CN110498222A - 一种装配、拆卸设备 - Google Patents

Abstract

本发明实施例提供了一种装配、拆散设备，该设备的支撑架安装在辊道输送机上，且与辊道相对并置于辊道下；阻挡器置于支撑架上，控制柜确定操作对象处于预设范围内，并控制阻挡器穿过辊道以阻挡操作对象前行；在确定操作对象不可前行后，通过角***限制操作对象沿着辊道辊轮的长度方向运动；控制柜获取安装在吊装龙门架上的相机拍摄的待操作件；协作机器人安装在吊装龙门架上，且安装有操作执行件，根据相机拍摄的操作对象的图像调整机械手相对操作对象的位置，并确定操作执行件精确定位操作对象上的待操作件后启动操作执行件装配或拆卸操作对象上的待操作件。应用本发明实施例提供的设备能够在保证装配或拆卸精度的基础上，提高装配或拆卸效率。

Description

一种装配、拆卸设备

技术领域

本发明涉及机械制造技术领域，特别是涉及一种装配、拆卸设备。

背景技术

在产品的装配或拆卸过程中，经常会遇到通过连接件装配一个设备壳体的问题，或是从一个设备壳体上拆卸固定壳体的连接件的问题，例如通过螺栓或螺钉固定发动机外壳的装配问题，或，从已经装配好的发动机外壳上分离螺栓或螺钉的拆卸问题，虽然将螺栓或螺钉通过拧紧装配在外壳上的难度不大，或是从外壳拆卸螺钉或螺栓的难度不大，但由于螺栓或螺钉的使用量常常很大，如果没有合适的装配设备，则只能依靠人力进行装配或拆卸，结果使得装配或拆卸过程耗时耗力，导致装配或拆卸效率低，且装配或拆卸的精度差。

发明内容

本发明实施例的目的在于提供一种可控试验装置，能够在保证装配或拆卸精度的基础上，提高装配或拆卸效率。

具体技术方案如下：

一种装配、拆卸设备，所述设备包括：生产输送线、阻挡器、角***、相机、操作执行件、带有机械手的协作机器人和吊装龙门架机构；

其中，所述生产输送线包括辊道输送机和支撑架；所述支撑架安装在所述辊道输送机上，且与所述辊道相对并置于所述辊道下；

所述阻挡器置于所述支撑架上，所述阻挡器用于与控制柜电连接，所述控制柜用于通过确定操作对象处于预设范围内，并控制所述阻挡器穿过所述辊道以阻挡所述操作对象前行；

所述角***置于所述辊道输送机的两侧支架上，用于与所述控制柜电连接，所述控制柜用于在确定所述操作对象不可前行后，通过所述角***限制所述操作对象沿着所述辊道辊轮的长度方向运动；

所述相机安装在所述吊装龙门架上，所述相机与所述协作机器人电连接，还用于与所述控制柜电连接，所述控制柜用于获取所述相机拍摄的所述操作对象外表面上的待操作件；

所述协作机器人安装在所述吊装龙门架上，且所述机械手端部安装有所述操作执行件，所述协作机器人用于根据所述相机拍摄的操作对象的图像调整所述机械手相对所述操作对象的位置，并确定所述操作执行件精确定位所述操作对象上的待操作件后启动所述操作执行件装配或拆卸所述操作对象上的待操作件。

进一步地，所述设备还包括：翻转机构；

所述翻转机构安装在所述吊装龙门架机构上，用于夹持所述操作对象以实现翻转，所述翻转机构用于与所述控制柜电连接；

所述控制柜用于在确定所述操作对象当前面上的待操作件均已经装配完成后，控制所述角***恢复至原位，并控制所述翻转机构夹持所述操作对象翻转至新的待操作件所属面，控制所述角***重新对所述操作对象进行限位，并启动所述相机。

进一步地，所述设备还包括：光电传感器，所述阻挡器为第一气缸；

所述光电传感器安装在所述辊道输送机两侧的任一支架上，所述第一气缸上，且所述光电传感器和第一气缸均用于与所述控制柜电连接；

所述控制柜根据所述光电传感器反馈的用于表征所述操作对象在预设范围内的信息控制所述第一气缸的执行元件通过伸缩阻挡或放行所述操作对象运动。

进一步地，所述阻挡器还包括：电磁阀；

所述电磁阀安装在所述第一气缸的输入端，且所述电磁阀用于与所述控制柜电连接；

所述控制柜通过电磁阀控制所述第一气缸达到控制所述第一气缸执行件的运动。

进一步地，所述阻挡器为电动缸，所述电动缸用于与所述电控柜电连接；

所述控制柜用于控制所述电动缸的启动或关闭。

进一步地，所述角***包括：第二气缸和第三气缸；

所述第二气缸和所述第三气缸分别安装在辊道输送机的两侧支架上；

所述第二气缸和所述第三气缸均用于与控制柜电连接；

所述控制柜用于在确定所述操作对象不可前行后，通过所述第二气缸和所述第三气缸限制所述操作对象沿着所述辊道辊轮的长度方向运动。

进一步地，当所述第二气缸或/和第三气缸的个数均为1时，则所述第二气缸或/和第三气缸的输出端均安装有所述连杆定位机构；

所述连杆定位机构上有多个平行所述辊道辊轮的长度方向的输出杆。

进一步地，所述设备还包括报警器，所述报警器用于与所述控制柜电连接；

所述控制器用于在确定存在故障后，启动所述报警器报警。

进一步地，所述设备还包括：报警灯；

所述报警灯用于与所述控制柜电连接；

所述控制器用于在确定存在故障后，启动所述报警灯。

进一步地，当所述待操作件为螺栓时，所述操作执行件为螺丝枪。

进一步地，所述设备还包括：控制柜；

所述控制柜安装在所述吊装龙门架上。

本发明实施例提供的设备的支撑架安装在辊道输送机上，且与辊道相对并置于辊道下；阻挡器置于支撑架上，控制柜确定操作对象处于预设范围内，并控制阻挡器穿过辊道以阻挡操作对象前行；角***置于辊道输送机的两侧支架上，控制柜在确定操作对象不可前行后，通过角***限制操作对象沿着辊道辊轮的长度方向运动；相机安装在吊装龙门架上，控制柜获取相机拍摄的操作对象外表面上的待操作件；协作机器人安装在吊装龙门架上，且机械手端部安装有操作执行件，协作机器人根据相机拍摄的操作对象的图像调整机械手相对操作对象的位置，并确定操作执行件精确定位操作对象上的待操作件后启动操作执行件装配操作对象上的待操作件。相对于现有技术而言，本发明实施例提供的方案无需人工手持操作执行件安装或卸载待操作对象上的操作件，而是通过生产输送线、阻挡器、角***、相机、操作执行件以及带有机械手的协作机器人的相互协作，完成待操作对象的装配或拆卸，能够在保证装配或拆卸精度的基础上，提高装配或拆卸效率。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍。

图1为本发明实施例的一种装配、拆卸设备的结构示意图；

图2为本发明实施例提供的一种装配、拆卸设备侧视的结构示意图；

图3为本发明实施例提供的装配、拆卸的部分结构示意图。

1-生产输送线；2-阻挡器；3-角***；4-相机；5-操作执行件；6-协作机器人；7-吊装龙门架；8-控制柜；9-操作对象；10-光电传感器；1-1-辊道输送机；1-2-支撑架；6-1-机械手。

具体实施方式

下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本申请一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本申请中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本申请保护的范围。

参见图1-2，图1-2为本发明实施例提供的一种装配、拆卸设备的结构示意图，该设备包括：生产输送线1、阻挡器2、角***3、相机4、操作执行件5、带有机械手6-1的协作机器人6和吊装龙门架7；

其中，所述生产输送线1包括辊道输送机1-1和支撑架1-2；所述支撑架1-2安装在所述辊道输送机1-1上，且与所述辊道相对并置于所述辊道下；

所述阻挡器2置于所述支撑架1-2上，所述阻挡器2用于与控制柜8电连接，所述控制柜8用于确定所述操作对象9处于预设范围内，并控制所述阻挡器2穿过所述辊道以阻挡所述操作对象9前行；

所述角***3置于所述辊道输送机1-1的两侧支架上，用于与所述控制柜8电连接，所述控制柜8用于在确定所述操作对象9不可前行后，通过所述角***3限制所述操作对象9沿着所述辊道辊轮的长度方向运动；

所述相机4安装在所述吊装龙门架上，所述相机4与所述协作机器人6电连接，还用于与所述控制柜8电连接，所述控制柜8用于获取所述相机4拍摄的所述操作对象9外表面上的待操作件；

所述协作机器人6安装在所述吊装龙门架上，且所述机械手6-1端部安装有所述操作执行件5，所述协作机器人6用于根据所述相机4拍摄的操作对象9的图像调整所述机械手6-1相对所述操作对象9的位置，并确定所述操作执行件5精确定位所述操作对象9上的待操作件后启动所述操作执行件5装配或拆卸所述操作对象9上的待操作件。

其中，上述生产输送线1用于对操作对象9进行输送，便于对操作对象9进行运动或停止控制。

上述生产输送线1的辊道输送机1-1可以是通过人工对其进行启动或关闭，也可以用于与控制柜8电连接，控制柜8在确定操作对象9置于所述辊道上，便启动辊道输送机1-1，以通过辊道输送操作对象9。

上述确定操作对象9置于所述辊道上的一种实现方式可以为，在辊道输送机1-1端部安装传感器，该传感器可以为光电传感器10，也可以为红外线传感器，并将该传感器与控制柜8电连接。

上述操作对象9可以为发动机、电机或减速器等。

上述辊道之间是有间隔的，因此，阻挡器2置于辊道下，在控制柜8确定有操作对象9在预设范围内，可以控制阻挡器2穿过辊道，阻止在上述辊道上的操作对象9前行。

上述阻挡器2用于在确定所述操作对象9在预设范围内后，通过穿过所述辊道以阻挡所述操作对象9前行。

上述操作对象9的待操作件可以是螺栓，也可以是螺钉，还可以是螺帽，操作执行件5可以对应的是装配或拆卸螺栓的执行件，也可以是装配或拆卸螺钉的执行件，还可以是装配或拆卸螺帽的执行件。

示例性的，如果上述操作对象9是发动机，当需要在发动机上安装螺栓，则操作执行件5就是螺丝枪，利用机械手6-1启动螺丝枪正转以使螺栓稳固安装在发动机上，当需要在已经安装的发动机上卸除螺栓，则操作执行件5还可以是螺丝枪，利用机械手6-1启动螺丝枪反转以使螺栓从发动机上脱离。

该装配对象的工作原理为：当确定辊道上放置操作对象9后，控制柜8启动辊道输送机1-1，则操作对象9便会在辊道输送机1-1的输送下前行，控制柜8在确定上述操作对象9运行至预设范围内，启动上述阻挡器2穿过辊道以阻挡所述操作对象9前行，在阻挡器2限制上述操作对象9前行后，则利用上述角***3夹持在操作对象9的两侧以防操作对象9沿着辊道辊轮的长度方向运动。在阻挡器2和角***3相互作用下实现了操作对象9的初步定位。此刻，控制柜启动上述相机4，并拍摄操作对象9中待操作件所在表面的图像，并传输至协作机器人6中，协作机器人6根据所拍摄的图像，确定每一待操作件相对机械手6-1的相对位置，并按照一定的顺序，移动机械手6-1，并使机械手6-1安装的操作执行件5精确对准待操作件，并启动操作执行件5装配或拆卸所述操作对象9上的待操作件，按照一定顺序将图像中待操作对象9上需要装配或拆卸的待操作件进行安装或拆卸。

由此可见，本发明实施例提供的设备的支撑架1-2安装在辊道输送机1-1上，且与辊道相对并置于辊道下；阻挡器2置于支撑架1-2上，控制柜8确定操作对象9处于预设范围内，并控制阻挡器2穿过辊道以阻挡操作对象9前行；角***3置于辊道输送机1-1的两侧支架上，控制柜8在确定操作对象9不可前行后，通过角***3限制操作对象9沿着辊道辊轮的长度方向运动；相机4安装在吊装龙门架上，控制柜8获取相机4拍摄的操作对象9外表面上的待操作件；协作机器人6安装在吊装龙门架上，且机械手6-1端部安装有操作执行件5，协作机器人6根据相机4拍摄的操作对象9的图像调整机械手6-1相对操作对象9的位置，并确定操作执行件5精确定位操作对象9上的待操作件后启动操作执行件5装配操作对象9上的待操作件。相对于现有技术而言，本发明实施例提供的方案无需人工手持操作执行件5安装或卸载待操作对象9上的操作件，而是通过生产输送线1、阻挡器2、角***3、相机4、操作执行件5以及带有机械手6-1的协作机器人6的相互协作，完成待操作对象9的装配或拆卸，能够在保证装配或拆卸精度的基础上，提高装配或拆卸效率；从而也能够进一步节省人工成本。

当需要安装或拆卸的待操作件分布在待操作对象9的多个不同面上时，在完成安装或拆卸操作对象9的一面后，可以将操作对象9输送出来，将操作对象9重新放置，以使未装配或拆卸的面与相机4相对，便于相机4能够拍摄到装配或拆卸的面，并按照上述描述的方法对新的待操作件进行重复操作，直至所有待操作对象9的待操作件全部装配或拆卸完毕。

为了提高装配或拆卸效率，在本发明的一个实施例中，所述设备还包括：翻转机构；

所述翻转机构安装在所述吊装龙门架7上，用于夹持所述操作对象9以实现翻转，所述翻转机构用于与所述控制柜8电连接；

所述控制柜8用于在确定所述操作对象9当前面上的待操作件均已经装配完成后，控制所述角***3恢复至原位，并控制所述翻转机构夹持所述操作对象9翻转至至新的待操作件所属面，控制所述角***3重新对所述操作对象9进行限位，并启动所述相机4。

其中，上述翻转机构可以是由连杆机构构成的机械手6-1，也可以是一个安装有机械手6-1的机器人。

上述控制柜8确定所述操作对象9当前面上的待操作件均已经装配完成的确定方法可以为协作机器人6在按照一定顺序完成图像中拍摄的当前面上的待操作件后，并将表征装配或拆卸完成的信息反馈给控制柜8，也可以是相机4再次拍摄，并将拍摄后的图片反馈给协作机器人6，进而协作机器人6根据相机4拍摄的图片再次确认当前面上的待操作件已装配或拆卸完成后，并将表征装配或拆卸完成的信息反馈给控制柜8。

为了实现对待操作对象9的翻转，需要移除上述角***3对待操作对象9的限制，因此，控制柜8在确定待操作对象9还有未装配或拆卸的待操作件后，控制角***3恢复原位。

控制柜8可以事先根据待操作对象9设定一定的翻转顺序，以便按照待操作件所属面的一定顺序完成待操作对象9的装配或拆卸。

也可以是利用相机4拍摄的待操作对象9的当前面的图像，并将图像发送至协作机器人6，协作机器人6根据相机4拍摄的图像，确定当前面是否存在未安装的待操作件，若存在，利用机械手6-1继续对该操作件进行安装，若不存在，将表征该当前面已装配或拆卸完成的信息反馈给控制柜8，以便控制柜8根据协作机器人6反馈的信息，确定是否对该操作对象9进行翻转，进而完成操作对象9的全部待操作件的装配或拆卸。

可见，本实施例提供的翻转机构安装在所述吊装龙门架7上，用于夹持操作对象9以实现翻转，翻转机构用于与控制柜8电连接；控制柜8在确定操作对象9当前面上的待操作件均已经装配完成后，控制角***3恢复至原位，并控制翻转机构夹持操作对象9翻转至新的待操作件所属面，控制所述角***3重新对操作对象9进行限位，并启动相机4，由于无需人工进行参与，因此在保证装配或拆卸精度的基础上，进一步能够提高装配或拆卸效率。

在本发明的一个实施例中，如图3所示，上述设备还包括：光电传感器10，上述阻挡器2为第一气缸；

所述光电传感器10安装在所述辊道输送机1-1两侧的任一支架上，所述第一气缸上，且所述光电传感器10和第一气缸均用于与所述控制柜8电连接；

所述控制柜8根据所述光电传感器10反馈的用于表征所述操作对象9在预设范围内的信息控制所述第一气缸的执行元件通过伸缩阻挡或放行所述操作对象9运动。

上述光电传感器10是以光电器件作为转换元件的传感器。它可用于检测直接引起光量变化的非电物理量，也就是，光电传感器10可以在一定的范围内感测到辊道上是否有操作对象9，若感知到有物体，并将表征有物体的信息发送至控制柜8。

上述预设范围的确定是根据光电传感器10自身感知范围确定的。

光电传感器10感知在预设范围内的辊道上有物体，并将表征有物体的信息发送至控制柜8，控制柜8根据光电传感器10发送的信息启动第一气缸，第一气缸的执行元件穿过辊道阻挡操作对象9。当操作对象9被完成装配或拆卸后，协作机器人6向控制柜8反馈表征完成装配或拆卸的信息，控制柜8控制第一气缸的执行元件恢复原位、并控制***恢复原位，放行已经装配或拆卸的操作对象9运动。

可见，本实施例的光电传感器10安装在第一气缸上，控制柜8根据光电传感器10反馈的用于表征所述操作对象9在预设范围内的信息控制所述第一气缸的执行元件通过伸缩阻挡或放行操作对象9运动，能够增强该设备的智能化，进一步提高装配、拆卸效率。

在本发明的一个实施例中，上述阻挡器2还包括：电磁阀；

所述电磁阀安装在所述第一气缸的输入端，且所述电磁阀用于与所述控制柜8电连接；

所述控制柜8通过电磁阀控制所述第一气缸达到控制所述第一气缸执行件的运动。

电磁阀是用电磁控制的工业设备，是用来控制流体的自动化基础元件，属于执行器，并不限于液压、气动。用在工业控制***中调整介质的方向、流量、速度和其他的参数。电磁阀可以配合不同的电路来实现预期的控制，而控制的精度和灵活性都能够保证。电磁阀有很多种，不同的电磁阀在控制***的不同位置发挥作用，最常用的是单向阀、安全阀、方向控制阀、速度调节阀等。

本实施例的电磁阀可以控制第一气缸内的气体的速度，以使得控制柜8更加容易控制第一气缸。

可见，本实施例的电磁阀安装在第一气缸的输入端，且所述电磁阀用于与所述控制柜8电连接；能够增强控制柜8控制第一气缸工作的可靠性。

在本发明的一个实施例中，阻挡器2为电动缸，所述电动缸用于与所述电控柜电连接；

所述控制柜8用于控制所述电动缸的启动或关闭。

电动缸是将伺服电机与丝杠一体化设计的模块化产品，将伺服电机的旋转运动转换成直线运动，同时将伺服电机最佳优点-精确转速控制，精确转数控制，精确扭矩控制转变成-精确速度控制，精确位置控制，精确推力控制；实现高精度直线运动系列的产品。

可见，本实施例的电动缸用于与电控柜电连接；控制柜8控制电动缸的启动或关闭以实现阻挡操作对象9前行，进一步能够实现阻挡操作对象9前行的可靠性。

在本发明的一个实施例中，角***3包括：第二气缸和第三气缸；

所述第二气缸和所述第三气缸分别安装在辊道输送机1-1的两侧支架上；

所述第二气缸和所述第三气缸均用于与控制柜8电连接；

所述控制柜8用于在确定所述操作对象9不可前行后，通过所述第二气缸和所述第三气缸限制所述操作对象9沿着所述辊道辊轮的长度方向运动。

第二气缸和第三气缸分别安装在辊道输送机1-1的两侧支架上；实现阻挡操作对象9沿着辊道辊轮的长度方向运动。

控制柜8确定操作对象9不可前行的一种实施方式是：可以在阻挡器2外表面上安装传感器，当操作对象9接触到该传感器，该传感器将表征操作对象9已阻挡的信息反馈给控制柜8。

另一种实施方式是：控制柜8利用辊道运行的速度，操作对象9与阻挡器2最邻近的面，计算操作对象9与阻挡器2接触的时间，在确定该操作对象9放置在辊道上，并达到计算的时间后，分别启动第二气缸和第三气缸。

第二气缸和第三气缸的个数均至少为1个。

可见，本实施例的角***3包括第二气缸和第三气缸；第二气缸和第三气缸分别安装在辊道输送机1-1的两侧支架上；第二气缸和第三气缸均用于与控制柜8电连接，能够限制操作对象9沿着辊道辊轮的长度方向运动，能够增强机械手6-1装配或拆卸操作对象9的稳定性。

当第二气缸的个数为1时，且操作对象9长度长且高时，则仅仅1个第二气缸和1个第三气缸均不能可靠的稳固操作对象9，基于此，在本发明的一个实施例中，当所述第二气缸或/和第三气缸的个数均为1时，则所述第二气缸或/和第三气缸的输出端均安装有所述连杆定位机构；

所述连杆定位机构上有多个平行所述辊道辊轮的长度方向的输出杆。

1个第二气缸或/和1个第三气缸的输出端连接有连杆机构，当控制柜8启动第二气缸或/和第三气缸时，则第二气缸或/和第三气缸的执行元件带动连杆机构的多个输出杆抵住操作对象9的侧面，以稳固操作对象9。

可见，本实施例的第二气缸或/和第三气缸的输出端均安装有所述连杆定位机构；连杆定位机构上有多个平行所述辊道辊轮的长度方向的输出杆，能够更加稳固操作对象9，进一步提高该设备工作的可靠性。

在本发明的一个实施例中，所述设备还包括报警器，所述报警器用于与所述控制柜8电连接；

所述控制器用于在确定存在故障后，启动所述报警器报警。

当生成输送线、阻挡器2、角***3、协作机器人6或相机4等任一零部件出现故障时，则控制柜8在确定后，便会启动警报器。

可见，本实施例的设备还包括报警器，报警器用于与控制柜8电连接；控制柜8在确定存在故障后，启动报警器报警，能够使未能实时关注设备的操作人员及时引起注意，以备操作人员采取补救措施，进一步减少由于故障带来的损失。

在本发明的一个实施例中，所述设备还包括：报警灯；

所述报警灯用于与所述控制柜8电连接；

所述控制器用于在确定存在故障后，启动所述报警灯。

其中，上述报警灯可以是三色灯，不同的颜色代表不同的警示，如红色代表:报警,设备故障；绿色代表:正常运行，正在操作；黄色代表：设备空闲。

操作人员可以根据不同的颜色确定当前设备处于什么情况。

为了提高警惕性，则在设备出现故障时，报警灯和报警器可以同时启动。

可见，本实施例的设备还包括：报警灯；报警灯用于与控制柜8电连接；控制器用于在确定存在故障后，启动所述报警灯，以能够及时引起操作人员的注意，以备操作人员及时采取补救措施，进一步减少由于故障带来的损失。

在本发明的一个实施例中，所述设备还包括：控制柜8；

所述控制柜8安装在所述吊装龙门架上。

其中，控制柜8可以是集成控制柜8，该集成控制柜8包括断路器、直流电源、PLC、中间继电器和接线端子；根据控制柜8的功能要求编制PLC运行程序。本实施例中设备的集成控制，相应的逻辑动作，均由PLC运行程序实现。

可见，本实施例包括控制柜8，能够进一步提高该设备的智能化，提高装配或拆卸效率。

需要说明的是，在本文中，诸如第一和第二等之类的关系术语仅仅用来将一个实体或者操作与另一个实体或操作区分开来，而不一定要求或者暗示这些实体或操作之间存在任何这种实际的关系或者顺序。而且，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种设备所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个……”限定的要素，并不排除在包括所述要素的设备中还存在另外的相同要素。

本说明书中的各个实施例均采用相关的方式描述，各个实施例之间相同相似的部分互相参见即可，每个实施例重点说明的都是与其他实施例的不同之处。尤其，对于装置实施例而言，由于其基本相似于方法实施例，所以描述的比较简单，相关之处参见方法实施例的部分说明即可。

以上所述仅为本发明的较佳实施例而已，并非用于限定本发明的保护范围。凡在本发明的精神和原则之内所作的任何修改、等同替换、改进等，均包含在本发明的保护范围内。

Claims (11)

1.一种装配、拆卸设备，其特征在于，所述设备包括：生产输送线(1)、阻挡器(2)、角***(3)、相机(4)、操作执行件(5)、带有机械手(6-1)的协作机器人(6)和吊装龙门架(7)；

其中，所述生产输送线(1)包括辊道输送机(1-1)和支撑架(1-2)；所述支撑架(1-2)安装在所述辊道输送机(1-1)上，且与所述辊道相对并置于所述辊道下；

所述阻挡器(2)置于所述支撑架(1-2)上，所述阻挡器(2)用于与控制柜电连接，所述控制柜(8)用于通过确定操作对象(9)处于预设范围内，并控制所述阻挡器(2)穿过所述辊道以阻挡所述操作对象(9)前行；

所述角***(3)置于所述辊道输送机(1-1)的两侧支架上，用于与所述控制柜(8)电连接，所述控制柜(8)用于在确定所述操作对象(9)不可前行后，通过所述角***(3)限制所述操作对象(9)沿着所述辊道辊轮的长度方向运动；

所述相机(4)安装在所述吊装龙门架(7)，所述相机(4)与所述协作机器人(6)电连接，还用于与所述控制柜(8)电连接，所述控制柜(8)用于获取所述相机(4)拍摄的所述操作对象(9)外表面上的待操作件；

所述协作机器人(6)安装在所述吊装龙门架(7)上，且所述机械手(6-1)端部安装有所述操作执行件(5)，所述协作机器人(6)用于根据所述相机(4)拍摄的操作对象(9)的图像调整所述机械手(6-1)相对所述操作对象(9)的位置，并确定所述操作执行件(5)精确定位所述操作对象(9)上的待操作件后启动所述操作执行件(5)装配或拆卸所述操作对象(9)上的待操作件。

2.如权利要求1所述的设备，其特征在于，所述设备还包括：翻转机构；

所述翻转机构安装在所述吊装龙门架(7)上，用于夹持所述操作对象(9)以实现翻转，所述翻转机构用于与所述控制柜(8)电连接；

所述控制柜(8)用于在确定所述操作对象(9)当前面上的待操作件均已经装配完成后，控制所述角***(3)恢复至原位，并控制所述翻转机构夹持所述操作对象(9)翻转至新的待操作件所属面，控制所述角***(3)重新对所述操作对象(9)进行限位，并启动所述相机(4)。

3.如权利要求2所述的设备，其特征在于，所述设备还包括：光电传感器(10)，所述阻挡器(2)为第一气缸；

所述光电传感器(10)安装在所述辊道输送机(1-1)两侧的任一支架上，且所述光电传感器(10)和所述第一气缸均用于与所述控制柜(8)电连接；

所述控制柜(8)根据所述光电传感器(10)反馈的用于表征所述操作对象(9)在预设范围内的信息控制所述第一气缸的执行元件通过伸缩阻挡或放行所述操作对象(9)运动。

4.如权利要求3所述的设备，其特征在于，所述阻挡器(2)还包括：电磁阀；

所述电磁阀安装在所述第一气缸的输入端，且所述电磁阀用于与所述控制柜(8)电连接；

所述控制柜(8)通过电磁阀控制所述第一气缸达到控制所述第一气缸执行件的运动。

5.如权利要求1所述的设备，其特征在于，所述阻挡器(2)为电动缸，所述电动缸用于与所述电控柜电连接；

所述控制柜(8)用于控制所述电动缸的启动或关闭。

6.如权利要求1～5中任一项所述的设备，其特征在于，所述角***(3)包括：第二气缸和第三气缸；

所述第二气缸和所述第三气缸分别安装在辊道输送机(1-1)的两侧支架上；

所述第二气缸和所述第三气缸均用于与控制柜(8)电连接；

所述控制柜(8)用于在确定所述操作对象(9)不可前行后，通过所述第二气缸和所述第三气缸限制所述操作对象(9)沿着所述辊道辊轮的长度方向运动。

7.如权利要求6所述的设备，其特征在于，当所述第二气缸或/和第三气缸的个数均为1时，则所述第二气缸或/和第三气缸的输出端均安装有所述连杆定位机构；

所述连杆定位机构上有多个平行所述辊道辊轮的长度方向的输出杆。

8.如权利要求1所述的设备，其特征在于，所述设备还包括报警器，所述报警器用于与所述控制柜(8)电连接；

所述控制器用于在确定存在故障后，启动所述报警器报警。

9.如权利要求1所述的设备，其特征在于，所述设备还包括：报警灯；

所述报警灯用于与所述控制柜(8)电连接；

所述控制器用于在确定存在故障后，启动所述报警灯。

10.如权利要求1～7、7～9中任一项所述的设备，其特征在于，当所述待操作件为螺栓时，所述操作执行件(5)为螺丝枪。

11.如权利要求1所述的设备，其特征在于，所述设备还包括：控制柜(8)；

所述控制柜(8)安装在所述吊装龙门架上。