CN110481777A - 一种水空两栖无人救援平台 - Google Patents
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Abstract
本发明提供一种水空两栖无人救援平台，既可以在水面航行，又能在空中飞行，两种航行模式可快速自由切换，水面航行依靠两个小水线面流线型船体和安装于每个船体后方的船用螺旋桨，推进方式采用双螺旋桨差速推进；空中航行依靠四个四旋翼用螺旋桨和配套无刷电机，呈正四边形固定在救援平台正上方；本发明配备的远程救援物资投放装置采用简单可靠的门式结构；本发明可实现自主循迹和自主避障功能。本发明结合了小水线面双体船和四旋翼无人机的优点，利用其飞行功能可以实现不连续水域的快速穿越，在不具备常规救援船下水条件的水域，可以以飞行方式到达，增强了无人救援平台的环境适应能力，扩大了无人救援平台的工作范围。
Description
技术领域
本发明涉及一种水空两栖无人救援平台，属于救援设备领域。
背景技术
据世界卫生组织调查显示，全球每年有37万人死于溺水，其中多以救援不及时，救援设备简陋为主要原因，传统的水上救援方式以人力救援配合简单的救援装置为主，这种救援方式救援效率底下，搜救范围有限，而且时常会使救援者同样陷入险境，造成救援者和被救者双双遇难的惨剧。
在科技日益进步的今天，无人化智能化的概念为我们的水上救援设备研发提供了新思路，具有代表性的包括无人救援船、救援无人机等。然而实际水域环境复杂多变，部分水域深浅不一或呈小面积不连续分布，如沼泽、暗礁水域等，无人救援船无法在各个不连续水域之间穿行，还有一些水域岸边环境复杂，水面与地面落差较大，如水库、山间湖泊等，救援设备和人员下水困难，大大降低了救援效率，甚至可能错失救援的最佳时机，造成无法挽回的损失。救援无人机受到其供能模式的限制，续航能力有限，负载较小，无法完成长时间的搜救任务。
发明内容
本发明的目的是为了提供一种水空两栖无人救援平台，是一种既能在水面航行又能在空中飞行的水空两栖无人救援平台(以下简称无人救援平台)，水空两栖无人救援平台可以在两种航行状态下自由切换，从而提高无人救援平台的环境适应能力，增大无人救援平台的应用范围，同时本无人救援平台拥有两种控制模式，分别为在线遥控模式和自主航行模式，在自主航行模式下，无人救援平台可以实现自主循迹和自主避障功能，自主航行模式的实现减轻了操作人员的工作负担，大大提高了无人救援平台的无人自主工作能力,本无人救援平台还配备有特殊结构的远程遥控救援物资投放装置，这种救援物资投放装置结构简单，投放动作可靠可以帮助无人救援平台更好地完成远程救援任务。
本发明的目的是这样实现的：包括水面航行部分、空中航行部分、救援物资投放装置和中心控制箱，所述水面航行部分包括两个船体、连接两个船体的浮体连接架、设置在每个船体尾部的螺旋桨、设置在螺旋桨外部的导流罩，所述空中航行部分包括螺旋桨组合支架、设置在螺旋桨组合支架上的四个螺旋桨组合，四个螺旋桨组合成方形布置且相邻两个螺旋桨组合旋向相反，螺旋桨组合支架与浮体连接架之间通过中间连接立柱连接，所述救援物资投放装置包括弹射架和弹射索，弹射架包括对称设置在螺旋桨组合支架下端的两个上固定架、设置在两个船体上端的两个下固定架、设置在四个固定架上的四个驱动舵机、分别设置在四个驱动舵机输出端上的开合架，所述弹射索有两个，每个弹射索的两端与同一侧的两个开合架连接，所述中心控制箱设置在螺旋桨组合支架的中心位置，在中心控制箱中装有无人救援平台控制***所需的下位机***、驱动电路***和供电***，在控制箱下方固定有两轴高清摄像头。
本发明还包括这样一些结构特征：
1.在船体与浮体连接架连接处之间还设置有纵向缓冲机构，纵向缓冲机构包括缓冲簧片和U型铝型材。
2.所述中心控制箱上外表面为斜坡设计。
3.浮体连接架、中间连接立柱和螺旋桨组合支架均设置为中空结构。
4.当开合架合拢时，弹射索呈环形包裹住所要投放的救援物资收在开合架里侧，由于所要投放的救援物资本身所占的体积，弹射索会发生弹性形变，在需要进行物资投放时，利用固定在固定架上的驱动舵机将开合架打开，弹射索利用自身的弹性恢复力将自身绷直从而把救援物资弹射出来。
与现有技术相比，本发明的有益效果是：本发明的水空两栖无人救援平台结合了小水线面双体船和四旋翼无人机的优点，既可以在水面平稳快速地航行，又能在空中飞行，两种航行模式可以自由切换，无需改变整船结构，可以适应更加复杂的救援环境；本发明的水空两栖无人救援平台具备两种控制模式，分别为在线遥控模式和自主航行模式，在自主航行模式下水空两栖无人救援平台可以实现自主循迹和自主避障功能，大大减轻了操作人员的负担，提高了无人救援平台的无人自主工作能力；本发明的水空两栖无人救援平台采用双螺旋桨差速推进方式，具备优越的操纵性，实现了船舶航行速度与船舶回转能力的解耦，为高级航向控制算法的引入提供了便利；本发明的水空两栖无人救援平台可实现水面和地面的垂直起降，起飞无需很大的水域；本发明的水空两栖无人救援平台可实现空中悬停，并可以实现空中任意方向的飞行，空中操纵性优越；本发明的水空两栖无人救援平台的空中飞行模式和水面航行模式采用了不同的动力装置，两者互不影响，在避免了两种航行方式的互相干扰；相比水面航行的动力装置，空中航行的动力装置能耗更高，在水面航行模式下空中航行动力装置不工作，因此本发明的水空两栖无人救援平台更加节能环保，续航能力更强。本发明的水空两栖无人救援平台在不连续水域下可以利用飞行功能实现不同水域的快速穿越，增强了无人救援平台的环境适应能力；本发明的水空两栖无人救援平台在不具备常规无人救援船下水条件的水域，可以在距离水域较远的地方起飞，然后降落到目的水环境中完成既定任务。本发明的水空两栖无人救援平台的主控制器预留了传感器和执行机构接口，具有极强的功能扩展性。本发明的水空两栖无人救援平台采用的救援物资投放装置结构简单，故障率低，易于维护和保养，装置本身重量较小，不会给飞行部分带来过大的负担。
附图说明
图1为水空两栖双体无人救援平台的斜侧视图；
图2为水空两栖双体无人救援平台的俯视图；
图3为水空两栖双体无人救援平台的左视图；
图4为救援物资投放装置合拢状态图；
图5位救援物资投放装置打开状态图；
图6为水空两栖双体无人救援平台的相关控制***框图；
图中标号说明：1.左船体，2.右船体，3.左螺旋桨，4.右螺旋桨，5.左导流罩，6.右导流罩，7.浮体连接架，8.中心控制箱，9.纵向缓冲机构，10.中间连接立柱，11.螺旋桨组合一，12.螺旋桨组合二，13.螺旋桨组合三，14.螺旋桨组合四，15.螺旋桨组合支架，16.两轴高清双目摄像头，17.上固定架，18.下固定架，19.(救援物资投放装置上开合架)驱动舵机，20.(救援物资投放装置下开合架)驱动舵机，21.上开合架，22.下开合架，23.弹射索。
具体实施方式
下面结合附图与具体实施方式对本发明作进一步详细描述。
本发明所述的水空两栖无人救援平台在结构上分为水面航行部分、空中航行部分、救援物资投放装置部分和相关控制***部分。包括两个船体、船体连接架、两个船用螺旋桨及其驱动电机、四个四旋翼用螺旋桨及其驱动电机、四旋翼用电机支架、救援物资投放装置和位于救援平台中间主体部分的救援平台控制盒，所述的两个船体利用船体连接架以适当间距平行连接固定在一起，所述的两个船用螺旋桨及其驱动电机分别固定在两个船体后方，所述的四个四旋翼用螺旋桨及其驱动电机利用四旋翼用电机支架呈正四边形固定在救援平台的正上方，所述的救援物资投放装置的安装既要保证其投放动作的正常进行又不能干扰救援平台其他功能的实现。本发明既能在水面航行又能在空中飞行，且可以在两种航行模式下自由切换，无需在切换航行模式时改变水空两栖无人救援平台的整体构造。所述的船体连接架和四旋翼用电机支架采用了碳纤维材料。所述的水面航行模式的实现利用了双螺旋桨差速推进方式。所述的两个船用螺旋桨的驱动电机和四个四旋翼用螺旋桨的驱动电机为无刷电机。在所述的空中航行模式中，通过控制四个四旋翼用螺旋桨各自的转速来调节救援平台空中飞行时的飞行状态。控制***主要包括无刷电机所需的电调、飞行控制器、IMU传感器、GPS定位***或北斗卫星导航***、无线通讯和图传模块、两轴高清双目摄像头、救援物资投放装置驱动机构、地面基站、主控制器。在控制***中预留了其他传感器和执行单元的接口，方便功能的扩展。在控制模式上有在线遥控和自主航行两种模式。在所述的自主航行模式下能实现自主循迹和自主避障功能。
所述水面航行部分采用小水线面双体船的设计思路，两个船体采用小水线面流线型设计，小水线面双体船型的水线面积仅相当于排水量相同的普通船只的1/4左右，可大大减小兴波阻力，并使海浪的干扰作用明显减弱，从而减少船在波浪中的摇荡运动和波浪拍击，其耐波性优于普通船型和一般双体船，以上优势可以让两栖无人救援平台在水面起飞阶段处于更平稳的状态。除此之外，小水线面双体船型还具有速度快、稳性好、操纵性优越等优势。
所述小水线面双体船的船体利用强度高、质量较小的碳纤维管进行连接固定，在保证水面航行部分结构的坚固、稳定的同时，兼顾了空中部分对整个船体重量的要求。
所述水面航行部分的动力装置利用了双螺旋桨差速推进的原理，在每个船体的尾部均带有一个船用推进螺旋桨，通过控制两螺旋桨的转速来控制两螺旋桨产生的推力，进而实现无人救援平台水面航行部分航行速度的控制，通过控制两螺旋桨的转速比来控制两螺旋桨的推力比，从而对船体产生回转力矩，进而实现无人救援平台的水面航向控制，为了使每个螺旋桨的推力更加集中，在螺旋桨外均加装了导流罩。双螺旋桨差速推进方式属于一种矢量推进方式，配合小水线面双体船型，赋予了无人救援平台水面航行部分更加优越的操纵性。双螺旋桨差速推进方式无需船舵来控制船舶的航行方向，解除了船舶航行速度与船舶回转能力的硬耦合关系，为高级航向控制算法的引入提供了便利。
所述的船用推进螺旋桨的驱动电机采用无刷电机，无刷电机具有可靠性强、控制性能好的优点，可以满足双螺旋桨差速推进方式对驱动电机的苛刻性能要求，且无刷电机没有电刷，相比普通的直流电机使用寿命更长，由于无刷电机没有像电刷这种裸露带电部件，不必担心电机的防水问题，因此可以直接将电机直接固定在船体后方，降低了无人救援平台动力装置的安装难度。
所述空中航行部分包括四个四旋翼用螺旋桨及驱动其旋转的无刷电机、同样利用碳纤维管作为支架与无人救援平台的中间主体部分进行连接，四个螺旋桨所在的位置呈正四边形固定在无人救援平台的正上方，其中各相邻螺旋桨转向相反，通过控制四个螺旋桨各自的转速调整无人救援平台空中部分的飞行高度和飞行姿态。
所述的救援物资投放装置部分包括弹射架和弹性弹射索，弹射架包括一组固定架和一组开合架，开合架可绕固定架末端转动，形成门式结构，固定架可以比作门框，开合架比作门板，弹射索采用弹性材料，弹射索末端分别固定在开合架自由端的末端，当开合架合拢时，弹射索包裹住所要投放的救援物资收在开合架里侧，由于所要投放的救援物资本身所占的体积，弹射索会发生弹性形变，在需要进行物资投放时，开合架打开，弹射索利用自身的弹性恢复力把救援物资弹射出来。这种投放装置结构简单，故障率低，易于维护和保养，且装置本身重量较小，不会给飞行部分带来过大的负担。
所述相关控制***包括：飞行控制部分、飞行控制器、水面控制部分、主控制器、救援物资投放装置部分、挂载传感器部分和人机交互部分，飞行控制部分包括驱动螺旋桨组合的无刷电机所需的电调，其与无刷电机、飞行控制器和供电***相连，主要用于对无刷电机的转速进行控制；飞行控制器，主要用于水空两栖无人救援平台飞行部分的合力分解运算并利用电调控制飞行部分的四个电机的转速；水面控制部分包括驱动左右螺旋桨的无刷电机所需的电调，其与驱动左右螺旋桨的无刷电机、主控制器和供电***相连，主要用于对水面控制部分所需的电机的转速进行控制；主控制器，用于水面部分的合力分解运算并利用电调控制水面部分的两个电机的转速，控制救援物资投放装置执行弹射动作，同时处理来自地面基站的控制命令，与飞行控制器进行配合；救援物资投放装置控制部分包括物资弹射开合架驱动舵机和物资弹射开合架，用于驱动救援物资弹射装置执行弹射动作；挂载传感器部分包括IMU传感器，检测和反馈水空两栖无人救援平台的姿态信息，GPS定位***，检测和反馈水空两栖无人救援平台的位置信息；两轴高清双目摄像头，具备自稳定能力和防抖能力，用于远程监控和水域侦查，并配合无人救援平台避障功能的实现，在主控制器上还预留了接口，如果需为两栖无人救援平台加装其他传感器或执行单元，可以统一由主控制器完成数据处理和相关控制；人机交互部分包括地面基站、无线通讯模块和图传模块，主要用于地面部分的人机交互，在线遥控模式下可以利用地面基站实时遥控水空两栖无人救援平台，在自主航行模式下可以利用其给出预设轨迹，并实时查看摄像头拍摄到的内容。
所述的水空两栖无人救援平台具备自主循迹和自主避障的能力，在自主航行模式下，操作人员利用地面基站在电子地图上给出预设轨迹，水空两栖无人救援平台就可以利用船上搭载的相关传感器和控制器自主控制船体遵循着操作人员所给的预设航迹进行自主航行，在航行的过程中水空两栖无人救援平台可以利用搭载的两轴高清双目摄像头自主识别障碍物并引导水空两栖无人救援平台自主规避障碍物，这些功能可以在水空两栖无人救援平台执行定航线巡航、水下地形探测等任务时大大降低操纵人员的工作量，使操作人员从枯燥单调的船舶驾驶工作中解脱出来。
如图1-图3所示，分别为水空两栖双体无人救援平台的斜侧视图、俯视图和左视图，无人救援平台在结构上主要分为水面航行部分、空中航行部分、中心控制箱(8)部分和救援物资投放装置部分。
所述的水面航行部分主要包括平行分布且间隔适当距离的左船体(1)和右船体(2)，两个船体采用小水线面设计，小水线面双体船型的水线面积仅相当于排水量相同的普通船只的1/4左右，可大大减小兴波阻力，并使海浪的干扰作用明显减弱，从而减少船在波浪中的摇荡运动和波浪拍击，其耐波性优于普通船型和一般双体船，以上优势可以让两栖无人救援平台在水面起飞阶段处于更平稳的状态。小水线面双体船型可以提供更大的甲板面积，为无人救援平台加装其他工作平台提供了足够的空间上的支持，除此之外，小水线面双体船型还具有速度快、稳性好、操纵性优越等优势。为了减小船体在水中行进过程中受到的阻力，浮体前端采用流线型设计。同时为保证两栖无人救援平台在空中整体的稳定性，浮体的重量应在两浮体构成的平面中平均分布。
所述水面航行部分的动力装置利用了双螺旋桨差速推进的原理，在所述的左船体(1)和右船体(2)的后端均配有船用螺旋桨，分别对应为左螺旋桨(3)和右螺旋桨(4)，通过控制两螺旋桨的转速来控制两螺旋桨产生的推力，进而实现无人救援平台水面航行部分航行速度的控制，通过控制两螺旋桨的转速比来控制两螺旋桨的推力比，从而对船体产生回转力矩，进而实现无人救援平台的水面航向控制，两螺旋桨分别加装导流罩，对应左导流罩(5)和右导流罩(6)，加装导流罩有助于将两螺旋桨向后推动的水流集中起来，从而产生更加集中的推力，导流罩开有长条方形孔，有利于过滤螺旋桨附近水体中的大型杂物，如水草、渔网等，避免其缠绕到螺旋桨上，同时导流罩的加装可以避免螺旋桨受到撞击而损坏。
所述的船用螺旋桨的控制电机采用无刷电机，无刷电机具有可靠性强、控制性能好的优点，可以满足双螺旋桨差速推进方式对驱动电机的苛刻性能要求，且无刷电机没有电刷，相比普通的直流电机使用寿命更长，由于无刷电机没有像电刷这种裸露带电部件，不必担心电机的防水问题，因此可以直接将电机直接固定在所述的左船体(1)和右船体(2)后方，降低了无人救援平台动力装置的安装难度。
所述的左船体(1)和右船体(2)利用强度高、质量较小的碳纤维管配合铝型材进行连接固定，在保证水面航行部分结构的坚固、稳定的同时，还要兼顾空中部分对整个船体重量的要求，将碳纤维管和铝型材利用铝合金连接件搭建成牢固的浮体连接架(7)，为了避免两栖无人救援平台降落时对所述的中心控制箱(8)产生较大的冲击，浮体连接架(7)与浮体的每个连接部分分别装有由四个缓冲簧片和U型铝型材组成的纵向缓冲机构(9)。浮体连接架(7)与两栖无人救援平台的空中航行部分由四根材料为高强度碳纤维管的中间连接立柱(10)连接。
所述的空中航行部分主要包括四个由四旋翼螺旋桨及配套无刷电机组成的螺旋桨组合，依次对应螺旋桨组合一(11)、螺旋桨组合二(12)、螺旋桨组合三(13)和螺旋桨组合四(14)，四个螺旋桨所在的位置呈正四边形固定在无人救援平台的正上方，其中各相邻螺旋桨在工作状态下转向相反，但产生的升力方向相同，这就要求相邻四旋翼用螺旋桨旋向相反，例如螺旋桨组合一(11)、螺旋桨组合二(12)、螺旋桨组合三(13)和螺旋桨组合四(14)依次采用正桨、反桨、正桨和反桨。通过控制四个螺旋桨的转速调整无人救援平台空中部分的飞行高度和飞行姿态。同样利用碳纤维管作为螺旋桨组合支架(15)与无人救援平台的中间主体部分进行连接。
所述的中心控制箱(8)部分位于无人救援平台的中间主体部分，在中心控制箱(8)中装有无人救援平台控制***所需的下位机***、驱动电路***和供电***，在控制箱下方固定有两轴高清摄像头(16)，由于前述的浮体连接架(7)、中间连接立柱(10)和螺旋桨组合支架(15)均具有中空结构，因此可以作为走线管使用。无人救援平台控制箱上表面采用斜坡设计，避免雨水或者航行水环境中飞溅的水积蓄在控制箱上，控制箱上盖与控制箱下表面连接部分进行了防水处理，避免内部电路与水接触并损坏。
所述的救援物资投放装置部分包括弹射架和弹性弹射索，弹射架包括一组固定架(17)(18)和一组开合架(21)、(22)，开合架可绕固定架末端转动，形成门式结构，固定架(17)、(18)可以比作门框，开合架(21)、(22)比作门板，弹射索(23)采用两根弹性带状材料，弹射索末端分别固定在开合架自由端的末端，当开合架合拢时(如图4)，弹射索呈环形包裹住所要投放的救援物资收在开合架(21)、(22)里侧，由于所要投放的救援物资本身所占的体积，弹射索(23)会发生弹性形变，在需要进行物资投放时，利用固定在固定架(17)、(18)上的驱动舵机(19)、(20)将开合架打开(如图5)，弹射索(23)利用自身的弹性恢复力将自身绷直从而把救援物资弹射出来。这种投放装置结构简单，故障率低，易于维护和保养，且装置本身重量较小，不会给飞行部分带来过大的负担。
如图6为水空两栖双体无人救援平台的相关控制***框图，所述相关控制***包括：飞行控制部分、飞行控制器、水面控制部分、主控制器、救援物资投放装置部分、挂载传感器部分和人机交互部分，飞行控制部分包括驱动螺旋桨组合(11)、(12)、(13)、(14)的无刷电机所需的电调，其与无刷电机、飞行控制器和供电***相连，主要用于对无刷电机的转速进行控制；飞行控制器，主要用于水空两栖无人救援平台飞行部分的合力分解运算并利用电调控制飞行部分的四个电机的转速；水面控制部分包括驱动左右螺旋桨(3)、(4)的无刷电机所需的电调，其与驱动左右螺旋桨的无刷电机、主控制器和供电***相连，主要用于对水面控制部分所需的电机的转速进行控制；主控制器，用于水面部分的合力分解运算并利用电调控制水面部分的两个电机的转速，控制救援物资投放装置执行弹射动作，同时处理来自地面基站的控制命令，与飞行控制器进行配合；救援物资投放装置控制部分包括物资弹射开合架驱动舵机(19)(20)和物资弹射开合架(21)(22)，用于驱动救援物资弹射装置执行弹射动作；挂载传感器部分包括IMU传感器，检测和反馈水空两栖无人救援平台的姿态信息，GPS定位***，检测和反馈水空两栖无人救援平台的位置信息；两轴高清双目摄像头(16)，具备自稳定能力和防抖能力，用于远程监控和水域侦查，并配合无人救援平台避障功能的实现，在主控制器上还预留了接口，如果需为两栖无人救援平台加装其他传感器或执行单元，可以统一由主控制器完成数据处理和相关控制；人机交互部分包括地面基站、无线通讯模块和图传模块，主要用于地面部分的人机交互，在线遥控模式下可以利用地面基站实时遥控水空两栖无人救援平台，在自主航行模式下可以利用其给出预设轨迹，并实时查看摄像头拍摄到的内容。
所述的水空两栖无人救援平台具备自主循迹和自主避障的能力，在自主航行模式下，操作人员利用地面基站在电子地图上给出预设轨迹，水空两栖无人救援平台利用船上搭载的IMU传感器、GPS定位***和控制器自主控制船体遵循着操作人员所给的预设航迹进行自主航行。在航行的过程中水空两栖无人救援平台可以利用搭载的两轴高清双目摄像头自主识别障碍物并在控制器中计算出障碍物相对于无人救援平台自身的位置，利用GPS定位***，在电子地图上标注出自身和障碍物的位置，再利用控制器控制水空两栖无人救援平台自主规避障碍物，这些功能可以在水空两栖无人救援平台执行定航线巡航等任务时大大降低操纵人员的工作量，使操作人员从枯燥单调的平台驾驶工作中解脱出来。
综上，本发明公开一种水空两栖无人救援平台，本发明既可以在水面航行，又能在空中飞行，两种航行模式可快速自由切换，水面航行依靠两个小水线面流线型船体和安装于每个船体后方的船用螺旋桨，推进方式采用双螺旋桨差速推进；空中航行依靠四个四旋翼用螺旋桨和配套无刷电机，呈正四边形固定在救援平台正上方；本发明配备的远程救援物资投放装置采用简单可靠的门式结构；本发明可实现自主循迹和自主避障功能。本发明结合了小水线面双体船和四旋翼无人机的优点，利用其飞行功能可以实现不连续水域的快速穿越，在不具备常规救援船下水条件的水域，可以以飞行方式到达，增强了无人救援平台的环境适应能力，扩大了无人救援平台的工作范围。
Claims (9)
1.一种水空两栖无人救援平台，其特征在于：包括水面航行部分、空中航行部分、救援物资投放装置和中心控制箱，所述水面航行部分包括两个船体、连接两个船体的浮体连接架、设置在每个船体尾部的螺旋桨、设置在螺旋桨外部的导流罩，所述空中航行部分包括螺旋桨组合支架、设置在螺旋桨组合支架上的四个螺旋桨组合，四个螺旋桨组合成方形布置且相邻两个螺旋桨组合旋向相反，螺旋桨组合支架与浮体连接架之间通过中间连接立柱连接，所述救援物资投放装置包括弹射架和弹射索，弹射架包括对称设置在螺旋桨组合支架下端的两个上固定架、设置在两个船体上端的两个下固定架、设置在四个固定架上的四个驱动舵机、分别设置在四个驱动舵机输出端上的开合架，所述弹射索有两个，每个弹射索的两端与同一侧的两个开合架连接，所述中心控制箱设置在螺旋桨组合支架的中心位置，在中心控制箱中装有无人救援平台控制***所需的下位机***、驱动电路***和供电***，在控制箱下方固定有两轴高清摄像头。
2.根据权利要求1所述的一种水空两栖无人救援平台，其特征在于：在船体与浮体连接架连接处之间还设置有纵向缓冲机构，纵向缓冲机构包括缓冲簧片和U型铝型材。
3.根据权利要求1或2所述的一种水空两栖无人救援平台，其特征在于：所述中心控制箱上外表面为斜坡设计。
4.根据权利要求1或2所述的一种水空两栖无人救援平台，其特征在于：浮体连接架、中间连接立柱和螺旋桨组合支架均设置为中空结构。
5.根据权利要求3所述的一种水空两栖无人救援平台，其特征在于：浮体连接架、中间连接立柱和螺旋桨组合支架均设置为中空结构。
6.根据权利要求1或2所述的一种水空两栖无人救援平台，其特征在于：当开合架合拢时，弹射索呈环形包裹住所要投放的救援物资收在开合架里侧，由于所要投放的救援物资本身所占的体积，弹射索会发生弹性形变，在需要进行物资投放时，利用固定在固定架上的驱动舵机将开合架打开，弹射索利用自身的弹性恢复力将自身绷直从而把救援物资弹射出来。
7.根据权利要求3所述的一种水空两栖无人救援平台，其特征在于：当开合架合拢时，弹射索呈环形包裹住所要投放的救援物资收在开合架里侧，由于所要投放的救援物资本身所占的体积，弹射索会发生弹性形变，在需要进行物资投放时，利用固定在固定架上的驱动舵机将开合架打开，弹射索利用自身的弹性恢复力将自身绷直从而把救援物资弹射出来。
8.根据权利要求4所述的一种水空两栖无人救援平台，其特征在于：当开合架合拢时，弹射索呈环形包裹住所要投放的救援物资收在开合架里侧，由于所要投放的救援物资本身所占的体积，弹射索会发生弹性形变，在需要进行物资投放时，利用固定在固定架上的驱动舵机将开合架打开，弹射索利用自身的弹性恢复力将自身绷直从而把救援物资弹射出来。
9.根据权利要求5所述的一种水空两栖无人救援平台，其特征在于：当开合架合拢时，弹射索呈环形包裹住所要投放的救援物资收在开合架里侧，由于所要投放的救援物资本身所占的体积，弹射索会发生弹性形变，在需要进行物资投放时，利用固定在固定架上的驱动舵机将开合架打开，弹射索利用自身的弹性恢复力将自身绷直从而把救援物资弹射出来。
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