；7直行导轨；8短导向轨；9转盘；10-1转动方向一；10-2转动方向二；10-4转动方向四。

图12附图为其中一个实施例的旋转导向单元以及直行导轨的结构及安装示意图的剖视图；

图13附图为图12所示实施例的旋转导向单元以及直行导轨的结构及安装示意图的俯视图；

图14附图为另一个实施例的旋转导向单元以及直行导轨的结构及安装示意图的剖视图；

图15附图为图14所示实施例的旋转导向单元以及直行导轨的结构及安装示意图的俯视图；

图中：3旋转侧驱动轮；6导向滚轮，7直行导轨；7-1螺栓；8短导向轨；9转盘；9-1固定座；9-2轴承；11地面。

具体实施方式

下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

在本发明的描述中，需要理解的是，术语“中心”、“纵向”、“横向”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”、“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明创造和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。此外，术语“一”、“二”等仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。在本发明的描述中， 除非另有说明，“多个”的含义是两个或两个以上。

此外，术语“水平”、“竖直”、“悬垂”等术语并不表示要求部件绝对水平或悬垂，而是可以稍微倾斜。如“水平”仅仅是指其方向相对“竖直”而言更加水平，并不是表示该结构一定要完全水平，而是可以稍微倾斜。

在本发明的描述中，还需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，术语“设置”、“安装”、“相连”、“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通。对于本领域的普通技术人员而言，可以具体情况理解上述术语在本发明中的具体含义。

为便于叙述，图1、图4、图5、图6、图7、图8的相关方位描述为：图示的上方称为前端，图示的下方称为后端，图示的左、右分别称为左、右侧。

为清晰起见，图1、图4、图5、图6、图7、图8仅以示意图的方式简略显示了导向滚轮、直行导轨、旋转导向单元、上台板，后驱动单元只显示了其中驱动装置的滚轮（分别是图中所示的旋转侧后驱动轮3-3、直行侧后驱动轮3-2）、前驱动单元只显示了其中驱动装置的滚轮（分别是图中所示的旋转侧前驱动轮3-4、直行侧前驱动轮3-1），框架只显示了其中的直行侧纵梁5-1、旋转侧纵梁5-2，而位置检测单元、控制***则完全没有显示。在考察图1的时候，可参考图2、图3的A部放大图和B部放大图；考察图5的时候，可参考图9的C部放大图；考察图7的时候，可参考图10的D部放大图；考察图8的时候，可参考图11的E部放大图。

如图1所示：框架承载上台板4静置在停车位2之上。停车位2的左侧边线之上紧固安装有直行导轨7（直行导向单元的结构形式采用了其中的形式一），停车位2的左侧边线与车道边线1-2交界的位置之上设置有旋转导向单元（对应地，旋转导向单元的结构方式采用了其中的方式一），图中显示了其中的短导向轨8、转盘9。旋转侧纵梁5-2位于停车位2的左侧边线位置，下方为直行导轨7；直行侧纵梁5-1位于停车位2的右侧边线位置。旋转侧纵梁5-2、直行侧纵梁5-1的后端分别设置有旋转侧后驱动轮3-3、直行侧后驱动轮3-2，旋转侧纵梁5-2的前端分别设置有旋转侧前驱动轮3-4、直行侧前驱动轮3-1；旋转侧纵梁5-2的后端还紧固安装有导向滚轮一6-1、导向轮滚二6-2；图中可见，导向滚轮一6-1、导向轮滚二6-2分别设置有两个与直行导轨7中间位置的导向工作面滚动接触的滚轮，使得框架通过这些导向滚轮受到直行导轨7的导向约束。

假设旋转侧后驱动轮3-3、直行侧后驱动轮3-2、旋转侧前驱动轮3-4、直行侧前驱动轮3-1的滚轮的最大直径相同。

在图1所示框架承载上台板4在停车位2静置的状态下，当停车设备控制***指令旋转侧后驱动轮3-3、直行侧后驱动轮3-2、旋转侧前驱动轮3-4、直行侧前驱动轮3-1的调速电机以相同的速度正向旋转，即驱动框架承载上台板4往前方位移；在位移过程中，框架的位移轨迹通过导向滚轮一6-1、导向轮滚二6-2被直行导轨7约束，持续保持直行运行状态。

图4显示框架承载上台板4往前方直行位移的中间过程。

当框架承载上台板4往前方直行位移至位于车道1的前移终点位置，前移终点的检测元件发出信号，触发停车设备控制***指令控制旋转侧后驱动轮3-3、直行侧后驱动轮3-2、旋转侧前驱动轮3-4、直行侧前驱动轮3-1的调速电机停止运行，框架停止直行位移。此时，导向滚轮的全部滚轮（图示的导向滚轮一6-1、导向轮滚二6-2）全部进入短导向轨8中间位置的导向工作面区域，受到短导向轨导向工作面的约束。此时，旋转侧后驱动轮3-3的滚轮与旋转导向单元的转盘9的接触点刚好位移转盘9的中心位置。

图5显示框架处于前述的停止直行位移状态。

在图5所示状态下，停车设备控制***指令控制直行侧前驱动轮的顶升机构驱动活动部件往下位移，使得下方与地面接触，并举升直行侧纵梁的前端，使得滚轮脱离与地面接触；指令控制转向单元驱动转向座按预先确定的角度作水平转向；指令控制顶升机构驱动活动部件往下位移，使得下方脱离与地面接触，滚轮与地面接触。此时，直行侧前驱动轮的滚轮的滚动方向与框架旋转的切线方向一致。同时，停车设备控制***指令控制旋转侧前驱动轮的顶升机构驱动活动部件往下位移，使得下方与地面接触，并举升旋转侧纵梁的前端，使得滚轮脱离与地面接触；指令控制转向单元驱动转向座按预先确定的角度作水平转向；指令控制顶升机构驱动活动部件往下位移，使得下方脱离与地面接触，滚轮与地面接触。此时，旋转侧前驱动轮的滚轮的滚动方向与框架旋转的切线方向一致。

图6显示上述停车设备控制***的指令控制执行结果。

在图6所示状态下，停车设备控制***指令控制直行侧后驱动轮、旋转侧前驱动轮、直行侧前驱动轮这三个机构的调速电机按照前述的驱动速度条件转动，驱动承载上台板的框架作旋转位移。此时，直行侧后驱动轮3-2的滚轮的旋转滚动的方向为转动方向二10-2，与框架的旋转切线方向一致；旋转侧前驱动轮3-4的滚轮的旋转滚动的方向为转动方向四10-4，与框架的旋转切线方向一致；直行侧前驱动轮3-1的滚轮的旋转滚动的方向为转动方向一10-1，与框架的旋转切线方向一致。这三个机构的滚轮共同驱动框架承载上台板4往图示逆时针方向旋转位移；在位移过程中：a)框架的位移轨迹通过导向滚轮一6-1、导向轮滚二6-2被短导向轨8约束，持续保持绕转盘9的回转中心旋转的运行状态；b) 旋转侧后驱动轮3-3不转动。

图7显示框架承载上台板4往图示逆时针方向旋转位移的中间过程。

当框架承载上台板4自图4状态下往图示逆时针方向旋转位移90°，到达车道1的旋转终点位置，旋转终点的检测元件发出信号，触发停车设备控制***指令控制直行侧后驱动轮3-2、旋转侧前驱动轮3-4、直行侧前驱动轮3-1的调速电机停止运行，框架停止旋转位移。

图8显示框架处停止旋转位移、到达终点位置的状态。此时，上台板4在框架的承载下已经前移、旋转，到达车道之上的终点位置。

以上各个实施例采用递进的方式描述，每个实施例重点说明的都是与其他实施例的不同之处，各个实施例之间相同相似部分互相参见即可。

框架逆运行的相关动作可参考前述得出，这里不作赘述。

如图12、图13所示，为本发明一种前、后驱动框架实现上台板移动旋转的停车设备其中一个实施例的旋转导向单元以及直行导轨的结构及安装示意图。其中，图12为主视图（对旋转导向单元做了局部剖视），图13为俯视图。参考前述可知，本实施例的直行导向单元的结构形式采用了其中的形式一；对应地，旋转导向单元的结构方式采用了其中的方式一。对照图12、图13，考察左侧可知：旋转导向单元的固定座9-1紧固安装在地面11的下方，转盘9通过轴承9-2设置在固定座9-1之上，能够绕固定座9-1作水平转动，上部平面与地面11齐平；在转盘9的上方紧固安装有短导向轨8；短导向轨8分为对称的两个条状部件，这两个条状部件之间形成的中间位置的内侧面作为导向工作面。从前述可知，短导向轨8的导向工作面形成的空间至少能够容纳在旋转侧纵梁之上安装的全部导向滚轮；转盘转动时，短导向轨作同步转动。对照主视图、俯视图，考察右侧可知：地面11的上方通过螺栓7-1紧固安装有直行导轨7；直行导轨7分为对称的两个长条状部件，这两个长条状部件之间形成的中间位置的内侧面作为导向工作面。从前述可知，直行导轨7的导向工作面形成的空间能够容纳旋转侧前驱动轮以及旋转侧后驱动轮，还能够容纳安装在旋转侧纵梁之上的导向滚轮。图中显示，短导向轨8的导向工作面的截面与直行导轨7的导向工作面的截面相同；当前状态是直行导轨7的导向工作面的中心线与短导向轨8的导向工作面的中心线处于同一根直线之上，对应框架在停车位位置静置或者框架在作直线位移。图中还显示了其中一套导向滚轮的两个导向滚轮6被短导向轨8的导向工作面约束。

如图14、图15所示，为本发明一种前、后驱动框架实现上台板移动旋转的停车设备另一个实施例的旋转导向单元以及直行导轨的结构及安装示意图。其中，图14为主视图（对旋转导向单元做了局部剖视），图15为俯视图。参考前述可知，本实施例的直行导向单元的结构形式采用了其中的形式二；对应地，旋转导向单元的结构方式采用了其中的方式二。对照图14、图15，考察左侧可知：旋转导向单元的固定座9-1紧固安装在地面11的下方，转盘9通过轴承9-2设置在固定座9-1之上，能够绕固定座9-1作水平转动，上部平面与地面11齐平；在转盘9的上方紧固安装有短导向轨8；短导向轨8为截面形状为凸形的长条状部件，紧固安装在地面停车位旋转侧的边线之上，凸形截面的两个外侧面作为导向工作面。从前述可知，短导向轨8的导向工作面形成的空间至少能够容纳在旋转侧纵梁之上安装的全部导向滚轮；转盘转动时，短导向轨作同步转动。对照主视图、俯视图，考察右侧可知：地面11的上方通过螺栓7-1紧固安装有直行导轨7；直行导轨7为截面形状为凸形的长条状部件，凸形截面的两个外侧面作为导向工作面。图中显示，短导向轨8的导向工作面的截面与直行导轨7的导向工作面的截面相同；当前状态是直行导轨7的导向工作面的中心线与短导向轨8的导向工作面的中心线处于同一根直线之上，对应框架在停车位位置静置或者框架在作直线位移。图中还显示了其中一套导向滚轮的两个导向滚轮6通过短导向轨8的导向工作面对短导向轨8形成夹持。

对于实施例公开的装置而言，由于其与实施例公开的方法相对应，所以描述的比较简单，相关之处参见方法部分说明即可。

对所公开的实施例的上述说明，使本领域专业技术人员能够实现或使用本发明。对这些实施例的多种修改对本领域的专业技术人员来说将是显而易见的，本文中所定义的一般原理可以在不脱离本发明的精神或范围的情况下，在其它实施例中实现。因此，本发明将不会被限制于本文所示的这些实施例，而是要符合与本文所公开的原理和新颖特点相一致的最宽的范围。

Claims (3)

1.一种停车设备框架的调速电机前、后驱动机构，包括上台板单元，其特征在于：还包括框架、直行导向单元、旋转导向单元、后驱动单元、前驱动单元、位置检测单元和控制***；所述调速电机与所述控制***电性连接，由所述控制***输出信号控制转速；所述框架通过在所述框架的前端和后端设置驱动单元驱动，实现上台板的直行位移和旋转位移；

所述上台板单元包括上台板、升降驱动装置；所述上台板为水平设置的钢结构矩形构件，用于承载上层车辆，受所述框架约束，能够作垂直升降位移；所述升降驱动装置设置在所述框架之上，与所述上台板连接，能够驱动上台板作垂直上升或者下降；

所述框架位于停车位上，能够直行位移至车道，再以所述停车位其中一侧的车长方向边线与车道边线的交点位置为旋转中心在车道区域内旋转；所述停车位靠近车道为前方，远离车道为后方，按车长方向中心线分为左、右两侧，所述旋转导向单元根据实际需要设置在左侧或者右侧，其中靠近所述旋转导向单元的一侧称为旋转侧，另一侧称为直行侧；所述后驱动单元和所述前驱动单元分别安装在所述框架的后方和前方；所述后驱动单元是所述框架直行位移以及旋转位移的主驱动装置；所述前驱动单元是所述框架直行位移以及旋转位移的辅驱动装置，能够在直行位移驱动以及旋转位移随动这两种状态之间进行切换；所述直行导向单元位于所述框架长度方向的一侧，对框架的直行位移起到约束、导向作用；所述旋转导向单元位于所述直行导向单元靠近车道的一端，对所述框架的旋转位移起到约束、导向作用；所述位置检测单元对所述上台板的位移状态进行检测，并将位置信息发送到所述控制***；所述位置检测单元、所述后驱动单元和所述前驱动单元分别与所述控制***电性连接；所述控制***为单片机装置或者PLC装置或者工控机；

所述框架用于安装、约束所述上台板，包括旋转侧纵梁、旋转侧立柱、直行侧纵梁、直行侧立柱、槽形框；所述旋转侧纵梁为一根，设置在所述停车位的旋转侧，与所述停车位的长度方向中心线平行；所述旋转侧立柱至少为一根，垂直紧固安装在所述旋转侧纵梁的上方位置；所述直行侧纵梁为一根，设置在所述停车位的直行侧，与所述旋转侧纵梁平行；所述直行侧立柱至少为一根，垂直紧固安装在所述直行侧纵梁的上方位置；所述旋转侧立柱、所述直行侧立柱为等高设置，净空高度高于所述停车位停放车辆所需的高度；所述槽形框在上层水平设置，为一侧留有缺口的不完整的矩形框，紧固安装在所述旋转侧立柱以及所述直行侧立柱的上方，缺口朝向车道方向；所述框架安装完成之后形成的下方停车位区域能够容纳地面层车辆停放，上方空间区域能够容纳上层车辆停放；所述框架安装完成之后形成一个立体结构件，上层为槽形框，地面层为两根纵梁，所述槽形框与所述两根纵梁之间紧固安装有若干根立柱，通过驱动所述两根纵梁位移达到驱动整个框架位移的目的；

所述直行导向单元的结构形式为以下两种的其中一种：

形式一，所述直行导向单元包括直行导轨、导向滚轮；所述直行导轨分为对称的两个分开设置的长条状部件，紧固安装在所述停车位旋转侧的边线之上，所述两个长条状部件之间形成的中间截面的两个内侧面作为导向工作面，能够容纳所述后驱动单元的旋转侧后驱动轮的滚轮、所述前驱动单元的旋转侧前驱动轮的滚轮以及所述旋转侧随动装置的旋转滚轮；

所述导向滚轮至少设置有至少两套，紧固安装在所述框架的旋转侧纵梁的后端位置且前后跨越所述后驱动单元的旋转侧后驱动轮的滚轮；所述导向滚轮的滚动轴线垂直于地面，外缘与所述直行导轨的导向工作面滚动接触，使得所述直行导轨的导向工作面能够通过约束在所述旋转侧纵梁之上安装的全部导向滚轮从而约束所述框架的直行位移轨迹；

形式二，所述直行导向单元包括直行导轨、导向滚轮；所述直行导轨为截面形状为凸形的长条状部件，紧固安装在地面停车位旋转侧的边线之上，凸形截面的两个外侧面作为导向工作面；

所述导向滚轮至少设置有至少两套，紧固安装在所述框架的旋转侧纵梁的后端位置且前后跨越所述后驱动单元的旋转侧后驱动轮的滚轮；所述导向滚轮的滚动轴线平行于地面，外缘与所述直行导轨的导向工作面滚动接触，使得所述直行导轨的导向工作面能够通过约束在所述旋转侧纵梁之上安装的全部导向滚轮从而约束所述框架的直行位移轨迹；

所述旋转导向单元紧固安装在所述停车位旋转侧的车长方向边线与车道边线的交点位置的地面区域，包括固定座、转盘、短导向轨；所述固定座垂直紧固安装在地面下方；所述转盘设置在所述固定座之上，上部平面与地面齐平，能够绕所述固定座作水平转动；所述转盘水平转动的回转轴线为所述旋转导向单元的回转轴线，同时作为所述框架旋转位移时的回转轴线；

所述短导向轨紧固安装在所述转盘之上，结构方式为以下两种的其中一种：

方式一：与所述直行导向单元的结构形式一相对应，为对称的两个分开设置的条状部件，所述两个长条状部件之间形成的中间截面的两个内侧面作为导向工作面，所述导向工作面的截面宽度尺寸与所述直行导轨的导向工作面的截面宽度尺寸相同；所述短导向轨的导向工作面形成的空间至少能够容纳在所述旋转侧纵梁之上安装的全部导向滚轮；当所述框架在所述停车位位置静置的时候，所述直行导轨的导向工作面的中心线与所述短导向轨的导向工作面的中心线处于同一根直线之上；当所述框架位于车道区域且全部导向滚轮位于所述短导向轨内部的导向工作面形成的空间位置，所述框架能够在所述短导向轨的约束下绕所述旋转导向单元的回转轴线作旋转位移；

方式二：与所述直行导向单元的结构形式二相对应，为截面形状为凸形的长条状部件，凸形截面的两个外侧面作为导向工作面；所述导向工作面的截面宽度尺寸与所述直行导轨的导向工作面的截面宽度尺寸相同；所述短导向轨的长度尺寸至少能够容纳在所述旋转侧纵梁之上安装的全部导向滚轮；当所述框架在所述停车位位置静置的时候，所述直行导轨的导向工作面的中心线与所述短导向轨的导向工作面的中心线处于同一根直线之上；当所述框架位于车道区域且全部导向滚轮位于所述短导向轨之上，所述框架能够在所述短导向轨的约束下绕所述旋转导向单元的回转轴线作旋转位移；

所述后驱动单元包括直行侧后驱动轮、旋转侧后驱动轮；所述直行侧后驱动轮包括调速电机、滚轮；所述调速电机紧固安装在所述直行侧纵梁的后端，所述滚轮由所述调速电机带动旋转，旋转轴线与地面平行且垂直于所述框架车长方向中心线；所述旋转侧后驱动轮包括调速电机、滚轮；所述调速电机紧固安装在所述旋转侧纵梁的后端，所述滚轮由所述调速电机带动旋转，旋转轴线与地面平行且垂直于所述框架车长方向中心线；所述直行侧后驱动轮的滚轮的旋转轴线与所述旋转侧后驱动轮的滚轮的旋转轴线位于同一根直线之上；

所述前驱动单元包括直行侧前驱动轮、旋转侧前驱动轮；

所述直行侧前驱动轮包括转向机构、调速电机、滚轮、直行侧顶升机构；所述转向机构与所述控制***电性连接，包括安装座、转向座、转向单元；所述安装座紧固安装在所述直行侧纵梁的前端；所述转向座设置在安装座之内，能够绕所述安装座作水平往复转动；所述转向单元用于驱动所述转向座水平转动；

所述调速电机紧固安装在所述转向座之上，所述滚轮由所述调速电机带动旋转，旋转轴线与地面平行；当所述框架处于直线位移的时候，所述滚轮的旋转轴线垂直于框架车长方向中心线；当所述框架处于旋转位移的时候，所述滚轮的旋转轴线与所述框架旋转的切线方向垂直；

所述直行侧顶升机构包括固定部件、活动部件；所述固定部件紧固安装在所述直行侧纵梁的前端；所述活动部件设置在所述固定部件之上，下方接近地面，受所述固定部件约束，能够相对于所述固定部件作垂直往复移动；当顶升机构驱动活动部件往下位移，使得下方与地面接触，并举升所述直行侧纵梁的前端，使得所述直行侧前驱动轮的滚轮脱离与地面接触，使得所述转向单元的转向驱动不会受到地面的摩擦阻力的影响；当顶升机构驱动所述活动部件往上位移，使得下方脱离与地面接触，使得所述直行侧前驱动轮的滚轮与地面接触，能够产生驱动作用；

所述旋转侧前驱动轮包括转向机构、调速电机、滚轮、旋转侧顶升机构；所述转向机构与所述控制***电性连接，包括安装座、转向座、转向单元；所述安装座紧固安装在所述旋转侧纵梁的前端；所述转向座设置在安装座之内，能够绕所述安装座作水平往复转动；所述转向单元用于驱动所述转向座水平转动；

所述调速电机紧固安装在所述转向座之上，所述滚轮由所述调速电机带动旋转，旋转轴线与地面平行；当所述框架处于直线位移的时候，所述滚轮的旋转轴线垂直于框架车长方向中心线；当所述框架处于旋转位移的时候，所述滚轮的旋转轴线与所述框架旋转的切线方向垂直；

所述旋转侧顶升机构包括固定部件、活动部件；所述固定部件紧固安装在所述旋转侧纵梁的前端；所述活动部件设置在所述固定部件之上，下方接近地面，受所述固定部件约束，能够相对于所述固定部件作垂直往复移动；当顶升机构驱动活动部件往下位移，使得下方与地面接触，并举升所述旋转侧纵梁的前端，使得所述旋转侧前驱动轮的滚轮脱离与地面接触，使得所述转向单元的转向驱动不会受到地面的摩擦阻力的影响；当顶升机构驱动所述活动部件往上位移，使得下方脱离与地面接触，使得所述旋转侧前驱动轮的滚轮与地面接触，能够产生驱动作用；

所述位置检测单元用于检测所述框架的位移状态，至少包括前移终点的检测元件、转动终点的检测元件、后移终点的检测元件；所述前移终点的检测元件用于所述框架从所述停车位位置向车道方向前移并到达前移终点的位置检测；所述转动终点的检测元件用于所述框架从前移终点位置旋转到达转动终点的位置检测；所述后移终点的检测元件用于所述框架从车道位置向停车位方向后移并到达后移终点的位置检测。

2.根据权利要求1所述一种停车设备框架的调速电机前、后驱动机构，其特征在于：所述框架增加设置前拉结横梁；所述前拉结横梁垂直于所述框架车长方向中心线，水平设置在所述旋转侧纵梁的前端以及所述直行侧纵梁的前端的下方靠近地面的位置；所述前拉结横梁的两端分别与所述旋转侧纵梁的前端内侧以及所述直行侧纵梁的前端内侧作活动连接，使得所述前拉结横梁能够拉结所述旋转侧纵梁以及所述直行侧纵梁，保持所述旋转侧纵梁与所述直行侧纵梁之间的垂直距离尺寸不变，又能够实现所述前拉结横梁受约束的垂直上下移动；所述前拉结横梁往下移动的极限位置是底平面触及地面，往上移动的极限位置是底平面完全脱离与地面的接触；而且，所述前拉结横梁往上移动的极限位置为复位常态。

3.根据权利要求1所述一种停车设备框架的调速电机前、后驱动机构，其特征在于：所述框架增加设置上层前横梁；所述上层前横梁紧固安装在所述框架位于上层的槽型框的缺口处，使得所述槽型框改变成为一个中空的封闭矩形框。

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