CN110552095B - 一种接纱装置 - Google Patents

Abstract

本发明涉及一种接纱装置，包括纱筒夹手、驱动***I、吸嘴组件、负压装置、驱动***II、找磁固定体、驱动***III、纱线夹手和工业机器人；驱动***I用于驱动纱筒夹手沿空间直角坐标系的X轴、Y轴和Z轴运动，同时用于驱动纱筒夹手夹取纱筒、释放纱筒和自转；驱动***II用于驱动吸嘴组件沿所述X轴、Y轴运动，同时用于驱动负压装置产生负压将纱筒上的纱线断头吸到待夹持位置；驱动***III用于驱动找磁固定体沿所述X轴、Y轴运动，以将钢丝圈拨动到指定位置；工业机器人用于驱动纱线夹手夹住纱线断头后，将其依次挂钢丝圈、气环圈和导纱钩后放入细纱机的前罗拉钳口后松开。本发明的接纱装置，可进行复杂三维路线的接纱工作。

Description

一种接纱装置

技术领域

本发明属于纺织机械技术领域，涉及一种接纱装置，特别涉及一种用于细纱机断线后自动接纱线的装置。

背景技术

现有的细纱机断线后，采用的接纱技术的主流是人工手动将纱线进行重新接纱，即工人将断线的纱锭取出，手动寻找纱线断头，然后使用传统的掐头法，将断线重新接上继续纺纱，这种技术对工人熟练度要求较高，操作繁琐，易污染纱线，且自动化水平低，人工手动寻找纱线断头，然后接线，出错率较高，接线质量差，效率低，造成时间浪费。

专利CN105568455A公开了一种断线自动接线器，其以驱动罗拉、加持罗拉共同作用将断线前端拉回送入加捻接线装置然后接线，此过程中可对断线进行开松，接出的线结构紧凑、质量好，但仅适用于二维水平方式的接线，无法应用于环锭细纱机等具有在三维立体空间中进行接线需求的纺织机械。

专利CN206706287U公开了一种接线自动并线机，通过伺服电机和牵引电磁铁将纱线断头送入并股纱锭，并股纱锭和滚筒之间的距离通过推力电磁铁控制，如此可实现自动接线。此装置可以进行垂直或者水平方式的接线，且不会污染纱线，但使用牵引电磁铁和伺服电机配合将纱线断头送入并股纱锭，这个过程和专利CN105568455A公开的断线自动接线器类似，整个将纱线断头送到接线位置的过程是在一条直线上运动，完全无法应用于细纱机这种接线过程中的路径为复杂三维路线的纺织机械。

因此，亟待研究一种接纱装置，可以自动寻找纱线断头，且能够实现在三维空间内有复杂接线路线的自动接线。

发明内容

本发明的目的是解决现有技术中的接纱装置不适用于接纱路径为复杂三维路线的纺织机械的问题，提供一种效率较高、可自动寻找纱线断头、适用于在三维空间内有复杂接线路线且实现一台装置可为多条纱线提供服务的自动接纱的装置。

为达到上述目的，本发明采用的方案如下：

一种接纱装置，包括纱筒夹手、驱动***I、吸嘴组件、负压装置、驱动***II、找磁固定体、驱动***III、纱线夹手和工业机器人；

驱动***I用于驱动纱筒夹手沿空间直角坐标系的X轴、Y轴和Z轴运动，同时用于驱动纱筒夹手夹取纱筒、释放纱筒和自转。

驱动***I可以由多个相互关联的部件组成，也可以是由多个独立的部件组成，当组成部件相互关联时，这种驱动***I是未被现有技术公开过的，当组成部件相互独立时，驱动***I由一个用于驱动纱筒夹手沿空间直角坐标系的X轴运动的部件、一个用于驱动纱筒夹手沿空间直角坐标系的Y轴运动的部件、一个用于驱动纱筒夹手沿空间直角坐标系的Z轴运动的部件、一个用于驱动纱筒夹手夹取和释放纱筒的部件、一个用于驱动纱筒夹手自转的部件组成，各组成部件都可以从现有技术中找到，各部件相互独立的驱动***I相对于各部件相互关联的驱动***I结构更加复杂，本发明优选使用各部件相互关联的驱动***I；在上述各个组成部件的相互配合作用下，驱动***I能够驱动纱筒夹手在三维空间内运动，从而即使接纱过程中的路径为复杂三维路线，也能轻易地将纱线断头送到接纱位置完成自动接纱；

现有技术中整个将纱线断头送到接纱位置的过程是在一条直线上或一个平面上运动，例如，专利CN105568455A采用导条架、四队罗拉、加捻接线装置、驱动罗拉对、加持罗拉对，当检测到断线，驱动罗拉和加持罗拉将断线前段往后拉到加捻接线装置中进行接线，可以不用取出纱筒就进行接线但仅适用于纺织过程在一条直线上且纺织过程不复杂的纺织机械，专利CN206706287U也是适用纺织过程在一条直线上且纺织过程不复杂的纺织机械，且上述的现有技术都必须有导引断头纱线的装置，对细纱机等复杂纺织过程的机械完全不适用；而本发明的接纱装置与纺织机械是相对独立的，接纱过程不采用驱动罗拉对与加持罗拉对等，也不需要导纱的装置(如导纱管、导纱架等)，结构上各个部分负责一个接纱功能，通过相互配合来完成接纱，不需要将纱线断头穿过导纱管等导纱装置进行导引就可完成接纱；

吸嘴组件位于纱筒夹手的侧下方，且与负压装置连通，用于将纱线吸出，纱筒夹手夹取纱筒运送到吸嘴组件的吸入侧位置时，吸嘴组件的工作端正对纱筒轴线；

驱动***II用于驱动吸嘴组件沿所述X轴和所述Y轴运动，同时用于驱动负压装置产生负压将纱筒上的纱线断头吸到待夹持位置；驱动***II同驱动***I，可以由多个相互关联的部件组成，也可以由多个相互独立的部件组成，前者相对于后者更有利于简化结构，因而作为本发明的优选方案；驱动***II与驱动***I可以相互独立，也可以相互关联，例如二者共用一些部件，后者相对于前者更有利于简化结构，因而作为本发明的优选方案；

找磁固定***于吸嘴组件的正下方，包括钢丝圈拨动块，钢丝圈拨动块为具有电磁铁功能的T形块，由第一块体和第二块体组成，第一块***于找磁固定体的端部，且其下表面向上凹陷形成倒凹状结构，钢领位置的空间有限，钢丝圈拨动块设定为T形块可节省空间，避免在进行动作时与纺织机械产生接触造成损坏，此外还可以最大限度地减少对装置中其它部件动作的影响；第一块体下表面向上凹陷形成倒凹状结构，也是为了节省空间，但更重要是为了保证带着钢丝圈在钢领上运动时，始终将钢丝圈限定在钢丝圈拨动块区域内，避免在拨动过程中钢丝圈脱落，从而提高连接的可靠性，之所以能保证钢丝圈被限定在钢丝圈拨动块区域内，是因为：钢领圈可以划分左右两个半圆，倒凹状块体的两个端部各负责一个半圆的运动，如钢丝圈拨动块在钢领上逆时针运动时，钢领右半圆是由倒凹状块体的左端为工作端带着钢丝圈运动，等到达钢领左半圆时，由凹状块体的右端为工作端带着钢丝圈运动，这就确保了钢丝圈始终被带着运动而不会从拨动块滑脱；

驱动***III用于驱动找磁固定体沿所述X轴和所述Y轴运动，以将钢丝圈拨动到指定位置(纺织机械中环锭细纱机的钢丝圈是在钢领上运动进行纱线的加捻，因此钢丝圈是可以沿着纲领运动，找磁固定体从特定的位置沿钢领走一圈时，其前端的钢丝圈拨动块会将钢领上随机位置的钢丝圈带着一起走，从而找磁固定体会改变钢丝圈的位置)，指定位置为钢领上最靠近接纱装置的位置；驱动***III同驱动***I，可以由多个相互关联的部件组成，也可以由多个相互独立的部件组成，前者相对于后者更有利于简化结构，因而作为本发明的优选方案；驱动***III与驱动***I可以相互独立，也可以相互关联，例如二者共用一些部件，后者相对于前者更有利于简化结构，因而作为本发明的优选方案；

纱线夹手位于吸嘴组件远离纱筒夹手的一侧，且与工业机器人连接；

工业机器人用于驱动纱线夹手运动到待夹持位置夹住纱线断头后，驱动纱线夹手将纱线断头依次挂钢丝圈、气环圈和导纱钩后放入细纱机的前罗拉钳口后，松开纱线断头。

本发明的接纱装置可以为非自动接纱装置，即人工控制的接纱装置，也可以与控制***配合构成一自动接纱装置，控制***可采用PLC、工控机、DSP等，具体形式不限，现以PLC为例进行说明，控制***的总控制是使用PLC(总控PLC，作用统筹全局)，机器人的控制是用一个分PLC(只负责控制工业机器人)控制，分PLC接受总控PLC的控制，运动方面的控制是使用传感器和总控PLC配合控制，具体配合方式为：控制***与驱动***I、驱动***II、驱动***III和工业机器人连接，控制***的控制步骤如下：

(1)控制纱筒夹手夹取纱筒；

(2)控制纱筒夹手运动至纱筒位于吸嘴组件的吸入侧；

(3)控制找磁固定体将钢丝圈拨动到指定位置；

(4)控制纱筒夹手开始自转，控制负压装置开始工作；

(5)吸嘴组件吸入纱线断头后，控制纱筒夹手停止自转，控制吸嘴组件运动至纱线断头从吸嘴组件中伸出一段长度；

(6)控制纱线夹手运动到待夹持位置夹住纱线断头；

(7)控制负压装置停止工作，控制纱筒夹手将纱筒放回至细纱机纱锭上后释放纱筒；

(8)控制纱线夹手将纱线断头依次挂钢丝圈、气环圈和导纱钩后放入细纱机的前罗拉钳口；

(9)控制纱线夹手松开纱线断头；

(10)控制自动接纱装置复位。

上述控制步骤不限于此，还可以进行适当调整，例如步骤(4)控制纱筒夹手开始自转和控制负压装置开始工作是同步进行的，还可以是非同步进行的，先控制纱筒夹手开始自转，再控制负压装置开始工作，也可以先控制负压装置开始工作，再控制纱筒夹手开始自转，只要能达到控制目的，都可适用于本发明。

需要注意的是，本发明的自动接纱装置所指的自动是指接纱动作的自动，即接纱装置从到达纱线断头位置以后的动作过程是自动的，并非指从发现纱线断头到完成接纱整个过程的自动，当然整个过程的自动也是可以实现的，本发明的自动接纱装置也可以与运输小车、断线检测装置等等相互配合，实现整个过程的自动，自动接纱装置固定在运输小车上，当细纱机上的断线检测装置检测到断线后，发送信号至运输小车，运输小车就带着自动接纱装置移动到断线信号发出的纱线位置处进行接纱，从而可以实现一台接纱装置作用于多条纱线；而现有技术中的接纱装置大多数都是安装在纺织机械上的，且一台接纱装置只能作用于一台纺织机械中的一条纱线，如现有技术专利CN206706287U和专利CN105568455A中采用的接线方式是对纺织机械进行改装，将断掉的纱线通过不同的原理(如使用空气导引，机械装置导引，或者使用电磁体作为导引装置等)导引回罗拉处进行接线，导引装置必须安装在纺织机械的一个工作纱锭上的，且只能对该纱锭上的断头纱线进行导引服务，无法实现一对多，造成成本上升，资源浪费。

作为优选的方案：

如上所述的一种接纱装置，纱筒夹手主要由板体和与板体垂直连接的多根柱状夹指组成，多根柱状夹指通过收缩放松可夹放纱筒上端，实现收缩放松的原理类似于三转卡盘进行收缩放松的原理：电机控制齿轮与碟形伞齿轮背面的平面螺纹相啮合，夹指的上端有与碟形伞齿轮正面的螺纹槽相啮合的齿，夹指与其安装固定，当电机正向旋转时带动碟形伞齿轮正向运动，碟形伞齿轮正面的螺纹槽运动使安装在上面夹指进行收缩动作，当电机反向旋转时，与上述动作相逆，夹指进行放松动作；多根柱状夹指围成的空间形状与纱筒上端的形状相同，可在夹紧纱筒时，使纱筒受力均匀，避免纱筒损伤，提高夹放纱筒稳定性，多根柱状夹指的内侧表面设有防滑部件(具体为微小的凹凸沟痕，也可以是凸点、凸条等等)；专利CN108842239A中的纱筒夹取器是现有技术的一种纱筒夹手，采用夹纱器管和夹纱器头套接且滑动的连接方式，纱筒上端位于两者之间的间隙，通过夹纱器头在夹纱器管内伸缩实现对纱筒上端的夹取；还有一种就是采用机械手夹持器夹取纱筒，通过电机(或气动)驱动机械结构来让机械手开合与关闭，实现对纱筒的夹取释放。

如上所述的一种接纱装置，驱动***I主要由电机夹手联轴器、电机安装板、夹手电机、气缸推杆、气缸、气缸固定-滑块连接板、直线导轨滑动架γ、直线导轨滑动架γ的滑动块、电机a、滑台座、主导轨滑动架、主导轨滑动架的滑动块、电机b、辅助导轨滑动架和辅助导轨滑动架的滑动块组成；电机安装板、夹手电机、纱筒夹手、电机夹手联轴器、气缸及推杆、气缸固定—滑块连接板共同构成夹管组件；

电机安装板和滑台座都为L形板状结构，由横板和竖板组成，电机安装板的横板在上，竖板在下，滑台座的横板在下，竖板在上；气缸固定-滑块连接板由横板和L形竖板组成，L形竖板由竖板P和竖板Q组成，竖板P远离竖板Q的端部的上方与气缸固定-滑块连接板的横板连接成L形，气缸固定-滑块连接板的横板和竖板Q分别位于竖板P的两侧；

纱筒夹手的板体与电机夹手联轴器的下端连接，电机夹手联轴器的上端通过电机安装板的横板上的孔与夹手电机连接，夹手电机用于控制纱筒夹手带动纱筒匀速旋转，起到取放和旋转纱筒的作用，夹手电机连接固定在电机安装板上，电机安装板的竖板与气缸推杆连接，气缸推杆与气缸连接，同时平行于所述Y轴方向，气缸固定在气缸固定—滑块连接板的横板上，气缸固定—滑块连接板的竖板Q与直线导轨滑动架γ的滑动块的工作面固定连接，直线导轨滑动架γ与滑台座的竖板的A面固定连接，同时平行于所述Z轴方向，滑台座的横板的下面与主导轨滑动架的滑动块的工作面和辅助导轨滑动架的滑动块的工作面固定连接，主导轨滑动架和辅助导轨滑动架平行于所述X轴方向，电机a和电机b分别与直线导轨滑动架γ和主导轨滑动架连接，在机械中一般直线导轨滑动架中都有滚珠丝杠(辅助导向的直线滑动导轨除外，因不需要电机驱动，所以可以没有滚珠丝杠只有导轨)，电机转动滚珠丝杠驱动滑动块沿直线导轨滑动架运动，直线导轨滑动架γ和电机a用于导向和驱动直线导轨滑动架γ的滑动块沿所述Z轴运动，主导轨滑动架和电机b用于导向和驱动主导轨滑动架的滑动块沿所述X轴运动，辅助导轨滑动架用于导向辅助导轨滑动架的滑动块沿所述X轴运动，气缸推杆用于推动电机安装板沿所述Y轴运动。

如上所述的一种接纱装置，电机a安装在直线导轨滑动架γ的下端部，直线导轨滑动架γ的竖直一侧自上而下依次固定有第一U型限位器、第二U型限位器和第三U型限位器，第一U型限位器安装在第一T型槽内，第二U型限位器和第三U型限位器安装在第二T型槽内，直线导轨滑动架γ的滑动块的竖直一侧安装有第一外置感应器，第一外置感应器位于第一U型限位器和第三U型限位器之间；

电机b安装在主导轨滑动架的一侧且靠近端部位置，主导轨滑动架的水平一侧自靠近电机b的位置向远离电机b的位置依次固定有第四U型限位器、第五U型限位器和第六U型限位器，第四U型限位器和第五U型限位器安装在第三T型槽内，第六U型限位器安装在第四T型槽内，主导轨滑动架的滑动块与第四U型限位器同侧的面上安装有第二外置感应器，第二外置感应器位于第四U型限位器和第六U型限位器之间；本发明的一种接纱装置的T型槽、外置感应器和限位器等部件是现有技术中已有的，与现有技术中的结构差异不大。

如上所述的一种接纱装置，吸嘴组件主要由吸嘴、吸管和吸嘴座组成，吸嘴为喇叭筒状结构，m端的尺寸大于n端，吸嘴的m端朝向纱筒夹手的正下方，吸嘴的n端与吸管连接，吸管穿透吸嘴座，且与吸嘴座固定连接；专利CN 108842239 A中的吸嘴组件为一个中空的梯形体和中空长方体的组合，梯形体的窄端(即端面面积小的那端)正对着纱筒，宽端(即端面面积大的那端)与中空长方体连接；本发明的吸嘴的m端的尺寸较大主要是为了方便吸嘴组件有效吸取纱线断头，n端尺寸较小主要是为了与吸管的形状匹配，吸管的横截面面积小于m端的面积主要是为了方便纱线夹手夹住纱线断头，m端和n端的具体形状不限，优选m端为扁平口，n端为圆口，待夹持位置为与吸管远离吸嘴的端头保持一段距离的位置，即吸嘴组件主要用于寻找纱线断头，并对纱线断头的位置、吸入的纱线长度和露出的纱线长度进行控制；对纱线断头的位置进行控制即将纱线断头的位置由纱筒转移到吸嘴组件的吸管管口附近，之所以对纱线断头的位置进行控制是因为断线后，纱线断头在纱筒上的位置是不能被具体确定，也就是不知道断线后的纱线断头是位于纱筒的上端部分还是中间部分还是下端部分，它的位置是随机的，而吸嘴组件是对整个纱筒进行吸取，工作区域很大，因此纱线断头被吸嘴组件吸出时的位置就不能被明确地知道，而不知道纱线断头的位置，纱线夹手就不知道去什么位置进行夹取，所以就需要对吸出的纱线断头进行位置的控制，使它无论从什么位置被吸出都会被气流带到吸管的位置，这样就使它的位置从吸嘴口一个大的区域变成了一个吸管周围的小区域，从而纱线夹手直接到这个小区域夹取纱线断头；对吸入的纱线长度进行控制即对从吸管穿入的纱线的长度进行控制，具体是通过规定一个时间来进行模糊控制或者在吸管内加入传感器检测吸入的纱线长度进行控制两种方式实现的；对露出的纱线长度进行控制即通过吸嘴组件后撤直到上直线导轨滑动架的滑动块上的第三外置感应器被第八U型限位器检测到为止；之所以对吸入的纱线长度和露出的纱线长度进行控制是因为若不对长度进行控制，纱线夹手就不能准确地夹持到纱线断头的断线端部，夹持纱线断头的位置过长或过短都会对后续的接纱过程影响很大，甚至造成接纱失败。

如上所述的一种接纱装置，驱动***II主要由所述滑台座、上直线导轨滑动架、上直线导轨滑动架的滑动块、电机c、所述主导轨滑动架、所述主导轨滑动架的滑动块、所述电机b、所述辅助导轨滑动架和所述辅助导轨滑动架的滑动块组成；

吸嘴座与上直线导轨滑动架的滑动块的工作面固定连接，电机c与上直线导轨滑动架连接，上直线导轨滑动架与滑台座的竖板的B面固定连接，同时平行于所述Y轴方向。

如上所述的一种接纱装置，电机c安装在上直线导轨滑动架的端部，上直线导轨滑动架的上侧自远离电机c的位置向靠近电机c的位置依次固定有第七U型限位器、第八U型限位器和第九U型限位器，第七U型限位器安装在第五T型槽内，第八U型限位器和第九U型限位器安装在第六T型槽内，上直线导轨滑动架的滑动块的上侧安装有第三外置感应器，第三外置感应器位于第七U型限位器和第九U型限位器之间。

如上所述的一种接纱装置，其特征在于，找磁固定体还包括支撑固定块，钢丝圈拨动块固定在支撑固定块的头端；

驱动***III主要由所述滑台座、下直线导轨滑动架、下直线导轨滑动架的滑动块、电机d、所述主导轨滑动架、所述主导轨滑动架的滑动块、所述电机b、所述辅助导轨滑动架和所述辅助导轨滑动架的滑动块组成；

支撑固定块的尾端与下直线导轨滑动架的滑动块的工作面固定连接，电机d与下直线导轨滑动架连接，下直线导轨滑动架位于上直线导轨滑动架下方，且与滑台座的竖板的B面固定连接，同时平行于所述Y轴方向。

如上所述的一种接纱装置，电机d安装在下直线导轨滑动架的端部，下直线导轨滑动架的上侧自靠近电机d的位置向远离电机d的位置依次固定有第十U型限位器、第十一U型限位器和第十二U型限位器，第十U型限位器和第十一U型限位器安装在第七T型槽内，第十二U型限位器安装在第八T型槽内，下直线导轨滑动架的滑动块上侧安装有第四外置感应器，第四外置感应器位于第十U型限位器和第十二U型限位器之间。

如上所述的一种接纱装置，纱线夹手由底座以及安装在底座上的多根半剖柱状夹指组成，纱线夹手的底座与工业机器人固定连接，纱线夹手中所有的夹指分布在两行多列中，同一列的两指的相对面为平面，纱线夹手的数量为多个且分布在两行多列中，使得纱线夹手可以多段夹持纱线，纱线夹手在挂钢丝圈、导纱钩、气环圈的时候，采用多段夹持线段中不同的纱线位置去适应不同的操作，如挂钢丝圈时，钢丝圈的开口小，纱线夹手活动范围狭窄，可采用相近两指间线段去实现挂钢丝圈，而在挂气环圈的时候，动作复杂，活动范围大，因此可采用三指中位于两边的指夹持线段，中间的指松开，去挂气环圈，具有挂线操作灵活性高、稳定性好的优点，同时提高了挂线操作时的可靠性；纱线夹手中的夹指的具体形状不限，可以为半剖圆柱，也可以为半剖圆柱类似体，圆柱类似体为一个圆柱体和一个半球体的组合，半球***于圆柱体的端面的圆平面上，纱线夹手中的夹指只要满足相对面为平面，且指的形状不会影响到挂钢丝圈、气环圈、导纱钩和放入前罗拉这些操作的任何形状都可以；现有技术的纱线夹手为如专利CN109576886A或专利CN107557970A中的纱线夹持机构，夹持机构上设有纱线通道、气流通道和工作腔，当纱线通道和气流通道打开，压缩空气从气流通道通过，使得纱线通道形成负压，将外部纱线吸入夹持机构的通道，当纱线通道和气流通道关闭，工作腔内的压线弹簧控制夹纱滑块将纱线夹持住；或者是采用夹线轮和夹线槽相互配合将纱线夹持住的夹持方式；现有技术的纱线夹持机构比较复杂，因而本发明设计了新的夹持机构，本发明的纱线夹手的结构具有小巧、灵活、稳定的特点，采用较为简单的方式保证能够实现灵活挂钢丝圈、导纱钩、气环圈的操作。

本发明的一种接纱装置的整个动作过程为：接纱装置固定在运输小车上，运输小车运动至细纱机断线纱锭位置时，向接纱装置发送到位信号，接纱装置接收到此信号后驱动夹管组件将纱筒夹手运送到纱筒上端的位置，到达此位置后向电机夹手联轴器发送信号，电机夹手联轴器接收信号后驱动纱筒夹手夹住纱筒，然后向接纱装置发送夹取完毕信号，接纱装置接收到该信号后将断线的纱筒取出放到吸嘴组件的吸入侧位置，到位后向接纱装置发送吸嘴组件和找磁固定体的到位信号，接纱装置控制纱筒夹手开始自转，同时控制负压装置和吸嘴组件开始工作，将纱线断头吸出，吸嘴组件将纱线断头吸取到一定长度后，吸嘴组件的传感器检测到纱线断头后向夹管组件发送找到纱线断头信号，夹管组件接收到找到纱线断头信号后停止旋转，向接纱装置发送旋转停止信号，接纱装置接到信号后驱动吸嘴组件开始运动一段距离使纱线断头露出可夹持的部分，然后向接纱装置发送露出纱线断头完成信号，在上述吸嘴组件开始工作的同时找磁固定体接收到到位信号后则开始从指定位置绕钢领运动一圈，将钢丝圈拨到指定位置(指定位置即为钢领上最靠近接纱装置的位置)，然后向接纱装置发送拨钢丝圈完成信号，接纱装置同时接收到拨钢丝圈完成信号和露出纱线断头完成信号后向工业机器人发送准备完成信号，工业机器人接收到信号后带动纱线夹手到纱线断头处，到位后向纱线夹手发送信号，驱动其夹住纱线断头，然后纱线夹手向接纱装置发送夹取完毕信号，接纱装置接收到完毕信号后驱动夹管组件将纱筒放回，并控制负压装置停止工作，纱筒放回过程中工业机器人跟随，纱筒放回完毕后接纱装置向电机夹手联轴器发送信号，使其驱动纱筒夹手释放纱筒，释放后向工业机器人发送完毕信号，工业机器人接收到信号后按特定路线和动作运行，即纱线夹手将纱线断头依次挂钢丝圈、气环圈和导纱钩后放入细纱机的前罗拉钳口，最后装置复位。

有益效果：

(1)本发明的一种接纱装置，可通过件的配合实现自动寻找纱线断头，减少人工成本；

(2)本发明的一种接纱装置，可用于自动取出纱筒，且夹取稳定，能避免对纱筒的损伤；

(3)本发明的一种接纱装置，只需更改上、下直线导轨滑动架的位置即可实现对多种环锭细纱机进行通用，适用范围广；

(4)本发明的一种接纱装置，采用非接触式的方法寻找纱线断头，不会污染纱线；

(5)本发明的一种接纱装置，可替代人工，避免因工人接线技术不熟练造成的接线失败或者接线质量差，也减少了企业培养接线熟练工人所花费的时间和经济成本；

(6)本发明的一种接纱装置，可进行接线路径为复杂三维路线的接线工作；

(7)本发明的一种接纱装置，可为一台细纱机上的所有纱线提供接线服务，大幅度降低成本。

附图说明

图1～3为本发明的一种接纱装置的结构示意图；

图4为下直线导轨滑动架的滑动块上的外置感应器在T型槽上的U型限位器中间的结构状态图；

图5为本发明的细纱机断线的自动接纱装置的运输小车轴测图；

图6为主导轨滑动架的俯视结构图；

图7为滑台座结构图；

图8为找磁固定体结构图；

图9为电机安装板、夹手电机、纱筒夹手、电机夹手联轴器连接结构图；

图10为气缸固定—滑块连接板结构图；

图11为吸嘴和吸管的连接结构图；

图12为吸嘴座的结构图；

图13为纱线夹手的结构图；

图14为辅助导轨滑动架的俯视结构图；

其中，1-第三T型槽，2-第二外置感应器，3-主导轨滑动架的滑动块，4-主导轨滑动架，5-第五U型限位器，6-第四U型限位器，7-电机b，8-第四T型槽，9-下直线导轨滑动架，10-钢丝圈拨动块，11-纱筒，12-吸嘴，13-吸管，14-纱筒夹手，15-电机夹手联轴器，16-电机安装板，17-夹手电机，18-气缸推杆，19-上直线导轨滑动架，20-第七U型限位器，21-气缸，22-气缸固定—滑块连接板，23-直线导轨滑动架γ的滑动块，24-直线导轨滑动架γ，25-第六T型槽，26-第八U型限位器，27-第三外置感应器，28-第九U型限位器，29-上直线导轨滑动架的滑动块，30-纱线夹手，31-工业机器人，32-电机c，33-吸嘴座，34-电机d，35-支撑固定板，36-滑台座，37-辅助导轨滑动架的滑动块，38-辅助导轨滑动架，39-第六U型限位器，40-第八T型槽，41-第十二U型限位器，42-第五T型槽，43-第一U型限位器，44-第一T型槽，45-第十U型限位器，46-第十一U型限位器，47-第七T型槽，48-第二T型槽，49-第二U型限位器，50-第三U型限位器，51-电机a，52-下直线导轨滑动架的滑动块，53-第四外置感应器，54-第一外置感应器。

具体实施方式

下面结合具体实施方式，进一步阐述本发明。应理解，这些实施例仅用于说明本发明而不用于限制本发明的范围。此外应理解，在阅读了本发明讲授的内容之后，本领域技术人员可以对本发明作各种改动或修改，这些等价形式同样落于本申请所附权利要求书所限定的范围。

本发明的所有描述话语中，特需说明的是，运动方向的确定是以附图1中主导轨滑动架4、上直线导轨滑动架19和直线导轨滑动架γ24分别代表的X，Y，Z轴的方向为标准，术语“前方”、“俯视”、“左视”、“右视”、“水平”、“垂直”等指示性的方位或位置关系仅为了方便和简化描述发明，并不是特定所述零件或装置必须按照指定的方位进行构造和运动，因此不能理解为对本发明的限制。

本发明的所有描述话语中，特需说明的是，“安装”、“固定”、“连接”等术语，除非是另外具有明确的规定和限制，否则作为广义理解。

一种接纱装置，如图1～3所示，包括纱筒夹手14、驱动***I、吸嘴组件、负压装置、驱动***II、如图8所示的找磁固定体、驱动***III、如图13所示的纱线夹手30和工业机器人31；

纱筒夹手14主要由板体和与板体垂直连接的多根柱状夹指组成，多根柱状夹指围成的空间形状与纱筒11上端的形状相同，多根柱状夹指的内侧表面设有防滑部件；

驱动***I用于驱动纱筒夹手14沿空间直角坐标系的X轴、Y轴和Z轴运动，同时用于驱动纱筒夹手14夹取纱筒11、释放纱筒11和自转；驱动***I主要由电机夹手联轴器15、电机安装板16、夹手电机17、气缸推杆18、气缸21、气缸固定—滑块连接板22、直线导轨滑动架γ24、直线导轨滑动架γ的滑动块23、电机a 51、滑台座36、主导轨滑动架4、主导轨滑动架的滑动块3、电机b 7、辅助导轨滑动架38和辅助导轨滑动架的滑动块37组成；

电机安装板16和滑台座36都为L形板状结构，由横板和竖板组成，电机安装板16的横板在上，竖板在下，滑台座36的横板在下，竖板在上；气缸固定—滑块连接板22由横板和L形竖板组成，L形竖板由竖板P和竖板Q组成，竖板P远离竖板Q的端部的上方与气缸固定-滑块连接板的横板连接成L形，气缸固定-滑块连接板的横板和竖板Q分别位于竖板P的两侧；

纱筒夹手14的板体与电机夹手联轴器15的下端连接，电机夹手联轴器15的上端通过电机安装板16的横板上的孔与夹手电机17连接，夹手电机17连接固定在电机安装板16上，电机安装板16、夹手电机17、纱筒夹手14、电机夹手联轴器15连接结构如图9所示，电机安装板16的竖板与气缸推杆18连接，气缸推杆18与气缸21连接，同时平行于所述Y轴方向，气缸21固定在如图10所示的气缸固定—滑块连接板22的横板上，气缸固定—滑块连接板22的竖板Q与直线导轨滑动架γ的滑动块23的工作面固定连接，直线导轨滑动架γ与如图7所示的滑台座36的竖板的A面固定连接，同时平行于所述Z轴方向，滑台座36的横板的下面与主导轨滑动架的滑动块3的工作面和辅助导轨滑动架的滑动块37的工作面固定连接，如图6所示的主导轨滑动架4和如图14所示的辅助导轨滑动架38平行于所述X轴方向；

驱动***I中的电机a 51安装在直线导轨滑动架γ24的下端部，直线导轨滑动架γ24的竖直一侧自上而下依次固定有第一U型限位器43、第二U型限位器49和第三U型限位器50，第一U型限位器43安装在第一T型槽44内，第二U型限位器49和第三U型限位器50安装在第二T型槽48内，直线导轨滑动架γ的滑动块23的竖直一侧安装有第一外置感应器54，第一外置感应器54位于第一U型限位器43和第三U型限位器50之间；

驱动***I中的电机b 7安装在主导轨滑动架4的一侧且靠近端部位置，主导轨滑动架4的水平一侧自靠近电机b 7的位置向远离电机b 7的位置依次固定有第四U型限位器6、第五U型限位器5和第六U型限位器39，第四U型限位器6和第五U型限位器5安装在第三T型槽1内，第六U型限位器39安装在第四T型槽8内，主导轨滑动架的滑动块3与第四U型限位器6同侧的面上安装有第二外置感应器2，第二外置感应器2位于第四U型限位器6和第六U型限位器39之间；

吸嘴组件位于纱筒夹手14的侧下方，且与负压装置连通，纱筒夹手14夹取纱筒运送到吸嘴组件的吸入侧时，吸嘴组件的工作端正对纱筒轴线；主要由吸嘴12、吸管13和吸嘴座33组成，吸嘴12为喇叭筒状结构，m端的尺寸大于n端，吸嘴12的m端朝向纱筒夹手14的正下方，吸嘴12的n端与吸管13连接，吸嘴12和吸管13的连接结构如图11所示，吸管穿透吸嘴座33，吸嘴座33的结构如图12所示，且与吸嘴座33固定连接，待夹持位置为与吸管13远离吸嘴12的端头保持一段距离的位置；

驱动***II用于驱动吸嘴组件沿所述X轴和所述Y轴运动，同时用于驱动负压装置产生负压将纱筒11上的纱线断头吸到待夹持位置；主要由所述滑台座36、上直线导轨滑动架19、上直线导轨滑动架的滑动块29、电机c 32、所述主导轨滑动架4、所述主导轨滑动架的滑动块3、所述电机b 7、所述辅助导轨滑动架38和所述辅助导轨滑动架的滑动块37组成；

吸嘴座33与上直线导轨滑动架的滑动块29的工作面固定连接，所述的电机c 32与上直线导轨滑动架18连接，上直线导轨滑动架19与滑台座36的竖板的B面固定连接，同时平行于所述Y轴方向；

驱动***II中的电机c 32安装在上直线导轨滑动架19的端部，上直线导轨滑动架19的上侧自远离电机c 32的位置向靠近电机c 32的位置依次固定有第七U型限位器20、第八U型限位器26和第九U型限位器28，第七U型限位器20安装在第五T型槽42内，第八U型限位器26和第九U型限位器28安装在第六T型槽25内，上直线导轨滑动架的滑动块29的上侧安装有第三外置感应器27，第三外置感应器27位于第七U型限位器20和第九U型限位器28之间；

找磁固定体，位于吸嘴组件的正下方，包括钢丝圈拨动块10，钢丝圈拨动块10为具有电磁铁功能的T形块，由第一块体和第二块体组成，第一块***于找磁固定体的端部，且其下表面向上凹陷形成倒凹状结构；找磁固定体还包括支撑固定块35，钢丝圈拨动块10固定在支撑固定块35的头端；

驱动***III用于驱动找磁固定体沿所述X轴和所述Y轴运动，以将钢丝圈拨动到指定位置，指定位置为钢领上最靠近接纱装置的位置；驱动***III主要由所述滑台座36、下直线导轨滑动架9、下直线导轨滑动架的滑动块52、电机d 34、所述主导轨滑动架4、所述主导轨滑动架的滑动块3、所述电机b 7、所述辅助导轨滑动架38和所述辅助导轨滑动架的滑动块37组成；

找磁固定体中的支撑固定块35的尾端与下直线导轨滑动架的滑动块52的工作面固定连接，驱动***III中的电机d 34与下直线导轨滑动架9连接，下直线导轨滑动架9位于上直线导轨滑动架19下方，且与滑台座36的竖板的B面固定连接，同时平行于所述Y轴方向；

电机d 34安装在下直线导轨滑动架9的端部，下直线导轨滑动架9的上侧自靠近电机d 34的位置向远离电机d 34的位置依次固定有第十U型限位器45、第十一U型限位器46和第十二U型限位器41，第十U型限位器45和第十一U型限位器46安装在第七T型槽47内，第十二U型限位器41安装在第八T型槽40内，如图4所示的下直线导轨滑动架的滑动块52上侧安装有第四外置感应器53，第四外置感应器53位于第十U型限位器45和第十二U型限位器41之间；

纱线夹手30位于吸嘴组件远离纱筒夹手14的一侧，且与工业机器人31连接；纱线夹手30由底座以及安装在底座上的多根半剖柱状夹指组成，纱线夹手30的底座与工业机器人31固定连接，纱线夹手30中所有的夹指分布在两行多列中，同一列的两指的相对面为平面；

工业机器人31用于驱动纱线夹手30运动到待夹持位置夹住纱线断头后，驱动纱线夹手30将纱线断头依次挂钢丝圈、气环圈和导纱钩后放入细纱机的前罗拉钳口。

本发明的接纱装置可以与控制***(控制***可采用PLC、工控机、DSP等，具体形式不限，现以PLC为例进行说明，总控PLC是使用PLC负责统筹全局、分PLC负责控制工业机器人，分PLC接受总控PLC的控制，运动方面的控制是使用传感器和总控PLC配合控制)配合构成自动接纱装置，具体配合方式为：控制***与驱动***I、驱动***II、驱动***III和工业机器人连接；当纱线断了后，采用本发明的接纱装置自动接纱，该接纱装置会由如图5所示的运输小车沿着铁轨移动到断线位置，此处的运动过程是受控制***的控制，当检测到断线后，控制***将断线纱锭所产生的断线信号传给运输小车，运输小车接收信号后根据所接收信号中的信息明确断线纱锭的位置，然后运动到该断线的纱锭处。其控制步骤如下：

(1)控制纱筒夹手14夹取纱筒11，其具体过程为：接纱装置的纱筒夹手14夹住纱筒11的上端圆柱后，直线导轨滑动架γ24的电机a 51运动从而带动夹管组件(由电机安装板、夹手电机、纱筒夹手、电机夹手联轴器、气缸及推杆、气缸固定—滑块连接板组成)可沿着直线导轨滑动架γ24产生Z轴方向的运动，将纱筒11从细纱机纱锭上取出；

(2)控制夹取了纱筒11的纱筒夹手14运动直至纱筒11位于吸嘴组件的吸入侧，其具体过程为：气缸21使气缸推杆18产生运动，带动图8所示的找磁固定体产生Y轴方向的运动，通过这两个方向的运动，可将过程(1)中取到的纱筒11带到吸嘴组件中吸嘴12前方的吸入侧位置(此吸入侧位置即吸嘴m端正对纱筒11轴向，且纱筒11上的纱线都处于吸嘴的工作空间内的位置)；

(3)控制找磁固定体将钢丝圈拨动到指定位置，其具体过程为：在取出纱筒11后，与过程(2)同步，找磁固定体的钢丝圈拨动块10运动到细纱机的钢领上，二者之间留有间隙，避免接触式损伤，然后钢丝圈拨动块10前端倒凹字的两端突出部位，从钢丝圈接线时的指定位置开始绕钢领走一圈，将在钢领上任意位置的钢丝圈拨到指定位置(指定位置即为钢领上最靠近接纱装置的位置)；此动作过程依靠的是直线导轨滑动架α(由主导轨滑动架4和辅助导轨滑动架38组成)和下直线导轨滑动架9配合动作实现的；

(4)控制纱筒夹手14开始自转，控制负压装置开始工作，其具体过程为：过程(2)和(3)完成后，夹手电机17动作驱使纱筒夹手14带动纱筒11旋转，当纱筒夹手14带动纱筒11在吸嘴12前旋转，此时吸嘴12通过空气负压产生吸力，使气流经过旋转的纱筒11沿着m端口进入，这样就可以将纱筒11上的纱线断头找到，并在气流的作用下被吸入吸嘴12；

(5)吸嘴组件吸入纱线断头后，控制纱筒夹手14停止自转，控制吸嘴组件运动至纱线断头从吸嘴组件中伸出一段长度，其具体过程为：在过程(4)中纱线断头被吸入吸嘴12后并吸出一定长度，夹手电机17停止动作，纱筒11停止旋转，吸嘴组件仍然保持负压使纱线断头保持与吸管13水平，并在电机c 32的作用下沿着上直线导轨滑动架19后撤一定距离，直到上直线导轨滑动架的滑动块29上的第三外置感应器27被第八U型限位器26检测到为止，露出纱线断头；

(6)控制纱线夹手30运动到待夹持位置夹住纱线断头，其具体过程为：在过程(5)纱线断头位置确定后，纱线夹手30在工业机器人31的带动下，通过特定的导向运动到纱线断头的特定位置，并按一定长度多段夹住线头(即指F1、指F2、指F3都动作，夹住纱线)，

(7)控制负压装置停止工作，控制纱筒夹手14将纱筒11放回至细纱机纱锭上后释放纱筒11，其具体过程为：在过程(6)完成后，控制负压装置停止工作，直线导轨滑动架γ24的电机a 51运动从而带动夹管组件可沿着直线导轨滑动架γ24产生Z轴方向的运动，气缸21使气缸推杆18产生运动，同时带动图8所示的找磁固定体产生Y轴方向的运动，通过这两个方向运动的配合，实现将纱筒11放回细纱机的纱锭上，为防止纱线扯断在上述将纱筒11放回的过程中工业机器人31带着纱线夹手30夹着纱线断头沿一定轨迹进行跟随运动，避免扯断纱线；

(8)控制纱线夹手30将纱线断头依次挂钢丝圈、气环圈和导纱钩后放入细纱机的前罗拉钳口，其具体过程为：过程(7)中的纱筒放回完毕后，工业机器人31运动将纱线夹手30移动到细纱机钢丝圈的位置，然后纱线夹手30水平姿态(即夹指F1、F2、F3在水平面上)，然后指F3松开，指F1和指F2夹着纱线将其挂在钢丝圈上，指F2松开，然后指F1夹着纱线推出钢丝圈位置；

工业机器人31运动将纱线夹手30移动到细纱机气环圈位置，纱线夹手30改变为垂直姿态(即夹指F1、F2、F3在垂直面上)，指F2夹住纱线，然后按指定姿态动作将纱线绕入气环圈，指F2松开，指F1夹着纱线推出气环圈位置；

工业机器人31运动将纱线夹手30移动到细纱机导纱钩位置，纱线夹手30保持垂直姿态，指F2夹住纱线，然后按指定姿态动作将纱线绕入导纱钩，指F2松开，指F1夹着纱线推出气环圈位置，然后运动到前罗拉钳口位置；

(9)控制纱线夹手30用特定姿势将纱线断头送入前罗拉钳口后，指F1迅速松开；这时放入前罗拉后的纱线断头与接头纱会在罗拉的作用下重新进行纱线的搓捻和拉伸，使其连接在一起，实现接线过程；

(10)工业机器人31返回初始姿态和位置，夹管组件、吸嘴组件、找磁固定体、直线导轨滑台组件也都返回初始状态，自动接线完成。

Claims (10)

1.一种接纱装置，其特征是：包括纱筒夹手、驱动***I、吸嘴组件、负压装置、驱动***II、找磁固定体、驱动***III、纱线夹手和工业机器人；

驱动***I用于驱动纱筒夹手沿空间直角坐标系的X轴、Y轴和Z轴运动，同时用于驱动纱筒夹手夹取纱筒、释放纱筒和自转；

吸嘴组件位于纱筒夹手的侧下方，且与负压装置连通，纱筒夹手夹取纱筒运送到吸嘴组件的吸入侧位置时，吸嘴组件的工作端正对纱筒轴线；

驱动***II用于驱动吸嘴组件沿所述X轴和所述Y轴运动，同时用于驱动负压装置产生负压将纱筒上的纱线断头吸到待夹持位置；

找磁固定***于吸嘴组件的正下方，包括钢丝圈拨动块，钢丝圈拨动块为具有电磁铁功能的T形块，由第一块体和第二块体组成，第一块***于找磁固定体的端部，且其下表面向上凹陷形成倒凹状结构；

驱动***III用于驱动找磁固定体沿所述X轴和所述Y轴运动，以将钢丝圈拨动到指定位置，指定位置为钢领上最靠近接纱装置的位置；

纱线夹手位于吸嘴组件远离纱筒夹手的一侧，且与工业机器人连接；

工业机器人用于驱动纱线夹手运动到待夹持位置夹住纱线断头后，驱动纱线夹手将纱线断头依次挂钢丝圈、气环圈和导纱钩后放入细纱机的前罗拉钳口后，松开纱线断头。

2.根据权利要求1所述的一种接纱装置，其特征在于，纱筒夹手主要由板体和与板体垂直连接的多根柱状夹指组成，多根柱状夹指围成的空间形状与纱筒上端的形状相同，多根柱状夹指的内侧表面设有防滑部件。

3.根据权利要求2所述的一种接纱装置，其特征在于，驱动***I主要由电机夹手联轴器、电机安装板、夹手电机、气缸推杆、气缸、气缸固定-滑块连接板、直线导轨滑动架γ、直线导轨滑动架γ的滑动块、电机a、滑台座、主导轨滑动架、主导轨滑动架的滑动块、电机b、辅助导轨滑动架和辅助导轨滑动架的滑动块组成；

电机安装板和滑台座都为L形板状结构，由横板和竖板组成，电机安装板的横板在上，竖板在下，滑台座的横板在下，竖板在上；气缸固定-滑块连接板由横板和L形竖板组成，L形竖板由竖板P和竖板Q组成，竖板P远离竖板Q的端部的上方与气缸固定-滑块连接板的横板连接成L形，气缸固定-滑块连接板的横板和竖板Q分别位于竖板P的两侧；

纱筒夹手的板体与电机夹手联轴器的下端连接，电机夹手联轴器的上端通过电机安装板的横板上的孔与夹手电机连接，夹手电机连接固定在电机安装板上，电机安装板的竖板与气缸推杆连接，气缸推杆与气缸连接，同时平行于所述Y轴方向，气缸固定在气缸固定—滑块连接板的横板上，气缸固定—滑块连接板的竖板Q与直线导轨滑动架γ的滑动块的工作面固定连接，直线导轨滑动架γ与滑台座的竖板的A面固定连接，同时平行于所述Z轴方向，滑台座的横板的下面与主导轨滑动架的滑动块的工作面和辅助导轨滑动架的滑动块的工作面固定连接，主导轨滑动架和辅助导轨滑动架平行于所述X轴方向，电机a和电机b分别与直线导轨滑动架γ和主导轨滑动架连接。

4.根据权利要求3所述的一种接纱装置，其特征在于，电机a安装在直线导轨滑动架γ的下端部，直线导轨滑动架γ的竖直一侧自上而下依次固定有第一U型限位器、第二U型限位器和第三U型限位器，第一U型限位器安装在第一T型槽内，第二U型限位器和第三U型限位器安装在第二T型槽内，直线导轨滑动架γ的滑动块的竖直一侧安装有第一外置感应器，第一外置感应器位于第一U型限位器和第三U型限位器之间；

电机b安装在主导轨滑动架的一侧且靠近端部位置，主导轨滑动架的水平一侧自靠近电机b的位置向远离电机b的位置依次固定有第四U型限位器、第五U型限位器和第六U型限位器，第四U型限位器和第五U型限位器安装在第三T型槽内，第六U型限位器安装在第四T型槽内，主导轨滑动架的滑动块与第四U型限位器同侧的面上安装有第二外置感应器，第二外置感应器位于第四U型限位器和第六U型限位器之间。

5.根据权利要求3所述的一种接纱装置，其特征在于，吸嘴组件主要由吸嘴、吸管和吸嘴座组成，吸嘴为喇叭筒状结构，m端的尺寸大于n端，吸嘴的m端朝向纱筒夹手的正下方，吸嘴的n端与吸管连接，吸管穿透吸嘴座，且与吸嘴座固定连接，待夹持位置为与吸管远离吸嘴的端头保持一段距离的位置。

6.根据权利要求5所述的一种接纱装置，其特征在于，驱动***II主要由所述滑台座、上直线导轨滑动架、上直线导轨滑动架的滑动块、电机c、所述主导轨滑动架、所述主导轨滑动架的滑动块、所述电机b、所述辅助导轨滑动架和所述辅助导轨滑动架的滑动块组成；吸嘴座与上直线导轨滑动架的滑动块的工作面固定连接，电机c与上直线导轨滑动架连接，上直线导轨滑动架与滑台座的竖板的B面固定连接，同时平行于所述Y轴方向。

7.根据权利要求6所述的一种接纱装置，其特征在于，电机c安装在上直线导轨滑动架的端部，上直线导轨滑动架的上侧自远离电机c的位置向靠近电机c的位置依次固定有第七U型限位器、第八U型限位器和第九U型限位器，第七U型限位器安装在第五T型槽内，第八U型限位器和第九U型限位器安装在第六T型槽内，上直线导轨滑动架的滑动块的上侧安装有第三外置感应器，第三外置感应器位于第七U型限位器和第九U型限位器之间。

8.根据权利要求6所述的一种接纱装置，其特征在于，找磁固定体还包括支撑固定块，钢丝圈拨动块固定在支撑固定块的头端；

驱动***III主要由所述滑台座、下直线导轨滑动架、下直线导轨滑动架的滑动块、电机d、所述主导轨滑动架、所述主导轨滑动架的滑动块、所述电机b、所述辅助导轨滑动架和所述辅助导轨滑动架的滑动块组成；

支撑固定块的尾端与下直线导轨滑动架的滑动块的工作面固定连接，电机d与下直线导轨滑动架连接，下直线导轨滑动架位于上直线导轨滑动架下方，且与滑台座的竖板的B面固定连接，同时平行于所述Y轴方向。

9.根据权利要求8所述的一种接纱装置，其特征在于，电机d安装在下直线导轨滑动架的端部，下直线导轨滑动架的上侧自靠近电机d的位置向远离电机d的位置依次固定有第十U型限位器、第十一U型限位器和第十二U型限位器，第十U型限位器和第十一U型限位器安装在第七T型槽内，第十二U型限位器安装在第八T型槽内，下直线导轨滑动架的滑动块上侧安装有第四外置感应器，第四外置感应器位于第十U型限位器和第十二U型限位器之间。

10.根据权利要求1所述的一种接纱装置，其特征在于，纱线夹手由底座以及安装在底座上的多根半剖柱状夹指组成，纱线夹手的底座与工业机器人固定连接，纱线夹手中所有的夹指分布在两行多列中，同一列的两指的相对面为平面。

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