CN110519701B - 定位信息的创建方法、车载终端、服务器设备和定位*** - Google Patents

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Abstract

本发明实施例涉及定位技术领域，公开了一种定位信息的创建方法、车载终端、服务器设备和定位***，包括：车载终端先获取包含车辆在目标环境外的坐标值的第一定位信息，当车辆进入目标环境时，接着获取携带车辆在目标环境中的坐标值的车辆轨迹和目标环境中的无线信号信息，并根据车辆轨迹和无线信号信息生成车辆的第二定位信息，然后根据车辆在目标环境外的坐标值和车辆在目标环境中的坐标值，将第一定位信息与第二定位信息进行关联以生成位置指纹信息并发送给服务器设备，以触发服务器设备将位置指纹信息存储至与目标环境对应的位置指纹库，该位置指纹库用于供终端设备从目标环境外进入目标环境时实现全球坐标系下的定位。能够提高定位效率。

Description

定位信息的创建方法、车载终端、服务器设备和定位***
技术领域
本发明涉及定位技术领域，尤其涉及一种定位信息的创建方法、车载终端、服务器设备和定位***。
背景技术
在日常生活中，车辆从室外场景进入室内场景(如室内停车场)时，往往需要切换定位程序才能进行车辆的定位。举例来说，车辆在室外时，直接利用全球坐标系下的地图进行定位，如高德地图(Amap)、百度地图(Baidu Map)等，当车辆进入室内停车场时，由于全球定位***(Global Positioning System，GPS)信号较弱，车辆无法利用高德地图或百度地图在室内停车场中得到准确的定位，降低了定位效率。
发明内容
本发明实施例公开了一种定位信息的创建方法、车载终端、服务器设备和定位***，能够提高定位效率。
本发明实施例第一方面公开一种定位信息的创建方法，包括：
获取车辆在目标环境外的第一定位信息；所述第一定位信息至少包括所述车辆在所述目标环境外的坐标值；所述目标环境为定位信号强度小于预设阈值的环境；
当所述车辆进入所述目标环境时，获取所述车辆在所述目标环境中的车辆轨迹和所述目标环境中的无线信号信息，并根据所述车辆轨迹和所述无线信号信息生成所述车辆的第二定位信息；其中，所述车辆轨迹携带所述车辆在所述目标环境中的坐标值；所述无线信号信息至少包括无线信号源的地址和所述无线信号源的信号强度；
根据所述车辆在所述目标环境外的坐标值和所述车辆在所述目标环境中的坐标值，将所述第一定位信息与所述第二定位信息进行关联，以生成位置指纹信息，并将所述位置指纹信息发送给服务器设备，以触发所述服务器设备将所述位置指纹信息存储至与所述目标环境对应的位置指纹库；所述位置指纹库用于供终端设备从所述目标环境外进入所述目标环境时实现全球坐标系下的定位。
作为一种可选的实施方式，在本发明实施例第一方面中，所述当所述车辆进入所述目标环境时，获取所述车辆在所述目标环境中的车辆轨迹和所述目标环境中的无线信号信息，并根据所述车辆轨迹和所述无线信号信息生成所述车辆的第二定位信息，包括：
当所述车辆进入所述目标环境时，通过所述车辆的里程计和所述车辆的惯性测量单元IMU获取所述车辆在所述目标环境中的车辆轨迹；
采集所述目标环境中的无线信号信息；
将所述车辆轨迹按照预设距离进行分段处理，以获得多段第一车辆子轨迹，并将所述第一车辆子轨迹、以及在所述第一车辆子轨迹上采集的无线信号信息进行关联，以生成所述车辆的第二定位信息。
作为一种可选的实施方式，在本发明实施例第一方面中，所述方法还包括：
在所述车辆进入所述目标环境之前，若检测到所述车辆静止，对所述IMU进行误差标定，以修正所述IMU的漂移误差。
作为一种可选的实施方式，在本发明实施例第一方面中，所述根据所述车辆在所述目标环境外的坐标值和所述车辆在所述目标环境中的坐标值，将所述第一定位信息与所述第二定位信息进行关联，以生成位置指纹信息，包括：
获取所述车辆在所述目标环境外的坐标值中的第一目标坐标值；所述第一目标坐标值为所述车辆进入所述目标环境前获得的最后一个坐标值；
获取所述车辆在所述目标环境中的坐标值中的第二目标坐标值；所述第二目标坐标值为所述车辆进入所述目标环境后获得的第一个坐标值；
拟合所述第一目标坐标值和所述第二目标坐标值，以使所述第一定位信息与所述第二定位信息进行关联从而生成位置指纹信息。
本发明实施例第二方面公开一种定位信息的创建方法，包括：
获取车载终端发送的位置指纹信息；其中，由所述车载终端获取车辆在目标环境外的第一定位信息；所述第一定位信息至少包括所述车辆在所述目标环境外的坐标值；所述目标环境为定位信号强度小于预设阈值的环境；以及，当所述车辆进入所述目标环境时，由所述车载终端获取所述车辆在所述目标环境中的车辆轨迹和所述目标环境中的无线信号信息，并根据所述车辆轨迹和所述无线信号信息生成所述车辆的第二定位信息；所述车辆轨迹携带所述车辆在所述目标环境中的坐标值；所述无线信号信息至少包括无线信号源的地址和所述无线信号源的信号强度；以及，由所述车载终端根据所述车辆在所述目标环境外的坐标值和所述车辆在所述目标环境中的坐标值，将所述第一定位信息与所述第二定位信息进行关联，以生成所述位置指纹信息；
将所述位置指纹信息存储至与所述目标环境对应的位置指纹库；所述位置指纹库用于供终端设备从所述目标环境外进入所述目标环境时实现全球坐标系下的定位。
作为一种可选的实施方式，在本发明实施例第二方面中，所述将所述位置指纹信息存储至与所述目标环境对应的位置指纹库，包括：
判断所述目标环境是否为陌生环境；
若所述目标环境不为陌生环境，检测所述位置指纹库中是否存在与所述位置指纹信息相匹配的待融合位置指纹信息；
若存在，将所述位置指纹信息和所述待融合位置指纹信息进行第一融合处理；
若不存在，将所述位置指纹信息存储至所述位置指纹库。
作为一种可选的实施方式，在本发明实施例第二方面中，所述方法还包括：
若所述目标环境为陌生环境，在所述服务器设备中创建新位置指纹库，并将所述位置指纹信息存储至所述新位置指纹库。
作为一种可选的实施方式，在本发明实施例第二方面中，所述若所述位置指纹库中存在与所述位置指纹信息相匹配的待融合位置指纹信息，将所述位置指纹信息和所述待融合位置指纹信息进行第一融合处理，包括：
若所述位置指纹库中存在与所述位置指纹信息相匹配的待融合位置指纹信息，判断多个第一指纹分段中是否存在无法与任一个第二指纹分段相匹配的第一目标指纹分段；
其中，所述第一指纹分段包括第一车辆子轨迹和所述第一车辆子轨迹对应的无线信号信息；所述第一车辆子轨迹为所述位置指纹信息包含的车辆轨迹按照预设距离进行分段处理得到；所述第二指纹分段包括第二车辆子轨迹和所述第二车辆子轨迹对应的无线信号信息；所述第二车辆子轨迹为所述待融合位置指纹信息包含的车辆轨迹按照所述预设距离进行分段处理得到；
若不存在，将所述第一车辆子轨迹和目标车辆子轨迹进行加权平均处理，以获得第一融合车辆子轨迹；以及，将第一无线信号信息和第二无线信号信息进行加权平均处理，以获得所述第一融合车辆子轨迹对应的第一融合无线信号信息；以及，将所述目标车辆子轨迹所在的所述第二指纹分段的成熟度的计数值增加预设数值，以获得第一融合成熟度；以及，根据所述第一融合车辆子轨迹、所述第一融合无线信号信息和所述第一融合成熟度，融合所述位置指纹信息和所述待融合位置指纹信息；
其中，所述目标车辆子轨迹为与所述第一车辆子轨迹相匹配的所述第二车辆子轨迹；所述第一无线信号信息为所述第一车辆子轨迹对应的无线信号信息，所述第二无线信号信息为所述目标车辆子轨迹对应的无线信号信息；
若存在，将所述第一目标指纹分段添加至所述待融合位置指纹信息中。
作为一种可选的实施方式，在本发明实施例第二方面中，所述方法还包括：
将所述位置指纹信息存储至所述位置指纹库时的时间记录为更新时间；或者，将进行第一融合处理时的时间记录为更新时间；
以及，按照第一预设时间间隔将第三指纹分段对应的更新时间中最早的更新时间和最晚的更新时间进行比较得到时间差值；
判断所述时间差值是否大于预设时间阈值；
若是，将多个所述第三指纹分段中最早的更新时间对应的第三指纹分段标记为过期指纹分段，并将所述过期指纹分段从多个所述第三指纹分段中删除；
其中，所述第三指纹分段包括第三车辆子轨迹和所述第三车辆子轨迹对应的无线信号信息；所述第三车辆子轨迹为所述位置指纹库中的位置指纹信息包含的车辆轨迹按照所述预设距离进行分段处理得到。
作为一种可选的实施方式，在本发明实施例第二方面中，所述方法还包括：
按照第二预设时间间隔将多个所述第三指纹分段中小于预设成熟度的成熟度对应的第三指纹分段标记为低质量指纹分段，并将所述低质量指纹分段从多个所述第三指纹分段中删除。
作为一种可选的实施方式，在本发明实施例第二方面中，所述方法还包括：
按照第三预设时间间隔判断第二目标指纹分段是否与第三目标指纹分段的第三车辆子轨迹、以及所述第三车辆子轨迹对应的无线信号信息均不匹配；
其中，所述第二目标指纹分段为多个所述第三指纹分段中的任一个；所述第三目标指纹分段为多个所述第三指纹分段中除所述第二目标指纹分段外的其他第三指纹分段中的任一个；
若所述第二目标指纹分段与所述第三目标指纹分段的第三车辆子轨迹、以及所述第三车辆子轨迹对应的无线信号信息均不匹配，将所述第二目标指纹分段从多个所述第三指纹分段中删除；
若所述第二目标指纹分段与所述第三目标指纹分段的第三车辆子轨迹和/或所述第三车辆子轨迹对应的无线信号信息匹配，将所述第二目标指纹分段和所述第三目标指纹分段进行第二融合处理。
作为一种可选的实施方式，在本发明实施例第二方面中，所述若所述第二目标指纹分段与所述第三目标指纹分段的第三车辆子轨迹和/或所述第三车辆子轨迹对应的无线信号信息匹配，将所述第二目标指纹分段和所述第三目标指纹分段进行第二融合处理，包括：
若所述第二目标指纹分段与所述第三目标指纹分段的第三车辆子轨迹和/或所述第三车辆子轨迹对应的无线信号信息匹配，将所述第二目标指纹分段中的第三车辆子轨迹和所述第三目标指纹分段中的第三车辆子轨迹进行加权平均处理，以获得第二融合车辆子轨迹；将第三无线信号信息和第四无线信号信息进行加权平均处理，以获得所述第二融合车辆子轨迹对应的第二融合无线信号信息；将所述第二目标指纹分段的成熟度和所述第三目标指纹分段的成熟度进行比较，并将最高的成熟度标记为第二融合成熟度；
其中，所述第三无线信号信息为与所述第二目标指纹分段包含的第三车辆子轨迹对应的无线信号信息；所述第四无线信号信息为与所述第三目标指纹分段包含的第三车辆子轨迹对应的无线信号信息；
根据所述第二融合车辆子轨迹、所述第二融合无线信号信息和所述第二融合成熟度，融合所述第二目标指纹分段和所述第三目标指纹分段。
本发明实施例第三方面公开一种车载终端，所述车载终端包括：
第一获取单元，用于获取车辆在目标环境外的第一定位信息；所述第一定位信息至少包括所述车辆在所述目标环境外的坐标值；所述目标环境为定位信号强度小于预设阈值的环境；
生成单元，用于当所述车辆进入所述目标环境时，获取所述车辆在所述目标环境中的车辆轨迹和所述目标环境中的无线信号信息，并根据所述车辆轨迹和所述无线信号信息生成所述车辆的第二定位信息；其中，所述车辆轨迹携带所述车辆在所述目标环境中的坐标值；所述无线信号信息至少包括无线信号源的地址和所述无线信号源的信号强度；
发送单元，用于根据所述车辆在所述目标环境外的坐标值和所述车辆在所述目标环境中的坐标值，将所述第一定位信息与所述第二定位信息进行关联，以生成位置指纹信息，并将所述位置指纹信息发送给服务器设备，以触发所述服务器设备将所述位置指纹信息存储至与所述目标环境对应的位置指纹库；所述位置指纹库用于供终端设备从所述目标环境外进入所述目标环境时实现全球坐标系下的定位。
本发明实施例第四方面公开一种服务器设备，所述服务器设备包括：
第二获取单元，用于获取车载终端发送的位置指纹信息；
其中，由所述车载终端获取车辆在目标环境外的第一定位信息；所述第一定位信息至少包括所述车辆在所述目标环境外的坐标值；所述目标环境为定位信号强度小于预设阈值的环境；以及，当所述车辆进入所述目标环境时，由所述车载终端获取所述车辆在所述目标环境中的车辆轨迹和所述目标环境中的无线信号信息，并根据所述车辆轨迹和所述无线信号信息生成所述车辆的第二定位信息；所述车辆轨迹携带所述车辆在所述目标环境中的坐标值；所述无线信号信息至少包括无线信号源的地址和所述无线信号源的信号强度；以及，由所述车载终端根据所述车辆在所述目标环境外的坐标值和所述车辆在所述目标环境中的坐标值，将所述第一定位信息与所述第二定位信息进行关联，以生成所述位置指纹信息；
存储单元，用于将所述位置指纹信息存储至与所述目标环境对应的位置指纹库；所述位置指纹库用于供终端设备从所述目标环境外进入所述目标环境时实现全球坐标系下的定位。
本发明实施例第五方面公开一种定位***，所述定位***包括：终端设备、车载终端、服务器设备；
所述终端设备，用于执行如下所述的操作：
当所述终端设备从所述目标环境外进入所述目标环境时，采集所述终端设备周围的无线信号信息；所述无线信号信息至少包括无线信号源的地址和所述无线信号源的信号强度；
发送携带所述终端设备周围的无线信号信息的定位请求给所述服务器设备，以使所述服务器设备从与所述目标环境对应的位置指纹库中确定出与所述终端设备周围的无线信号信息相匹配的目标位置指纹信息，并将所述目标位置指纹信息反馈给所述终端设备；
根据所述服务器设备发送的所述目标位置指纹信息实现全球坐标系下的定位；
或者，所述终端设备，用于执行如下所述的操作：
当所述终端设备从所述目标环境外进入所述目标环境时，采集所述终端设备周围的无线信号信息；所述无线信号信息至少包括无线信号源的地址和所述无线信号源的信号强度；
发送携带所述终端设备周围的无线信号信息的定位请求给所述服务器设备以访问所述服务器设备中与所述目标环境对应的位置指纹库，并从与所述目标环境对应的位置指纹库中确定出与所述终端设备周围的无线信号信息相匹配的目标位置指纹信息；
根据所述目标位置指纹信息实现全球坐标系下的定位。
本发明实施例第六方面公开一种车辆，包括：本发明实例第三方面公开一种车载终端。
本发明实施例第七方面公开一种计算机可读存储介质，其存储计算机程序，其中，所述计算机程序使得计算机执行本发明实施例第一方面公开的一种定位信息的创建方法以及本发明实施例第二方面公开的一种定位信息的创建方法。
本发明实施例第八方面公开一种计算机程序产品，当所述计算机程序产品在计算机上运行时，使得所述计算机执行本发明实施例第一方面的任意一种方法的部分或全部步骤以及本发明实施例第二方面的任意一种方法的部分或全部步骤。
本发明实施例第九方面公开一种应用发布平台，所述应用发布平台用于发布计算机程序产品，其中，当所述计算机程序产品在计算机上运行时，使得所述计算机执行本发明实施例第一方面的任意一种方法的部分或全部步骤以及本发明实施例第二方面的任意一种方法的部分或全部步骤。
与现有技术相比，本发明实施例具有以下有益效果：
本发明实施例中，目标环境为定位信号强度小于预设阈值的环境，车载终端获取的第一定位信息包含了车辆在目标环境外的坐标值，当车辆从目标环境外进入目标环境时，车载终端获取的第二定位信息包含了车辆在目标环境中的坐标值，根据坐标值即可将第一定位信息和第二定位信息进行关联，并将生成的位置指纹信息发送给服务器设备进行存储，由于服务器设备的位置指纹库中的位置指纹信息关联了第一定位信息和第二定位信息，因此，当终端设备从目标环境外进入目标环境时，终端设备或服务器设备可以根据终端设备采集的终端设备周围的无线信号信息从服务器设备中与目标环境对应的位置指纹库中确定出相匹配的目标位置指纹信息，该目标位置指纹信息已将目标环境外的第一定位信息和目标环境中的第二定位信息关联起来，所以终端设备可以直接利用在目标环境外使用的全球坐标系下的地图进行定位，无需重新切换其他程序或应用，能够简化定位过程，提高定位效率。比如说，终端设备在目标环境外使用高德地图进行定位，当终端设备从目标环境外进入目标环境时，可以从目标环境对应的位置指纹库中确定出与终端设备采集的终端设备周围的无线信号信息相匹配的目标位置指纹信息并加载到高德地图上进行定位。另外，终端设备可以为车辆的车载终端，此时当车辆从目标环境外驶入目标环境时，无需切换定位程序进行车辆的定位，可以直接利用在目标环境外进行定位时用的全球坐标系下的地图(如高德地图)进行定位。
此外，本发明方案不受限于第三方提供指定场景的相关数据，如无需第三方提供目标环境的地图及其匹配的定位数据库，能够普遍应用于大多数场景。
附图说明
为了更清楚地说明本发明实施例中的技术方案，下面将对实施例中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
图1是本发明实施例公开的一种定位信息的创建方法的流程示意图；
图2是本发明实施例公开的另一种定位信息的创建方法的流程示意图；
图3是本发明实施例公开的一种车载终端的结构示意图；
图4是本发明实施例公开的一种服务器设备的结构示意图；
图5是本发明实施例公开的一种定位***的结构示意图。
具体实施方式
下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。
需要说明的是，本发明的说明书和权利要求书中的术语“第一”、“第二”、“第三”和“第四”等是用于区别不同的对象，而不是用于描述特定顺序。本发明实施例的术语“包括”和“具有”以及他们的任何变形，意图在于覆盖不排他的包含，例如，包含了一系列步骤或单元的过程、方法、***、产品或设备不必限于清楚地列出的那些步骤或单元，而是可包括没有清楚地列出的或对于这些过程、方法、产品或设备固有的其它步骤或单元。
在本发明中，术语“上”、“下”、“左”、“右”、“前”、“后”、“顶”、“底”、“内”、“外”、“中”、“竖直”、“水平”、“横向”、“纵向”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系。这些术语主要是为了更好地描述本发明及其实施例，并非用于限定所指示的装置、元件或组成部分必须具有特定方位，或以特定方位进行构造和操作。
并且，上述部分术语除了可以用于表示方位或位置关系以外，还可能用于表示其他含义，例如术语“上”在某些情况下也可能用于表示某种依附关系或连接关系。对于本领域普通技术人员而言，可以根据具体情况理解这些术语在本发明中的具体含义。
此外，术语“安装”、“设置”、“设有”、“连接”、“相连”应做广义理解。例如，可以是固定连接，可拆卸连接，或整体式构造；可以是机械连接，或电连接；可以是直接相连，或者是通过中间媒介间接相连，又或者是两个装置、元件或组成部分之间内部的连通。对于本领域普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本发明中的具体含义。
本发明实施例公开了一种定位信息的创建方法、车载终端、服务器设备和定位***，能够提高定位效率。以下结合附图进行详细描述。
实施例一
请参阅图1，图1是本发明实施例公开的一种定位信息的创建方法的流程示意图。如图1所示，该方法可以包括以下步骤。
101、车载终端获取车辆在目标环境外的第一定位信息。
本发明实施例中，第一定位信息至少包括车辆在目标环境外的坐标值；目标环境为定位信号强度小于预设阈值的环境，预设阈值可以为测试人员经过大量的实验结果而设定的阈值，本发明实施例不作限定；其中，坐标值包括车辆在全球坐标系下的经度、纬度和高度；其中，定位信号可以为全球定位***(Global Positioning System，GPS)信号，也可以为北斗卫星定位***信号，本发明实施例不作限定。
本发明实施例中，车载终端可以内置有定位模块，例如全球GPS模块、北斗卫星定位***，本发明实施例以GPS模块为例进行说明，不应对本发明构成限定。GPS模块整合灵敏度高，功耗低，可同时追踪多达20颗卫星，并迅速定位，实现1Hz导航，所以车载终端可以通过其内置的GPS模块获取车辆在目标环境外的第一定位信息。
进一步地，作为一种可选的实施方式，在车载终端通过其内置的GPS模块获取车辆在目标环境外的第一定位信息的过程中，还可以通过车辆的里程计和车辆的惯性测量单元IMU获取车辆在目标环境外的第三定位信息，并利用卡尔曼滤波算法融合的方式，由里程计和IMU提供状态传播方程，由GPS模块提供测量更新方程，从而将通过其内置的GPS模块获取车辆在目标环境外的第一定位信息与通过车辆的里程计和车辆的惯性测量单元IMU获取车辆在目标环境外的第三定位信息进行融合。实施该可选的实施方式，能够提高车辆在目标环境外的定位信息的准确度。
102、当车辆进入目标环境时，车载终端获取车辆在目标环境中的车辆轨迹和目标环境中的无线信号信息，并根据车辆轨迹和无线信号信息生成车辆的第二定位信息。
本发明实施例中，车辆轨迹携带车辆在目标环境中的坐标值，其中，坐标值包括车辆在全球坐标系下的经度、纬度和高度。无线信号信息至少包括无线信号源的地址和无线信号源的信号强度，其中，无线信号源的地址可以为Wi-Fi信号的MAC地址和/或蓝牙信号的MAC地址，在本发明实施例中，每一个无线接入点(Access Point，AP)都具有一个全球唯一的MAC地址，可以用来确认无线AP所在位置。
作为一种可选的实施方式，步骤102当车辆进入目标环境时，车载终端获取车辆在目标环境中的车辆轨迹和目标环境中的无线信号信息，并根据车辆轨迹和无线信号信息生成车辆的第二定位信息，包括：
当车辆进入目标环境时，车载终端通过车辆的里程计和车辆的惯性测量单元IMU获取车辆在目标环境中的车辆轨迹；
车载终端采集目标环境中的无线信号信息；
车载终端将车辆轨迹按照预设距离进行分段处理，以获得多段第一车辆子轨迹，并将第一车辆子轨迹、以及在第一车辆子轨迹上采集的无线信号信息进行关联，以生成车辆的第二定位信息。
本发明实施例中，以定位信号为GPS信号为例进行描述，当车辆进入目标环境时，由于GPS信号较弱，GPS模块无法进行准确定位，因此，车载终端可以通过车辆的里程计和车辆的IMU获取车辆在目标环境中行驶时产生的车辆轨迹，并在行驶过程中采集目标环境中的无线信号信息，接着将车辆轨迹按照预设距离进行分段处理得到多段第一车辆子轨迹，并将第一车辆子轨迹、以及在第一车辆子轨迹上采集的无线信号信息进行关联，从而得到车辆的第二定位信息。其中，预设距离可以为测试人员经过大量的实验结果而设定的距离，本发明实施例不作限定。
举例来说，假设通过车辆的里程计和车辆的IMU获取车辆在目标环境中行驶时产生的车辆轨迹为A，在行驶过程中采集目标环境中的无线信号信息为B，那么将车辆轨迹A按照预设距离进行分段处理得到多段第一车辆子轨迹为a1、a2、a3、a4，在各段第一车辆子轨迹上采集的无线信号信息分别为b1、b2、b3、b4，分别将a1和b1、a2和b2、a3和b3、a4和b4进行关联得到a1b1、a2b2、a3b3、a4b4，即为车辆的第二定位信息。
实施该可选的实施方式，通过将车辆在目标环境中行驶时产生的车辆轨迹按照预设距离进行分段处理，并将得到的第一车辆子轨迹和在第一车辆子轨迹上采集的无线信号信息进行关联，能够保证目标环境中的各个路段具有区分度，提高匹配准确性。
进一步地，作为一种可选的实施方式，在车载终端通过车辆的里程计和车辆的惯性测量单元IMU获取车辆在目标环境中的车辆轨迹的过程中，还可以通过车辆的视觉传感器获取车辆在目标环境中的车辆轨迹，并将通过里程计和IMU获得的车辆轨迹与通过视觉传感器获得的车辆轨迹进行融合。
本发明实施例中，车辆的视觉传感器可以包含图像采集设备(如摄像机等)，用于拍摄车辆在行驶过程中的图像，并通过分析图像得到车辆在目标环境中的车辆轨迹。
本发明实施例中，具体地，车载终端可以将通过里程计和IMU获得的车辆轨迹导入通过视觉传感器获得的车辆轨迹的视觉算法的优化过程中，从而将通过里程计和IMU获得的车辆轨迹与通过视觉传感器获得的车辆轨迹进行融合，以提高车辆轨迹的准确度。
实施该可选的实施方式，通过里程计、IMU和视觉传感器相结合来获取车辆在目标环境中的车辆轨迹，能够提高车辆轨迹的准确度。
作为一种可选的实施方式，在车辆进入目标环境之前，还可以执行以下步骤：
在车辆进入目标环境之前，若检测到车辆静止，车载终端对IMU进行误差标定，以修正IMU的漂移误差。
本发明实施例中，由于IMU会产生漂移误差，且该漂移误差随时间积累，为提高IMU的测量精度，车载终端可以利用零速修正对IMU进行误差标定。其中，零速修正是解决IMU长时间工作时精度降低的一种有效方法。
实施该可选的实施方式，能够修正IMU的漂移误差，提高IMU的测量精度。
103、车载终端根据车辆在目标环境外的坐标值和车辆在目标环境中的坐标值，将第一定位信息与第二定位信息进行关联，以生成位置指纹信息，并将位置指纹信息发送给服务器设备，以触发服务器设备将位置指纹信息存储至与目标环境对应的位置指纹库，该位置指纹库用于供终端设备从目标环境外进入目标环境时实现全球坐标系下的定位。
本发明实施例中，服务器设备与车载终端之间进行通讯连接、用于融合存储或直接存储车载终端发送的位置指纹信息，其中，位置指纹信息被存储在与目标环境对应的位置指纹库，该位置指纹库可以用于供终端设备从目标环境外进入目标环境时实现在全球坐标系下的室内地图上进行定位，所用的室内地图来自于地图提供商，如高德地图(Amap)、百度地图(Baidu Map)等，本发明实施例不作限定。
本发明实施例中，终端设备可以是人们在工作、生活中越发的离不开的移动手机、移动平板、个人数字助理(Personal Digital Assistant,PDA)、移动互联网设备(MobileInternet Device，MID)等各种设备；其中，终端设备可以支持包括但不限于以下网络技术：全球移动通信***(Global System for Mobile Communications，GSM)、通用分组无线业务(General Packet Radio Service，GPRS)、码分多址(Code Division Multiple Access，CDMA)，宽带码分多址(W-CDMA)、CDMA2000、IMT单载波(IMT Single Carrier)、增强型数据速率GSM演进(Enhanced Data Rates for GSM Evolution，EDGE)、长期演进技术(Long-Term Evolution，LTE)、高级长期演进技术、时分长期演进技术(Time-Division LTE，TD-LTE)、高性能无线电局域网(High Performance Radio Local Area Network，HiperLAN)、高性能无线电广域网(HiperWAN)、本地多点派发业务(Local Multipoint DistributionService，LMDS)、全微波存取全球互通(WiMAX)、紫蜂协议(ZigBee)、蓝牙、正交频分复用技术(OFDM)、大容量空分多路存取(HC-SDMA)、通用移动电信***(UMTS)、通用移动电信***时分双工(UMTS-TDD)、演进式高速分组接入(HSPA+)、时分同步码分多址(TD-SCDMA)、演进数据最优化(EV-DO)、数字增强无绳通信(DECT)及其他。
本发明实施例中，上述的终端设备的操作***可包括但不限于Android操作***、IOS操作***、Symbian(塞班)操作***、Black Berry(黑莓)操作***、Windows操作***等等，本发明实施例不作限定。
本发明实施例中，终端设备也可以为车辆的车载终端，本发明实施例不作限定。举例来说，当终端设备为车辆的车载终端时，假设车辆在目标环境外使用高德地图进行导航定位，若车辆从目标环境外驶入目标环境(如室内停车场)，可以从与该室内停车场对应的位置指纹库中确定出与车载终端采集到的车辆周围的无线信号信息相匹配的目标位置指纹信息，并将该目标位置指纹信息加载到高德地图上继续进行导航定位，无需切换定位程序进行车辆的导航定位，能够简化车辆的定位过程，提高车辆的导航定位效率。
作为一种可选的实施方式，车载终端根据车辆在目标环境外的坐标值和车辆在目标环境中的坐标值，将第一定位信息与第二定位信息进行关联，以生成位置指纹信息，包括：
车载终端获取车辆在目标环境外的坐标值中的第一目标坐标值；该第一目标坐标值为车辆进入目标环境前获得的最后一个坐标值；
车载终端获取车辆在目标环境中的坐标值中的第二目标坐标值；该第二目标坐标值为车辆进入目标环境后获得的第一个坐标值；
拟合第一目标坐标值和第二目标坐标值，以使第一定位信息与第二定位信息进行关联从而生成位置指纹信息。
本发明实施例中，通过将车辆进入目标环境前获得的最后一个坐标值(通过GPS获得)和车辆进入目标环境后获得的第一个坐标值(通过里程计和IMU获得)进行拟合，从而将车辆在目标环境外的第一定位信息和车辆在目标环境中的第二定位信息关联起来。其中，拟合方式可以通过样条曲线(如三次B样条)进行拟合，本发明实施例不作限定。
实施该可选的实施方式，将车辆在目标环境外的第一定位信息和车辆在目标环境中的第二定位信息关联起来，能够使得终端设备从目标环境外进入目标环境时，在全球坐标系下的地图上衔接目标环境中的第二定位信息，无需重新切换其他程序或应用，能够简化定位过程，提高定位效率。
可见，实施图1所描述的方法，车载终端获取的第一定位信息包含了车辆在目标环境外的坐标值，当车辆从目标环境外进入目标环境时，车载终端获取的第二定位信息包含了车辆在目标环境中的坐标值，根据坐标值即可将第一定位信息和第二定位信息进行关联，并将生成的位置指纹信息发送给服务器设备进行存储，由于服务器设备的位置指纹库中的位置指纹信息关联了第一定位信息和第二定位信息，因此，当终端设备从目标环境外进入目标环境时，终端设备或服务器设备可以根据终端设备采集的终端设备周围的无线信号信息从服务器设备中与目标环境对应的位置指纹库中确定出相匹配的目标位置指纹信息，该目标位置指纹信息已将目标环境外的第一定位信息和目标环境中的第二定位信息关联起来，所以终端设备可以直接利用在目标环境外使用的全球坐标系下的地图进行定位，无需重新切换其他程序或应用，能够简化定位过程，提高定位效率。另外，终端设备可以为车辆的车载终端，此时当车辆从目标环境外驶入目标环境时，无需切换定位程序进行车辆的定位，可以直接利用在目标环境外进行定位时用的全球坐标系下的地图(如高德地图)进行定位。此外，本发明方案不受限于第三方提供指定场景的相关数据，如无需第三方提供目标环境的地图及其匹配的定位数据库，能够普遍应用于大多数场景。
实施例二
请参阅图2，图2是本发明实施例公开的另一种定位信息的创建方法的流程示意图。如图2所示，该方法可以包括以下步骤。
201、服务器设备获取车载终端发送的位置指纹信息。
本发明实施例中，由车载终端获取车辆在目标环境外的第一定位信息，该目标环境为定位信号强度小于预设阈值的环境；该第一定位信息至少包括车辆在目标环境外的坐标值；其中，坐标值包括车辆在全球坐标系下的经度、纬度和高度；其中，定位信号可以为GPS信号，也可以为北斗卫星定位***信号，本发明实施例不作限定；以及，当车辆进入目标环境时，由车载终端获取车辆在目标环境中的车辆轨迹和目标环境中的无线信号信息，并根据车辆轨迹和无线信号信息生成车辆的第二定位信息，其中，车辆轨迹携带车辆在目标环境中的坐标值，无线信号信息至少包括无线信号源的地址和无线信号源的信号强度；以及，由车载终端根据车辆在目标环境外的坐标值和车辆在目标环境中的坐标值，将第一定位信息与第二定位信息进行关联，以生成位置指纹信息。
202、服务器设备将位置指纹信息存储至与目标环境对应的位置指纹库，该位置指纹库用于供终端设备从目标环境外进入目标环境时实现全球坐标系下的定位。
本发明实施例中，本发明实施例中，服务器设备与车载终端之间进行通讯连接、用于融合存储或直接存储车载终端发送的位置指纹信息，其中，位置指纹信息被存储在与目标环境对应的位置指纹库，该位置指纹库可以用于供终端设备从目标环境外进入目标环境时实现在全球坐标系下的室内地图上进行定位，所用的室内地图来自于地图提供商，如高德地图(Amap)、百度地图(Baidu Map)等，本发明实施例不作限定。
本发明实施例中，终端设备可以是人们在工作、生活中越发的离不开的移动手机、移动平板、个人数字助理(Personal Digital Assistant,PDA)、移动互联网设备(MobileInternet Device，MID)等各种设备，也可以为车辆的车载终端，本发明实施例不作限定。
作为一种可选的实施方式，服务器设备将位置指纹信息存储至与目标环境对应的位置指纹库，包括：
服务器设备判断目标环境是否为陌生环境；
若目标环境不为陌生环境，服务器设备检测与目标环境对应的位置指纹库中是否存在与位置指纹信息相匹配的待融合位置指纹信息；
若检测到与目标环境对应的位置指纹库中存在与位置指纹信息相匹配的待融合位置指纹信息，服务器设备将位置指纹信息和待融合位置指纹信息进行第一融合处理；
若检测到与目标环境对应的位置指纹库中不存在与位置指纹信息相匹配的待融合位置指纹信息，服务器设备将位置指纹信息存储至该位置指纹库。
本发明实施例中，当服务器设备获取车载终端发送的位置指纹信息之后，通过直接存储或者与位置指纹库中的待融合位置指纹信息融合后存储的方式，将位置指纹信息存储至与目标环境对应的位置指纹库。若判断出目标环境不为陌生环境，表明车辆不是第一次驶入该目标环境，相应地服务器设备中也就具有与该目标环境对应的位置指纹库，接着检测与该目标环境对应的位置指纹库中是否存在与位置指纹信息相匹配的待融合位置指纹信息，由于本发明实施例中的第一定位信息是为了连接第二定位信息，可以不用进行匹配，此时仅需将位置指纹信息中的第二定位信息(车辆轨迹和无线信号信息)进行匹配即可，若检测到与该目标环境对应的位置指纹库中存在与位置指纹信息相匹配的待融合位置指纹信息，表明位置指纹库中存在可以与位置指纹信息融合的待融合位置指纹信息，那么服务器设备将位置指纹信息和待融合位置指纹信息进行第一融合处理，若检测到与该目标环境对应的位置指纹库中不存在与位置指纹信息相匹配的待融合位置指纹信息，表明位置指纹库中不存在可以与位置指纹信息融合的待融合位置指纹信息，那么服务器设备将位置指纹信息存储至该位置指纹库。
实施该可选的实施方式，通过将多次获取的车载终端发送的位置指纹信息进行融合存储或直接存储，不断更新位置指纹库，能够提高位置指纹库的时效性。
作为一种可选的实施方式，若判断出目标环境为陌生环境，服务器设备在服务器设备中创建新位置指纹库，并将位置指纹信息存储至该新位置指纹库。
本发明实施例中，若判断出目标环境为陌生环境，表明车辆是第一次驶入该目标环境，相应地服务器设备中没有与该目标环境对应的位置指纹库，因此，服务器设备可以创建新位置指纹库并将位置指纹信息存储至该新位置指纹库。
实施该可选的实施方式，当车辆第一次驶入目标环境时，服务器设备创建新位置指纹库并将车载终端发送的位置指纹信息存储至新位置指纹库，能够提高位置指纹库的完善程度。
作为一种可选的实施方式，若检测到与目标环境对应的位置指纹库中存在与位置指纹信息相匹配的待融合位置指纹信息，服务器设备将位置指纹信息和待融合位置指纹信息进行第一融合处理，包括：
若与目标环境对应的位置指纹库中存在与位置指纹信息相匹配的待融合位置指纹信息，判断多个第一指纹分段中是否存在无法与任一个第二指纹分段相匹配的第一目标指纹分段；
其中，第一指纹分段包括第一车辆子轨迹和第一车辆子轨迹对应的无线信号信息；第一车辆子轨迹为位置指纹信息包含的车辆轨迹按照预设距离进行分段处理得到；第二指纹分段包括第二车辆子轨迹和第二车辆子轨迹对应的无线信号信息；第二车辆子轨迹为待融合位置指纹信息包含的车辆轨迹按照预设距离进行分段处理得到；
若不存在，将第一车辆子轨迹和目标车辆子轨迹进行加权平均处理，以获得第一融合车辆子轨迹；以及，将第一无线信号信息和第二无线信号信息进行加权平均处理，以获得第一融合车辆子轨迹对应的第一融合无线信号信息；以及，将目标车辆子轨迹所在的第二指纹分段的成熟度的计数值增加预设数值，以获得第一融合成熟度；以及，根据第一融合车辆子轨迹、第一融合无线信号信息和第一融合成熟度，融合位置指纹信息和待融合位置指纹信息；
其中，目标车辆子轨迹为与第一车辆子轨迹相匹配的第二车辆子轨迹；第一无线信号信息为第一车辆子轨迹对应的无线信号信息，第二无线信号信息为目标车辆子轨迹对应的无线信号信息；
若存在，将第一目标指纹分段添加至待融合位置指纹信息中。
本发明实施例中，预设数值可以为测试人员经过大量的实验结果而设定的数值，本发明实施例不作限定。
本发明实施例中，当与目标环境对应的位置指纹库中存在与位置指纹信息相匹配的待融合位置指纹信息时，将第一指纹分段与第二指纹分段进行比较，判断所有第一指纹分段中是否存在无法与任一个第二指纹分段相匹配的第一目标指纹分段。若存在，表明位置指纹信息比待融合位置指纹信息多了一个分段(即第一目标指纹分段)，即此次车辆行驶到了以前没到达的位置，服务器设备将第一目标指纹分段添加至待融合位置指纹信息中；若不存在，表明任一个第一指纹分段都可以在多个第二指纹分段中找到与之匹配的，服务器设备融合位置指纹信息和待融合位置指纹信息。
举例来说，假设位置指纹信息包含的车辆轨迹为A，按照预设距离进行分段得到的多段第一车辆子轨迹为a1、a2、a3、a4，各段第一车辆子轨迹对应的无线信号信息分别为b1、b2、b3、b4，那么多个第一指纹分段分别为a1b1、a2b2、a3b3、a4b4；假设待融合位置指纹信息包含的车辆轨迹为C，按照预设距离进行分段得到的多段第二车辆子轨迹为c1、c2、c3、c4，各段第二车辆子轨迹对应的无线信号信息分别为d1、d2、d3、d4，那么多个第二指纹分段分别为c1d1、c2d2、c3d3、c4d4；然后判断a1b1、a2b2、a3b3、a4b4中是否存在无法与c1d1、c2d2、c3d3、c4d4中的任一个相匹配的第一目标指纹分段，假设第一目标指纹分段为a4b4，那么将a4b4添加至待融合位置指纹信息中；若c1d1、c2d2、c3d3、c4d4中的任一个都可以在a1b1、a2b2、a3b3、a4b4中找到与之相匹配的，以a1b1与c1d1相匹配为例进行描述，将a1和c1进行加权平均处理获得第一融合车辆子轨迹a1c1，将b1和d1进行加权平均处理获得第一融合车辆子轨迹a1c1对应的第一融合无线信号信息b1d1，将c1的成熟度增加预设数值获得第一融合成熟度。
实施该可选的实施方式，能够提高位置指纹库的时效性。
本发明实施例中，位置指纹信息存储至位置指纹库中，由于位置指纹信息中的第二定位信息由许多指纹分段构成，因此，位置指纹库中也具有这些指纹分段，这些指纹分段中可能存在一些长期未更新的指纹分段，因此，为了提高位置指纹库的质量，作为一种可选的实施方式，服务器设备还可以执行以下步骤：
将位置指纹信息存储至位置指纹库时的时间记录为更新时间；或者，将进行第一融合处理时的时间记录为更新时间；
以及，按照第一预设时间间隔将第三指纹分段对应的更新时间中最早的更新时间和最晚的更新时间进行比较得到时间差值；
判断上述时间差值是否大于预设时间阈值；
若是，将多个第三指纹分段中最早的更新时间对应的第三指纹分段标记为过期指纹分段，并将该过期指纹分段从多个第三指纹分段中删除；
其中，第三指纹分段包括第三车辆子轨迹和第三车辆子轨迹对应的无线信号信息；第三车辆子轨迹为位置指纹库中的位置指纹信息包含的车辆轨迹按照预设距离进行分段处理得到。
本发明实施例中，第一预设时间可以为测试人员经过大量的实验结果而设定的周期时间，本发明实施例不作限定。
实施该可选的实施方式，通过周期性更新处理删除位置指纹库中的过期指纹分段，能够提高位置指纹库的质量。
本发明实施例中，位置指纹信息存储至位置指纹库中，由于位置指纹信息中的第二定位信息由许多指纹分段构成，因此，位置指纹库中也具有这些指纹分段，这些指纹分段中可能存在一些成熟度较低的指纹分段，因此，为了提高位置指纹库的质量，作为一种可选的实施方式，服务器设备还可以执行以下步骤：
按照第二预设时间间隔将多个第三指纹分段中小于预设成熟度的成熟度对应的第三指纹分段标记为低质量指纹分段，并将该低质量指纹分段从多个第三指纹分段中删除。
本发明实施例中，第二预设时间可以为测试人员经过大量的实验结果而设定的周期时间，本发明实施例不作限定。
实施该可选的实施方式，通过周期性更新处理删除位置指纹库中的低质量指纹分段，能够提高位置指纹库的质量。
本发明实施例中，可以理解的是，位置指纹信息存储至位置指纹库中，由于位置指纹信息中的第二定位信息由许多指纹分段构成，因此，位置指纹库中也具有这些指纹分段，这些指纹分段中可能存在某个指纹分段无法跟其他任一个指纹分段完全匹配(即车辆子轨迹和车辆子轨迹对应的无线信号信息都匹配)，因此，为了提高位置指纹库的质量，作为一种可选的实施方式，服务器设备还可以执行以下步骤：
按照第三预设时间间隔判断第二目标指纹分段是否与第三目标指纹分段的第三车辆子轨迹、以及第三车辆子轨迹对应的无线信号信息均不匹配；
其中，第二目标指纹分段为多个第三指纹分段中的任一个；第三目标指纹分段为多个第三指纹分段中除第二目标指纹分段外的其他第三指纹分段中的任一个；
若第二目标指纹分段与第三目标指纹分段的第三车辆子轨迹、以及第三车辆子轨迹对应的无线信号信息均不匹配，将第二目标指纹分段从多个第三指纹分段中删除；
若第二目标指纹分段与第三目标指纹分段的第三车辆子轨迹和/或第三车辆子轨迹对应的无线信号信息匹配，将第二目标指纹分段和第三目标指纹分段进行第二融合处理。
本发明实施例中，第三预设时间可以为测试人员经过大量的实验结果而设定的周期时间，本发明实施例不作限定。此外，第一预设时间、第二预设时间和第三预设时间可以相等，也可以不相等，本发明实施例不作限定。
本发明实施例中，服务器设备先判断位置指纹库中的指纹分段是否存在某个指纹分段无法跟其他任一个指纹分段匹配，若存在，表明该指纹分段跟其他指纹分段冲突，服务器设备将该指纹分段从这些指纹分段中删除；若不存在，表明该指纹分段可以跟其他指纹分段中的某个指纹分段匹配，服务器设备将这两个指纹分段进行融合。
举例来说，位置指纹库中的位置指纹信息包括多次存储得到的位置指纹信息，假设多次存储得到的位置指纹信息的车辆轨迹分别为E、F、G，将E照预设距离进行分段得到的车辆子轨迹为e1、e2，e1、e2对应的无线信号信息分别为e′1、e′2，将F按照预设距离进行分段得到的车辆子轨迹为f1、f2，f1、f2对应的无线信号信息分别为f′1、f′2，将G按照预设距离进行分段得到的车辆子轨迹为g1、g2，g1、g2对应的无线信号信息分别为g′1、g′2，那么，此时多个第三指纹分段分别为e1e′1、e2e′2、f1f′1、f2f′2、g1g′1、g2g′2，判断第二目标指纹分段是否与第三目标指纹分段的第三车辆子轨迹、以及第三车辆子轨迹对应的无线信号信息均不匹配，若是，假设第二目标指纹分段为g2g′2，第三目标指纹分段为e1e′1，即g2和e1、g′2和e′1均不匹配，则将g2g′2从多个第三指纹分段中删除；若否，假设第二目标指纹分段为g2g′2，第三目标指纹分段为e1e′1，即g2和e1匹配，和/或，g′2和e′1匹配，将g2g′2和e1e′1进行融合。
实施该可选的实施方式，通过周期性将位置指纹库中的任一个指纹分段与其他指纹分段进行匹配，若可以找到匹配的指纹分段则互相融合，若无法找到匹配的则删除该指纹分段，能够提高位置指纹库的质量。
作为一种可选的实施方式，上述若第二目标指纹分段与第三目标指纹分段的第三车辆子轨迹和/或第三车辆子轨迹对应的无线信号信息匹配，将第二目标指纹分段和第三目标指纹分段进行第二融合处理，包括：
若第二目标指纹分段与第三目标指纹分段的第三车辆子轨迹和/或第三车辆子轨迹对应的无线信号信息匹配，将第二目标指纹分段中的第三车辆子轨迹和第三目标指纹分段中的第三车辆子轨迹进行加权平均处理，以获得第二融合车辆子轨迹；将第三无线信号信息和第四无线信号信息进行加权平均处理，以获得第二融合车辆子轨迹对应的第二融合无线信号信息；将第二目标指纹分段的成熟度和第三目标指纹分段的成熟度进行比较，并将最高的成熟度标记为第二融合成熟度；
其中，第三无线信号信息为与第二目标指纹分段包含的第三车辆子轨迹对应的无线信号信息；第四无线信号信息为与第三目标指纹分段包含的第三车辆子轨迹对应的无线信号信息；
根据第二融合车辆子轨迹、第二融合无线信号信息和第二融合成熟度，融合第二目标指纹分段和第三目标指纹分段。
实施该可选的实施方式，能够进一步提高位置指纹库的质量。
可见，实施图2所描述的方法，服务器设备获取车载终端发送的位置指纹信息，并将该位置指纹信息存储至与目标环境对应的位置指纹库。由于位置指纹信息连接了目标环境外的第一定位信息和目标环境中的第二定位信息，因此，当终端设备从目标环境外进入目标环境时，终端设备或服务器设备可以根据终端设备采集的终端设备周围的无线信号信息从服务器设备中与目标环境对应的位置指纹库中确定出相匹配的目标位置指纹信息，该目标位置指纹信息已将目标环境外的第一定位信息和目标环境中的第二定位信息关联起来，所以终端设备可以直接利用在目标环境外使用的全球坐标系下的地图进行定位，无需重新切换其他程序或应用，能够简化定位过程，提高定位效率。另外，终端设备可以为车辆的车载终端，此时当车辆从目标环境外驶入目标环境时，无需切换定位程序进行车辆的定位，可以直接利用在目标环境外进行定位时用的全球坐标系下的地图(如高德地图)进行定位。此外，本发明方案不受限于第三方提供指定场景的相关数据，如无需第三方提供目标环境的地图及其匹配的定位数据库，能够普遍应用于大多数场景。
实施例三
请参阅图3，图3是本发明实施例公开的一种车载终端的结构示意图。如图3所示，该车载终端可以包括：
第一获取单元301，用于获取车辆在目标环境外的第一定位信息。
本发明实施例中，第一定位信息至少包括车辆在目标环境外的坐标值；目标环境为定位信号强度小于预设阈值的环境，预设阈值可以为测试人员经过大量的实验结果而设定的阈值，本发明实施例不作限定；其中，坐标值包括车辆在全球坐标系下的经度、纬度和高度；其中，定位信号可以为全球定位***(Global Positioning System，GPS)信号，也可以为北斗卫星定位***信号，本发明实施例不作限定。
本发明实施例中，第一获取单元301可以内置有定位模块，例如GPS模块、北斗卫星定位***，本发明实施例以GPS模块为例进行说明，不应对本发明构成限定。GPS模块整合灵敏度高，功耗低，可同时追踪多达20颗卫星，并迅速定位，实现1Hz导航，所以第一获取单元301可以通过其内置的GPS模块获取车辆在目标环境外的第一定位信息。
进一步地，作为一种可选的实施方式，在第一获取单元301通过其内置的GPS模块获取车辆在目标环境外的第一定位信息的过程中，还可以通过车辆的里程计和车辆的惯性测量单元IMU获取车辆在目标环境外的第三定位信息，并利用卡尔曼滤波算法融合的方式，由里程计和IMU提供状态传播方程，由GPS模块提供测量更新方程，从而将通过其内置的GPS模块获取车辆在目标环境外的第一定位信息与通过车辆的里程计和车辆的惯性测量单元IMU获取车辆在目标环境外的第三定位信息进行融合。实施该可选的实施方式，能够提高车辆在目标环境外的定位信息的准确度。
生成单元302，用于当车辆进入目标环境时，获取车辆在目标环境中的车辆轨迹和目标环境中的无线信号信息，并根据车辆轨迹和无线信号信息生成车辆的第二定位信息。
本发明实施例中，车辆轨迹携带车辆在目标环境中的坐标值，其中，坐标值包括车辆在全球坐标系下的经度、纬度和高度。无线信号信息至少包括无线信号源的地址和无线信号源的信号强度，其中，无线信号源的地址可以为Wi-Fi信号的MAC地址和/或蓝牙信号的MAC地址，在本发明实施例中，每一个无线接入点(Access Point，AP)都具有一个全球唯一的MAC地址，可以用来确认无线AP所在位置。
作为一种可选的实施方式，生成单元302可以包括以下未图示的子单元：
第一获取子单元，用于当车辆进入目标环境时，车载终端通过车辆的里程计和车辆的惯性测量单元IMU获取车辆在目标环境中的车辆轨迹；
采集子单元，用于采集目标环境中的无线信号信息；
生成子单元，用于将车辆轨迹按照预设距离进行分段处理，以获得多段第一车辆子轨迹，并将第一车辆子轨迹、以及在第一车辆子轨迹上采集的无线信号信息进行关联，以生成车辆的第二定位信息。
本发明实施例中，预设距离可以为测试人员经过大量的实验结果而设定的距离，本发明实施例不作限定。
实施该可选的实施方式，通过将车辆在目标环境中行驶时产生的车辆轨迹按照预设距离进行分段处理，并将得到的第一车辆子轨迹和在第一车辆子轨迹上采集的无线信号信息进行关联，能够保证目标环境中的各个路段具有区分度，提高匹配准确性。
进一步地，作为一种可选的实施方式，在第一获取子单元通过车辆的里程计和车辆的惯性测量单元IMU获取车辆在目标环境中的车辆轨迹的过程中，还可以通过车辆的视觉传感器获取车辆在目标环境中的车辆轨迹，并将通过里程计和IMU获得的车辆轨迹与通过视觉传感器获得的车辆轨迹进行融合。
本发明实施例中，车辆的视觉传感器可以包含图像采集设备(如摄像机等)，用于拍摄车辆在行驶过程中的图像，并通过分析图像得到车辆在目标环境中的车辆轨迹。
本发明实施例中，具体地，第一获取子单元可以将通过里程计和IMU获得的车辆轨迹导入通过视觉传感器获得的车辆轨迹的视觉算法的优化过程中，从而将通过里程计和IMU获得的车辆轨迹与通过视觉传感器获得的车辆轨迹进行融合，以提高车辆轨迹的准确度。
实施该可选的实施方式，通过里程计、IMU和视觉传感器相结合来获取车辆在目标环境中的车辆轨迹，能够提高车辆轨迹的准确度。
作为一种可选的实施方式，车载终端还可以包括未图示的修正单元，在车辆进入目标环境之前，还可以执行以下步骤：
修正单元，用于在车辆进入目标环境之前，若检测到车辆静止，对IMU进行误差标定，以修正IMU的漂移误差。
实施该可选的实施方式，能够修正IMU的漂移误差，提高IMU的测量精度。
发送单元303，用于根据车辆在目标环境外的坐标值和车辆在目标环境中的坐标值，将第一定位信息与第二定位信息进行关联，以生成位置指纹信息，并将位置指纹信息发送给服务器设备，以触发服务器设备将位置指纹信息存储至与目标环境对应的位置指纹库，该位置指纹库用于供终端设备从目标环境外进入目标环境时实现全球坐标系下的定位。
本发明实施例中，服务器设备与车载终端之间进行通讯连接、用于融合存储或直接存储车载终端发送的位置指纹信息，其中，位置指纹信息被存储在与目标环境对应的位置指纹库，该位置指纹库可以用于供终端设备从目标环境外进入目标环境时实现在全球坐标系下的室内地图上进行定位，所用的室内地图来自于地图提供商，如高德地图(Amap)、百度地图(Baidu Map)等，本发明实施例不作限定。
本发明实施例中，终端设备可以是人们在工作、生活中越发的离不开的移动手机、移动平板、个人数字助理(Personal Digital Assistant,PDA)、移动互联网设备(MobileInternet Device，MID)等各种设备，也可以为车辆的车载终端，本发明实施例不作限定。
作为一种可选的实施方式，发送单元303可以包括以下未图示的子单元：
第二获取子单元，用于获取车辆在目标环境外的坐标值中的第一目标坐标值；该第一目标坐标值为车辆进入目标环境前获得的最后一个坐标值；
第三获取子单元，用于获取车辆在目标环境中的坐标值中的第二目标坐标值；该第二目标坐标值为车辆进入目标环境后获得的第一个坐标值；
拟合子单元，用于拟合第一目标坐标值和第二目标坐标值，以使第一定位信息与第二定位信息进行关联从而生成位置指纹信息；
发送子单元，用于将位置指纹信息发送给服务器设备，以触发服务器设备将位置指纹信息存储至与目标环境对应的位置指纹库，该位置指纹库用于供终端设备从目标环境外进入目标环境时实现全球坐标系下的定位。
本发明实施例中，通过将车辆进入目标环境前获得的最后一个坐标值(通过GPS获得)和车辆进入目标环境后获得的第一个坐标值(通过里程计和IMU获得)进行拟合，从而将车辆在目标环境外的第一定位信息和车辆在目标环境中的第二定位信息关联起来。其中，拟合方式可以通过样条曲线(如三次B样条)进行拟合，本发明实施例不作限定。
实施该可选的实施方式，将车辆在目标环境外的第一定位信息和车辆在目标环境中的第二定位信息关联起来，能够使得终端设备从目标环境外进入目标环境时，在全球坐标系下的地图上衔接目标环境中的第二定位信息，无需重新切换其他程序或应用，能够简化定位过程，提高定位效率。
可见，实施图3所描述的车载终端，车载终端获取的第一定位信息包含了车辆在目标环境外的坐标值，当车辆从目标环境外进入目标环境时，车载终端获取的第二定位信息包含了车辆在目标环境中的坐标值，根据坐标值即可将第一定位信息和第二定位信息进行关联，并将生成的位置指纹信息发送给服务器设备进行存储，由于服务器设备的位置指纹库中的位置指纹信息关联了第一定位信息和第二定位信息，因此，当终端设备从目标环境外进入目标环境时，终端设备或服务器设备可以根据终端设备采集的终端设备周围的无线信号信息从服务器设备中与目标环境对应的位置指纹库中确定出相匹配的目标位置指纹信息，该目标位置指纹信息已将目标环境外的第一定位信息和目标环境中的第二定位信息关联起来，所以终端设备可以直接利用在目标环境外使用的全球坐标系下的地图进行定位，无需重新切换其他程序或应用，能够简化定位过程，提高定位效率。另外，终端设备可以为车辆的车载终端，此时当车辆从目标环境外驶入目标环境时，无需切换定位程序进行车辆的定位，可以直接利用在目标环境外进行定位时用的全球坐标系下的地图(如高德地图)进行定位。此外，本发明方案不受限于第三方提供指定场景的相关数据，如无需第三方提供目标环境的地图及其匹配的定位数据库，能够普遍应用于大多数场景。
实施例四
请参阅图4，图4是本发明实施例公开的一种服务器设备的结构示意图。如图4所示，该服务器设备可以包括：
第二获取单元401，用于获取车载终端发送的位置指纹信息。
本发明实施例中，由车载终端获取车辆在目标环境外的第一定位信息，该目标环境为定位信号强度小于预设阈值的环境；该第一定位信息至少包括车辆在目标环境外的坐标值；其中，坐标值包括车辆在全球坐标系下的经度、纬度和高度；其中，定位信号可以为GPS信号，也可以为北斗卫星定位***信号，本发明实施例不作限定；以及，当车辆进入目标环境时，由车载终端获取车辆在目标环境中的车辆轨迹和目标环境中的无线信号信息，并根据车辆轨迹和无线信号信息生成车辆的第二定位信息，其中，车辆轨迹携带车辆在目标环境中的坐标值，无线信号信息至少包括无线信号源的地址和无线信号源的信号强度；以及，由车载终端根据车辆在目标环境外的坐标值和车辆在目标环境中的坐标值，将第一定位信息与第二定位信息进行关联，以生成位置指纹信息。
存储单元402，用于将位置指纹信息存储至与目标环境对应的位置指纹库，该位置指纹库用于供终端设备从目标环境外进入目标环境时实现全球坐标系下的定位。
本发明实施例中，本发明实施例中，服务器设备与车载终端之间进行通讯连接、用于融合存储或直接存储车载终端发送的位置指纹信息，其中，位置指纹信息被存储在与目标环境对应的位置指纹库，该位置指纹库可以用于供终端设备从目标环境外进入目标环境时实现在全球坐标系下的室内地图上进行定位，所用的室内地图来自于地图提供商，如高德地图(Amap)、百度地图(Baidu Map)等，本发明实施例不作限定。
本发明实施例中，终端设备可以是人们在工作、生活中越发的离不开的移动手机、移动平板、个人数字助理(Personal Digital Assistant,PDA)、移动互联网设备(MobileInternet Device，MID)等各种设备，也可以为车辆的车载终端，本发明实施例不作限定。
作为一种可选的实施方式，存储单元402可以包括以下未图示的子单元：
判断子单元，用于判断目标环境是否为陌生环境；
检测子单元，用于当判断子单元判断出目标环境不为陌生环境时，检测与目标环境对应的位置指纹库中是否存在与位置指纹信息相匹配的待融合位置指纹信息；
第一融合子单元，用于当检测子单元检测到与目标环境对应的位置指纹库中存在与位置指纹信息相匹配的待融合位置指纹信息时，将位置指纹信息和待融合位置指纹信息进行第一融合处理；
存储子单元，用于当检测子单元检测到与目标环境对应的位置指纹库中不存在与位置指纹信息相匹配的待融合位置指纹信息时，将位置指纹信息存储至该位置指纹库。
实施该可选的实施方式，通过将多次获取的车载终端发送的位置指纹信息进行融合存储或直接存储，不断更新位置指纹库，能够提高位置指纹库的时效性。
作为一种可选的实施方式，存储单元402还可以包括未图示的创建子单元，当判断子单元判断出目标环境为陌生环境时，创建子单元在服务器设备中创建新位置指纹库，并将位置指纹信息存储至该新位置指纹库。实施该可选的实施方式，当车辆第一次驶入目标环境时，服务器设备创建新位置指纹库并将车载终端发送的位置指纹信息存储至新位置指纹库，能够提高位置指纹库的完善程度。
作为一种可选的实施方式，第一融合子单元可以包括以下未图示的模块：
判断模块，用于当检测子单元检测到与目标环境对应的位置指纹库中存在与位置指纹信息相匹配的待融合位置指纹信息时，判断多个第一指纹分段中是否存在无法与任一个第二指纹分段相匹配的第一目标指纹分段；
其中，第一指纹分段包括第一车辆子轨迹和第一车辆子轨迹对应的无线信号信息；第一车辆子轨迹为位置指纹信息包含的车辆轨迹按照预设距离进行分段处理得到；第二指纹分段包括第二车辆子轨迹和第二车辆子轨迹对应的无线信号信息；第二车辆子轨迹为待融合位置指纹信息包含的车辆轨迹按照预设距离进行分段处理得到；
融合模块，用于当判断模块判断出多个第一指纹分段中不存在无法与任一个第二指纹分段相匹配的第一目标指纹分段时，将第一车辆子轨迹和目标车辆子轨迹进行加权平均处理，以获得第一融合车辆子轨迹；以及，将第一无线信号信息和第二无线信号信息进行加权平均处理，以获得第一融合车辆子轨迹对应的第一融合无线信号信息；以及，将目标车辆子轨迹所在的第二指纹分段的成熟度的计数值增加预设数值，以获得第一融合成熟度；以及，根据第一融合车辆子轨迹、第一融合无线信号信息和第一融合成熟度，融合位置指纹信息和待融合位置指纹信息；
其中，目标车辆子轨迹为与第一车辆子轨迹相匹配的第二车辆子轨迹；第一无线信号信息为第一车辆子轨迹对应的无线信号信息，第二无线信号信息为目标车辆子轨迹对应的无线信号信息；
添加模块，用于当判断模块判断出多个第一指纹分段中存在无法与任一个第二指纹分段相匹配的第一目标指纹分段时，将第一目标指纹分段添加至待融合位置指纹信息中。
本发明实施例中，预设数值可以为测试人员经过大量的实验结果而设定的数值，本发明实施例不作限定。
实施该可选的实施方式，能够提高位置指纹库的时效性。
本发明实施例中，位置指纹信息存储至位置指纹库中，由于位置指纹信息中的第二定位信息由许多指纹分段构成，因此，位置指纹库中也具有这些指纹分段，这些指纹分段中可能存在一些长期未更新的指纹分段，因此，为了提高位置指纹库的质量，作为一种可选的实施方式，服务器设备还可以包括以下未图示的单元：
记录单元，用于将位置指纹信息存储至位置指纹库时的时间记录为更新时间；或者，将进行第一融合处理时的时间记录为更新时间；
比较单元，用于按照第一预设时间间隔将第三指纹分段对应的更新时间中最早的更新时间和最晚的更新时间进行比较得到时间差值；
第一判断单元，用于判断上述时间差值是否大于预设时间阈值；
第一删除单元，用于当第一判断单元判断出上述时间差值大于预设时间阈值时，将多个第三指纹分段中最早的更新时间对应的第三指纹分段标记为过期指纹分段，并将该过期指纹分段从多个第三指纹分段中删除；
其中，第三指纹分段包括第三车辆子轨迹和第三车辆子轨迹对应的无线信号信息；第三车辆子轨迹为位置指纹库中的位置指纹信息包含的车辆轨迹按照预设距离进行分段处理得到。
本发明实施例中，第一预设时间可以为测试人员经过大量的实验结果而设定的周期时间，本发明实施例不作限定。
实施该可选的实施方式，通过周期性更新处理删除位置指纹库中的过期指纹分段，能够提高位置指纹库的质量。
本发明实施例中，位置指纹信息存储至位置指纹库中，由于位置指纹信息中的第二定位信息由许多指纹分段构成，因此，位置指纹库中也具有这些指纹分段，这些指纹分段中可能存在一些成熟度较低的指纹分段，因此，为了提高位置指纹库的质量，作为一种可选的实施方式，服务器设备还可以包括以下未图示的单元：
第二删除单元，用于按照第二预设时间间隔将多个第三指纹分段中小于预设成熟度的成熟度对应的第三指纹分段标记为低质量指纹分段，并将该低质量指纹分段从多个第三指纹分段中删除。
本发明实施例中，第二预设时间可以为测试人员经过大量的实验结果而设定的周期时间，本发明实施例不作限定。
实施该可选的实施方式，通过周期性更新处理删除位置指纹库中的低质量指纹分段，能够提高位置指纹库的质量。
本发明实施例中，可以理解的是，位置指纹信息存储至位置指纹库中，由于位置指纹信息中的第二定位信息由许多指纹分段构成，因此，位置指纹库中也具有这些指纹分段，这些指纹分段中可能存在某个指纹分段无法跟其他任一个指纹分段完全匹配(即车辆子轨迹和车辆子轨迹对应的无线信号信息都匹配)，因此，为了提高位置指纹库的质量，作为一种可选的实施方式，服务器设备还可以包括以下未图示的单元：
第二判断单元，用于按照第三预设时间间隔判断第二目标指纹分段是否与第三目标指纹分段的第三车辆子轨迹、以及第三车辆子轨迹对应的无线信号信息均不匹配；其中，第二目标指纹分段为多个第三指纹分段中的任一个；第三目标指纹分段为多个第三指纹分段中除第二目标指纹分段外的其他第三指纹分段中的任一个；
第三删除单元，用于当第二判断单元判断出第二目标指纹分段与第三目标指纹分段的第三车辆子轨迹、以及第三车辆子轨迹对应的无线信号信息均不匹配时，将第二目标指纹分段从多个第三指纹分段中删除；
融合单元，用于当第二判断单元判断出第二目标指纹分段与第三目标指纹分段的第三车辆子轨迹和/或第三车辆子轨迹对应的无线信号信息匹配时，将第二目标指纹分段和第三目标指纹分段进行第二融合处理。
本发明实施例中，第三预设时间可以为测试人员经过大量的实验结果而设定的周期时间，本发明实施例不作限定。此外，第一预设时间、第二预设时间和第三预设时间可以相等，也可以不相等，本发明实施例不作限定。
实施该可选的实施方式，通过周期性将位置指纹库中的任一个指纹分段与其他指纹分段进行匹配，若可以找到匹配的指纹分段则互相融合，若无法找到匹配的则删除该指纹分段，能够提高位置指纹库的质量。
作为一种可选的实施方式，融合单元可以包括以下未图示的子单元：
处理子单元，用于当第二判断单元判断出第二目标指纹分段与第三目标指纹分段的第三车辆子轨迹和/或第三车辆子轨迹对应的无线信号信息匹配时，将第二目标指纹分段中的第三车辆子轨迹和第三目标指纹分段中的第三车辆子轨迹进行加权平均处理，以获得第二融合车辆子轨迹；将第三无线信号信息和第四无线信号信息进行加权平均处理，以获得第二融合车辆子轨迹对应的第二融合无线信号信息；将第二目标指纹分段的成熟度和第三目标指纹分段的成熟度进行比较，并将最高的成熟度标记为第二融合成熟度；
其中，第三无线信号信息为与第二目标指纹分段包含的第三车辆子轨迹对应的无线信号信息；第四无线信号信息为与第三目标指纹分段包含的第三车辆子轨迹对应的无线信号信息；
第二融合子单元，用于根据第二融合车辆子轨迹、第二融合无线信号信息和第二融合成熟度，融合第二目标指纹分段和第三目标指纹分段。
实施该可选的实施方式，能够进一步提高位置指纹库的质量。
可见，实施图4所描述的服务器设备，服务器设备获取车载终端发送的位置指纹信息，并将该位置指纹信息存储至与目标环境对应的位置指纹库。由于位置指纹信息连接了目标环境外的第一定位信息和目标环境中的第二定位信息，因此，当终端设备从目标环境外进入目标环境时，终端设备或服务器设备可以根据终端设备采集的终端设备周围的无线信号信息从服务器设备中与目标环境对应的位置指纹库中确定出相匹配的目标位置指纹信息，该目标位置指纹信息已将目标环境外的第一定位信息和目标环境中的第二定位信息关联起来，所以终端设备可以直接利用在目标环境外使用的全球坐标系下的地图进行定位，无需重新切换其他程序或应用，能够简化定位过程，提高定位效率。另外，终端设备可以为车辆的车载终端，此时当车辆从目标环境外驶入目标环境时，无需切换定位程序进行车辆的定位，可以直接利用在目标环境外进行定位时用的全球坐标系下的地图(如高德地图)进行定位。此外，本发明方案不受限于第三方提供指定场景的相关数据，如无需第三方提供目标环境的地图及其匹配的定位数据库，能够普遍应用于大多数场景。
实施例五
请参阅图5，图5是本发明实施例公开的一种定位***的结构示意图。如图5所示，该定位***可以包括：
车载终端、服务器设备和终端设备；
可选的，终端设备可以为车载终端，本发明实施例不作限定。
其中，终端设备，用于执行如下操作：
当终端设备从目标环境外进入目标环境时，采集终端设备周围的无线信号信息；该无线信号信息至少包括无线信号源的地址和无线信号源的信号强度；
发送携带终端设备周围的无线信号信息的定位请求给服务器设备，以使服务器设备从与目标环境对应的位置指纹库中确定出与终端设备周围的无线信号信息相匹配的目标位置指纹信息，并将目标位置指纹信息反馈给终端设备；
根据服务器设备发送的目标位置指纹信息实现全球坐标系下的定位；
或者，终端设，用于执行如下操作：
当终端设从目标环境外进入目标环境时，采集终端设备周围的无线信号信息；该无线信号信息的地址至少包括无线信号源和无线信号源的信号强度；
发送携带终端设备周围的无线信号信息的定位请求给服务器设备以访问服务器设备中与目标环境对应的位置指纹库，并从与目标环境对应的位置指纹库中确定出与终端设备周围的无线信号信息相匹配的目标位置指纹信息；
根据目标位置指纹信息实现全球坐标系下的定位。
实施例六
本发明实施例公开的一种车辆。该车辆可以包括本发明实施例公开的车载终端。
实施例七
本发明实施例公开一种计算机可读存储介质，其存储计算机程序，其中，该计算机程序使得计算机执行图1～图2任意一种定位信息的创建方法。
本发明实施例公开一种计算机程序产品，该计算机程序产品包括存储了计算机程序的非瞬时性计算机可读存储介质，且该计算机程序可操作来使计算机执行图1～图2任意一种定位信息的创建方法。
本发明实施例还公开一种应用发布平台，其中，应用发布平台用于发布计算机程序产品，其中，当计算机程序产品在计算机上运行时，使得计算机执行如以上各方法实施例中的方法的部分或全部步骤。
应理解，说明书通篇中提到的“一个实施例”或“一实施例”意味着与实施例有关的特定特征、结构或特性包括在本发明的至少一个实施例中。因此，在整个说明书各处出现的“在一个实施例中”或“在一实施例中”未必一定指相同的实施例。此外，这些特定特征、结构或特性可以以任意适合的方式结合在一个或多个实施例中。本领域技术人员也应该知悉，说明书中所描述的实施例均属于可选实施例，所涉及的动作和模块并不一定是本发明所必须的。
在本发明的各种实施例中，应理解，上述各过程的序号的大小并不意味着执行顺序的必然先后，各过程的执行顺序应以其功能和内在逻辑确定，而不应对本发明实施例的实施过程构成任何限定。
上述作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是或者也可以不是物单元，即可位于一个地方，或者也可以分布到多个网络单元上。可根据实际的需要选择其中的部分或全部单元来实现本实施例方案的目的。
另外，在本发明各实施例中的各功能单元可以集成在一个处理单元中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个单元中。上述集成的单元既可以采用硬件的形式实现，也可以采用软件功能单元的形式实现。
上述集成的单元若以软件功能单元的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在一个计算机可获取的存储器中。基于这样的理解，本发明的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分或者该技术方案的全部或者部分，可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在一个存储器中，包括若干请求用以使得一台计算机设备(可以为个人计算机、服务器或者网络设备等，具体可以是计算机设备中的处理器)执行本发明的各个实施例上述方法的部分或全部步骤。
在本发明所提供的实施例中，应理解，“与A对应的B”表示B与A相关联，根据A可以确定B。但还应理解，根据A确定B并不意味着仅仅根据A确定B，还可以根据A和/或其他信息确定B。
在本发明的各种实施例中，应理解，“A和/或B”的含义指的是A和B各自单独存在或者A和B同时存在的情况均包括在内。
本领域普通技术人员可以理解上述实施例的各种方法中的全部或部分步骤是可以通过程序来指令相关的硬件来完成，该程序可以存储于一计算机可读存储介质中，存储介质包括只读存储器(Read-Only Memory，ROM)、随机存储器(Random Access Memory，RAM)、可编程只读存储器(Programmable Read-only Memory，PROM)、可擦除可编程只读存储器(Erasable Programmable Read Only Memory，EPROM)、一次可编程只读存储器(One-time Programmable Read-Only Memory，OTPROM)、电子抹除式可复写只读存储器(Electrically-Erasable Programmable Read-Only Memory，EEPROM)、只读光盘(CompactDisc Read-Only Memory，CD-ROM)或其他光盘存储器、磁盘存储器、磁带存储器、或者能够用于携带或存储数据的计算机可读的任何其他介质。
以上对本发明实施例公开的一种定位信息的创建方法、车载终端、服务器设备和定位***进行了详细介绍，本文中应用了具体个例对本发明的原理及实施方式进行了阐述，以上实施例的说明只是用于帮助理解本发明的方法及其核心思想；同时，对于本领域的一般技术人员，依据本发明的思想，在具体实施方式及应用范围上均会有改变之处，综上所述，本说明书内容不应理解为对本发明的限制。

Claims (14)

1.一种定位信息的创建方法，其特征在于，包括：
获取车辆在目标环境外的第一定位信息；所述第一定位信息至少包括所述车辆在所述目标环境外的坐标值；所述目标环境为定位信号强度小于预设阈值的环境；
当所述车辆进入所述目标环境时，获取所述车辆在所述目标环境中的车辆轨迹和所述目标环境中的无线信号信息，并根据所述车辆轨迹和所述无线信号信息生成所述车辆的第二定位信息；其中，所述车辆轨迹携带所述车辆在所述目标环境中的坐标值；所述无线信号信息至少包括无线信号源的地址和所述无线信号源的信号强度；
根据所述车辆在所述目标环境外的坐标值和所述车辆在所述目标环境中的坐标值，将所述第一定位信息与所述第二定位信息进行关联，以生成位置指纹信息，并将所述位置指纹信息发送给服务器设备，以触发所述服务器设备将所述位置指纹信息存储至与所述目标环境对应的位置指纹库；所述位置指纹库用于供终端设备从所述目标环境外进入所述目标环境时实现全球坐标系下的定位；
所述将所述位置指纹信息存储至与所述目标环境对应的位置指纹库，包括：
判断所述目标环境是否为陌生环境；
若所述目标环境不为陌生环境，检测所述位置指纹库中是否存在与所述位置指纹信息相匹配的待融合位置指纹信息；
若存在，将所述位置指纹信息和所述待融合位置指纹信息进行第一融合处理；
若不存在，将所述位置指纹信息存储至所述位置指纹库；
所述将所述位置指纹信息和所述待融合位置指纹信息进行第一融合处理，包括：
判断多个第一指纹分段中是否存在无法与任一个第二指纹分段相匹配的第一目标指纹分段；
其中，所述第一指纹分段包括第一车辆子轨迹和所述第一车辆子轨迹对应的无线信号信息；所述第一车辆子轨迹为所述位置指纹信息包含的车辆轨迹按照预设距离进行分段处理得到；所述第二指纹分段包括第二车辆子轨迹和所述第二车辆子轨迹对应的无线信号信息；所述第二车辆子轨迹为所述待融合位置指纹信息包含的车辆轨迹按照所述预设距离进行分段处理得到；
若不存在，将所述第一车辆子轨迹和目标车辆子轨迹进行加权平均处理，以获得第一融合车辆子轨迹；以及，将第一无线信号信息和第二无线信号信息进行加权平均处理，以获得所述第一融合车辆子轨迹对应的第一融合无线信号信息；以及，将所述目标车辆子轨迹所在的所述第二指纹分段的成熟度的计数值增加预设数值，以获得第一融合成熟度；以及，根据所述第一融合车辆子轨迹、所述第一融合无线信号信息和所述第一融合成熟度，融合所述位置指纹信息和所述待融合位置指纹信息；
其中，所述目标车辆子轨迹为与所述第一车辆子轨迹相匹配的所述第二车辆子轨迹；所述第一无线信号信息为所述第一车辆子轨迹对应的无线信号信息，所述第二无线信号信息为所述目标车辆子轨迹对应的无线信号信息；
若存在，将所述第一目标指纹分段添加至所述待融合位置指纹信息中。
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述当所述车辆进入所述目标环境时，获取所述车辆在所述目标环境中的车辆轨迹和所述目标环境中的无线信号信息，并根据所述车辆轨迹和所述无线信号信息生成所述车辆的第二定位信息，包括：
当所述车辆进入所述目标环境时，通过所述车辆的里程计和所述车辆的惯性测量单元IMU获取所述车辆在所述目标环境中的车辆轨迹；
采集所述目标环境中的无线信号信息；
将所述车辆轨迹按照预设距离进行分段处理，以获得多段第一车辆子轨迹，并将所述第一车辆子轨迹、以及在所述第一车辆子轨迹上采集的无线信号信息进行关联，以生成所述车辆的第二定位信息。
3.根据权利要求1或2所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
在所述车辆进入所述目标环境之前，若检测到所述车辆静止，对IMU进行误差标定，以修正所述IMU的漂移误差。
4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述根据所述车辆在所述目标环境外的坐标值和所述车辆在所述目标环境中的坐标值，将所述第一定位信息与所述第二定位信息进行关联，以生成位置指纹信息，包括：
获取所述车辆在所述目标环境外的坐标值中的第一目标坐标值；所述第一目标坐标值为所述车辆进入所述目标环境前获得的最后一个坐标值；
获取所述车辆在所述目标环境中的坐标值中的第二目标坐标值；所述第二目标坐标值为所述车辆进入所述目标环境后获得的第一个坐标值；
拟合所述第一目标坐标值和所述第二目标坐标值，以使所述第一定位信息与所述第二定位信息进行关联从而生成位置指纹信息。
5.一种定位信息的创建方法，其特征在于，包括：
获取车载终端发送的位置指纹信息；其中，由所述车载终端获取车辆在目标环境外的第一定位信息；所述第一定位信息至少包括所述车辆在所述目标环境外的坐标值；所述目标环境为定位信号强度小于预设阈值的环境；以及，当所述车辆进入所述目标环境时，由所述车载终端获取所述车辆在所述目标环境中的车辆轨迹和所述目标环境中的无线信号信息，并根据所述车辆轨迹和所述无线信号信息生成所述车辆的第二定位信息；所述车辆轨迹携带所述车辆在所述目标环境中的坐标值；所述无线信号信息至少包括无线信号源的地址和所述无线信号源的信号强度；以及，由所述车载终端根据所述车辆在所述目标环境外的坐标值和所述车辆在所述目标环境中的坐标值，将所述第一定位信息与所述第二定位信息进行关联，以生成所述位置指纹信息；
将所述位置指纹信息存储至与所述目标环境对应的位置指纹库；所述位置指纹库用于供终端设备从所述目标环境外进入所述目标环境时实现全球坐标系下的定位；
所述将所述位置指纹信息存储至与所述目标环境对应的位置指纹库，包括：
判断所述目标环境是否为陌生环境；
若所述目标环境不为陌生环境，检测所述位置指纹库中是否存在与所述位置指纹信息相匹配的待融合位置指纹信息；
若存在，将所述位置指纹信息和所述待融合位置指纹信息进行第一融合处理；
若不存在，将所述位置指纹信息存储至所述位置指纹库；
所述将所述位置指纹信息和所述待融合位置指纹信息进行第一融合处理，包括：
判断多个第一指纹分段中是否存在无法与任一个第二指纹分段相匹配的第一目标指纹分段；
其中，所述第一指纹分段包括第一车辆子轨迹和所述第一车辆子轨迹对应的无线信号信息；所述第一车辆子轨迹为所述位置指纹信息包含的车辆轨迹按照预设距离进行分段处理得到；所述第二指纹分段包括第二车辆子轨迹和所述第二车辆子轨迹对应的无线信号信息；所述第二车辆子轨迹为所述待融合位置指纹信息包含的车辆轨迹按照所述预设距离进行分段处理得到；
若不存在，将所述第一车辆子轨迹和目标车辆子轨迹进行加权平均处理，以获得第一融合车辆子轨迹；以及，将第一无线信号信息和第二无线信号信息进行加权平均处理，以获得所述第一融合车辆子轨迹对应的第一融合无线信号信息；以及，将所述目标车辆子轨迹所在的所述第二指纹分段的成熟度的计数值增加预设数值，以获得第一融合成熟度；以及，根据所述第一融合车辆子轨迹、所述第一融合无线信号信息和所述第一融合成熟度，融合所述位置指纹信息和所述待融合位置指纹信息；
其中，所述目标车辆子轨迹为与所述第一车辆子轨迹相匹配的所述第二车辆子轨迹；所述第一无线信号信息为所述第一车辆子轨迹对应的无线信号信息，所述第二无线信号信息为所述目标车辆子轨迹对应的无线信号信息；
若存在，将所述第一目标指纹分段添加至所述待融合位置指纹信息中。
6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
若所述目标环境为陌生环境，在服务器设备中创建新位置指纹库，并将所述位置指纹信息存储至所述新位置指纹库。
7.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
将所述位置指纹信息存储至所述位置指纹库时的时间记录为更新时间；或者，将进行第一融合处理时的时间记录为更新时间；
以及，按照第一预设时间间隔将第三指纹分段对应的更新时间中最早的更新时间和最晚的更新时间进行比较得到时间差值；
判断所述时间差值是否大于预设时间阈值；
若是，将多个所述第三指纹分段中最早的更新时间对应的第三指纹分段标记为过期指纹分段，并将所述过期指纹分段从多个所述第三指纹分段中删除；
其中，所述第三指纹分段包括第三车辆子轨迹和所述第三车辆子轨迹对应的无线信号信息；所述第三车辆子轨迹为所述位置指纹库中的位置指纹信息包含的车辆轨迹按照预设距离进行分段处理得到。
8.根据权利要求7所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
按照第二预设时间间隔将多个所述第三指纹分段中小于预设成熟度的成熟度对应的第三指纹分段标记为低质量指纹分段，并将所述低质量指纹分段从多个所述第三指纹分段中删除。
9.根据权利要求8所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
按照第三预设时间间隔判断第二目标指纹分段是否与第三目标指纹分段的第三车辆子轨迹、以及所述第三车辆子轨迹对应的无线信号信息均不匹配；
其中，所述第二目标指纹分段为多个所述第三指纹分段中的任一个；所述第三目标指纹分段为多个所述第三指纹分段中除所述第二目标指纹分段外的其他第三指纹分段中的任一个；
若所述第二目标指纹分段与所述第三目标指纹分段的第三车辆子轨迹、以及所述第三车辆子轨迹对应的无线信号信息均不匹配，将所述第二目标指纹分段从多个所述第三指纹分段中删除；
若所述第二目标指纹分段与所述第三目标指纹分段的第三车辆子轨迹和/或所述第三车辆子轨迹对应的无线信号信息匹配，将所述第二目标指纹分段和所述第三目标指纹分段进行第二融合处理。
10.根据权利要求9所述的方法，其特征在于，所述若所述第二目标指纹分段与所述第三目标指纹分段的第三车辆子轨迹和/或所述第三车辆子轨迹对应的无线信号信息匹配，将所述第二目标指纹分段和所述第三目标指纹分段进行第二融合处理，包括：
若所述第二目标指纹分段与所述第三目标指纹分段的第三车辆子轨迹和/或所述第三车辆子轨迹对应的无线信号信息匹配，将所述第二目标指纹分段中的第三车辆子轨迹和所述第三目标指纹分段中的第三车辆子轨迹进行加权平均处理，以获得第二融合车辆子轨迹；将第三无线信号信息和第四无线信号信息进行加权平均处理，以获得所述第二融合车辆子轨迹对应的第二融合无线信号信息；将所述第二目标指纹分段的成熟度和所述第三目标指纹分段的成熟度进行比较，并将最高的成熟度标记为第二融合成熟度；
其中，所述第三无线信号信息为与所述第二目标指纹分段包含的第三车辆子轨迹对应的无线信号信息；所述第四无线信号信息为与所述第三目标指纹分段包含的第三车辆子轨迹对应的无线信号信息；
根据所述第二融合车辆子轨迹、所述第二融合无线信号信息和所述第二融合成熟度，融合所述第二目标指纹分段和所述第三目标指纹分段。
11.一种车载终端，其特征在于，所述车载终端包括：
第一获取单元，用于获取车辆在目标环境外的第一定位信息；所述第一定位信息至少包括所述车辆在所述目标环境外的坐标值；所述目标环境为定位信号强度小于预设阈值的环境；
生成单元，用于当所述车辆进入所述目标环境时，获取所述车辆在所述目标环境中的车辆轨迹和所述目标环境中的无线信号信息，并根据所述车辆轨迹和所述无线信号信息生成所述车辆的第二定位信息；其中，所述车辆轨迹携带所述车辆在所述目标环境中的坐标值；所述无线信号信息至少包括无线信号源的地址和所述无线信号源的信号强度；
发送单元，用于根据所述车辆在所述目标环境外的坐标值和所述车辆在所述目标环境中的坐标值，将所述第一定位信息与所述第二定位信息进行关联，以生成位置指纹信息，并将所述位置指纹信息发送给服务器设备，以触发所述服务器设备判断所述目标环境是否为陌生环境，若所述目标环境不为陌生环境，检测位置指纹库中是否存在与所述位置指纹信息相匹配的待融合位置指纹信息，若存在，将所述位置指纹信息和所述待融合位置指纹信息进行第一融合处理；若不存在，将所述位置指纹信息存储至所述位置指纹库；所述位置指纹库用于供终端设备从所述目标环境外进入所述目标环境时实现全球坐标系下的定位；
所述发送单元还用于触发所述服务器判断多个第一指纹分段中是否存在无法与任一个第二指纹分段相匹配的第一目标指纹分段；
其中，所述第一指纹分段包括第一车辆子轨迹和所述第一车辆子轨迹对应的无线信号信息；所述第一车辆子轨迹为所述位置指纹信息包含的车辆轨迹按照预设距离进行分段处理得到；所述第二指纹分段包括第二车辆子轨迹和所述第二车辆子轨迹对应的无线信号信息；所述第二车辆子轨迹为所述待融合位置指纹信息包含的车辆轨迹按照所述预设距离进行分段处理得到；
若不存在，将所述第一车辆子轨迹和目标车辆子轨迹进行加权平均处理，以获得第一融合车辆子轨迹；以及，将第一无线信号信息和第二无线信号信息进行加权平均处理，以获得所述第一融合车辆子轨迹对应的第一融合无线信号信息；以及，将所述目标车辆子轨迹所在的所述第二指纹分段的成熟度的计数值增加预设数值，以获得第一融合成熟度；以及，根据所述第一融合车辆子轨迹、所述第一融合无线信号信息和所述第一融合成熟度，融合所述位置指纹信息和所述待融合位置指纹信息；
其中，所述目标车辆子轨迹为与所述第一车辆子轨迹相匹配的所述第二车辆子轨迹；所述第一无线信号信息为所述第一车辆子轨迹对应的无线信号信息，所述第二无线信号信息为所述目标车辆子轨迹对应的无线信号信息；
若存在，将所述第一目标指纹分段添加至所述待融合位置指纹信息中。
12.一种服务器设备，其特征在于，所述服务器设备包括：
第二获取单元，用于获取车载终端发送的位置指纹信息；
其中，由所述车载终端获取车辆在目标环境外的第一定位信息；所述第一定位信息至少包括所述车辆在所述目标环境外的坐标值；所述目标环境为定位信号强度小于预设阈值的环境；以及，当所述车辆进入所述目标环境时，由所述车载终端获取所述车辆在所述目标环境中的车辆轨迹和所述目标环境中的无线信号信息，并根据所述车辆轨迹和所述无线信号信息生成所述车辆的第二定位信息；所述车辆轨迹携带所述车辆在所述目标环境中的坐标值；所述无线信号信息至少包括无线信号源的地址和所述无线信号源的信号强度；以及，由所述车载终端根据所述车辆在所述目标环境外的坐标值和所述车辆在所述目标环境中的坐标值，将所述第一定位信息与所述第二定位信息进行关联，以生成所述位置指纹信息；
存储单元，用于将所述位置指纹信息存储至与所述目标环境对应的位置指纹库；所述位置指纹库用于供终端设备从所述目标环境外进入所述目标环境时实现全球坐标系下的定位；
所述存储单元，包括：
判断子单元，用于判断所述目标环境是否为陌生环境；
检测子单元，用于当所述判断子单元判断出所述目标环境不为陌生环境时，检测与所述目标环境对应的位置指纹库中是否存在与所述位置指纹信息相匹配的待融合位置指纹信息；
第一融合子单元，用于当所述检测子单元检测到与所述目标环境对应的位置指纹库中存在与所述位置指纹信息相匹配的待融合位置指纹信息时，将所述位置指纹信息和所述待融合位置指纹信息进行第一融合处理；
存储子单元，用于当所述检测子单元检测到与所述目标环境对应的位置指纹库中不存在与所述位置指纹信息相匹配的待融合位置指纹信息时，将所述位置指纹信息存储至所述位置指纹库；
所述第一融合子单元，还用于判断多个第一指纹分段中是否存在无法与任一个第二指纹分段相匹配的第一目标指纹分段；
其中，所述第一指纹分段包括第一车辆子轨迹和所述第一车辆子轨迹对应的无线信号信息；所述第一车辆子轨迹为所述位置指纹信息包含的车辆轨迹按照预设距离进行分段处理得到；所述第二指纹分段包括第二车辆子轨迹和所述第二车辆子轨迹对应的无线信号信息；所述第二车辆子轨迹为所述待融合位置指纹信息包含的车辆轨迹按照所述预设距离进行分段处理得到；
若不存在，将所述第一车辆子轨迹和目标车辆子轨迹进行加权平均处理，以获得第一融合车辆子轨迹；以及，将第一无线信号信息和第二无线信号信息进行加权平均处理，以获得所述第一融合车辆子轨迹对应的第一融合无线信号信息；以及，将所述目标车辆子轨迹所在的所述第二指纹分段的成熟度的计数值增加预设数值，以获得第一融合成熟度；以及，根据所述第一融合车辆子轨迹、所述第一融合无线信号信息和所述第一融合成熟度，融合所述位置指纹信息和所述待融合位置指纹信息；
其中，所述目标车辆子轨迹为与所述第一车辆子轨迹相匹配的所述第二车辆子轨迹；所述第一无线信号信息为所述第一车辆子轨迹对应的无线信号信息，所述第二无线信号信息为所述目标车辆子轨迹对应的无线信号信息；
若存在，将所述第一目标指纹分段添加至所述待融合位置指纹信息中。
13.一种定位***，其特征在于，所述定位***包括：终端设备、权利要求11所述的车载终端和权利要求12所述的服务器设备；
所述终端设备，用于执行如下步骤：
当所述终端设备从目标环境外进入所述目标环境时，采集所述终端设备周围的无线信号信息；所述无线信号信息至少包括无线信号源的地址和所述无线信号源的信号强度；
发送携带所述终端设备周围的无线信号信息的定位请求给所述服务器设备，以使所述服务器设备从与所述目标环境对应的位置指纹库中确定出与所述终端设备周围的无线信号信息相匹配的目标位置指纹信息，并将所述目标位置指纹信息反馈给所述终端设备；
根据所述服务器设备发送的所述目标位置指纹信息实现全球坐标系下的定位；
或者，所述终端设备，用于执行如下步骤：
当所述终端设备从目标环境外进入所述目标环境时，采集所述终端设备周围的无线信号信息；所述无线信号信息至少包括无线信号源的地址和所述无线信号源的信号强度；
发送携带所述终端设备周围的无线信号信息的定位请求给所述服务器设备以访问所述服务器设备中与所述目标环境对应的位置指纹库，并从与所述目标环境对应的位置指纹库中确定出与所述终端设备周围的无线信号信息相匹配的目标位置指纹信息；
根据所述目标位置指纹信息实现全球坐标系下的定位。
14.一种车辆，其特征在于，所述车辆包括权利要求11所述的车载终端。
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Application publication date: 20191129

Assignee: Zhaoqing Xiaopeng New Energy Investment Co.,Ltd.

Assignor: GUANGZHOU XIAOPENG MOTORS TECHNOLOGY Co.,Ltd.

Contract record no.: X2021990000645

Denomination of invention: Method for creating positioning information, vehicle terminal, server equipment and positioning system

Granted publication date: 20210212

License type: Common License

Record date: 20211018