CN110512671A - 运输设备受矿位姿确定方法、装置、***及存储介质 - Google Patents

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Abstract

本发明公开了一种运输设备受矿位姿确定方法、装置、***及存储介质。其中，该方法包括：基于铲装设备的第一位置坐标确定铲装设备对应的卸矿范围；基于所述卸矿范围确定运输设备对应的虚拟受矿位姿；基于所述虚拟受矿位姿、所述运输设备对应的起始位姿确定所述运输设备对应的多条行驶路径；基于所述多条行驶路径确定所述运输设备对应的目标受矿位姿。可以自动规划运输设备对应的目标受矿位姿，从而满足无人驾驶的运输设备的行驶轨迹的规划和控制需求。

Description

运输设备受矿位姿确定方法、装置、***及存储介质
技术领域
本发明涉及矿山开采领域，尤其涉及一种运输设备受矿位姿确定方法、装置、***及存储介质。
背景技术
铲装运是露天矿生产的重要工艺过程。其中，电铲(即采掘设备)与卡车(即运输设备)的装载对位问题一直影响着露天矿的生产安全。电铲与卡车的距离过近时，电铲装载容易与卡车发生碰撞；电铲与卡车的距离过远时，电铲的斗臂有限，导致无法完成装载。由于卡车的车体自身的宽度较大，卡车司机的视距受限，很难准确的把握卡车停靠的位置，现场一般采用电铲引领卡车对位来实现对接，其流程为：首先，卡车在电铲铲斗回旋半径外侧区域等待装载；然后，当电铲的司机告知可以装载时，电铲要举起斗柄并转动至合适装载位置停下，铲斗高高举起以示意卡车的司机驶入铲斗正下方区域；最后，卡车的司机将车辆驶入该区域，对位在铲斗下方，等待装载。这样操作的目的为：一是确保设备安全，防止卡车盲目进入电铲回转作业范围内，卡车要在电铲回转半径以外停靠等候，避免铲斗与卡车刮碰；二是提高装车效率，当卡车进入电铲作业区时，由电铲进行引导至正确停车位，便于电铲进行装载作业。但这种操作方式，电铲需要空转一次斗柄，并保持铲斗处于举升状态等待卡车驶入，该阶段不仅耗时且消耗能源，经统计，电铲引导操作的作业费占用每年电铲作业成本的5～10％，消耗时间占作业时间的10～20％。
发明内容
有鉴于此，本发明实施例提供了一种运输设备受矿位姿确定方法、装置、***及存储介质，旨在通过自动规划确定运输设备对应的目标受矿位姿，提高装载效率。
本发明实施例的技术方案是这样实现的：
本发明实施例提供了一种运输设备受矿位姿确定方法，包括：
基于铲装设备的第一位置坐标确定铲装设备对应的卸矿范围；
基于所述卸矿范围确定运输设备对应的虚拟受矿位姿；
基于所述虚拟受矿位姿、所述运输设备对应的起始位姿确定所述运输设备对应的多条行驶路径；
基于所述多条行驶路径确定所述运输设备对应的目标受矿位姿。
本发明实施例还提供了一种运输设备受矿位姿确定装置，包括：
第一确定模块，用于基于铲装设备的第一位置坐标确定铲装设备对应的卸矿范围；
第二确定模块，用于基于所述卸矿范围确定运输设备对应的虚拟受矿位姿；
第三确定模块，用于基于所述虚拟受矿位姿、所述运输设备对应的起始位姿确定所述运输设备对应的多条行驶路径；
第四确定模块，用于基于所述多条行驶路径确定所述运输设备对应的目标受矿位姿。
本发明实施例还提供了一种运输设备受矿位姿确定***，包括：处理器和用于存储能够在处理器上运行的计算机程序的存储器，其中，
所述处理器，用于运行计算机程序时，执行本发明实施例所述方法的步骤。
本发明实施例还提供了一种存储介质，所述存储介质上存储有计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被处理器执行时，实现本发明实施例所述方法的步骤。
本发明实施例提供的技术方案，基于铲装设备的第一位置坐标确定铲装设备对应的卸矿范围；基于所述卸矿范围确定运输设备对应的虚拟受矿位姿；基于所述虚拟受矿位姿、所述运输设备对应的起始位姿确定所述运输设备对应的多条行驶路径；基于所述多条行驶路径确定所述运输设备对应的目标受矿位姿。可以自动规划运输设备对应的目标受矿位姿，从而满足无人驾驶的运输设备的行驶轨迹的规划和控制需求，提升了运输设备的智能化水平，且通过控制运输设备停靠至指定的位置和姿态，使得运输设备与铲装设备间的对接效率和对接准确度均得到有效改善。
附图说明
图1为本发明实施例运输设备受矿位姿确定方法的流程示意图；
图2为本发明一应用示例中露天矿山的场景示意图；
图3为本发明一实施例铲装设备的结构示意图；
图4为图3的俯视示意图；
图5为本发明一应用示例中铲装设备对应的卸矿范围确定的原理示意图；
图6为本发明实施例运输设备受矿位姿确定装置的结构示意图；
图7为本发明实施例运输设备受矿位姿确定***的结构示意图。
具体实施方式
下面结合附图及实施例对本发明再作进一步详细的描述。
除非另有定义，本文所使用的所有的技术和科学术语与属于本发明的技术领域的技术人员通常理解的含义相同。本文中在本发明的说明书中所使用的术语只是为了描述具体的实施例的目的，不是旨在于限制本发明。
相关技术中，由于需要电铲引领卡车对位来实现对接，导致电铲需要空转一次斗柄，并保持铲斗处于举升状态等待卡车驶入，该阶段不仅耗时且消耗能源。基于此，在本发明的各种实施例中，通过自动规划运输设备对应的目标受矿位姿，从而满足无人驾驶的运输设备的行驶轨迹的规划和控制需求，提升了运输设备的智能化水平，且通过控制运输设备停靠至指定的位置和姿态，使得运输设备与铲装设备间的对接效率和对接准确度均得到有效改善。
本发明实施例中，铲装设备为矿山开采用设备。该铲装设备包括行走机构、机架、旋转台及铲斗。旋转台及铲斗均设置于机架上，行走机构支撑机架并带动机架位移，旋转台相对于机架能转动，以带动其上的铲斗旋转，铲斗经提升机构固定在旋转台上，铲斗能在提升机构的带动下进行采掘、卸料作业。示例性，该铲装设备为电铲。运输设备为用于运载矿料的车辆，譬如矿用运输卡车。示例性，该运输设备为无人驾驶卡车，该无人驾驶卡车上可以配置实时动态全球定位***(GNSS-RTK)接收天线、三维激光雷达、TOF(飞行时间)摄像头或者卫星导航仪等传感器，能够根据导航指令按照设定的路径自动行驶至指定位置。
本发明实施例运输设备受矿位姿确定方法可以应用于车载处理器或者矿山调度服务器中，如图1所示，该方法包括：
步骤101，基于铲装设备的第一位置坐标确定铲装设备对应的卸矿范围；
实际应用时，可以先获取铲装设备对应的第一位置坐标，该铲装设备对应的第一位置坐标为铲装设备处于待装矿状态时对应的位姿确定的位置坐标，此时可以确定铲装设备对应的卸矿范围。
图2示出了本发明一应用示例中露天矿山的场景示意图。如图2所示，可以基于无人机摄影测量技术或者多传感器融合的SLAM(simultaneous localization and mapping，即时定位与地图构建)技术构建的全局概率栅格地图，用于整个矿山无人驾驶的定位与导航，其中，地图上包括信号基站201、铲装设备202、生产平台203、及运输设备204等。可以通过获取铲装设备和运输设备对应GNSS(Global Navigation Satellite System，全球导航卫星***)定位信息确定铲装设备和运输设备在世界坐标系中分别对应的位置坐标信息和航向角。
如图3和图4所示，铲装设备包括：回转平台1、斗柄2、铲斗3、开斗机构4、TOF摄像头5、RTK接收天线6。其中，回转平台1即上述的旋转台，回转平台1上相对于旋转中心对称设置两个用于接收GNSS定位信息的RTK接收天线6，基于两个RTK接收天线6对应的两处GNSS定位信息确定铲装设备对应的位置坐标信息和航向角。TOF摄像头5设置在回转平台1的上方，用于对铲装设备周围以车身为中心进行图像检测。斗柄2与回转平台1连接，铲斗3与斗柄2连接且位于斗柄2的前端。开斗机构4用于控制铲斗3底部挡板的开合，从而控制放矿的操作。
示例性地，假定第一RTK接收天线对应的定位信息为(x1,y1,z1)，第二RTK接收天线对应的定位信息为(x2,y2,z2)，由于第一、第二接收天线相对于旋转中心对称的安装在电铲的旋转台的两端，则电铲的中心点的第一位姿(x,y,z,θ1)为：
其中，x,y,z为电铲在世界坐标系中的位置坐标信息，θ1即为电铲的航向角。
同理，运输设备的位置坐标信息和航向角θ2也可以通过上述类似的方法进行确定。
在一些实施例中，露天矿山还设置信号基站，两处GNSS定位信息为第一、第二接收天线结合信号基站确定的位置信息，通过接收天线与信号基站结合生成位置信息，譬如，基于GNSS和IMU(Inertial measurement unit，惯性测量单元)的卡尔曼滤波方法计算出当前时刻设备对应的位姿，或者采用GNSS-RTK(Real-time kinematic，实时动态载波相位差分)技术，进一步提高位姿的检测精度。需要说明的是，GNSS可以为GPS(全球定位***)、Glonass(格洛纳斯)、Galileo(伽利略)或者北斗***。
如图4所示，TOF摄像头5可以对铲装设备的周围以车身为中心，n倍最大装载半径区域R内的地面情况进行建模，从而得到对应的地面情况。其中，所述最大装载半径为由所述铲装设备决定，n为TOF摄像头5的最大扫描半径与最大装载半径的比值。所述地面情况包括爆堆形态、地面障碍物、周围设备和工作人员等情况。所述爆堆形态基于摄像头拍摄***矿石的分布情况及矿石块度图像后三维建模确定。爆堆形态应至少包括：地面爆堆分界线信息、地面碎石信息、地面坑陷信息及地面设备信息等。地面障碍物信息应至少包括：障碍物的长度、宽度及高度，对于坑陷应包括深度及宽度。
在一实施例中，所述基于铲装设备的第一位置坐标确定铲装设备对应的卸矿范围，包括：
获取铲装设备对应的第一位置坐标和卸矿半径，根据所述第一位置坐标和所述卸矿半径确定所述铲装设备对应的初始卸矿范围；
获取所述铲装设备对应的地面障碍物区域，基于所述初始卸矿范围和所述地面障碍物区域确定所述卸矿范围。
实际应用时，可以根据铲装设备处于待装矿状态时反馈的状态信息，获取铲装设备对应的位姿，从而获取该铲装设备对应的第一位置坐标。可以根据运输设备对应的高度，确定铲装设备对应的卸矿高度，基于铲装设备对应的卸矿高度确定对应的卸矿半径。在获取到铲装设备对应的第一位置坐标和卸矿半径后，可以在虚拟空间中进行建模，比如，以所述第一位置坐标为圆心，以所述卸矿半径为半径确定一个圆，该圆的圆周线即可所述铲装设备对应的初始卸矿范围，即运输设备的车斗应停留在该圆的圆周线上。
这里，可以根据TOF摄像头5确定的地面障碍物信息确定所述地面障碍物区域。当然，在其他实施例中，可以采用其他类似的图像扫描设备来确定地面障碍物区域，本发明实施例对此并不做具体限定。基于所述初始卸矿范围和所述地面障碍物区域确定所述卸矿范围。具体地，根据所述地面障碍物区域对应的边界与所述初始卸矿范围对应的圆周线作交线检测，比如，该圆周线如果和障碍物区域对应的边界有交集，即把交集部分的圆弧从圆周线上删去，最后得到一个残缺的圆弧，该残缺的圆弧即为可行卸矿范围(该残缺的圆弧上不存在障碍物，运输设备可以驶入)。
步骤102，基于所述卸矿范围确定运输设备对应的虚拟受矿位姿；
在一实施例中，所述基于所述卸矿范围确定运输设备对应的虚拟受矿位姿，包括：
在所述卸矿范围上按设定间隔提取N个采样点；
针对所述N个采样点中的每个采样点，根据所述运输设备对应的不同朝向确定M个虚拟受矿位姿，得到所述运输设备对应的N×M个虚拟受矿位姿；
其中，所述N和所述M均为大于1的自然数。
具体地，对于该残缺的圆弧可以根据设定的弧度间隔提取N个采样点。每个采样点对应运输设备的车斗的中心，可以根据运输设备对应的不同朝向确定M个虚拟受矿位姿。这样，可以得到所述运输设备对应的N×M个虚拟受矿位姿。
步骤103，基于所述虚拟受矿位姿、所述运输设备对应的起始位姿确定所述运输设备对应的多条行驶路径；
本发明实施例中，所述基于所述虚拟受矿位姿、所述运输设备对应的起始位姿确定所述运输设备对应的多条行驶路径，包括：
以所述运输设备对应的起始位姿为行驶路径的起点、所述虚拟受矿位姿为行驶路径的终点，确定所述运输设备对应的多条行驶路径；
其中，所述起始位姿包括：所述运输设备在起点处对应的第二位置坐标坐标、第二航向角，所述虚拟受矿位姿包括：所述运输设备在终点处对应的第三位置坐标、第三航向角。
这里，可以基于运输设备处于准备就绪时反馈的状态信息获取对应运输设备的起始位姿，得到运输设备在起点处对应的第二位置坐标坐标、第二航向角。
在步骤102中已经确定了运输设备对应的N×M个虚拟受矿位姿。这样，对于该运输设备，就可以形成N×M条行驶路径。
步骤104，基于所述多条行驶路径确定所述运输设备对应的目标受矿位姿。
本发明实施例中，基于所述多条行驶路径确定所述运输设备对应的目标受矿位姿，包括：
基于路径规划算法和设定的约束条件从所述多条行驶路径中确定所述目标行驶路径；
根据所述目标行驶路径确定所述运输设备对应的目标受矿位姿，所述目标受矿位姿包括：所述目标行驶路径的终点对应的目标位置坐标和目标航向角。
本发明实施例中，基于路径规划算法和设定的约束条件从所述多条行驶路径中确定所述目标行驶路径。
这里，路径规划算法可以采用A*算法(一种深度优先搜索算法)、dijkstra算法(一种广度优先搜索算法)、梯度下降，蚁群算法等等。
这里，所述约束条件包括以下至少之一：行驶路径的长度、设备能耗。
在一实施例中，确定所述多条行驶路径中长度最短的行驶路径为所述目标行驶路径。一般来说，路径越长，路径上需要进行转弯、停车、倒车的操作也越多，因此，可以利用路径规划算法以路径的长度最短为约束条件确定目标行驶路径。
在一实施例中，确定所述多条行驶路径中设备能耗最小的行驶路径为所述目标行驶路径。该设备能耗包括运输设备对应的第一能耗和铲装设备对应的第二能耗。可以利用路径规划算法以路径的设备能耗最小为约束条件确定目标行驶路径。
在一实施例中，根据所述目标行驶路径确定所述运输设备对应的目标受矿位姿，所述目标受矿位姿包括：所述目标行驶路径的终点对应的目标位置坐标和目标航向角。
确定出目标受矿位姿后，在一实施例中，可以将该目标受矿位姿发送至运输设备的控制器，由该控制器基于所述目标受矿位姿自动导航驾驶至指定的受矿区域，等待装载。在另一实施例中，可以由驾驶员根据目标受矿位姿的指示将运输车辆驾驶至指定的受矿区域，等待装载。
在一应用示例中，铲装设备对应的卸矿范围是铲装设备可进行装矿作业的区域，可以由铲装设备模型、运输设备模型、爆堆模型和地面模型所确定，请参阅图5。该实施例的配矿信息为平行掘进，一爆一采方式，调度方式为双向折返调车。可以先获取铲装设备501和运输设备502分别对应的位姿、铲装设备501的周围环境信息，该周围环境信息由图像扫描设备(比如，TOF摄像头5)对应的地面扫描范围508对应的扫描信息确定，可以得到爆堆区域505、台阶坡面506、地面障碍物区域507。在铲装设备的操作员确认后，即可根据上述信息，确定出可行卸矿范围509，并规划出最优的行车路径504及受矿位姿503，并发送给运输设备，在有人驾驶情况下，通过移动终端等智能设备引导运输设备502驶入指定停车位，在无人驾驶情况下，运输设备502可以根据该行车路径504自动驾驶到指定停车位。
为了实现本发明实施例的方法，本发明实施例还提供一种运输设备受矿位姿确定装置，如图6所示，该装置包括：
第一确定模块601，用于基于铲装设备的第一位置坐标确定铲装设备对应的卸矿范围；
第二确定模块602，用于基于所述卸矿范围确定运输设备对应的虚拟受矿位姿；
第三确定模块603，用于基于所述虚拟受矿位姿、所述运输设备对应的起始位姿确定所述运输设备对应的多条行驶路径；
第四确定模块604，用于基于所述多条行驶路径确定所述运输设备对应的目标受矿位姿。
在一些实施例中，第一确定模块601具体用于：
获取铲装设备对应的第一位置坐标和卸矿半径，根据所述第一位置坐标和所述卸矿半径确定所述铲装设备对应的初始卸矿范围；
获取所述铲装设备对应的地面障碍物区域，基于所述初始卸矿范围和所述地面障碍物区域确定所述卸矿范围。
在一些实施例中，第二确定模块602具体用于：
在所述卸矿范围上按设定间隔提取N个采样点；
针对所述N个采样点中的每个采样点，根据所述运输设备对应的不同朝向确定M个虚拟受矿位姿，得到所述运输设备对应的N×M个虚拟受矿位姿；
其中，所述N和所述M均为大于1的自然数。
在一些实施例中，第三确定模块603具体用于：
以所述运输设备对应的起始位姿为行驶路径的起点、所述虚拟受矿位姿为行驶路径的终点，确定所述运输设备对应的多条行驶路径；
其中，所述起始位姿包括：所述运输设备在起点处对应的第二位置坐标坐标、第二航向角，所述虚拟受矿位姿包括：所述运输设备在终点处对应的第三位置坐标、第三航向角。
在一些实施例中，第四确定模块604具体用于：
基于路径规划算法和设定的约束条件从所述多条行驶路径中确定所述目标行驶路径；
根据所述目标行驶路径确定所述运输设备对应的目标受矿位姿，所述目标受矿位姿包括：所述目标行驶路径的终点对应的目标位置坐标和目标航向角。
在一些实施例中，所述约束条件包括以下至少之一：行驶路径的长度、设备能耗；所述第四确定模块604具体用于：确定所述多条行驶路径中长度最短的行驶路径为所述目标行驶路径；或者，确定所述多条行驶路径中设备能耗最小的行驶路径为所述目标行驶路径。
实际应用时，第一确定模块601、第二确定模块602、第三确定模块603及第四确定模块604，可以由运输设备受矿位姿确定装置中的处理器来实现。当然，处理器需要运行存储器中的计算机程序来实现它的功能。
需要说明的是：上述实施例提供的运输设备受矿位姿确定装置在进行运输设备受矿位姿确定时，仅以上述各程序模块的划分进行举例说明，实际应用中，可以根据需要而将上述处理分配由不同的程序模块完成，即将装置的内部结构划分成不同的程序模块，以完成以上描述的全部或者部分处理。另外，上述实施例提供的运输设备受矿位姿确定装置与运输设备受矿位姿确定方法实施例属于同一构思，其具体实现过程详见方法实施例，这里不再赘述。
基于上述程序模块的硬件实现，且为了实现本发明实施例的方法，本发明实施例还提供一种运输设备受矿位姿确定***。该***包括：至少一个处理器和用于存储能够在处理器上运行的计算机程序的存储器，其中，所述处理器，用于运行计算机程序时，执行本发明实施例所述方法的步骤。
图7仅仅示出了该***的示例性结构而非全部结构，根据需要可以实施图7示出的部分结构或全部结构。
如图7所示，本发明实施例提供的运输设备受矿位姿确定***700包括：矿山调度中心接口701、铲装设备接口702、运输设备接口703、通信网络704、总线***705。运输设备受矿位姿确定***700中矿山调度中心接口701、铲装设备接口702、运输设备接口703的各个组件通过总线***705耦合在一起。可以理解，总线***705用于实现这些组件之间的连接通信。总线***705除包括数据总线之外，还包括电源总线、控制总线和状态信号总线。但是为了清楚说明起见，在图7中将各种总线都标为总线***705。
所述矿山调度中心接口701包括：数据收发接口7011、数据处理接口7012。其中，数据收发接口7011为通过通信网络704与铲装设备接口702和运输设备接口703进行通信交互。数据收发接口7011可以包含通信天线。数据处理接口7012用于处理来自铲装设备接口702和运输设备接口703的数据信息，根据所述数据信息确定运输设备对应的目标位姿。数据处理接口7012包括处理器和存储计算机程序的存储介质，所述处理器运行所述存储介质中的计算机程序，从而确定运输设备对应的目标位姿。
所述铲装设备接口702包括：数据采集接口7021、数据收发接口7022、用户接口7023。其中，数据采集接口7021是通过各传感器或扫描设备收集本发明实施例中铲装设备对应的数据信息。数据收发接口7022是通过通信网络704向数据收发接口7011发送数据信息和接收来自数据收发接口7011的数据信息。用户接口7023可以包括显示器、键盘、鼠标、轨迹球、点击轮、按键、按钮、触感板或者触摸屏等，用以实现用户同***的交互。
所述运输设备接口703与所述铲装设备接口702具有类似的结构，在此不再赘述。
本发明实施例中的存储器用于存储各种类型的数据以支持运输设备受矿位姿确定***700的操作。这些数据的示例包括：用于在运输设备受矿位姿确定***700上操作的计算机程序。
本发明实施例揭示的运输设备受矿位姿确定方法可以应用于处理器中，或者由处理器实现。处理器可能是一种集成电路芯片，具有信号的处理能力。在实现过程中，运输设备受矿位姿确定方法的各步骤可以通过处理器中的硬件的集成逻辑电路或者软件形式的指令完成。上述的处理器可以是通用处理器、数字信号处理器(DSP，Digital SignalProcessor)，或者其他可编程逻辑器件、分立门或者晶体管逻辑器件、分立硬件组件等。处理器可以实现或者执行本发明实施例中的公开的各方法、步骤及逻辑框图。通用处理器可以是微处理器或者任何常规的处理器等。结合本发明实施例所公开的方法的步骤，可以直接体现为硬件译码处理器执行完成，或者用译码处理器中的硬件及软件模块组合执行完成。软件模块可以位于存储介质中，该存储介质位于存储器，处理器读取存储器中的信息，结合其硬件完成本发明实施例提供的运输设备受矿位姿确定方法的步骤。
在示例性实施例中，运输设备受矿位姿确定***700可以被一个或多个应用专用集成电路(ASIC，Application Specific Integrated Circuit)、DSP、可编程逻辑器件(PLD，Programmable Logic Device)、复杂可编程逻辑器件(CPLD，Complex ProgrammableLogic Device)、FPGA、通用处理器、控制器、微控制器(MCU，Micro Controller Unit)、微处理器(Microprocessor)、或者其他电子元件实现，用于执行前述方法。
可以理解，存储器可以是易失性存储器或非易失性存储器，也可包括易失性和非易失性存储器两者。其中，非易失性存储器可以是只读存储器(ROM，Read Only Memory)、可编程只读存储器(PROM，Programmable Read-Only Memory)、可擦除可编程只读存储器(EPROM，Erasable Programmable Read-Only Memory)、电可擦除可编程只读存储器(EEPROM，Electrically Erasable Programmable Read-Only Memory)、磁性随机存取存储器(FRAM，ferromagnetic random access memory)、快闪存储器(Flash Memory)、磁表面存储器、光盘、或只读光盘(CD-ROM，Compact Disc Read-Only Memory)；磁表面存储器可以是磁盘存储器或磁带存储器。易失性存储器可以是随机存取存储器(RAM，Random AccessMemory)，其用作外部高速缓存。通过示例性但不是限制性说明，许多形式的RAM可用，例如静态随机存取存储器(SRAM，Static Random Access Memory)、同步静态随机存取存储器(SSRAM，Synchronous Static Random Access Memory)、动态随机存取存储器(DRAM，Dynamic Random Access Memory)、同步动态随机存取存储器(SDRAM，SynchronousDynamic Random Access Memory)、双倍数据速率同步动态随机存取存储器(DDRSDRAM，Double Data Rate Synchronous Dynamic Random Access Memory)、增强型同步动态随机存取存储器(ESDRAM，Enhanced Synchronous Dynamic Random Access Memory)、同步连接动态随机存取存储器(SLDRAM，SyncLink Dynamic Random Access Memory)、直接内存总线随机存取存储器(DRRAM，Direct Rambus Random Access Memory)。本发明实施例描述的存储器旨在包括但不限于这些和任意其它适合类型的存储器。
在示例性实施例中，本发明实施例还提供了一种存储介质，即计算机存储介质，具体可以是计算机可读存储介质，例如包括存储计算机程序的存储器，上述计算机程序可由运输设备受矿位姿确定***700的处理器执行，以完成本发明实施例方法所述的步骤。计算机可读存储介质可以是ROM、PROM、EPROM、EEPROM、Flash Memory、磁表面存储器、光盘、或CD-ROM等存储器。
需要说明的是：“第一”、“第二”等是用于区别类似的对象，而不必用于描述特定的顺序或先后次序。
另外，本发明实施例所记载的技术方案之间，在不冲突的情况下，可以任意组合。
以上所述，仅为本发明的具体实施方式，但本发明的保护范围并不局限于此，任何熟悉本技术领域的技术人员在本发明揭露的技术范围内，可轻易想到变化或替换，都应涵盖在本发明的保护范围之内。因此，本发明的保护范围应以权利要求的保护范围为准。

Claims (9)

1.一种运输设备受矿位姿确定方法，其特征在于，包括：
基于铲装设备的第一位置坐标确定铲装设备对应的卸矿范围；
基于所述卸矿范围确定运输设备对应的虚拟受矿位姿；
基于所述虚拟受矿位姿、所述运输设备对应的起始位姿确定所述运输设备对应的多条行驶路径；
基于所述多条行驶路径确定所述运输设备对应的目标受矿位姿。
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于铲装设备的第一位置坐标确定铲装设备对应的卸矿范围，包括：
获取铲装设备对应的第一位置坐标和卸矿半径，根据所述第一位置坐标和所述卸矿半径确定所述铲装设备对应的初始卸矿范围；
获取所述铲装设备对应的地面障碍物区域，基于所述初始卸矿范围和所述地面障碍物区域确定所述卸矿范围。
3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于所述卸矿范围确定运输设备对应的虚拟受矿位姿，包括：
在所述卸矿范围上按设定间隔提取N个采样点；
针对所述N个采样点中的每个采样点，根据所述运输设备对应的不同朝向确定M个虚拟受矿位姿，得到所述运输设备对应的N×M个虚拟受矿位姿；
其中，所述N和所述M均为大于1的自然数。
4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于所述虚拟受矿位姿、所述运输设备对应的起始位姿确定所述运输设备对应的多条行驶路径，包括：
以所述运输设备对应的起始位姿为行驶路径的起点、所述虚拟受矿位姿为行驶路径的终点，确定所述运输设备对应的多条行驶路径；
其中，所述起始位姿包括：所述运输设备在起点处对应的第二位置坐标坐标、第二航向角，所述虚拟受矿位姿包括：所述运输设备在终点处对应的第三位置坐标、第三航向角。
5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于所述多条行驶路径确定所述运输设备对应的目标受矿位姿，包括：
基于路径规划算法和设定的约束条件从所述多条行驶路径中确定所述目标行驶路径；
根据所述目标行驶路径确定所述运输设备对应的目标受矿位姿，所述目标受矿位姿包括：所述目标行驶路径的终点对应的目标位置坐标和目标航向角。
6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述约束条件包括以下至少之一：行驶路径的长度、设备能耗；
所述基于路径规划算法和设定的约束条件从所述多条行驶路径中确定所述目标行驶路径，包括：
确定所述多条行驶路径中长度最短的行驶路径为所述目标行驶路径；或者
确定所述多条行驶路径中设备能耗最小的行驶路径为所述目标行驶路径。
7.一种运输设备受矿位姿确定装置，其特征在于，包括：
第一确定模块，用于基于铲装设备的第一位置坐标确定铲装设备对应的卸矿范围；
第二确定模块，用于基于所述卸矿范围确定运输设备对应的虚拟受矿位姿；
第三确定模块，用于基于所述虚拟受矿位姿、所述运输设备对应的起始位姿确定所述运输设备对应的多条行驶路径；
第四确定模块，用于基于所述多条行驶路径确定所述运输设备对应的目标行驶路径。
8.一种运输设备受矿位姿确定***，其特征在于，包括：处理器和用于存储能够在处理器上运行的计算机程序的存储器，其中，
所述处理器，用于运行计算机程序时，执行权利要求1至6任一项所述方法的步骤。
9.一种存储介质，所述存储介质上存储有计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被处理器执行时，实现权利要求1至6任一项所述方法的步骤。
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