CN110490939B - 多摄像头标定方法、装置、存储介质及电子设备 - Google Patents

Abstract

本申请提出一种多摄像头标定方法、装置、存储介质及电子设备，该方法包括获取部分摄像头对标定物体拍摄得到的第一图像；采用第一图像对部分摄像头进行标定，同时，获取其它摄像头对标定物体拍摄得到的第二图像，采用第二图像对其它摄像头进行标定，部分摄像头和其它摄像头共同组成多个摄像头。通过本申请能够有效缩短多摄像头的标定用时，提升标定效率。

Description

多摄像头标定方法、装置、存储介质及电子设备

技术领域

本申请涉及图像处理技术领域，尤其涉及一种多摄像头标定方法、装置、存储介质及电子设备。

背景技术

移动终端在给人们的日常拍照带来便捷的同时，人们对拍摄的图像质量的要求也越来越高，因此，需要在移动终端制造过程中确定摄像头的参数以对摄像头进行标定，以此来辅助后续更好地成像。

相关技术中，由于目前移动终端只具有两个图像信号处理器，当移动终端上设置有多个摄像头时，例如4个摄像头，若需要标定出摄像头1和其它3颗摄像头之间的外参数矩阵，一般采用的标定方法为：先标定摄像头1和摄像头2，再标定摄像头1和摄像头3，而后，再标定摄像头1和摄像头4。

这种方式下，当移动终端上具有多个摄像头时，需要耗费较长的时间进行标定，标定效率较低。

发明内容

本申请旨在至少在一定程度上解决相关技术中的技术问题之一。

为此，本申请的目的在于提出一种多摄像头标定方法、装置、存储介质及电子设备，能够有效缩短多摄像头的标定用时，提升标定效率。

为达到上述目的，本申请第一方面实施例提出的多摄像头标定方法，应用于电子设备中，所述电子设备包括多个摄像头，包括：获取部分摄像头对标定物体拍摄得到的第一图像；采用所述第一图像对所述部分摄像头进行标定，同时，获取其它摄像头对所述标定物体拍摄得到的第二图像，采用所述第二图像对所述其它摄像头进行标定，所述部分摄像头和所述其它摄像头共同组成所述多个摄像头。

本申请第一方面实施例提出的多摄像头标定方法，通过获取部分摄像头对标定物体拍摄得到的第一图像，并采用第一图像对部分摄像头进行标定，同时，获取其它摄像头对标定物体拍摄得到的第二图像，采用第二图像对其它摄像头进行标定，部分摄像头和其它摄像头共同组成多个摄像头，能够有效缩短多摄像头的标定用时，提升标定效率。

为达到上述目的，本申请第二方面实施例提出的多摄像头标定装置，应用于电子设备中，所述电子设备包括多个摄像头，包括：获取模块，用于获取部分摄像头对标定物体拍摄得到的第一图像；标定模块，用于采用所述第一图像对所述部分摄像头进行标定，同时，获取其它摄像头对所述标定物体拍摄得到的第二图像，采用所述第二图像对所述其它摄像头进行标定，所述部分摄像头和所述其它摄像头共同组成所述多个摄像头。

本申请第二方面实施例提出的多摄像头标定装置，通过获取部分摄像头对标定物体拍摄得到的第一图像，并采用第一图像对部分摄像头进行标定，同时，获取其它摄像头对标定物体拍摄得到的第二图像，采用第二图像对其它摄像头进行标定，部分摄像头和其它摄像头共同组成多个摄像头，能够有效缩短多摄像头的标定用时，提升标定效率。

为达到上述目的，本申请第三方面实施例提出的计算机可读存储介质，当所述存储介质中的指令由第一电子设备的处理器被执行时，使得第一电子设备能够执行一种多摄像头标定方法，所述方法包括：本申请第一方面实施例提出的多摄像头标定方法。

本申请第三方面实施例提出的计算机可读存储介质，通过获取部分摄像头对标定物体拍摄得到的第一图像，并采用第一图像对部分摄像头进行标定，同时，获取其它摄像头对标定物体拍摄得到的第二图像，采用第二图像对其它摄像头进行标定，部分摄像头和其它摄像头共同组成多个摄像头，能够有效缩短多摄像头的标定用时，提升标定效率。

为达到上述目的，本申请第四方面实施例提出一种电子设备，该电子设备包括壳体、处理器、存储器、电路板和电源电路，其中，所述电路板安置在所述壳体围成的空间内部，所述处理器和所述存储器设置在所述电路板上；所述电源电路，用于为所述电子设备的各个电路或器件供电；所述存储器用于存储可执行程序代码；所述处理器通过读取所述存储器中存储的可执行程序代码来运行与所述可执行程序代码对应的程序，以用于执行：获取部分摄像头对标定物体拍摄得到的第一图像；采用所述第一图像对所述部分摄像头进行标定，同时，获取其它摄像头对所述标定物体拍摄得到的第二图像，采用所述第二图像对所述其它摄像头进行标定，所述部分摄像头和所述其它摄像头共同组成所述多个摄像头。

本申请第四方面实施例提出一种电子设备，通过获取部分摄像头对标定物体拍摄得到的第一图像，并采用第一图像对部分摄像头进行标定，同时，获取其它摄像头对标定物体拍摄得到的第二图像，采用第二图像对其它摄像头进行标定，部分摄像头和其它摄像头共同组成多个摄像头，能够有效缩短多摄像头的标定用时，提升标定效率

本申请附加的方面和优点将在下面的描述中部分给出，部分将从下面的描述中变得明显，或通过本申请的实践了解到。

附图说明

本申请上述的和/或附加的方面和优点从下面结合附图对实施例的描述中将变得明显和容易理解，其中：

图1是本申请一实施例提出的多摄像头标定方法的流程示意图；

图2为本申请实施例中标定物体示意图；

图3为本申请实施例中的一种应用流程示意图；

图4是本申请一实施例提出的多摄像头标定装置的结构示意图；

图5是本申请另一实施例提出的多摄像头标定装置的结构示意图；

图6是本申请一实施例提出的电子设备的结构示意图。

具体实施方式

下面详细描述本申请的实施例，所述实施例的示例在附图中示出，其中自始至终相同或类似的标号表示相同或类似的元件或具有相同或类似功能的元件。下面通过参考附图描述的实施例是示例性的，仅用于解释本申请，而不能理解为对本申请的限制。相反，本申请的实施例包括落入所附加权利要求书的精神和内涵范围内的所有变化、修改和等同物。

为了解决相关技术中在移动终端上具有多个摄像头时，需要耗费较长的时间进行标定，标定效率较低的技术问题，本申请实施例提供一种多摄像头标定方法，通过获取部分摄像头对标定物体拍摄得到的第一图像，并采用第一图像对部分摄像头进行标定，同时，获取其它摄像头对标定物体拍摄得到的第二图像，采用第二图像对其它摄像头进行标定，部分摄像头和其它摄像头共同组成多个摄像头，利用多线程模式，使得标定过程和获取图像的过程同时并行执行，保持前台进行部分摄像头的拍摄，与后台其它摄像头进行图像处理同时进行，由此，有效缩短多摄像头的标定用时，提升标定效率。

图1是本申请一实施例提出的多摄像头标定方法的流程示意图。

参见图1，该方法包括：

S101：获取部分摄像头对标定物体拍摄得到的第一图像。

其中，标定物体为三维的立体物体，或者，也可以为二维平面的标定图卡，对此不作限制。

参见图2，图2为本申请实施例中标定物体示意图，该标定物体为二维平面的标定图卡，标定物体上具有显著的特征的点，可以被称为目标特征点，该目标特征点用于后续进行摄像头标定，目标特征点的数量可以为一个或者多个，为了保障标定精准度，一般预设多个目标特征点，图2中的标定物体21上可以预设多个目标特征点，为了便于后续进行特征点检测，因此，可以将标定物体21上黑色和白色正方形的交叉点(可以被称为角点)作为目标特征点。

在具体执行的过程中，可以控制多个摄像头中的部分摄像头，对标定物体拍摄得到的图像(该图像可以被称为第一图像)，部分摄像头可以为多个摄像头中的两个摄像头，对此不作限制。

可选地，一些实施例中，可以预先设定多个角度，以控制部分摄像头对标定物体拍摄得到的第一图像时，控制部分摄像头，对处于不同的角度下的标定物体拍摄得到第一图像，实现对多个处于不同角度下拍摄的图像进行特征点检测，以进行摄像头标定，使得标定更为精准，便于采用各组图像进行标定时的冗余校验，提升标定效果。

可选地，在获取部分摄像头对标定物体拍摄得到的第一图像前，确定多个角度，而后，可以将标定物体旋转至第一角度，获取部分摄像头对旋转至第一角度的标定物体拍摄得到的第一图像，第一角度属于多个角度，第一角度为多个角度中的一个，即，将上述图2中所示的标定物体旋转至第一角度，控制部分摄像头对旋转至第一角度的标定物体拍摄得到的第一图像。

S102：采用第一图像对部分摄像头进行标定，同时，获取其它摄像头对标定物体拍摄得到的第二图像，采用第二图像对其它摄像头进行标定，部分摄像头和其它摄像头共同组成多个摄像头。

在上述控制部分摄像头对旋转至第一角度的标定物体拍摄得到的第一图像后，直接将各第一图像传输至后台的图像信号处理器，以经由图像信号处理器采用第一图像对部分摄像头进行标定。

在采用第一图像对部分摄像头进行标定时，可以是对第一图像进行特征点检测，以确定各部分摄像头的内参数矩阵，以及部分摄像头之间的外参数矩阵以进行标定，对此不作限制。

在具体执行的过程中，在采用第一图像对部分摄像头进行标定的同时，获取其它摄像头对标定物体拍摄得到的第二图像，采用第二图像对其它摄像头进行标定，部分摄像头和其它摄像头共同组成多个摄像头。

例如，在采用第一图像对部分摄像头进行标定的同时，控制其它摄像头对标定物体拍摄得到的图像(该图像可以被称为第二图像)，可以具体是经由图像信号处理器，获取其它摄像头对标定物体拍摄得到的第二图像以对其它摄像头进行标定。

由此，可以克服相关技术中图像信号处理器数量的限制，对多线程模式进行有效地利用，使得标定过程和获取图像的过程同时并行执行以提升标定效率。

本申请实施例在具体执行的过程中，由于初始阶段是获取部分摄像头对旋转至第一角度的标定物体拍摄得到的第一图像进行标定。

因此，为了实现标定的一致性，还在获取其它摄像头对标定物体拍摄得到的第二图像时，是获取其它摄像头对旋转至第一角度的标定物体拍摄得到的第二图像，实现采用第一角度下的第一图像对部分摄像头进行标定，并采用第一角度下的第二图像对其它摄像头进行标定，实现一次完整的标定过程，使得后续在确定部分摄像头和其它摄像头之间的外矩阵参数时，均是基于相同的角度，使得标定过程更为合理和适用。

其中，在采用第二图像对其它摄像头进行标定时，可以是对第二图像进行特征点检测，以确定各其它摄像头的内参数矩阵，以及其它摄像头之间的外参数矩阵以进行标定，对此不作限制。

上述过程描述了在将标定物体旋转至第一角度时，采集部分摄像头的第一图像和其它摄像头的第二图像进行标定的过程。

本申请实施例中为了实现方法的可持续性，实现自适应地对处于不同的角度下的标定物体拍摄，以及实现对多个处于不同角度下拍摄的图像进行自适应地特征点检测进行标定，在采用第二图像对其它摄像头进行标定的同时，还实时地，将标定物体旋转至第二角度，获取部分摄像头对旋转至第二角度的标定物体拍摄得到的第三图像，第二角度与第一角度不相同，第二角度属于多个角度。

而后，在获取部分摄像头对旋转至第二角度的标定物体拍摄得到的第三图像后，采用第三图像对部分摄像头进行标定，同时，获取其它摄像头对旋转至第二角度的标定物体拍摄得到的第四图像；采用第四图像对其它摄像头进行标定，在采用第四图像对其它摄像头进行标定的同时，对第二角度进行更新，其中，更新后的角度属于多个角度。

本申请实施例在具体执行的过程中，为了有效避免每次拍照前需要设置拍照参数，还可以在获取任意摄像头对标定物体拍摄得到的图像时，除任意摄像头之外的摄像头保持上电状态，实现采用对摄像头不下电的方式，并且结合多线程并行处理标定的方式，高效地、自适应地完成多摄像头的联合标定。

本实施例中，通过获取部分摄像头对标定物体拍摄得到的第一图像，并采用第一图像对部分摄像头进行标定，同时，获取其它摄像头对标定物体拍摄得到的第二图像，采用第二图像对其它摄像头进行标定，部分摄像头和其它摄像头共同组成多个摄像头，利用多线程模式，使得标定过程和获取图像的过程同时并行执行，保持前台进行部分摄像头的拍摄，与后台其它摄像头进行图像处理同时进行，由此，有效缩短多摄像头的标定用时，提升标定效率。

作为一种示例，参见图3，图3为本申请实施例中的一种应用流程示意图，其中，并列的两个步骤，为同步执行的步骤。具体说明如下：

首先，启动摄像头1和2，设置这两颗摄像头的AF、AE等拍照参数。

而后，对二维的标定图卡(如上述图2所示)进行采图，采图完毕后，摄像头1和2保持当前上电状态，且保持初始设置的AE、AF等参数，同时，刚采集得到的2幅图像送至后台图像信号处理器，以进行图像处理及特征点检测，同时，前台启动摄像头3和4，并设置拍照参数后对二维的标定图卡进行采图，采图完毕后，摄像头3和4保持当前上电状态，且保持AE、AF等参数固定，同时，刚采集得到的2幅图像送至后台图像信号处理器，以进行图像处理及特征点检测。

同时，二维的标定图卡旋转至第二角度，然后切换至摄像头1和2以刚才固定的拍照参数对二维的标定图卡进行采图，采图完毕后，摄像头1和2保持当前上电状态，且保持AE、AF等参数固定，同时，刚采集得到的2幅图像送至后台进行图像处理以及特征点检测，同时，前台启动摄像头3和4，并以刚才固定的拍照参数后对二维的标定图卡进行采图，采图完毕后，摄像头3和4保持当前上电状态且AE、AF等参数固定，同时刚采集得到的2幅图像送至后台进行图像处理以及特征点检测。

同时，二维的标定图卡旋转至第三角度，然后切换至摄像头1和2以刚才固定的拍照参数对二维的标定图卡进行拍图，采图完毕后，摄像头1和2关闭，同时刚采集得到的2幅图像送至后台进行图像处理以及特征点检测，同时，前台启动摄像头3和4，并以刚才固定的拍照参数对二维的标定图卡进行采图，采图完毕后，摄像头3和4关闭，并将刚采集得到的2幅图像送至后台进行图像处理以及特征点检测。

此时各摄像头均完成对二维的标定图卡3个角度的图像采集及特征点检测，利用张氏标定法即可求出各摄像头的内矩形参数，以及各个摄像头之间的外矩形参数以实现高效地标定。

图4是本申请一实施例提出的多摄像头标定装置的结构示意图。

该装置应用于电子设备中，电子设备包括多个摄像头。

参见图4，该装置400，包括：

获取模块401，用于获取部分摄像头对标定物体拍摄得到的第一图像；

标定模块402，用于采用第一图像对部分摄像头进行标定，同时，获取其它摄像头对标定物体拍摄得到的第二图像，采用第二图像对其它摄像头进行标定，部分摄像头和其它摄像头共同组成多个摄像头。

可选地，一些实施例中，参见图5，装置400，还包括：

确定模块403，用于确定多个角度；

获取模块401，具体用于：

将标定物体旋转至第一角度，获取部分摄像头对旋转至第一角度的标定物体拍摄得到的第一图像，第一角度属于多个角度；

标定模块402，具体用于：

获取其它摄像头对旋转至第一角度的标定物体拍摄得到的第二图像。

可选地，一些实施例中，标定模块402，还用于：

将标定物体旋转至第二角度，获取部分摄像头对旋转至第二角度的标定物体拍摄得到的第三图像，第二角度与第一角度不相同，第二角度属于多个角度。

可选地，一些实施例中，标定模块402，还用于：

采用第三图像对部分摄像头进行标定，同时，获取其它摄像头对旋转至第二角度的标定物体拍摄得到的第四图像，并采用第四图像对其它摄像头进行标定。

可选地，一些实施例中，还包括：

更新模块404，用于在采用第四图像对其它摄像头进行标定的同时，对第二角度进行更新，其中，更新后的角度属于多个角度。

可选地，一些实施例中，获取模块401，还用于：

在获取任意摄像头对标定物体拍摄得到的图像时，除任意摄像头之外的摄像头保持上电状态。

需要说明的是，前述图1-图3实施例中对多摄像头标定方法实施例的解释说明也适用于该实施例的多摄像头标定装置400，其实现原理类似，此处不再赘述。

本实施例中，通过获取部分摄像头对标定物体拍摄得到的第一图像，并采用第一图像对部分摄像头进行标定，同时，获取其它摄像头对标定物体拍摄得到的第二图像，采用第二图像对其它摄像头进行标定，部分摄像头和其它摄像头共同组成多个摄像头，能够有效缩短多摄像头的标定用时，提升标定效率。

图6是本申请一实施例提出的电子设备的结构示意图。

参见图6，本实施例的电子设备60包括：壳体601、处理器602、存储器603、电路板604、电源电路605，电路板604安置在壳体601围成的空间内部，处理器602、存储器603设置在电路板604上；电源电路605，用于为电子设备60各个电路或器件供电；存储器603用于存储可执行程序代码；其中，处理器602通过读取存储器603中存储的可执行程序代码来运行与可执行程序代码对应的程序，以用于执行：

获取部分摄像头对标定物体拍摄得到的第一图像；

采用第一图像对部分摄像头进行标定，同时，获取其它摄像头对标定物体拍摄得到的第二图像，采用第二图像对其它摄像头进行标定，部分摄像头和其它摄像头共同组成多个摄像头。

需要说明的是，前述图1-图3实施例中对多摄像头标定方法实施例的解释说明也适用于该实施例的电子设备60，其实现原理类似，此处不再赘述。

本实施例中，通过获取部分摄像头对标定物体拍摄得到的第一图像，并采用第一图像对部分摄像头进行标定，同时，获取其它摄像头对标定物体拍摄得到的第二图像，采用第二图像对其它摄像头进行标定，部分摄像头和其它摄像头共同组成多个摄像头，能够有效缩短多摄像头的标定用时，提升标定效率。

为了实现上述实施例，本申请实施例提出了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该程序被处理器执行时实现前述方法实施例的多摄像头标定方法。

需要说明的是，在本申请的描述中，术语“第一”、“第二”等仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性。此外，在本申请的描述中，除非另有说明，“多个”的含义是两个或两个以上。

流程图中或在此以其他方式描述的任何过程或方法描述可以被理解为，表示包括一个或更多个用于实现特定逻辑功能或过程的步骤的可执行指令的代码的模块、片段或部分，并且本申请的优选实施方式的范围包括另外的实现，其中可以不按所示出或讨论的顺序，包括根据所涉及的功能按基本同时的方式或按相反的顺序，来执行功能，这应被本申请的实施例所属技术领域的技术人员所理解。

应当理解，本申请的各部分可以用硬件、软件、固件或它们的组合来实现。在上述实施方式中，多个步骤或方法可以用存储在存储器中且由合适的指令执行***执行的软件或固件来实现。例如，如果用硬件来实现，和在另一实施方式中一样，可用本领域公知的下列技术中的任一项或他们的组合来实现：具有用于对数据信号实现逻辑功能的逻辑门电路的离散逻辑电路，具有合适的组合逻辑门电路的专用集成电路，可编程门阵列(PGA)，现场可编程门阵列(FPGA)等。

本技术领域的普通技术人员可以理解实现上述实施例方法携带的全部或部分步骤是可以通过程序来指令相关的硬件完成，的程序可以存储于一种计算机可读存储介质中，该程序在执行时，包括方法实施例的步骤之一或其组合。

此外，在本申请各个实施例中的各功能单元可以集成在一个处理模块中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个模块中。上述集成的模块既可以采用硬件的形式实现，也可以采用软件功能模块的形式实现。集成的模块如果以软件功能模块的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，也可以存储在一个计算机可读取存储介质中。

上述提到的存储介质可以是只读存储器，磁盘或光盘等。

在本说明书的描述中，参考术语“一个实施例”、“一些实施例”、“示例”、“具体示例”、或“一些示例”等的描述意指结合该实施例或示例描述的具体特征、结构、材料或者特点包含于本申请的至少一个实施例或示例中。在本说明书中，对上述术语的示意性表述不一定指的是相同的实施例或示例。而且，描述的具体特征、结构、材料或者特点可以在任何的一个或多个实施例或示例中以合适的方式结合。

尽管上面已经示出和描述了本申请的实施例，可以理解的是，上述实施例是示例性的，不能理解为对本申请的限制，本领域的普通技术人员在本申请的范围内可以对上述实施例进行变化、修改、替换和变型。

Claims (14)

1.一种多摄像头标定方法，其特征在于，应用于电子设备中，所述电子设备包括多个摄像头，所述方法包括：

获取部分摄像头对标定物体拍摄得到的第一图像；

采用所述第一图像对所述部分摄像头进行标定；

在采用所述第一图像对所述部分摄像头进行标定的同时，获取其它摄像头对所述标定物体拍摄得到的第二图像；及

采用所述第二图像对所述其它摄像头进行标定，所述部分摄像头和所述其它摄像头共同组成所述多个摄像头。

2.如权利要求1所述的多摄像头标定方法，其特征在于，所述获取部分摄像头对标定物体拍摄得到的第一图像前包括：

确定多个角度；

所述获取部分摄像头对标定物体拍摄得到的第一图像，包括：

将所述标定物体旋转至第一角度，获取所述部分摄像头对旋转至所述第一角度的标定物体拍摄得到的第一图像，所述第一角度属于所述多个角度；

所述获取其它摄像头对所述标定物体拍摄得到的第二图像，包括：

获取所述其它摄像头对旋转至所述第一角度的标定物体拍摄得到的第二图像。

3.如权利要求2所述的多摄像头标定方法，其特征在于，所述采用所述第二图像对所述其它摄像头进行标定的同时，还包括：

将所述标定物体旋转至第二角度，获取所述部分摄像头对旋转至所述第二角度的标定物体拍摄得到的第三图像，所述第二角度与所述第一角度不相同，所述第二角度属于所述多个角度。

4.如权利要求3所述的多摄像头标定方法，其特征在于，在获取所述部分摄像头对旋转至所述第二角度的标定物体拍摄得到的第三图像后，还包括：

采用所述第三图像对所述部分摄像头进行标定，同时，获取所述其它摄像头对旋转至所述第二角度的标定物体拍摄得到的第四图像；

采用所述第四图像对所述其它摄像头进行标定。

5.如权利要求4所述的多摄像头标定方法，其特征在于，还包括：

在采用所述第四图像对所述其它摄像头进行标定的同时，对所述第二角度进行更新，其中，更新后的角度属于所述多个角度。

6.如权利要求1-5任一项所述的多摄像头标定方法，其特征在于，还包括：

在获取任意摄像头对所述标定物体拍摄得到的图像时，除所述任意摄像头之外的摄像头保持上电状态。

7.一种多摄像头标定装置，其特征在于，应用于电子设备中，所述电子设备包括多个摄像头，所述装置包括：

获取模块，用于获取部分摄像头对标定物体拍摄得到的第一图像；

标定模块，用于采用所述第一图像对所述部分摄像头进行标定，在采用所述第一图像对所述部分摄像头进行标定的同时，获取其它摄像头对所述标定物体拍摄得到的第二图像，采用所述第二图像对所述其它摄像头进行标定，所述部分摄像头和所述其它摄像头共同组成所述多个摄像头。

8.如权利要求7所述的多摄像头标定装置，其特征在于，所述装置还包括：

确定模块，用于确定多个角度；

所述获取模块，具体用于：

将所述标定物体旋转至第一角度，获取所述部分摄像头对旋转至所述第一角度的标定物体拍摄得到的第一图像，所述第一角度属于所述多个角度；

所述标定模块，具体用于：

获取所述其它摄像头对旋转至所述第一角度的标定物体拍摄得到的第二图像。

9.如权利要求8所述的多摄像头标定装置，其特征在于，所述标定模块，还用于：

将所述标定物体旋转至第二角度，获取所述部分摄像头对旋转至所述第二角度的标定物体拍摄得到的第三图像，所述第二角度与所述第一角度不相同，所述第二角度属于所述多个角度。

10.如权利要求9所述的多摄像头标定装置，其特征在于，标定模块，还用于：

采用所述第三图像对所述部分摄像头进行标定，同时，获取所述其它摄像头对旋转至所述第二角度的标定物体拍摄得到的第四图像，并采用所述第四图像对所述其它摄像头进行标定。

11.如权利要求10所述的多摄像头标定装置，其特征在于，还包括：

更新模块，用于在采用所述第四图像对所述其它摄像头进行标定的同时，对所述第二角度进行更新，其中，更新后的角度属于所述多个角度。

12.如权利要求7-11任一项所述的多摄像头标定装置，其特征在于，所述获取模块，还用于：

在获取任意摄像头对所述标定物体拍摄得到的图像时，除所述任意摄像头之外的摄像头保持上电状态。

13.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，该程序被处理器执行时实现如权利要求1-6中任一项所述的多摄像头标定方法。

14.一种电子设备，包括壳体，处理器、存储器、电路板、电源电路和多个摄像头，其中，所述电路板安置在所述壳体围成的空间内部，所述处理器和所述存储器设置在所述电路板上；所述电源电路，用于为所述电子设备的各个电路或器件供电；所述存储器用于存储可执行程序代码；所述处理器通过读取所述存储器中存储的可执行程序代码来运行与所述可执行程序代码对应的程序，以用于执行：

获取部分摄像头对标定物体拍摄得到的第一图像；

采用所述第一图像对所述部分摄像头进行标定，同时，获取其它摄像头对所述标定物体拍摄得到的第二图像，采用所述第二图像对所述其它摄像头进行标定，所述部分摄像头和所述其它摄像头共同组成所述多个摄像头。

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