CN110492571B - 一种控制机器人充电的方法及机器人 - Google Patents

Abstract

本申请适用于机器人技术领域，提供了一种控制机器人充电的方法及机器人，其中该控制机器人充电的方法包括监测所述机器人的充电状态，当所述充电状态由充电中切换至未充电时，确定所述充电状态发生改变的原因，控制所述机器人执行与确定的所述原因相对应的充电处理操作。本申请不仅可以在充电座再次有电后第一时间为机器人继续充电，有利于提高机器人的充电效率；还可以减少机器人进行无效回充探索的次数，有利于节约机器人当前的电量和提高机器人的智能化程度。

Description

一种控制机器人充电的方法及机器人

技术领域

本申请涉及机器人领域，尤其涉及一种控制机器人充电的方法、机器人及计算机可读存储介质。

背景技术

随着科技的进步，智能机器人开始在人们的日常生活中扮演着重要的角色，如家庭清洁类机器人可以将用户从繁琐的扫地或拖地中解放出来。

现有技术一般采用可充电的电池为这类机器人提供动力，然而受电池容量的限制又难以为机器人长久供电，因而这类机器人通常也都具有自动回充的功能，但当机器人所在区域内仅有一个充电座时，若该充电座突然发生断电，则会触发机器人开启回充探索模式，但由于断电后的充电座无法向外发出回充引导信号，因而长久接收不到回充引导信号的机器人将会在回充探索结束后停靠某个位置，并提示回充探索失败，显然这种做法不仅难以保证在充电座再次有电后可以第一时间为机器人继续充电，又会使机器人在无效的回充探索过程中浪费电量，影响机器人的回充智能性和充电效率的提升。

故有必要提出一种新的技术方案，以解决上述技术问题。

发明内容

鉴于此，本申请实施例提供了一种控制机器人充电的方法及机器人，不仅可以在充电座再次有电后第一时间为机器人继续充电，有利于提高机器人的充电效率；还可以减少机器人进行无效回充探索的次数，有利于节约机器人当前的电量和提高机器人的智能化程度。

本申请实施例的第一方面提供了一种控制机器人充电的方法，包括：

监测所述机器人的充电状态；

当所述充电状态由充电中切换至未充电时，确定所述充电状态发生改变的原因；

控制所述机器人执行与确定的所述原因相对应的充电处理操作。

在一个实施例中，当所述充电状态由充电中切换至未充电时，确定所述充电状态发生改变的原因包括：

当所述充电状态由充电中切换至未充电时，根据充电座上充电极片的电参量的变化情况、断电信号的接收情况、所述机器人的加速度变化情况中的任意一种或多种，确定所述充电状态发生改变的原因。

在一个实施例中，当所述充电状态由充电中切换至未充电时，根据充电座上充电极片的电参量的变化情况、断电信号的接收情况、所述机器人的加速度变化情况中的任意一种或多种，确定所述充电状态发生改变的原因包括：

当所述充电状态由充电中切换至未充电时，若在第一预设时长内充电座上充电极片的电参量的下降速度小于第一预设值，则确定致使所述充电状态发生改变的原因为充电座断电；

当所述充电状态由充电中切换至未充电时，若在第一预设时长内充电座上充电极片的电参量的下降速度大于或等于第一预设值，则确定致使所述充电状态发生改变的原因为机器人的位置发生改变。

在一个实施例中，当所述充电状态由充电中切换至未充电时，根据充电座上充电极片的电参量的变化情况、断电信号的接收情况、所述机器人的加速度变化情况中的任意一种或多种，确定所述充电状态发生改变的原因还包括：

当所述充电状态由充电中切换至未充电时，若在第二预设时长内接收到充电座发送的断电信号，则确定致使所述充电状态发生改变的原因为充电座断电；

当所述充电状态由充电中切换至未充电时，若在第二预设时长内未接收到充电座发送的断电信号，则确定致使所述充电状态发生改变的原因为机器人的位置发生改变。

在一个实施例中，当所述充电状态由充电中切换至未充电时，根据充电座上充电极片的电参量的变化情况、断电信号的接收情况、所述机器人的加速度变化情况中的任意一种或多种，确定所述充电状态发生改变的原因还包括：

当所述充电状态由充电中切换至未充电时，若在第三预设时间内检测到所述机器人的加速度的变化率小于第二预设值，则确定致使所述充电状态发生改变的原因为充电座断电；

当所述充电状态由充电中切换至未充电时，若在第三预设时间内检测到所述机器人的加速度的变化率大于或等于第二预设值，则确定致使所述充电状态发生改变的原因为机器人的位置发生改变。

在一个实施例中，控制所述机器人执行与确定的所述原因相对应的充电处理操作包括：

若确定致使所述充电状态发生改变的原因为充电座断电，则控制所述机器人执行原地等待操作；

若确定致使所述充电状态发生改变的原因为机器人的位置发生改变，则控制所述机器人执行回充探索操作。

在一个实施例中，若确定致使所述充电状态发生改变的原因为机器人的位置发生改变，则控制所述机器人执行回充操作包括：

若确定致使所述充电状态发生改变的原因为机器人的位置发生改变，则根据电子地图上已有充电座的位置信息，控制所述机器人由当前位置进行回充探索。

在一个实施例中，当所述充电状态由充电中切换至未充电时，确定所述充电状态发生改变的原因还包括：

当所述充电状态由充电中切换至未充电时，若所述机器人当前的电量未达到预设电量值且在第四预设时长内保持当前的电量不变，则确定所述充电状态发生改变的原因。

本申请实施例的第二方面提供了一种机器人，包括存储器，处理器及存储在存储器上并可在处理器上运行的计算机程序，上述处理器执行上述计算机程序时实现上述第一方面提及的方法。

本申请实施例的第三方面提供了一种计算机可读存储介质，该计算机可读存储介质上存储有计算机程序，上述计算机程序被处理器执行时实现上述第一方面提及的方法。

本申请实施例的第四方面提供了一种计算机程序产品，当计算机程序产品在机器人上运行时，使得机器人执行上述第一方面中任一项所述的方法。

本申请实施例与现有技术相比存在的有益效果是：在本实施例中，首先监测所述机器人的充电状态，然后当所述充电状态由充电中切换至未充电时，确定所述充电状态发生改变的原因，最后控制所述机器人执行与确定的所述原因相对应的充电处理操作。与现有技术相比，通过本申请实施例不仅可以在充电座再次有电后第一时间为机器人继续充电，有利于提高机器人的充电效率，还可以减少机器人进行无效回充探索的次数，有利于节约机器人当前的电量和提高机器人的智能化程度，具有较强的易用性和实用性；可以根据充电座上充电极片的电参量的变化情况、断电信号的接收情况和/或机器人的加速度变化情况来快速且准确的确定机器人充电状态发生改变的原因；可以仅根据充电座上充电极片的电参量的下降速度与第一预设值间的大小关系来确定机器人充电状态发生改变的原因；可以仅根据机器人在第二预设时长内是否接收到充电座发送的断电信号来确定机器人充电状态发生改变的原因；可以仅根据机器人的加速度的变化率与第二预设值间的大小关系来确定机器人充电状态发生改变的原因。

可以理解的是，上述第二方面至第四方面的有益效果可以参见上述第一方面中的相关描述，在此不再赘述。

附图说明

为了更清楚地说明本申请实施例中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本申请的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1为本申请实施例一提供的控制机器人充电的方法的流程示意图；

图2为本申请实施例二提供的控制机器人充电的方法的流程示意图；

图3-a为本申请实施例三提供的控制机器人充电的方法的流程示意图；

图3-b为本申请实施例三提供的一种充电座上充电极片的电参量随时间变化的示意图；

图3-c为本申请实施例三提供的另一种充电座上充电极片的电参量随时间变化示意图；

图4为本申请实施例四提供的控制机器人充电的方法的流程示意图；

图5-a为本申请实施例五提供的控制机器人充电的方法的流程示意图；

图5-b为本申请实施例五提供的一种机器人在x轴、y轴和z轴上的加速度随时间变化的示意图；

图5-c为本申请实施例五提供的另一种机器人在x轴、y轴和z轴上的加速度随时间变化的示意图；

图6为本申请实施例六提供的机器人的结构示意图。

具体实施方式

以下描述中，为了说明而不是为了限定，提出了诸如特定***结构、技术之类的具体细节，以便透彻理解本申请实施例。然而，本领域的技术人员应当清楚，在没有这些具体细节的其它实施例中也可以实现本申请。在其它情况中，省略对众所周知的***、装置、电路以及方法的详细说明，以免不必要的细节妨碍本申请的描述。

应当理解，当在本说明书和所附权利要求书中使用时，术语“包括”指示所描述特征、整体、步骤、操作、元素和/或组件的存在，但并不排除一个或多个其它特征、整体、步骤、操作、元素、组件和/或其集合的存在或添加。

还应当理解，在此本申请说明书中所使用的术语仅仅是出于描述特定实施例的目的而并不意在限制本申请。如在本申请说明书和所附权利要求书中所使用的那样，除非上下文清楚地指明其它情况，否则单数形式的“一”、“一个”及“该”意在包括复数形式。

还应当进一步理解，在本申请说明书和所附权利要求书中使用的术语“和/或”是指相关联列出的项中的一个或多个的任何组合以及所有可能组合，并且包括这些组合。

如在本说明书和所附权利要求书中所使用的那样，术语“如果”可以依据上下文被解释为“当...时”或“一旦”或“响应于确定”或“响应于检测到”。类似地，短语“如果确定”或“如果检测到[所描述条件或事件]”可以依据上下文被解释为意指“一旦确定”或“响应于确定”或“一旦检测到[所描述条件或事件]”或“响应于检测到[所描述条件或事件]”。

应理解，本实施例中各步骤的序号的大小并不意味着执行顺序的先后，各过程的执行顺序应以其功能和内在逻辑确定，而不应对本申请实施例的实施过程构成任何限定。

需要说明的是，本实施例中的“第一”、“第二”等描述，是用于区分不同的区域、模块等，不代表先后顺序，也不限定“第一”和“第二”为不同的类型。

本申请提供的方法应用于因充电座断电致使所述机器人无法继续在当前使用的充电座上充电，以及因所述机器人的位置发生改变而使得自身无法继续在充电座上充电的的场景中。其中充电座断电包括人为将充电座的适配器从插座或插线板上拔下、人为的切断外部电源或因其它非人为原因切断外部电源的情形；机器人的位置发生改变包括因人为搬动致使所述机器人离开充电座，如室内的小孩在好奇心的驱动下趁大人不注意时将机器人从充电座上搬下并随手搁置在一边，以及因其它物体的碰撞致使所述机器人离开充电座的情形，如室内的用户在挪动其它物体时不小心将所述机器人从充电座上带下或室内的其它机器人在进行地面清洁时不小心将所述机器人从充电座上撞下的情形。

本申请提供的方法的执行主体可以为室内的清洁机器人，所述室内的清洁机器人为智能家庭服务机器人中的家用智能机器人，可以凭借一定的人工智能自动完成对地面的清洁工作，包括但不限于扫地机器人、拖地机器人和扫拖一体机器人。

为了说明本申请所述的技术方案，下面通过具体实施例来进行说明。

实施例一

图1是本申请实施例一提供的控制机器人充电的方法的流程示意图，所述方法可以包括以下步骤：

S101：监测所述机器人的充电状态。

在一个实施例中，所述充电为所述机器人补充电量的一个过程，具体可以为所述机器人利用与所述机器人配套的充电座从外部电源中获取电能的一个过程。

在一个实施例中，所述充电状态包括但不限于未充电、充电中和充电完成三种状态，其中未充电是指所述机器人处于未与外部电源接通的状态，此时所述机器人的电量不会随着时间的增加而增加；充电中是指所述机器人正处于与外部电源接通的状态，此时所述机器人的电量会随着时间的增加而增加；充电完成是相对于未充电和充电中而言的，是指所述机器人虽处于与外部电源接通的状态，但电量却稳定在某个固定的数值时的一种状态。

在一个实施例中，可以通过实时监测或定时监测所述机器人的电量值来达到监测所述机器人充电状态的目的。

在一个实施例中，可以通过所述机器人内专门的应用程序或某个具体的部件来监测所述机器人的电量值。当然，也可以借助于外部设备来监测所述机器人的电量值。

S102：当所述充电状态由充电中切换至未充电时，确定所述充电状态发生改变的原因。

在一个实施例中，确定所述充电状态发生改变的原因是否为充电座自身断电所致。

在一个实施例中，确定所述充电状态发生改变的原因是否为所述机器人的位置发生改变所致。

S103：控制所述机器人执行与确定的所述原因相对应的充电处理操作。

在一个实施例中，所述充电处理操作包括但不限于原地等待操作和回充探索操作。

在一个实施例中，若确定致使所述充电状态发生改变的原因为充电座断电，则控制所述机器人执行原地等待操作。应理解，当所述机器人执行原地等待操作后，所述机器人将保持在充电座上已有的姿态不变。

在一个实施例中，若确定致使所述充电状态发生改变的原因为机器人的位置发生改变，则控制所述机器人执行回充探索操作。其中回充是指所述机器人利用红外线定位技术、超声波定位技术、蓝牙定位技术或雷达定位技术实现返回某个充电座上进行充电的过程，所述某个充电座可以为所述机器人上次充电时使用的充电座，如所述机器人在被移动前使用的充电座，也可以为所述机器人在历史充电过程中从未用过的某个充电座，本申请中对此不做过多的限制，具体可视情况而定。

应理解，当所述机器人执行回充探索操作后，所述机器人将开启自动回充功能，并从当前位置出发不断搜索充电座直至在查找到的充电座上开始充电为止。

在一个实施例中，若确定致使所述充电状态发生改变的原因为机器人的位置发生改变，则控制所述机器人执行回充操作包括：

若确定致使所述充电状态发生改变的原因为机器人的位置发生改变，则根据电子地图上已有充电座的位置信息，控制所述机器人由当前位置进行回充探索。

由上可见，本申请实施例中，通过确定机器人充电状态发生改变的原因，并控制机器人执行与确定的原因相对应的充电处理操作，不仅可以在充电座再次有电后第一时间为机器人继续充电，有利于提高机器人的充电效率；还可以减少机器人进行无效回充探索的次数，有利于节约机器人当前的电量和提高机器人的智能化程度，具有较强的易用性和实用性。

实施例二

图2为本申请实施例二提供的控制机器人充电的方法的流程示意图，是对上述实施例一中的步骤S102的细化和说明，该方法可以包括以下步骤：

S201：监测所述机器人的充电状态。

其中，上述步骤S201与实施例一中的步骤S101相同，其具体实施过程可参见步骤S101的描述，在此不作重复赘述。

S202：当所述充电状态由充电中切换至未充电时，根据充电座上充电极片的电参量的变化情况、断电信号的接收情况、所述机器人的加速度变化情况中的任意一种或多种，确定所述充电状态发生改变的原因。

需要说明的是，本申请中的充电座内不仅包含有用于充放电的电感器件和电容器件，还包含有用于向所述机器人发送断电信号的MCU。

在一个实施例中，所述电参量包括但不限于流过所述充电座上的电流、所述充电座两端的电压、所述充电座内电感器件上的电感量以及所述充电座内电容器件上的电容量。

在一个实施例中，可以同时确定充电座上两个极性相反的充电极片各自的电参量的变化情况，也可以仅确定充电座上某个充电极片的电参量的变化情况，如仅确定极性为正的充电极片的电参量的变化情况或仅确定极性为负的充电极片的电参量的变化情况。

应理解，当充电座发生断电时，由于本申请中的充电座内包含电感器件和电容器件，因而可以通过电感器件和/或电容器件向充电座内的MCU继续供电10s左右，此时充电座内的MCU便可通过自身的充电极片向外发出断电信号。

在一个实施例中，所述断电信号可以为某种经编码后的波形图。

在一个实施例中，也可以根据所述机器人的加速度变化情况来确定所述充电状态发生改变的原因，如所述加速度变化的快慢情况。

S203：控制所述机器人执行与确定的所述原因相对应的充电处理操作。

其中，上述步骤S203与实施例一中的步骤S103相同，其具体实施过程可参见步骤S103的描述，在此不作重复赘述。

由上可见，本申请实施例二相比于实施例一，可以根据充电座上充电极片的电参量的变化情况、断电信号的接收情况和/或机器人的加速度变化情况来快速且准确的确定机器人充电状态发生改变的原因，具有较强的易用性和实用性。

实施例三

图3-a为本申请实施例三提供的控制机器人充电的方法的流程示意图，是对上述实施例一中的步骤S102的进一步细化和说明，该方法可以包括以下步骤：

S301：监测所述机器人的充电状态。

其中，上述步骤S301与实施例一中的步骤S101相同，其具体实施过程可参见步骤S101的描述，在此不作重复赘述。

需要说明的是，当根据监测到的充电状态可以确定所述机器人的充电状态已由最初的充电中切换至当前的未充电时，可以进一步判断在第一预设时长内充电座上充电极片的电参量的下降速度与第一预设值间的大小关系，若电参量的下降速度小于第一预设值，则执行步骤S302a；若电参量的下降速度大于或等于第二预设值，则执行步骤S302b。

S302a：当所述充电状态由充电中切换至未充电时，若在第一预设时长内充电座上充电极片的电参量的下降速度小于第一预设值，则确定致使所述充电状态发生改变的原因为充电座断电。

S302b：当所述充电状态由充电中切换至未充电时，若在第一预设时长内充电座上充电极片的电参量的下降速度大于或等于第一预设值，则确定致使所述充电状态发生改变的原因为机器人的位置发生改变。

在一个实施例中，所述第一预设时长为从当前所述机器人未充电时刻起的任意某段时长。

在一个实施例中，可以根据充电座上充电极片的电参量在所述第一预设时长内前后时刻的变化量与所述第一预设时长，计算所述电参量的下降速度，如将该变化量与所述第一预设时长的比值作为所述电参量的下降速度。

应理解，若在第一预设时长内充电座上充电极片的电参量的下降速度小于第一预设值，则表明所述充电座上充电极片的电参量下降速度较慢；若在第一预设时长内充电座上充电极片的电参量的下降速度大于或等于第一预设值，则表明所述充电座上充电极片的电参量下降速度较快。

在一个实施例中，也可根据充电座上充电极片的电参量随时间变化所呈现的规律来确定充电座上充电极片的电参量的下降速度。具体的，如图3-b和图3-c所示，若该直角坐标系内横轴表示时间，单位为毫秒，纵轴表示充电座上充电极片的电压值，单位为毫伏，则当所述充电座上充电极片的电压随时间变化呈现出图3-b所示的规律时，可认为所述充电座上充电极片的电参量下降速度较慢；而当所述充电座上充电极片的电压随时间变化呈现出图3-c所示的规律时，则可认为所述充电座上充电极片的电参量下降速度较快。

在一个实施例中，还可以进一步判断确定所述充电状态发生改变的原因的具体时刻，如当所述充电状态由充电中切换至未充电时，若所述机器人当前的电量未达到预设电量值且在第四预设时长内保持当前的电量不变，则确定所述充电状态发生改变的原因。可选的，如图3-b所示，将200ms这一时刻作为确定所述充电状态发生改变的原因的时刻。

需要说明的是，若确定致使所述充电状态发生改变的原因为充电座断电，则执行步骤S303a；若确定致使所述充电状态发生改变的原因为机器人的位置发生改变，则执行步骤S303b。

S303a：控制所述机器人执行原地等待操作。

S303b：控制所述机器人执行回充探索操作。

其中，上述步骤S303a和S303b与实施例一中的步骤S103基本相同，其具体实施过程可参见步骤S103的描述，在此不作重复赘述。

由上可见，本申请实施例三相比于实施例一，可以仅根据充电座上充电极片的电参量的下降速度与第一预设值间的大小关系来确定机器人充电状态发生改变的原因，具有较强的易用性和实用性。

实施例四

图4为本申请实施例四提供的控制机器人充电的方法的流程示意图，是对上述实施例一中的步骤S102的进一步细化和说明，该方法可以包括以下步骤：

S401：监测所述机器人的充电状态。

其中，上述步骤S401与实施例一中的步骤S101相同，其具体实施过程可参见步骤S101的描述，在此不作重复赘述。

需要说明的是，当根据监测到的充电状态可以确定所述机器人的充电状态已由最初的充电中切换至当前的未充电时，可以进一步判断在第二预设时长内所述机器人是否接收到所述充电座发送的断电信号，若接收到断电信号，则执行步骤S402a；若未接收到信号，则执行步骤S402b。

S402a：当所述充电状态由充电中切换至未充电时，若在第二预设时长内接受到充电座发送的断电信号，则确定致使所述充电状态发生改变的原因为充电座断电。

S402b：当所述充电状态由充电中切换至未充电时，若在第二预设时长内未接收到充电座发送的断电信号，则确定致使所述充电状态发生改变的原因为机器人的位置发生改变。

在一个实施例中，所述第二预设时长小于所述第一预设时长。

应理解，由于所述断电信号是通过所述充电座上的充电极片传输至所述机器人的，因而当所述机器人离开所述充电座后，所述机器人是无法接收到所述断电信号的。

需要说明的是，若确定致使所述充电状态发生改变的原因为充电座断电，则执行步骤S403a；若确定致使所述充电状态发生改变的原因为机器人的位置发生改变，则执行步骤S403b。

S403a：控制所述机器人执行原地等待操作。

S403b：控制所述机器人执行回充探索操作。

其中，上述步骤S403a和S403b与实施例一中的步骤S103基本相同，其具体实施过程可参见步骤S103的描述，在此不作重复赘述。

由上可见，本申请实施例四相比于实施例一，可以仅根据机器人在第二预设时长内是否接收到充电座发送的断电信号来确定机器人充电状态发生改变的原因，具有较强的易用性和实用性。

实施例五

图5-a为本申请实施例五提供的控制机器人充电的方法的流程示意图，是对上述实施例一中的步骤S102的进一步细化和说明，该方法可以包括以下步骤：

S501：监测所述机器人的充电状态。

其中，上述步骤S501与实施例一中的步骤S101相同，其具体实施过程可参见步骤S101的描述，在此不作重复赘述。

需要说明的是，当根据监测到的充电状态可以确定所述机器人的充电状态已由最初的充电中切换至当前的未充电时，可以进一步判断在第三预设时长内所述机器人的加速度的变化率与第二预设值间的大小关系，若变化率小于第二预设值，则执行步骤S502a；若变化率大于或等于第二预设值，则执行步骤S502b。

S502a：当所述充电状态由充电中切换至未充电时，若在第三预设时间内检测到所述机器人的加速度的变化率小于第二预设值，则确定致使所述充电状态发生改变的原因为充电座断电。

S502b：当所述充电状态由充电中切换至未充电时，若在第三预设时间内检测到所述机器人的加速度的变化率大于或等于第二预设值，则确定致使所述充电状态发生改变的原因为机器人的位置发生改变。

在一个实施例中，所述第三预设时长可以与所述第一预设时长相同。

在一个实施例中，可以通过所述机器人内的传感器来获取所述机器人的加速度，如所述机器人内的惯性测量单元IMU。

在一个实施例中，可根据第三预设时长内前后时刻的加速度的变化量与所述第三预设时长，计算所述加速度的变化率，如将加速度的变化量与所述第三预设时长的比值作为所述加速度的变化率。

应理解，若在第三预设时长内加速度的变化率小于第二预设值，则表明所述机器人的加速度在该段时间内的波动不大，趋于平稳；若在第三预设时长内加速度的变化率大于或等于第二预设值，则表明所述机器人的加速度在该段时间内的波动较大。

在一个实施例中，也可以通过所述机器人的加速度随时间的变化规律来判断所述机器人的加速度是否有明显的波动。具体的，如图5-b和图5-c所示，若该直角坐标系内横轴表示时间，单位为秒，纵轴表示加速度的大小，单位为(米/秒)/秒，则在第三预设时长内，若所述机器人在x轴、y轴和z轴上的加速度随时间变化呈现出如图5-b所示的规律时，则可认为所述机器人的加速度的波动较小，趋于平稳；若所述机器人在x轴、y轴和z轴上的加速度随时间变化呈现出如5-c所示的规律时，则可认为所述机器人的加速度的波动较大。

在一个实施例中，还可以进一步判断确定所述充电状态发生改变的原因的具体时刻，如将图5-c中最先使x轴、y轴和/或z轴上的加速度发生变化的t＝7541s作为所述充电状态发生改变的原因的具体时刻。

需要说明的是，若确定致使所述充电状态发生改变的原因为充电座断电，则执行步骤S503a；若确定致使所述充电状态发生改变的原因为机器人的位置发生改变，则执行步骤S503b。

S503a：控制所述机器人执行原地等待操作。

S503b：控制所述机器人执行回充探索操作。

其中，上述步骤S503a和S503b与实施例一中的步骤S103基本相同，其具体实施过程可参见步骤S103的描述，在此不作重复赘述。

由上可见，本申请实施例五相比于实施例一，可以仅根据机器人的加速度的变化率与第二预设值间的大小关系来确定机器人充电状态发生改变的原因，具有较强的易用性和实用性。

实施例六

图6是本申请实施例六提供的机器人的结构示意图。如图6所示，该实施例的机器人6包括：处理器60、存储器61以及存储在所述存储器61中并可在所述处理器60上运行的计算机程序62。所述处理器60执行所述计算机程序62时实现上述方法实施例一中的步骤，例如图1所示的步骤S101至S103。或者，实现上述方法实施例二中的步骤，例如图2所示的步骤S201至S203。或者，实现上述方法实施例三中的步骤，例如图3-a所示的步骤S301至S303b。或者，实现上述方法实施例四中的步骤，例如图4所示的步骤S401至S403b。或者，实现上述方法实施例五中的步骤，例如图5-a所示的步骤S501至S503b。或者，实现上述方法实施例六中的步骤，例如图6所示的步骤S601至S603b。

所述机器人6可以是室内的清洁机器人，如扫地机器人、拖地机器人或扫拖一体机。所述机器人可包括，但不仅限于，处理器60、存储器61。本领域技术人员可以理解，图6仅仅是机器人6的示例，并不构成对机器人6的限定，可以包括比图示更多或更少的部件，或者组合某些部件，或者不同的部件，例如所述机器人还可以包括输入输出设备、网络接入设备、总线等。

所述处理器60可以是中央处理单元(Central Processing Unit，CPU)，还可以是其他通用处理器、数字信号处理器(Digital Signal Processor，DSP)、专用集成电路(Application Specific Integrated Circuit，ASIC)、现成可编程门阵列(Field-Programmable Gate Array，FPGA)或者其他可编程逻辑器件、分立门或者晶体管逻辑器件、分立硬件组件等。通用处理器可以是微处理器或者该处理器也可以是任何常规的处理器等。

所述存储器61可以是所述机器人6的内部存储单元，例如机器人6的硬盘或内存。所述存储器61也可以是所述机器人6的外部存储设备，例如所述机器人6上配备的插接式硬盘，智能存储卡(Smart Media Card,SMC)，安全数字(Secure Digital,SD)卡，闪存卡(Flash Card)等。进一步地，所述存储器61还可以既包括所述机器人6的内部存储单元也包括外部存储设备。所述存储器61用于存储所述计算机程序以及所述机器人所需的其他程序和数据。所述存储器61还可以用于暂时地存储已经输出或者将要输出的数据。

所属领域的技术人员可以清楚地了解到，为描述的方便和简洁，上述描述的***，装置和单元的具体工作过程，可以参考前述方法实施例中的对应过程，在此不再赘述。

在上述实施例中，对各个实施例的描述都各有侧重，某个实施例中没有详述或记载的部分，可以参见其它实施例的相关描述。

本领域普通技术人员可以意识到，结合本文中所公开的实施例描述的各实施例的模块、单元和/或方法步骤，能够以电子硬件、或者计算机软件和电子硬件的结合来实现。这些功能究竟以硬件还是软件方式来执行，取决于技术方案的特定应用和设计约束条件。专业技术人员可以对每个特定的应用来使用不同方法来实现所描述的功能，但是这种实现不应认为超出本申请的范围。

在本申请所提供的几个实施例中，应该理解到，所揭露的***，装置和方法，可以通过其它的方式实现。例如，以上所描述的装置实施例仅仅是示意性的，例如，所述单元的划分，仅仅为一种逻辑功能划分，实际实现时可以有另外的划分方式，例如多个单元或组件可以结合或者可以集成到另一个***，或一些特征可以忽略，或不执行。另一点，所显示或讨论的相互之间的耦合或直接耦合或通信连接可以是通过一些接口，装置或单元的间接耦合或通信连接，可以是电性，机械或其它的形式。

所述作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是或者也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个网络单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部单元来实现本实施例方案的目的。

另外，在本申请各个实施例中的各功能单元可以集成在一个处理单元中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个单元中。上述集成的单元既可以采用硬件的形式实现，也可以采用软件功能单元的形式实现。

所述集成的单元如果以软件功能单元的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在一个计算机可读取存储介质中。基于这样的理解，本申请实现上述实施例方法中的全部或部分流程，也可以通过计算机程序来指令相关的硬件来完成，所述的计算机程序可存储于一计算机可读存储介质中，该计算机程序在被处理器执行时，可实现上述各个方法实施例的步骤。其中，所述计算机程序包括计算机程序代码，所述计算机程序代码可以为源代码形式、对象代码形式、可执行文件或某些中间形式等。所述计算机可读介质可以包括：能够携带所述计算机程序代码的任何实体或装置、记录介质、U盘、移动硬盘、磁碟、光盘、计算机存储器、只读存储器(ROM，Read-Only Memory)、随机存取存储器(RAM，RandomAccess Memory)、电载波信号、电信信号以及软件分发介质等。需要说明的是，所述计算机可读介质包含的内容可以根据司法管辖区内立法和专利实践的要求进行适当的增减，例如在某些司法管辖区，根据立法和专利实践，计算机可读介质不包括电载波信号和电信信号。

以上所述，以上实施例仅用以说明本申请的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述实施例对本申请进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本申请各实施例技术方案的精神和范围。

Claims (8)

1.一种控制机器人充电的方法，其特征在于，包括：

监测所述机器人的充电状态；其中，所述充电状态包括未充电、充电中和充电完成三种状态；

当所述充电状态由充电中切换至未充电时，确定所述充电状态发生改变的原因，包括：当所述充电状态由充电中切换至未充电时，根据充电座上充电极片的电参量的变化情况、断电信号的接收情况、所述机器人的加速度变化情况中的任意一种或多种，确定所述充电状态发生改变的原因；

当所述充电状态由充电中切换至未充电时，若在第一预设时长内充电座上充电极片的电参量的下降速度小于第一预设值，则确定致使所述充电状态发生改变的原因为充电座断电；

当所述充电状态由充电中切换至未充电时，若在第一预设时长内充电座上充电极片的电参量的下降速度大于或等于第一预设值，则确定致使所述充电状态发生改变的原因为机器人的位置发生改变；

控制所述机器人执行与确定的所述原因相对应的充电处理操作。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，当所述充电状态由充电中切换至未充电时，根据充电座上充电极片的电参量的变化情况、断电信号的接收情况、所述机器人的加速度变化情况中的任意一种或多种，确定所述充电状态发生改变的原因还包括：

当所述充电状态由充电中切换至未充电时，若在第二预设时长内接收到充电座发送的断电信号，则确定致使所述充电状态发生改变的原因为充电座断电；

当所述充电状态由充电中切换至未充电时，若在第二预设时长内未接收到充电座发送的断电信号，则确定致使所述充电状态发生改变的原因为机器人的位置发生改变。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，当所述充电状态由充电中切换至未充电时，根据充电座上充电极片的电参量的变化情况、断电信号的接收情况、所述机器人的加速度变化情况中的任意一种或多种，确定所述充电状态发生改变的原因还包括：

当所述充电状态由充电中切换至未充电时，若在第三预设时间内检测到所述机器人的加速度的变化率小于第二预设值，则确定致使所述充电状态发生改变的原因为充电座断电；

当所述充电状态由充电中切换至未充电时，若在第三预设时间内检测到所述机器人的加速度的变化率大于或等于第二预设值，则确定致使所述充电状态发生改变的原因为机器人的位置发生改变。

4.根据权利要求2或3所述的方法，其特征在于，控制所述机器人执行与确定的所述原因相对应的充电处理操作包括：

若确定致使所述充电状态发生改变的原因为充电座断电，则控制所述机器人执行原地等待操作；

若确定致使所述充电状态发生改变的原因为机器人的位置发生改变，则控制所述机器人执行回充探索操作。

5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，若确定致使所述充电状态发生改变的原因为机器人的位置发生改变，则控制所述机器人执行回充操作包括：

若确定致使所述充电状态发生改变的原因为机器人的位置发生改变，则根据电子地图上已有充电座的位置信息，控制所述机器人由当前位置进行回充探索。

6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，当所述充电状态由充电中切换至未充电时，确定所述充电状态发生改变的原因还包括：

当所述充电状态由充电中切换至未充电时，若所述机器人当前的电量未达到预设电量值且在第四预设时长内保持当前的电量不变，则确定所述充电状态发生改变的原因。

7.一种机器人，包括存储器、处理器以及存储在所述存储器中并可在所述处理器上运行的计算机程序，其特征在于，所述处理器执行所述计算机程序时实现如权利要求1至6任一项所述方法的步骤。

8.一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被处理器执行时实现如权利要求1至6任一项所述方法的步骤。

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