CN110475702B - 车辆控制装置及车辆控制方法 - Google Patents

Abstract

在自动驾驶模式时，基于来自驾驶员信息输入部(108)的信息，自动驾驶模式控制部(103A)的学习修正部(103a)基于对应的驾驶员的所存储的控制参数修正值，修正来自控制参数计算部(103b)的控制参数，并对转向控制器(104)、制动器液压控制器(105)、发动机控制器(106)、自动变速器控制器(107)进行控制。即，本发明对自动驾驶模式下的驾驶员操作进行学习，并反映到以后的自动驾驶模式中。由此，能够使自动驾驶模式更符合驾驶员的感觉。

Description

车辆控制装置及车辆控制方法

技术领域

本发明涉及一种车辆控制装置及车辆控制方法。

背景技术

在专利文献1中公开了具有自动驾驶的第一行驶模式和基于驾驶员的操作的第二行驶模式，将所述第二行驶模式下学习的控制参数反映到所述第一行驶模式时，从而在第一行驶模式下反映了驾驶员的意图的行驶特性的技术。

但是，在专利文献1的技术中，由于在第一行驶模式和第二行驶模式下行驶状态不同，因此，即使将第二行驶模式下的学习结果反映到第一行驶模式中，也可能不符合驾驶员的感觉。

专利文献

专利文献1：(日本)特开2006-347531号公报

发明内容

本发明是鉴于这样的技术课题而完成的，其目的在于使自动驾驶模式更符合驾驶员的感觉。

本发明的车辆控制装置及车辆控制方法中，学习自动驾驶模式下的驾驶员操作，并反映到以后的自动驾驶模式中。

因此，本发明的车辆控制装置及车辆控制方法中，能够使自动驾驶模式更符合驾驶员的感觉。

附图说明

图1是实施例1的车辆控制装置的概略结构图。

图2是表示实施例1的自动/手动驾驶模式控制器执行的处理的内容的流程图。

图3是表示实施例1的车辆控制执行的情况的时序图。

图4是表示实施例2的自动/手动驾驶模式控制器执行的处理的内容的流程图。

图5是表示实施例2的车辆控制执行的情况的时序图。

图6是表示实施例3的自动/手动驾驶模式控制器执行的处理的内容的流程图。

图7是表示实施例3的车辆控制执行的情况的时序图。

图8是表示实施例4的自动/手动驾驶模式控制器执行的处理的内容的流程图。

图9是表示实施例4的车辆控制执行的情况的时序图。

图10是表示实施例5的自动/手动驾驶模式控制器执行的处理的内容的流程图。

图11是表示实施例5的车辆控制执行的情况的时序图。

图12是表示实施例6的自动/手动驾驶模式控制器执行的处理的内容的流程图。

图13是表示实施例6的车辆控制执行的情况的时序图。

具体实施方式

(实施例1)

以下，参照图1～图3对本发明的实施例1进行说明。

图1是本发明的实施例1的车辆控制装置100的概略结构图。

如图1所示，车辆控制装置100具备自动/手动驾驶模式控制器103。向该自动/手动驾驶模式控制器103中输入来自由摄像机、雷达、GPS传感器、导航等构成的行驶环境识别装置101、由G传感器、转向传感器、车速传感器、加速器开度传感器以及制动器传感器等构成的本车辆行驶状态检测装置102、驾驶员能够选择自动/手动驾驶模式的自动/手动驾驶模式切换开关110、以及能够输入驾驶员信息的驾驶员信息输入部108的信息。

另外，自动/手动驾驶模式控制器103具备自动驾驶模式控制部103A和手动驾驶模式控制部103B。自动驾驶模式控制部103A具有：根据来自行驶环境识别装置101的信息计算自动驾驶模式时的控制参数的控制参数计算部103b；以及存储表示自动驾驶模式时的由驾驶员的操作产生的本车辆行驶状态的多个控制参数中的至少一个，并对由控制参数计算部103b计算出的控制参数进行修正的学习修正部103a。

另外，自动/手动驾驶模式控制器103通过指示器&扬声器109向驾驶员通知当前的驾驶模式是自动还是手动。

在自动驾驶模式时，基于来自驾驶员信息输入部108的信息，自动驾驶模式控制部103A的学习修正部103a基于对应的驾驶员的所存储的控制参数修正值，修正来自控制参数计算部103b的控制参数，对转向控制器104、制动器液压控制器105、发动机控制器106、自动变速器控制器107进行控制。

另外，在手动驾驶模式时，手动驾驶模式控制部103b通过本车辆行驶状态检测装置102获得驾驶员的操作信息，并基于该操作信息对转向控制器104、制动器液压控制器105、发动机控制器106、自动变速器控制器107进行控制。

图2是表示本发明的实施例1的自动/手动驾驶模式控制器执行的处理的内容的流程图。

在步骤S1中，根据来自行驶环境识别装置101的信息，读取车辆前方的弯道的曲率。

在步骤S2中，进行是否处于自动驾驶模式中的判断。

当判断为不是自动驾驶模式时，即在手动驾驶模式的情况下，结束处理。

在自动驾驶模式的情况下，将处理进入步骤S3。

在步骤S3中，根据来自行驶环境识别装置101的信息，进行是否位于弯道跟前的判断。

若判断为不是在弯道跟前，则结束处理。

如果判断为是弯道跟前，则将处理进入步骤S4。

在步骤S4中，进行驾驶员有无制动器操作的判断。

当判断为没有驾驶员的制动器操作时，结束处理。

如果判断为有驾驶员的制动器操作，则将处理进入步骤S5。

在步骤S5中，根据来自行驶环境识别装置101的信息，判断车辆是下坡行驶还是车辆前方的信号灯为红色信号灯。

若判断为下坡或红色信号灯，则结束处理。

这是因为与驾驶员的感觉不同的环境下的操作。

如果判断为不是下坡或红色信号灯，则将处理进入步骤S6。

在步骤S6中，由于存在驾驶员进行的制动器操作，因此，切换到手动驾驶模式，并且通过指示器&扬声器109通知驾驶员，将处理进入步骤S7。

另外，为了确保安全性，直至驾驶员再次将自动/手动切换开关设为自动驾驶模式之前，以手动驾驶模式进行行驶。

在步骤S7中，存储作为以后的自动驾驶模式时的弯道中的控制参数的修正值的通过车速V0、基于该通过车速V0对应规定的减速度An调整的减速时刻以及驾驶员信息，结束处理。

图3是表示实施例1的车辆控制执行的情况的时序图。

自上而下依次表示加速器操作、制动器操作、车速的变化。

虚线表示学习前的自动驾驶模式，双点划线表示有驾驶员的操作的学习前的自动驾驶模式，实线表示学习后的自动驾驶模式的车速的变化。

横轴为时间。时间t3之前表示直线线路，时间t3～t5表示弯道，时间t5以后表示直线线路。

直到弯道之前的时间t2之前，以学习前的自动驾驶模式的车速行驶，但如双点划线所示，在时间t2，驾驶员判断为进入弯道的车速过高，进行制动器操作，与弯道中的学习前的自动驾驶模式的车速相比较，使车速降低。

于是，在时间t2，从自动驾驶模式切换到手动驾驶模式，并通过指示器&扬声器109通知驾驶员。

进而，在学习修正部103a中，根据规定的减速度An，以使弯道中的通过车速成为V0的方式将以后的相同曲率的弯道中的自动驾驶模式时的减速的开始时刻从时间t1修正为时间t0，并将作为控制参数的修正值的通过车速V0及减速开始时刻t0、以及驾驶员信息进行存储。

可知，在相同曲率的弯道中，如实线所示，在学习后成为沿着同一驾驶员的意图的自动驾驶模式时的车速变化。

接着，对作用效果进行说明。

实施例1的车辆控制装置及车辆控制方法中，获得以下列举的作用效果。

(1)在自动驾驶模式时进入弯道时，若检测到驾驶员的制动器操作，则将弯道中的通过车速V0以及为变为该通过车速V0而与规定的减速度An对应的减速开始时刻作为修正值，与驾驶员信息一起进行存储，对于同一驾驶员，在以后的相同曲率的弯道中使用学习后的修正值。

因此，能够使自动驾驶模式时的弯道行驶与驾驶员的感觉相符合。

(2)通过自动驾驶模式时的制动器操作，切换到手动驾驶模式，且直到驾驶员再次将自动/手动切换开关切换到自动驾驶模式之前，以手动驾驶模式进行行驶。

因此，能够确保行驶时的安全性。

(3)即使存在自动驾驶模式时的制动器操作，也要根据来自行驶环境识别装置101的信息，在车辆下坡行驶或者车辆前方的信号灯为红色信号灯的情况下，禁止学习修正。

因此，在不是基于驾驶员的感觉的操作的情况下，能够禁止无用的学习修正，所以能够成为更符合驾驶员的感觉的自动驾驶模式。

图4是表示本发明的实施例2的自动/手动驾驶模式控制器执行的处理的内容的流程图。

在步骤S11中，根据来自行驶环境识别装置101的信息，读取车辆前方的弯道的曲率。

在步骤S12中，进行是否处于自动驾驶模式中的判断。

当判断为不是自动驾驶模式时，即在手动驾驶模式的情况下，结束处理。

在自动驾驶模式的情况下，将处理进入步骤S13。

在步骤S13中，根据来自行驶环境识别装置101及本车辆行驶状态检测装置102的信息，进行是否是弯道中的判断。

若判断为不是弯道中，则结束处理。

如果判断为是在弯道中，则将处理进入步骤S14。

在步骤S14中，进行驾驶员有无加速器操作的判断。

当判断为没有驾驶员的加速器操作时，结束处理。

当判断为有驾驶员的加速器操作时，将处理进入步骤S15。

在步骤S15中，根据来自行驶环境识别装置101的信息，判断车辆是否在上坡行驶。

如果判断为是上坡，则结束处理。

这是因为与驾驶员的感觉不同的环境下的操作。

若判断为不是上坡，则将处理进入步骤S16。

在步骤S16中，由于存在驾驶员进行的加速器操作，因此切换到手动驾驶模式，并通过指示器&扬声器109通知驾驶员，将处理进入步骤S17。

在步骤S17中，存储作为以后的自动驾驶模式时的弯道中的控制参数的修正值的通过车速V0、及基于该通过车速V0的与规定的减速度An对应的减速时刻以及驾驶员信息，结束处理。

在步骤S18中，判断加速器操作是否继续中。

当判断为加速器操作继续时，返回步骤S18。

当判断为没有加速器操作时，进入步骤S19。

在步骤S19中，从手动驾驶模式切换到自动驾驶模式，并通过指示器&扬声器109通知驾驶员，结束处理。

这样，在驾驶员停止了加速器操作的情况下，通过切换到自动驾驶模式而提高了便利性。

图5是表示实施例2的车辆控制执行的情况的时序图。

自上而下依次表示加速器操作、制动器操作、车速的变化。

虚线表示学习前的自动驾驶模式，双点划线表示有驾驶员的操作的学习前的自动驾驶模式，实线表示学习后的自动驾驶模式的车速的变化。

横轴为时间。时间t2之前表示直线线路，时间t2～t4表示弯道，时间t4以后表示直线线路。

直到弯道之前的时间t2之前，以学习前的自动驾驶模式的车速行驶，但在时间t2，驾驶员判断为进入弯道的车速过低，进行加速器操作，与弯道中的学习前的自动驾驶模式的车速相比较，提高了车速。

于是，在时间t2，从自动驾驶模式切换到手动驾驶模式，并通过指示器&扬声器109向驾驶员进行通知。

进而，在学习修正部103a中，为使弯道中的通过车速成为V0，对应规定的减速度An，将以后的相同曲率的弯道中的自动驾驶模式时的减速的开始时刻从时间t0修正为时间t1，并将作为控制参数的修正值的通过车速V0及减速开始时刻t1、以及驾驶员信息进行存储。

在驾驶员停止了加速器踩踏的时间t5，切换到自动驾驶模式并通过指示器&扬声器109通知驾驶员。

可知，在相同曲率的弯道中，如实线所示，在学习后成为与同一驾驶员的感觉相符合的自动驾驶模式时的车速。

接着，对作用效果进行说明。

实施例2的车辆控制装置及车辆控制方法中，获得以下列举的作用效果。

(1)当在自动驾驶模式时的弯道中检测到驾驶员的加速器操作时，将弯道中的通过车速V0及为成为该通过车速V0而与规定的减速度An对应的减速开始时刻作为修正值，与驾驶员信息一起进行存储，对于同一驾驶员，在以后的相同曲率的弯道中使用学习后的修正值。

因此，能够使自动驾驶模式时的弯道行驶与驾驶员的感觉相符合。

(2)通过自动驾驶模式时的加速器操作切换到手动驾驶模式，当驾驶员的加速器操作消失时，以自动驾驶模式进行行驶。

因此，能够确保行驶时的便利性。

(3)即使存在自动驾驶模式时的加速器操作，也会根据来自行驶环境识别装置101的信息，在车辆行驶在上坡的情况下，禁止学习修正。

因此，在不是基于驾驶员的感觉的操作的情况下，能够禁止无用的学习修正，所以能够进一步成为与驾驶员的感觉相符合的自动驾驶模式。

图6是表示本发明的实施例3的自动/手动驾驶模式控制器执行的处理的内容的流程图。

在步骤S21中，根据来自行驶环境识别装置101的信息，读取车辆前方的弯道的曲率。

在步骤S22中，进行是否处于自动驾驶模式中的判断。

当判断为不是自动驾驶模式时，即在手动驾驶模式的情况下，结束处理。

在自动驾驶模式的情况下，将处理进入步骤S23。

在步骤S23中，根据来自行驶环境识别装置101及本车辆行驶状态检测装置102的信息，进行是否脱离弯道的判断。

如果判断为没有脱离弯道，则结束处理。

如果判断为已脱离弯道，则将处理进入步骤S24。

在步骤S24中，进行驾驶员有无加速器操作的判断。

当判断为没有驾驶员的加速器操作时，结束处理。

当判断为存在驾驶员的加速器操作时，将处理进入步骤S25。

在步骤S25中，根据来自行驶环境识别装置101的信息，判断车辆是否在上坡行驶。

如果判断为是上坡，则结束处理。

这是因为与驾驶员的感觉不同的环境下的操作。

若判断为不是上坡，则将处理进入步骤S26。

在步骤S26中，由于驾驶员进行了加速器操作，因此切换到手动驾驶模式，并通过指示器&扬声器109通知驾驶员，将处理进入步骤S27。

在步骤S27中，将作为以后的自动驾驶模式时的脱离弯道时的控制参数的修正值的开始踩踏加速器的时刻作为脱离弯道的加速时刻，与驾驶员信息一起进行存储，结束处理。

在步骤S28中，判断加速器操作是否继续中。

当判断为加速器操作继续时，返回步骤S28。

当判断为没有加速器操作时，进入步骤S29。

在步骤S29中，从手动驾驶模式切换到自动驾驶模式，并通过指示器&扬声器109通知驾驶员，结束处理。

这样，在驾驶员停止了加速器操作的情况下，通过切换到自动驾驶模式而提高了便利性。

图7是表示实施例3的车辆控制执行的情况的时序图。

自上而下依次表示加速器操作、制动器操作、车速的变化。

虚线表示学习前的自动驾驶模式，双点划线表示有驾驶员的操作的学习前的自动驾驶模式，实线表示学习后的自动驾驶模式的车速的变化。

横轴为时间。时间t1之前表示直线线路，时间t1～t3表示弯道，时间t3以后表示直线线路。

直到弯道的时间t2之前，以学习前的自动驾驶模式的车速行驶，但在时间t2，驾驶员判断为弯道的车速过低，进行加速器操作，与弯道中的学习前的自动驾驶模式的加速时刻相比较，提前加速时刻。

于是，在时间t2，从自动驾驶模式切换到手动驾驶模式，并通过指示器&扬声器109通知驾驶员。

进而，在学习修正部103a中，将在以后的脱离相同曲率的弯道时的自动驾驶模式时的加速的开始时刻修正为开始踩踏加速器的时间t2，并将作为控制参数的加速开始时刻时间t2以及驾驶员信息进行存储。

在驾驶员停止了加速器的踩踏的时间t5，切换到自动驾驶模式，并通过指示器&扬声器109通知驾驶员。

可知，在相同曲率的弯道中，如实线所示，在学习后成为与同一驾驶员的感觉符合的自动驾驶模式时的脱离弯道时的加速时刻。

接着，对作用效果进行说明。

实施例3的车辆控制装置及车辆控制方法中，获得以下列举的作用效果。

(1)在自动驾驶模式时的脱离弯道时，若检测到驾驶员的加速器操作，则将作为脱离弯道时的控制参数的修正值的开始踩踏加速器的时刻作为脱离弯道的加速时刻，与驾驶员信息一起存储，对于同一驾驶员，在以后的相同曲率的弯道中使用学习后的修正值。

因此，能够使自动驾驶模式时的行驶与驾驶员的感觉相符合。

(2)通过自动驾驶模式时的加速器操作切换到手动驾驶模式，当驾驶员的加速器操作消失时，以自动驾驶模式进行行驶。

因此，能够确保行驶时的便利性。

(3)即使存在自动驾驶模式时的加速器操作，也会根据来自行驶环境识别装置101的信息，在车辆上坡行驶的情况下，禁止学习修正。

因此，在不是基于驾驶员的感觉的操作的情况下，能够禁止无用的学习修正，所以能够进一步成为与驾驶员的感觉相符合的自动驾驶模式。

图8是表示本发明的实施例4的自动/手动驾驶模式控制器执行的处理的内容的流程图。

在步骤S31中，进行是否处于自动驾驶模式中的判断。

当判断为不是自动驾驶模式时，即在手动驾驶模式的情况下，结束处理。

在自动驾驶模式的情况下，将处理进入步骤S32。

在步骤S32中，根据来自行驶环境识别装置101和本车辆行驶状态检测装置102的信息，进行是否脱离弯道中的判断。

若判断为不是脱离弯道中，则结束处理。

如果判断为正在脱离弯道，则将处理进入步骤S33。

在步骤S33中，检测到正在自动加速，将处理进入步骤S34。

在步骤S34中，进行驾驶员有无加速器操作的判断。

当判断为没有驾驶员的加速器操作时，结束处理。

当判断为存在驾驶员的加速器操作时，将处理进入步骤S35。

在步骤S35中，根据来自行驶环境识别装置101的信息，判断车辆是否在上坡行驶。

如果判断为是上坡，则结束处理。

这是因为与驾驶员的感觉不同的环境下的操作。

若判断为不是上坡，则将处理进入步骤S36。

在步骤S36中，由于驾驶员进行了加速器操作，因此切换到手动驾驶模式，并通过指示器&扬声器109通知驾驶员，将处理进入步骤S37。

在步骤S37中，将作为以后的自动驾驶模式时的脱离弯道时的控制参数的修正值的加速器踩踏后的加速度Bn、以及驾驶员信息进行存储，并将处理进入步骤S38。

在步骤S38中，判断加速器操作是否继续中。

当判断为加速器操作继续时，返回步骤S38。

当判断为没有加速器操作时，进入步骤S39。

在步骤S39中，从手动驾驶模式切换到自动驾驶模式，并通过指示器&扬声器109通知驾驶员。

这样，在驾驶员停止了加速器操作的情况下，通过切换到自动驾驶模式而提高了便利性。

图9是表示实施例4的车辆控制执行的情况的时序图。

自上而下依次表示加速器操作、制动器操作、车速的变化。

虚线表示学习前的自动驾驶模式，双点划线表示有驾驶员的操作的学习前的自动驾驶模式，实线表示学习后的自动驾驶模式的车速的变化。

横轴为时间。时间t1之前表示直线线路，时间t1～t3表示弯道，时间t3以后表示直线线路。

直到脱离弯道的时间t3之前，以学习前的自动驾驶模式的车速行驶，但在时间t3，驾驶员判断为脱离弯道后的车速过低，进行加速器操作，与脱离弯道以后的学习前的自动驾驶模式的加速度相比较，提高了加速度。

于是，在时间t3，从自动驾驶模式切换到手动驾驶模式，并通过指示器&扬声器109向驾驶员进行通知。

进而，在学习修正部103a中，将以后的相同曲率的脱离弯道中的自动驾驶模式时的加速度修正为加速器踩踏后的加速度Bn，并将作为控制参数的加速度Bn、以及驾驶员信息进行存储。

在驾驶员停止了加速器的踩踏的时间t4，切换到自动驾驶模式，并通过指示器&扬声器109通知驾驶员。

可知，在相同曲率的弯道中，如实线所示，在学习后成为与同一驾驶员的感觉符合的自动驾驶模式时的脱离弯道时的加速度。

接着，对作用效果进行说明。

实施例4的车辆控制装置及车辆控制方法中，获得以下列举的作用效果。

(1)在自动驾驶模式时的脱离弯道中，若检测到驾驶员的加速器操作，则将作为脱离弯道中的控制参数的修正值的加速器踩踏后的加速度Bn与驾驶员信息一起进行存储，对于同一驾驶员，在以后的同样曲率的弯道中使用学习后的修正值。

因此，能够使自动驾驶模式时的脱离弯道时的行驶与驾驶员的感觉相符合。

(2)通过自动驾驶模式时的加速器操作切换到手动驾驶模式，当驾驶员的加速器操作消失时，以自动驾驶模式进行行驶。

因此，能够确保脱离弯道后的行驶时的便利性。

(3)即使存在自动驾驶模式时的加速器操作，也会根据来自行驶环境识别装置101的信息，在车辆上坡行驶的情况下，禁止学习修正。

因此，在不是基于驾驶员的感觉的操作的情况下，能够禁止无用的学习修正，所以能够进一步成为与驾驶员的感觉相符合的自动驾驶模式。

图10是表示本发明的实施例5的自动/手动驾驶模式控制器执行的处理的内容的流程图。

在步骤S41中，进行是否处于自动驾驶模式中的判断。

当判断为不是自动驾驶模式时，即在手动驾驶模式的情况下，结束处理。

在自动驾驶模式的情况下，将处理进入步骤S42。

在步骤S42中，根据来自行驶环境识别装置101及本车辆行驶状态检测装置102的信息，进行是否存在转向操作及车道变更的判断。

当判断为没有转向操作及车道变更时，结束处理。

当判断为存在转向操作及车道变更时，将处理进入步骤S43。

在步骤S43中，检测到自动加速中，将处理进入步骤S44。

在步骤S44中，进行驾驶员有无加速器操作的判断。

当判断为没有驾驶员的加速器操作时，结束处理。

当判断为存在驾驶员的加速器操作时，将处理进入步骤S45。

在步骤S45中，根据来自行驶环境识别装置101的信息，判断车辆是否在上坡行驶。

如果判断为是上坡，则结束处理。

这是因为与驾驶员的感觉不同的环境下的操作。

若判断为不是上坡，则将处理进入步骤S46。

在步骤S46中，由于驾驶员进行了加速器操作，因此切换到手动驾驶模式，并通过指示器&扬声器109通知驾驶员，将处理进入步骤S47。

在步骤S47中，将作为以后的自动驾驶模式时的超车时的控制参数的修正值的加速器踩踏后的加速度Bn、以及驾驶员信息进行存储，将处理进入步骤S48。

在步骤S48中，判断加速器操作是否继续中。

当判断为加速器操作继续时，返回步骤S48。

当判断为没有加速器操作时，进入步骤S49。

在步骤S49中，从手动驾驶模式切换到自动驾驶模式，并通过指示器&扬声器109通知驾驶员。

这样，在驾驶员停止了加速器操作的情况下，通过切换到自动驾驶模式而提高了便利性。

图11是表示实施例5的车辆控制执行的情况的时序图。

自上而下依次表示转向角、加速器操作、制动器操作、车速的变化。

虚线表示学习前的自动驾驶模式，双点划线表示有驾驶员的操作的学习前的自动驾驶模式，实线表示学习后的自动驾驶模式的车速的变化。

横轴为时间。在时间t0驾驶员进行转向操作，在时间t1移动到超车道，进行直行行驶并加速。在时间t4结束超车，驾驶员进行转向操作，在时间t5返回行驶车道，进行直行行驶。

在此，在超车道上加速时的时间t2之前，以学习前的自动驾驶模式的加速度行驶，但在时间t2，驾驶员判断超车的加速度过低，进行加速器操作，与学习前的自动驾驶模式的加速度相比较，提高了加速度Bn。

于是，在时间t2，从自动驾驶模式切换到手动驾驶模式，并通过指示器&扬声器109通知驾驶员。

进而，在学习修正部103a中，将以后的同样的超车时的自动驾驶模式时的加速度修正为踩踏加速器后的加速度Bn，并将作为控制参数的加速度Bn、以及驾驶员信息进行存储。

在驾驶员停止加速器的踩踏的时间t3，切换到自动驾驶模式，并通过指示器&扬声器109通知驾驶员。

可知在同样的超车时，如实线所示，在学习后成为与同一驾驶员的感觉符合的自动驾驶模式时的超车道上的加速度。

接着，对作用效果进行说明。

实施例5的车辆控制装置及车辆控制方法中，获得以下列举的作用效果。

(1)在自动驾驶模式时的超车时，若检测到驾驶员的加速器操作，则将作为控制参数的修正值的加速器踩踏后的加速度Bn与驾驶员信息一起进行存储，对于同一驾驶员，在以后的超车时使用学习后的修正值。

因此，能够使自动驾驶模式时的超车时的行驶与驾驶员的感觉相符合。

(2)通过自动驾驶模式时的加速器操作切换到手动驾驶模式，当驾驶员的加速器操作消失时，以自动驾驶模式进行行驶。

因此，能够确保超车行驶时的便利性。

(3)即使存在自动驾驶模式时的加速器操作，也会根据来自行驶环境识别装置101的信息，在车辆上坡行驶的情况下，禁止学习修正。

因此，在不是基于驾驶员的感觉的操作的情况下，能够禁止无用的学习修正，所以能够进一步成为与驾驶员的感觉相符合的自动驾驶模式。

图12是表示本发明的实施例6的自动/手动驾驶模式控制器执行的处理的内容的流程图。

在步骤S51中，进行是否处于自动驾驶模式中的判断。

当判断为不是自动驾驶模式时，即在手动驾驶模式的情况下，结束处理。

在自动驾驶模式的情况下，将处理进入步骤S52。

在步骤S52中，根据来自行驶环境识别装置101和本车辆行驶状态检测装置102的信息，进行是否存在转向操作及车道变更的判断。

当判断为没有转向操作及车道变更时，结束处理。

当判断为存在转向操作及车道变更时，将处理进入步骤S53。

在步骤S53中，直到定速行驶之前检测到正在自动减速的情况，将处理进入步骤S54。

在步骤S54中，进行驾驶员有无制动器操作的判断。

当判断为没有驾驶员的制动器操作时，结束处理。

当判断为存在驾驶员的制动器操作时，将处理进入步骤S55。

在步骤S55中，根据来自行驶环境识别装置101的信息，判断车辆是否在下坡行驶或者车辆前方的信号灯是否为红色信号灯。

当判断为下坡或车辆前方的信号灯为红色信号灯时，结束处理。

这是因为与驾驶员的感觉不同的环境下的操作。

如果判断为不是下坡或车辆前方的信号灯不是红色信号灯，则将处理进入步骤S56。

在步骤S56中，由于驾驶员进行了制动器操作，因此切换到手动驾驶模式，并通过指示器&扬声器109通知驾驶员，将处理进入步骤S57。

另外，为了确保安全性，直到驾驶员再次将自动/手动切换开关设为自动驾驶模式之前，以手动驾驶模式进行行驶。

在步骤S57中，将作为以后的自动驾驶模式时的超车时的控制参数的修正值的制动器踩踏后的减速度An与驾驶员信息一起进行存储，结束处理。

图13是表示实施例6的车辆控制执行的情况的时序图。

自上而下依次表示转向角、加速器操作、制动器操作、车速的变化。

虚线表示学习前的自动驾驶模式，双点划线表示有驾驶员的操作的学习前的自动驾驶模式，实线表示学习后的自动驾驶模式的车速的变化。

横轴为时间。在时间t0驾驶员进行转向操作，在时间t1移动到超车道，进行直行行驶并加速。在时间t3结束超车，驾驶员进行转向操作，在时间t4返回行驶车道，进行直行行驶。

在此，在超车结束后的行驶车道上的减速时，直到时间t5之前，以学习前的自动驾驶模式的车速行驶，但在时间t5，驾驶员判断为超车后的车速过高，进行制动器操作，与学习前的自动驾驶模式的减速度相比较，提高了减速度An。

因此，在驾驶员开始了制动器的踩踏的时间t5，从自动驾驶模式切换到手动驾驶模式，并通过指示器&扬声器109向驾驶员进行通知。

直到驾驶员再次将自动/手动切换开关设为自动驾驶模式之前，以手动驾驶模式进行行驶。

进而，在学习修正部103a中，将以后的同样的超车结束后的减速时的自动驾驶模式时的减速度修正为制动器踩踏后的减速度An，并将作为控制参数的减速度An、以及驾驶员信息进行存储。

可知，在同样的超车后的减速时，如实线所示，在学习后成为与同一驾驶员的感觉相符合的自动驾驶模式时的超车后的减速度。

接着，对作用效果进行说明。

实施例6的车辆控制装置及车辆控制方法中，获得以下列举的作用效果。

(1)在自动驾驶模式时的超车后的减速时，若检测到驾驶员的制动器操作，则将作为控制参数的修正值的制动器踩踏后的减速度与驾驶员信息一起进行存储，对于同一驾驶员，在以后超车后的减速时使用学习后的修正值。

因此，能够使自动驾驶模式时的超车后的减速时的行驶与驾驶员的感觉相符合。

(2)通过自动驾驶模式时的制动器操作切换到手动驾驶模式，并以手动驾驶模式进行行驶直到驾驶员再次将自动/手动切换开关切换到自动驾驶模式。

因此，能够确保超车后的行驶的安全性。

(3)即使有自动驾驶模式时的制动器操作，也会根据来自行驶环境识别装置101的信息，在车辆下坡行驶或者车辆前方的信号灯为红色信号灯的情况下，禁止学习修正。

因此，在不是基于驾驶员的感觉的操作的情况下，能够禁止无用的学习修正，所以能够进一步成为与驾驶员的感觉相符合的自动驾驶模式。

(其他实施例)

以上，基于实施例说明了用于实施本发明的方式，但本发明的具体结构并不限定于实施例所示的结构，在不脱离发明主旨的范围内的设计变更等也包含在本发明中。

Claims (10)

1.一种车辆控制装置，具备：

行驶环境识别装置，其根据从外部输入的道路等信息来识别前方的行驶环境；

本车辆行驶状态检测装置，其检测本车辆的行驶状态；

自动/手动驾驶模式控制器，

所述自动/手动驾驶模式控制器具有：控制参数计算部，其根据由所述行驶环境识别装置检测出的行驶环境来计算控制参数；自动驾驶模式控制部，其基于计算出的所述控制参数控制发动机、变速器、制动器、转向角中的至少一个；手动驾驶模式控制部，其根据驾驶员的操作控制发动机、变速器、制动器、转向角中的至少一个；学习修正部，其存储表示自动驾驶模式中的由驾驶员的操作产生的本车辆行驶状态的多个控制参数中的至少一个，并根据所存储的控制参数修正所述自动驾驶模式中的控制参数，

所述学习修正部在存储了超车中或超车后由驾驶员进行的操作而变更的控制参数的情况下，在超车中或超车后的自动驾驶模式时，以提高加速度或减速度的方式进行修正。

2.如权利要求1所述的车辆控制装置，其中，

所述学习修正部在存储了进入弯道时由驾驶员进行的减速操作而变更的控制参数的情况下，在以后的自动驾驶模式下，降低弯道中的通过车速，或者，以使进入弯道前的减速时刻提前的方式进行修正。

3.如权利要求1所述的车辆控制装置，其中，

所述学习修正部在存储了弯道行驶中由驾驶员进行的加速操作而变更的控制参数的情况下，在以后的自动驾驶模式下，增大弯道中的通过车速，或者，以使进入弯道前的减速时刻延迟的方式进行修正。

4.如权利要求1所述的车辆控制装置，其特征在于，

所述学习修正部在存储了脱离弯道时由驾驶员进行的加速操作而变更的控制参数的情况下，在以后的自动驾驶模式下，以在有加速操作的时刻开始进行加速的方式进行修正。

5.如权利要求1所述的车辆控制装置，其中，

所述学习修正部在存储了脱离弯道时由驾驶员的加速操作而变更后的控制参数的情况下，在以后的自动驾驶模式下，以提高脱离弯道时的加速度的方式进行修正。

6.如权利要求1所述的车辆控制装置，其中，

所述学习修正部在存储了超车加速途中由驾驶员进行的加速操作而变更的控制参数的情况下，在以后的自动驾驶模式下，以提高超车加速的加速度的方式进行修正。

7.如权利要求1所述的车辆控制装置，其中，

所述学习修正部在存储了超车后的减速途中由驾驶员进行的减速操作而变更的控制参数的情况下，在以后的自动驾驶模式下，以提高超车后的减速度的方式进行修正。

8.如权利要求1所述的车辆控制装置，其中，

在所述行驶环境识别装置识别到上坡或下坡的情况下，禁止由所述学习修正部进行修正。

9.如权利要求1所述的车辆控制装置，其中，

在所述行驶环境识别装置识别到红色信号灯的情况下，禁止由所述学习修正部进行修正。

10.一种车辆控制方法，具有：自动驾驶模式，其根据从外部输入的道路等信息识别出的行驶环境计算控制参数，并基于计算出的控制参数控制发动机、变速器、制动器、转向角中的至少一个；手动驾驶模式，其根据驾驶员的操作控制发动机、变速器、制动器、转向角中的至少一个，

存储表示所述自动驾驶模式中的由驾驶员的操作产生的本车辆行驶状态的多个控制参数中的至少一个，并根据所存储的控制参数对所述自动驾驶模式中的控制参数进行修正，

在存储了超车中或超车后由驾驶员进行的操作而变更的控制参数的情况下，在超车中或超车后的自动驾驶模式时，以提高加速度或减速度的方式进行修正。

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