CN110520338B - 车辆的制动控制装置 - Google Patents

Abstract

车辆的制动控制装置应用于具备电动停车制动装置、液压制动装置、以及再生制动装置的车辆。制动控制装置具备第一制动控制部和第二制动控制部。当在车辆行驶中进行了停车制动操作时，第一制动控制部实施通过液压制动装置的工作来增大针对车辆的制动力的第一制动处理。在第一制动处理被实施的状况下有增大针对车辆的制动力的请求时，第二制动控制部实施通过再生制动装置的工作来增大针对车辆的制动力的第二制动处理。

Description

车辆的制动控制装置

技术领域

本发明涉及车辆的制动控制装置。

背景技术

作为停车制动装置，已知有在驾驶员进行了停车制动操作时，对后轮赋予与电动马达的驱动量相应的制动力的电动停车制动装置。

在专利文献1中，记载有在车辆行驶中进行了停车制动操作时，不使停车制动装置工作，而是通过使液压制动装置工作来使针对前轮以及后轮的每一个的制动力增大的制动控制装置的一个例子。

专利文献1：日本特开2013-112017号公报

在车辆行驶中，即使以进行了停车制动操作为契机使液压制动装置工作，也有作为针对车辆的制动力，实际的制动力达不到驾驶员所要求的请求制动力的情况。在这样的情况下，有在进行停车制动操作之后，还要驾驶员增大制动踏板等制动操作部件的操作量的情况。

在专利文献1中，对于在车辆行驶中进行了停车制动操作之后，驾驶员请求针对车辆的制动力的增大的情况下的控制完全没有公开。即，在专利文献1所记载的制动控制装置中，对于车辆行驶中的制动控制有改善的余地。

发明内容

用于解决上述课题的车辆的制动控制装置是应用于具备多个制动装置的车辆的装置，上述制动装置包含在进行停车制动操作时使针对车辆的车轮的制动力增大的电动停车制动装置。该制动控制装置具备：第一制动控制部，当在车辆行驶中进行了停车制动操作时，实施通过上述多个制动装置中的第一制动装置的工作来增大针对车辆的制动力的第一制动处理；以及第二制动控制部，当在上述第一制动处理被实施的状况下有增大针对车辆的制动力的请求时，实施通过上述多个制动装置中的与上述第一制动装置不同的第二制动装置的工作来增大针对车辆的制动力的第二制动处理。

若在车辆行驶中车辆的驾驶员进行停车制动操作，则通过第一制动处理使第一制动装置工作，来增大针对车辆的制动力。此时，例如在第一制动装置发生异常的情况下，有对于驾驶员的请求无法充分地增大针对车辆的制动力的情况。

根据上述结构，在第一制动处理的实施中有增大针对车辆的制动力的请求的情况下，通过利用第二制动处理使与第一制动装置不同的第二制动装置工作，来增大针对车辆的制动力。因此，即使如上述那样由于第一制动装置发生异常等而通过第一制动处理无法充分地增大针对车辆的制动力，通过使第二制动处理实施，也能够通过第二制动装置的工作使针对车辆的制动力增大。因此，在车辆行驶中进行了停车制动操作的情况下，能够根据驾驶员的请求适当地增大针对车辆的制动力。

附图说明

图1是表示具备实施方式中的车辆的制动控制装置的车辆的概要的结构图。

图2是对该车辆的制动控制装置执行的处理例程进行说明的流程图。

图3是对该车辆的制动控制装置执行的处理例程进行说明的流程图。

图4是对该车辆的制动控制装置执行的处理例程进行说明的流程图。

图5是表示在该车辆的制动控制装置中，目标制动力的计算所使用的修正系数与车辆的车体速度的关系的映射。

图6是该车辆的制动控制装置实施制动处理时的时序图。

具体实施方式

以下，参照图1～图6对车辆的制动控制装置的一实施方式进行说明。

在图1中，图示有具备本实施方式的制动控制装置100的车辆。如图1所示，车辆具备作为车辆的驱动源的驱动马达10、以及对各车轮FL、FR、RL、RR分别独立地设置的多个(即，与车轮数目相同)的制动机构14。各制动机构14分别具有被供给制动液的轮缸12。而且，在制动机构14中，若轮缸12内的液压亦即WC压增大，则摩擦部件按压于与车轮FL、FR、RL、RR一体旋转的盘式转子13。由此，对车轮FL、FR、RL、RR赋予摩擦制动力。

图1所示的车辆的驱动方式是前轮驱动，从驱动马达10输出的驱动力经由差速器11传递至前轮FL、FR。另外，能够通过控制驱动马达10以及驱动马达10用的逆变器，来对前轮FL、FR赋予再生制动力。即，在本实施方式中，通过驱动马达10、逆变器以及差速器11构成“再生制动装置24”的一个例子。

另外，在车辆设置有通过各轮缸12内的WC压的调整来控制针对各车轮FL、FR、RL、RR的摩擦制动力的液压制动装置21。该液压制动装置21能够分别独立地调整各轮缸12内的WC压。此外，在制动踏板等制动操作部件15***作的情况下，液压制动装置21能够与再生制动装置24配合调整针对车辆的制动力，即针对各车轮FL、FR、RL、RR的制动力的合计。

另外，在车辆设置有电动停车制动装置22，该停车制动装置22在停车制动开关16从关闭切换为开启时工作，以增大针对后轮RL、RR的摩擦制动力。即，将停车制动开关16从关闭切换为开启这样的车辆操作相当于“停车制动操作”。

停车制动装置22具备配设于与后轮RL、RR对应的轮缸12内的按压部件、以及使按压部件位移的停车用马达23。若通过停车用马达23的驱动使按压部件以接近盘式转子13的方式位移，则上述摩擦部件经由轮缸12的活塞被按压部件按压，摩擦部件接近盘式转子13。由此，通过将摩擦部件按压于盘式转子13，能够对后轮RL、RR赋予摩擦制动力。

如图1所示，在制动控制装置100电连接有停车制动开关16、检测制动操作部件15的操作量BPA的行程传感器92、以及检测车辆的车体速度SPD的车速传感器91等各种传感器。另外，在制动控制装置100电连接有能够检测如前行车等那样的车辆前方的障碍物的前方检测部93。作为前方检测部93，例如，能够举出毫米波雷达装置。

制动控制装置100具有制动控制部111、计算部103、以及获取部104作为功能部。在本实施方式中，各功能部安装于一个运算装置，但也可以分别连接安装于多个运算装置的功能部。

获取部104基于从各种传感器输入的信号来获取与车辆的状况、车辆的驾驶员的车辆操作相关的信息。

计算部103基于由获取部104获取到的信息，来计算针对车辆的制动力的目标值亦即目标制动力GDRVT。

制动控制部111基于由计算部103计算出的目标制动力GDRVT，来控制各制动装置21、22、24。另外，制动控制部111包含第一制动控制部101和第二制动控制部102。

当在车辆行驶中停车制动开关16从关闭变为开启时，即，在车辆行驶中进行了停车制动操作时，第一制动控制部101实施通过各制动装置21、22、24中的液压制动装置21的工作增大针对车辆的制动力的第一制动处理。在该第一制动处理中，液压制动装置21工作，以使针对各车轮FL、FR、RL、RR的摩擦制动力分别增大。即，在本实施方式中，液压制动装置21作为“第一制动装置”的一个例子发挥作用。

此外，在第一制动处理中，也可以除了液压制动装置21以外，也使停车制动装置22工作。但是，在像这样通过第一制动处理使液压制动装置21以及停车制动装置22工作的情况下，通过液压制动装置21的工作得到的针对车辆的制动力的增大量比通过停车制动装置22的工作得到的针对车辆的制动力的增大量大。即，在通过第一制动处理使液压制动装置21以及停车制动装置22双方工作的情况下，也可以说在第一制动处理中主要工作的制动装置为作为第一制动装置的液压制动装置21。

当在通过第一制动控制部101实施第一制动处理的状况下有增大针对车辆的制动力的请求时，第二制动控制部102实施通过各制动装置21、22、24中的与液压制动装置21不同的再生制动装置24的工作来增大针对车辆的制动力的第二制动处理。即，在本实施方式中，再生制动装置24作为“第二制动装置”的一个例子发挥作用。

接下来，对在进行制动操作部件15的操作或者停车制动操作时制动控制装置100实施的制动处理进行说明。当在车辆的行驶中停车制动开关16从关闭切换至开启时制动控制装置100实施紧急制动处理。另一方面，制动控制装置100在未实施紧急制动处理时实施通常制动处理。

首先，对为了实施通常制动处理而制动控制装置100所执行的处理例程进行说明。这里说明的处理例程在制动操作部件15***作时执行。每当从本处理例程的执行最后结束的时刻经过规定时间就执行该处理例程。

若本处理例程被执行，则通过获取部104，基于从行程传感器92输入的信号来计算操作量BPA。接着，通过计算部103，以操作量BPA越大则计算值越大的方式计算目标制动力GDRVT。例如，计算部103能够通过对操作量BPA乘以用于将操作量转换为制动力的转换系数，来计算目标制动力GDRVT。接着，通过制动控制部111，使得针对车辆的再生制动力的目标值亦即目标再生制动力GREGT等于目标制动力GDRVT，并基于该目标再生制动力GREGT使再生制动装置24工作。

由此，对各前轮FL、FR赋予再生制动力。而且，通过制动控制部111，通过从目标制动力GDRVT中减去通过再生制动装置24的工作对车辆赋予的再生制动力亦即实际再生制动力GREG来导出针对车辆的摩擦制动力的目标值亦即摩擦目标制动力GFRIT，并基于该摩擦目标制动力GFRIT使液压制动装置21工作。由此，针对各车轮FL、FR、RL、RR的摩擦制动力增大。之后，暂时结束本处理例程。

此外，在通过获取部104检测出停车制动开关16从关闭变为开启的情况下，通过计算部103计算目标停车制动力GEPBT。而且，在能够判定为车辆停止时，通过制动控制部111，基于目标停车制动力GEPBT使停车制动装置22工作。由此，针对后轮RL、RR的摩擦制动力增大。此外，对于无法判定为车辆停止时后述。

接下来，参照图2对为了实施紧急制动处理而制动控制装置100执行的处理例程进行说明。每当从本处理例程的执行最后结束的时刻经过规定时间就执行本处理例程。

如图2所示，若本处理例程被执行，则首先在步骤S11中，进行是否对行驶中标志FLG1设置了开启的判定。行驶中标志FLG1是在未判定为车辆停止时被设置开启，另一方面在判定为车辆停止时被设置关闭的标志。例如，在由车速传感器91检测到的车体速度SPD大于规定速度SPD0时，无法判定为车辆停止，所以对行驶中标志FLG1设置开启。另一方面，在车体速度SPD为规定速度SPD0以下时，能够判定为车辆停止，所以对行驶中标志FLG1设置关闭。此外，规定速度SPD0可以等于“0”，也可以等于比“0”稍大的值。

在对行驶中标志FLG1设置关闭的情况下(步骤S11：否)，处理移至步骤S12。在第一制动处理被实施的状态下对行驶中标志FLG1设置了关闭的情况下，在步骤S12中，通过第一制动控制部101结束第一制动处理的实施。另外，在第二制动处理被实施的状态下对行驶中标志FLG1设置了关闭的情况下，在步骤S12中，通过第二制动控制部102结束第二制动处理的实施。

而且，若像这样结束第一制动处理以及第二制动处理，则在步骤S12中，通过制动控制部111，实施对车辆赋予能够维持车辆停止的状态这样的制动力的停车时制动力赋予处理。在该停车时制动力赋予处理中，在制动操作部件15***作时，液压制动装置21基于由计算部103计算出的目标制动力GDRVT，通过制动控制部111工作。

由此，针对各车轮FL、FR、RL、RR的轮缸12内的WC压增大，针对各车轮FL、FR、RL、RR的摩擦制动力增大。另外，在停车时制动力赋予处理中，在停车制动开关16开启时，通过制动控制部111使停车制动装置22工作。由此，对后轮RL、RR赋予与停车用马达23的驱动量相应的摩擦制动力。

另一方面，在对行驶中标志FLG1设置了开启的情况下(步骤S11：是)，处理移至步骤S13。在步骤S13中，进行停车制动开关16的操作状态的判定。停车制动开关16的操作状态由获取部104来检测。在判定为停车制动开关16从关闭变为开启的情况下(步骤S13：是)，处理移至步骤S14。在步骤S14中，通过第一制动控制部101实施第一制动处理。

此外，由计算部103进行的目标停车制动力GEPBT的计算在判定为车辆行驶的状况下停车制动开关16从关闭变为开启时，也以与判定为车辆停止的情况相同的方式进行。在车辆行驶时计算出的目标停车制动力GEPBT可以与在车辆停止时计算出的目标停车制动力GEPBT相等，也可以为与车辆停止时的目标停车制动力GEPBT不同的值。第一制动控制部101在第一制动处理中，基于目标停车制动力GEPBT使液压制动装置21工作，以使各轮缸12内的WC压增大。

若像这样实施第一制动处理，则处理移至步骤S15。另一方面，在步骤S13中未判定为停车制动开关16从关闭变为开启的情况下(步骤S13：否)，处理移至步骤S15。

在步骤S15中，进行是否对停车制动标志FLG2设置了开启的判定。停车制动标志FLG2是在对停车制动开关16设置了开启时被设置开启的标志，详细内容后述。在未对停车制动标志FLG2设置开启的情况下(步骤S15：否)，处理移至步骤S16。

在第一制动处理被实施的状态下对停车制动标志FLG2设置了关闭的情况下，在步骤S16中，通过第一制动控制部101结束第一制动处理的实施。若像这样结束第一制动处理，则在步骤S16中，通过制动控制部111，实施使针对车辆的制动力逐渐地减少到与当前时刻的制动操作部件15的操作量BPA相应的目标制动力GDRVT的制动力降低处理。由于返回到通常制动处理，所以该情况下的目标制动力GDRVT与操作量BPA乘以上述转换系数所得的积相等。

另外，在第二制动处理被实施的状态下制动操作部件15的操作量BPA等于“0”的情况下，在步骤S16中，通过第二制动控制部102结束第二制动处理的实施。而且，若第一制动处理以及第二制动处理结束，则在步骤S16中，通过制动控制部111，实施使针对车辆的制动力逐渐地减少到“0”的制动力降低处理。例如，在通过液压制动装置21的工作对车辆赋予了摩擦制动力的情况下，在制动力降低处理中，通过制动控制部111控制液压制动装置21的工作，以使各轮缸12内的WC压逐渐地减少。

另外，在通过再生制动装置24的工作对车辆赋予再生制动力的情况下，在制动力降低处理中，通过制动控制部111控制再生制动装置24的工作，以使针对车辆的再生制动力逐渐地减少。而且，若通过液压制动装置21的工作对车辆赋予的摩擦制动力、与通过再生制动装置24的工作对车辆赋予的再生制动力的和等于上述目标制动力GDRVT，则制动力降低处理的实施结束。之后，暂时结束本处理例程。

另一方面，在对停车制动标志FLG2设置了开启的情况下(步骤S15：是)，处理移至步骤S17。在步骤S17中，进行是否有增大针对车辆的制动力的请求的判定。具体而言，在通过第一制动处理的实施而液压制动装置21工作的状况下通过获取部104检测出制动操作部件15的操作量BPA的增大的情况下，能够判定为有增大针对车辆的制动力的请求。

或者，在使用图3后述的紧急标志FLG3从关闭变为开启的情况下，能够判定为有增大针对车辆的制动力的请求。此外，紧急标志FLG3是在通过第一制动处理的实施而液压制动装置21工作的状况下再次进行用于将停车制动开关16设为开启的车辆操作时被设置开启的标志。

在有增大针对车辆的制动力的请求的情况下(步骤S17：是)，处理移至步骤S18。在步骤S18中，通过第二制动控制部102实施第二制动处理。即，在以制动操作部件15的操作量BPA增大为契机实施第二制动处理的情况下，第二制动控制部102使再生制动装置24工作，以使针对车辆的制动力的总和达到与操作量BPA相应的目标制动力GDRVT和目标停车制动力GEPBT的和。

这里所使用的目标制动力GDRVT比实施通常制动处理时的目标制动力GDRVT大，详细内容后述。而且，通过使用这样的目标制动力GDRVT来控制再生制动装置24的工作，从而随着操作量BPA增大，针对车辆的实际再生制动力GREG增大。

在以紧急标志FLG3从关闭变为开启为契机来实施第二制动处理的情况下，第二制动控制部102使再生制动装置24工作，以使针对车辆的实际再生制动力GREG比实施第二制动处理之前增大。例如，第二制动控制部102使再生制动装置24工作，以使由第二制动处理的实施引起的实际再生制动力GREG的增大量等于目标停车制动力GEPBT。

此外，虽然详细内容后述，但在第二制动处理中，不光增大针对车辆的再生制动力，也有通过液压制动装置21的工作使针对车辆的摩擦制动力增大的情况。

而且，若第二制动处理的实施结束，则暂时结束本处理例程。

另一方面，在没有增大针对车辆的制动力的请求的情况下(步骤S17：否)，暂时结束本处理例程。

接下来，参照图3对为了判定停车制动开关16的操作状态而由获取部104执行的处理例程进行说明。该处理例程每隔规定时间反复执行。

如图3所示，若开始本处理例程的执行，则在步骤S21中，进行停车制动开关16是否变为开启的判定。在停车制动开关16未变为开启的情况下(步骤S21：否)，处理移至步骤S22。在步骤S22中，对停车制动标志FLG2设置关闭。然后，处理移至步骤S25。在步骤S25中，对紧急标志FLG3设置关闭。之后，暂时结束本处理例程。

另一方面，在停车制动开关16变为开启的情况下(步骤S21：是)，将处理移至步骤S23。在步骤S23中，对停车制动标志FLG2设置开启。然后，将处理移至步骤S24。在步骤S24中，进行停车制动开关16是否被连续操作的判定。

这里所说的“连续操作”是在停车制动开关16已经为开启的状况下，再次进行用于将停车制动开关16设为开启的车辆操作。在停车制动开关16未被连续操作的情况下(步骤S24：否)，将处理移至步骤S25。

另一方面，在停车制动开关16被连续操作的情况下(步骤S24：是)，将处理移至步骤S26。在步骤S26中，对紧急标志FLG3设置开启。之后，暂时结束本处理例程。此外，在步骤S26中被设置为开启的紧急标志FLG3例如在判定为车辆停止时被设为关闭。

接下来，使用图4以及图5对实施上述步骤S18的第二制动处理时计算部103所执行的处理例程进行说明。该处理例程每隔规定时间反复执行。

如图4所示，若开始本处理例程的执行，则首先在步骤S31中，基于操作量BPA来计算临时目标制动力GDRVT′。操作量BPA越大，计算部103将临时目标制动力GDRVT′计算为越大。例如，计算部103将操作量BPA乘以上述转换系数所得的积设为临时目标制动力GDRVT′。即，该临时目标制动力GDRVT′与实施通常制动处理时的目标制动力GDRVT相等。

进一步，计算部103将被设定为比“1”大的值的修正系数K1乘以临时目标制动力GDRVT′，并将其积设为目标制动力GDRVT。因此，在本实施方式中，计算部103能够将与规定的操作量BPA对应的目标制动力GDRVT计算为实施第二制动处理时的计算值比未实施第二制动处理时的计算值大。若像这样计算目标制动力GDRVT，则将处理移至步骤S32。

在步骤S32中，获取第一制动处理中的控制目标值亦即目标停车制动力GEPBT。然后，将处理移至步骤S33。

接着在步骤S33中，计算目标再生制动力GREGT。在这里，目标再生制动力GREGT与在步骤S31中计算出的目标制动力GDRVT相等。在第二制动处理中，第二制动控制部102基于像这样设定的目标再生制动力GREGT使再生制动装置24工作。而且，若计算出目标再生制动力GREGT，则将处理移至步骤S34。

接着在步骤S34中，基于由获取部104获取的信息，来计算通过再生制动装置24的工作对车辆赋予的实际再生制动力GREG。然后，将处理移至步骤S35。在步骤S35中，计算摩擦目标制动力GFRIT。即，摩擦目标制动力GFRIT通过从通过步骤S21计算出的目标制动力GDRVT与在步骤S32中获取的目标停车制动力GEPBT的和中减去实际再生制动力GREG来计算。

在像这样计算出的摩擦目标制动力GFRIT大于目标停车制动力GEPBT的情况下，在第二制动处理中，以针对车辆的摩擦制动力增大从摩擦目标制动力GFRIT减去目标停车制动力GEPBT所得的差的量的方式使液压制动装置21工作。另一方面，在摩擦目标制动力GFRIT等于目标停车制动力GEPBT的情况下，在第二制动处理中，不会通过液压制动装置21的工作增大针对车辆的摩擦制动力。之后，暂时结束本处理例程。

此外，在本实施方式中，使用图5所示的映射导出上述的修正系数K1。即，在图5中，图示有车辆的车体速度SPD与修正系数K1的关系。如图5所示，修正系数K1随着车体速度SPD升高而逐渐地增大。但是，即使车体速度SPD等于“0”，修正系数K1也被导出为大于“1”。

而且，在本实施方式中，通过使用图5所示的映射，修正系数K1被设定为与第二制动处理的实施开始时的车体速度SPD相应的值。因此，在第二制动处理被实施的状况下，计算部103能够将与规定的操作量BPA对应的目标制动力GDRVT计算为车体速度SPD越高其值越大。

接下来，与本实施方式的制动控制装置100的作用一起，对其效果进行说明。

在图6中，示有在车辆行驶中停车制动开关16***作而实施紧急制动处理时的例子。在图6的(c)中，示有通过各制动装置21、22、24的工作对车辆赋予的各制动力的总和。

如图6的(a)所示，在车辆行驶中的时机t1开始制动操作部件15的操作。在时机t1，由于停车制动开关16关闭所以对停车制动标志FLG2设置关闭。因此，不实施作为紧急制动处理的第一制动处理以及第二制动处理。因此，从时机t1开始实施通常制动处理。该情况下的目标制动力GDRVT等于上述临时目标制动力GDRVT′。而且，通过基于目标制动力GDRVT使再生制动装置24以及液压制动装置21工作，如图6的(c)所示，在时机t1以后针对车辆的制动力增大。

在时机t2以后，操作量BPA保持在恒定。因此，再生制动装置24以及液压制动装置21的工作被控制为针对车辆的制动力也被保持为恒定。

在时机t3，如图6的(b)所示，若进行车辆操作使得停车制动开关16从关闭变为开启，则实施第一制动处理。由此，通过液压制动装置21的工作，针对各车轮FL、FR、RL、RR的摩擦制动力增大，如图6的(c)所示，针对车辆的制动力增大。此外，由于在时机t3停车制动开关16开启，所以对停车制动标志FLG2设置开启。

若假设在车辆行驶中仅使针对前轮FL、FR以及后轮RL、RR的一方的车轮的制动力增大，则前轮FL、FR和后轮RL、RR的制动力的分配平衡变差，有可能车辆的举动变得不稳定、或车辆的旋转性能降低。这一点，在第一制动处理中，通过使液压制动装置21作为第一制动装置工作，能够使针对前轮FL、FR以及后轮RL、RR双方的车轮的制动力增大。由此，抑制了前轮FL、FR与后轮RL、RR的制动力的分配平衡变差，所以能够抑制车辆的举动变得不稳定、或车辆的旋转性能降低。

在图6所示的例子中，在针对车辆的制动力通过第一制动处理的实施增大的时机t4以后制动操作部件15的操作量BPA增大。即，在时机t4以后，能够判定为有增大针对车辆的制动力的请求。因此，在时机t4以后，实施第二制动处理。在该情况下，由于目标制动力GDRVT根据操作量BPA的增大而增大，所以通过再生制动装置24的工作使针对车辆的再生制动力增大。

即使通过第一制动处理使液压制动装置21工作，例如在液压制动装置21发生异常的情况下，也有对于驾驶员的请求无法充分地增大针对车辆的制动力的情况。这一点，在第二制动处理中，通过作为与通过第一制动处理而工作的液压制动装置21不同的制动装置的再生制动装置24的工作来使针对车辆的制动力增大。由此，即使通过第一制动处理无法充分地增大针对车辆的制动力，通过实施第二制动处理，也能够使针对车辆的制动力增大。因此，在车辆行驶中进行了停车制动操作的情况下，能够根据驾驶员的请求使针对车辆的制动力适当地增大。

在由于即使通过第一制动处理使液压制动装置21工作也无法充分地增大针对车辆的制动力所以驾驶员使制动操作部件15的操作量BPA增大的情况下，有驾驶员请求如避免车辆与车辆前方的障碍物的碰撞的情况等的紧急制动的情况。在驾驶员请求这样的紧急制动的情况下，优选车辆的车体速度SPD越高，越增大车辆的减速度。

在这里，在图6所示的例子中，从时机t1到时机t2的期间的长度与从时机t4到时机t5的期间的长度相等。另外，两个期间中的操作量BPA的增大量也相互相等。但是，未实施第二制动处理的从时机t1到时机t2的期间中的目标制动力GDRVT为与操作量BPA相应的值，相对于此，实施第二制动处理的从时机t4到时机t5的期间中的目标制动力GDRVT为操作量BPA乘以修正系数K1(＞1)所得的积的值。因此，从时机t4到时机t5的期间中的目标制动力GDRVT的增大量比从时机t1到时机t2的期间中的目标制动力GDRVT的增大量多。由此，在从时机t4到时机t5的期间，与从时机t1到时机t2的期间相比能够提前增大针对车辆的制动力。因此，能够提前增大车辆的减速度。

进一步，修正系数K1被设定为车体速度SPD越高其越大。因此，在第二制动处理被实施时，第二制动处理开始时的车体速度SPD越高则目标制动力GDRVT越大。即，第二制动处理开始时的车体速度SPD越高，能够越升高针对车辆的制动力的增大速度。因此，例如在车辆前方存在障碍物的状况下能够提高避免车辆与障碍物的碰撞的可能性。

此外，如图6的(a)中虚线所示，即使在时机t4以后操作量BPA也被保持恒定的情况下，如图6的(b)中点划线所示那样若在时机t31停车制动开关16被连续操作，则能够判定为在时机t31有增大制动力的请求。于是，由于第二制动处理被实施，所以能够通过各制动装置21、22、24中的至少再生制动装置24的工作，如图6的(c)中虚线所示那样增大针对车辆的制动力。

此外，上述实施方式也能够以对其适当地变更后的以下方式来实施。

·虽然例示了作为再生制动装置24的一个例子具备能够对前轮FL、FR赋予再生制动力的制动装置的车辆，但也能够将制动控制装置100应用于对后轮RL、RR赋予再生制动力的制动装置的车辆。另外，也能够将制动控制装置100应用于具备能够对4个车轮赋予再生制动力的制动装置的车辆。

·在上述实施方式中，构成为基于来自车速传感器91的检测信号的车体速度SPD越高则将目标制动力GDRVT计算为越大。目标制动力GDRVT的计算所使用的参数并不限于车体速度SPD。例如，也能够通过前方检测部93检测以车辆前方的障碍物为基准的车辆的相对速度RSPD，相对速度RSPD越高则将目标制动力GDRVT计算为越大。通过使用相对速度RSPD来计算目标制动力GDRVT，更容易避免车辆前方的障碍物与车辆的碰撞。

·修正系数K1也能够计算为在车体速度SPD在从“0”到规定速度期间的情况下为规定值，在车体速度SPD超过该规定速度的情况下随着车体速度SPD升高而逐渐地变得比规定值大。作为上述规定值，可以为“1”，也能够采用比“1”大的值。

·修正系数K1也可以保持在预先设定的固定值。

·第二制动处理被实施时的目标制动力GDRVT也可以等于第二制动处理未被实施时的目标制动力GDRVT。

·在上述实施方式中的第二制动处理中，在实际再生制动力GREG小于目标再生制动力GREGT时，基于实际再生制动力GREG与目标再生制动力GREGT的差分来使液压制动装置21工作，以增大针对车辆的摩擦制动力。但是，在第二制动处理中，在实际再生制动力GREG小于目标再生制动力GREGT时，也可以基于实际再生制动力GREG与目标再生制动力GREGT的差分来使停车制动装置22工作。

·在上述实施方式中的第二制动处理中，使再生制动装置24作为第二制动装置工作。但是，在第二制动处理中，也可以在通过使再生制动装置24作为第二制动装置工作增大针对前轮FL、FR的再生制动力之后，通过使停车制动装置22作为第二制动装置工作来增大针对后轮RL、RR的摩擦制动力。例如，也可以在由于针对前轮FL、FR的再生制动力的增大而前轮FL、FR的打滑量(＝车体速度－车轮速度)为规定量以上时，通过停车制动装置22的工作使针对后轮RL、RR的摩擦制动力增大。由此，能够抑制在第二制动处理的实施时前轮FL、FR和后轮RL、RR的制动力的分配平衡的恶化。

·在上述实施方式中的第二制动处理中，构成为使再生制动装置24作为第二制动装置工作，但也能够构成为使停车制动装置22作为第二制动装置工作。即，也可以通过伴随着停车制动装置22的工作而赋予的摩擦制动力补偿从目标制动力GDRVT中减去目标停车制动力GEPBT所得的差的量。

·在上述实施方式的第一制动处理中，构成为使液压制动装置21作为第一制动装置工作。只要是在第一制动处理中作为第一制动装置工作的制动装置与在第二制动处理中作为第二制动装置工作的制动装置为不同的制动装置，则例如也能够使再生制动装置24作为第一制动装置工作。另外，也能够使停车制动装置22作为第一制动装置工作。

·停车制动装置22也可以对前轮FL、FR赋予制动力。另外，停车制动装置22也可以对前轮FL、FR以及后轮RL、RR双方赋予制动力。

·作为车辆，也有不具备能够与液压制动装置21配合对车轮赋予再生制动力的再生制动装置的车辆。即使是这样的车辆，只要具备电动停车制动装置22，也能够应用上述制动控制装置100。

Claims (5)

1.一种车辆的制动控制装置，应用于具备多个制动装置的车辆，上述制动装置包含在进行停车制动操作时使针对车辆的车轮的制动力增大的电动停车制动装置，

上述车辆的制动控制装置具备：

第一制动控制部，当在车辆行驶中进行了停车制动操作时，实施通过上述多个制动装置中的第一制动装置的工作来增大针对车辆的制动力的第一制动处理；以及

第二制动控制部，在上述第一制动处理被实施的状况下有增大针对车辆的制动力的请求时，实施通过上述多个制动装置中的与上述第一制动装置不同的第二制动装置的工作来增大针对车辆的制动力的第二制动处理，

上述多个制动装置包含：再生制动装置，对前轮以及后轮的至少一方的车轮赋予再生制动力；以及液压制动装置，调整与前轮对应的轮缸内的液压和与后轮对应的轮缸内的液压，

在上述第一制动处理中，上述第一制动控制部通过使上述液压制动装置作为上述第一制动装置工作，来使与前轮对应的上述轮缸内的液压以及与后轮对应的上述轮缸内的液压增大以增大针对车辆的制动力，

在上述第二制动处理中，上述第二制动控制部通过使上述停车制动装置以及上述再生制动装置的至少一方作为上述第二制动装置工作来增大针对车辆的制动力。

2.根据权利要求1所述的车辆的制动控制装置，其中，

具备计算部，该计算部以制动操作部件的操作量越多则计算值越大的方式，计算针对上述车辆的制动力的目标值亦即目标制动力，

当在通过上述第一制动控制部实施上述第一制动处理的状况下上述制动操作部件的操作量增多时，作为有增大针对车辆的制动力的请求，上述第二制动控制部基于由上述计算部计算出的上述目标制动力来实施上述第二制动处理，

上述计算部将与规定的上述操作量对应的上述目标制动力计算为通过上述第二制动控制部实施上述第二制动处理时的计算值比未实施上述第二制动处理时的计算值大。

3.根据权利要求2所述的车辆的制动控制装置，其中，

在通过上述第二制动控制部实施上述第二制动处理的状况下，上述计算部以车辆的车体速度越高则计算值越大的方式计算与规定的上述操作量对应的上述目标制动力。

4.根据权利要求1～3中任一项所述的车辆的制动控制装置，其中，

在上述第二制动处理中，上述第二制动控制部使上述再生制动装置作为上述第二制动装置工作来增大针对车辆的制动力。

5.根据权利要求1～3中任一项所述的车辆的制动控制装置，其中，

上述停车制动装置对前轮以及后轮中的一方的车轮赋予摩擦制动力，对另一方的车轮不赋予摩擦制动力，

上述再生制动装置对上述另一方的车轮赋予再生制动力，对上述一方的车轮不赋予再生制动力，

在上述第二制动处理中，上述第二制动控制部通过上述再生制动装置的工作来增大针对上述另一方的车轮的再生制动力，之后，通过上述停车制动装置的工作来增大针对上述一方的车轮的摩擦制动力。

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