CN110466927B - 一种仓库及仓库的储物对象、货架处理方法 - Google Patents

Abstract

本申请实施例提供了一种仓库及仓库的储物对象、货架处理方法，所述仓库包括：多层货架，以及放置在所述多层货架中的储物对象；每一货架层分隔为多个可放置储物对象的第一载物空间；同一货架层的第一载物空间在水平方向相连接，不同货架层的第一载物空间在垂直方向相连接；所述多层货架的第一载物空间形成多条平行的储物对象通道；相邻的两条储物对象通道的传输方向相反并且储物对象通道两端的第一载物空间相通，共同构成一储物对象循环通道，每条储物对象循环通道具有至少一个第一拣选空间；所述储物对象在所述储物对象循环通道移动。在本申请实施例的仓库可以实现储物对象的多种移动方式，并且移动方式简单，易维护。

Description

一种仓库及仓库的储物对象、货架处理方法

技术领域

本申请涉及仓库技术领域，特别是涉及一种仓库、一种仓库的储物对象处理方法和一种仓库的货架处理方法。

背景技术

自动化仓库是可以实现自动化货物储存，货物取出的仓库。目前，自动化仓库已经被越来越多的物流企业采用，在降低人力成本、提高作业效率方面已经取得了较好的效果。

租金成本是仓库运营成本的主要组成部分之一，提高货架摆放密度、仓库空间利用率对于仓储企业运营成本优化非常重要。

但是目前主流的自动化仓库方案，包括自动化立体仓库、基于移动机器人的自动化仓库等，都有***复杂、空间利用率低等问题。

发明内容

鉴于上述问题，提出了本申请实施例以便提供一种克服上述问题或者至少部分地解决上述问题的一种仓库、一种仓库的储物对象处理方法和一种仓库的货架处理方法。

为了解决上述问题，本申请实施例公开了一种仓库，包括：多层货架，以及放置在所述多层货架中的储物对象；每一货架层分隔为多个可放置储物对象的第一载物空间；同一货架层的第一载物空间在水平方向相连接，不同货架层的第一载物空间在垂直方向相连接；所述多层货架的第一载物空间形成多条平行的储物对象通道；相邻的两条储物对象通道的传输方向相反并且储物对象通道两端的第一载物空间相通，共同构成一储物对象循环通道，每条储物对象循环通道具有至少一个第一拣选空间；

所述储物对象在所述储物对象循环通道移动。

优选的，每条储物对象循环通道还具有至少一个第一补货空间。

优选的，所述多层货架的第一载物空间在水平方向形成多条平行的水平储物对象通道；

在水平方向相邻的两条水平储物对象通道的传输方向相反并且水平储物对象通道两端的第一载物空间相通，共同构成一第一储物对象循环通道；

所述储物对象在所述第一储物对象循环通道移动。

优选的，所述多层货架的第一载物空间在水平方向形成多条平行的水平储物对象通道；

在垂直方向相邻的两条水平储物对象通道的传输方向相反并且水平储物对象通道两端的第一载物空间相通，共同构成一第二储物对象循环通道；

所述储物对象在所述第二储物对象循环通道移动。

优选的，所述多层货架的第一载物空间在垂直方向形成多条平行的垂直储物对象通道；

在垂直方向相邻的两条垂直储物对象通道的传输方向相反并且垂直储物对象通道两端的第一载物空间相通，共同构成一第三储物对象循环通道；

所述储物对象在所述第三储物对象循环通道移动。

优选的，所述水平储物对象通道设置有第一水平移动装置；所述第一水平移动装置用于带动所述储物对象在水平方向相邻的第一载物空间之间移动。

优选的，所述储物对象底部具有用于驱动所述储物对象移动的第一驱动装置。

优选的，所述水平储物对象通道设置有第一水平移动装置，所述水平储物对象通道两端的第一载物空间设置有第一垂直移动装置；所述第一垂直移动装置用于带动所述储物对象在垂直方向相邻的第一载物空间之间移动。

优选的，所述储物对象底部具有用于驱动所述储物对象移动的第一驱动装置，所述水平储物对象通道两端的第一载物空间设置有第一垂直移动装置。

优选的，所述垂直储物对象通道设置有第一垂直移动装置，所述垂直储物对象通道两端的第一载物空间设置有第一水平移动装置。

优选的，所述垂直储物对象通道设置有第一垂直移动装置，所述储物对象底部具有用于驱动所述储物对象移动的第一驱动装置。

优选的，所述水平储物对象通道两端的第一载物空间的至少一个为第一拣选空间和/或第一补货空间。

优选的，所述垂直储物对象通道顶端的第一载物空间为第一拣选空间和/或第一补货空间。

优选的，所述垂直储物对象通道底端的第一载物空间为第一拣选空间和/或第一补货空间。

本申请实施例还公开了一种仓库的储物对象处理方法，其中，所述仓库包括：多层货架，以及放置在所述多层货架中的储物对象；每一货架层分隔为多个可放置储物对象的第一载物空间；同层货架的第一载物空间在水平方向相连接，不同货架层的第一载物空间在垂直方向相连接；所述多层货架的第一载物空间形成多条平行的储物对象通道；相邻的两条储物对象通道的传输方向相反并且储物对象通道两端的第一载物空间相通，共同构成一储物对象循环通道，每条储物对象循环通道具有至少一个第一拣选空间；所述方法包括：

当所述储物对象循环通道中的储物对象移动到所述第一拣选空间时，控制所述储物对象停止移动以进行拣选操作；

当拣选操作完成后，控制所述储物对象移动。

优选的，每条储物对象循环通道还具有至少一个第一补货空间；所述方法还包括：

当所述储物对象循环通道中的储物对象移动到所述第一补货空间时，控制所述储物对象停止移动以进行补货操作；

当补货操作完成后，控制所述储物对象移动。

本申请实施例还公开了一种仓库，包括：多层平台，设置在每层平台上可移动的货架；

每一平台层分隔为多个可放置货架的第二载物空间；

同一平台层的第二载物空间在水平方向相连接，不同平台层的第二载物空间在垂直方向相连接；

所述多层平台的第二载物空间形成多条平行的货架通道；

相邻的两条货架通道的传输方向相反并且货架通道两端的第二载物空间相通，共同构成一货架循环通道，每条货架循环通道具有至少一个第二拣选空间；

所述货架在所述货架循环通道移动。

优选的，每条货架循环通道还具有至少一个第二补货空间。

优选的，所述多层平台的第二载物空间在水平方向形成多条水平货架通道；

在水平方向相邻的两条水平货架通道的传输方向相反并且水平货架通道两端的第二载物空间相通，共同构成一第一货架循环通道；

所述货架在所述第一货架循环通道移动。

优选的，所述多层平台的第二载物空间在水平方向形成多条水平货架通道；

在垂直方向相邻的两条水平货架通道的传输方向相反并且水平货架通道两端的第二载物空间相通，共同构成一第二货架循环通道；

所述货架在所述第二货架循环通道移动。

优选的，所述多层平台的第二载物空间在垂直方向形成多条垂直货架通道；

在垂直方向相邻的两条垂直货架通道的传输方向相反并且垂直货架通道两端的第二载物空间相通，共同构成一第三货架循环通道；

所述货架在所述第三货架循环通道移动。

优选的，所述水平货架通道设置有第二水平移动装置；所述第二水平移动装置用于带动所述货架在水平方向相邻的第二载物空间之间移动。

优选的，所述货架底部具有用于驱动所述货架移动的第二驱动装置。

优选的，所述水平货架通道设置有第二水平移动装置，所述水平货架通道两端的第二载物空间设置有第二垂直移动装置；所述第二垂直移动装置用于带动所述货架在垂直方向相邻的第二载物空间之间移动。

优选的，所述货架底部具有用于驱动所述货架移动的第二驱动装置，所述水平货架通道两端的第二载物空间设置有第二垂直移动装置。

优选的，所述垂直货架通道设置有第二垂直移动装置，所述垂直货架通道两端的第二载物空间设置有第二水平移动装置。

优选的，所述垂直货架通道设置有第二垂直移动装置，所述货架底部具有用于驱动所述货架移动的第二驱动装置。

优选的，所述水平货架通道两端的第二载物空间的至少一个为第二拣选空间和/或第二补货空间。

优选的，所述垂直货架通道顶端的第二载物空间为第二拣选空间和/或第二补货空间。

优选的，所述垂直货架通道底端的第二载物空间为第二拣选空间和/或第二补货空间

本申请实施例还公开了一种仓库的货架处理方法，其中，所述仓库包括：多层平台，设置在每层平台上可移动的货架；每一平台层分隔为多个可放置货架的第二载物空间；同一平台层的第二载物空间在水平方向相连接，不同平台层的第二载物空间在垂直方向相连接；所述多层平台的第二载物空间形成多条平行的货架通道；相邻的两条货架通道的传输方向相反并且货架通道两端的第二载物空间相通，共同构成一货架循环通道，每条货架循环通道具有至少一个第二拣选空间；所述方法包括：

当所述货架循环通道中的货架移动到所述第二拣选空间时，控制所述货架停止移动以进行拣选操作；

当拣选操作完成后，控制所述货架移动。

优选的，每条货架循环通道还具有至少一个第二补货空间，所述方法还包括：

当所述货架循环通道中的货架移动到所述第二补货空间时，控制所述货架停止移动以进行补货操作；

当补货操作完成后，控制所述货架移动。

本申请实施例包括以下优点：

在本申请实施例中，仓库包括多层货架，每一货架层分隔为多个可放置储物对象的第一载物空间，第一载物空间紧密相邻，每个第一载物空间都可以容纳至少一个储物对象，这种仓库可以提高储物对象的存储密度，提高空间利用率。第一载物空间可以是在水平方向形成储物对象通道，从而可以在水平方向移动储物对象；例如，在从前至后的水平方向形成储物对象通道，或在从左至右的水平方向形成储物对象通道。第一载物空间也可以是在垂直方向形成储物对象通道，从而可以在垂直方向移动储物对象。在本申请实施例的仓库可以实现储物对象的多种移动方式，并且移动方式简单，易维护。

附图说明

图1是本申请的一种仓库实施例一的结构图；

图2是本申请仓库实施例一中示例一的第一储物对象循环通道的结构图；

图3是本申请仓库实施例一中示例二的第二储物对象循环通道的结构图；

图4是本申请仓库实施例一中示例三的第三储物对象循环通道的结构图；

图5是本申请一种仓库的储物对象处理方法实施例的步骤流程图；

图6是本申请的一种仓库实施例二的结构图；

图7是本申请仓库实施例二中示例一的第一货架循环通道的结构图；

图8是本申请仓库实施例二中示例二的第二货架循环通道的结构图；

图9是本申请仓库实施例二中示例三的第三货架循环通道的结构图；

图10是本申请一种仓库的货架处理方法实施例的步骤流程图。

具体实施方式

为使本申请的上述目的、特征和优点能够更加明显易懂，下面结合附图和具体实施方式对本申请作进一步详细的说明。

参照图1，示出了本申请的一种仓库实施例一的结构图，包括：多层货架，以及放置在所述多层货架中的储物对象；每一货架层101分隔为多个可放置储物对象的第一载物空间102；同一货架层101的第一载物空间102在水平方向相连接，不同货架层101的第一载物空间102在垂直方向相连接；所述多层货架的第一载物空间102形成多条平行的储物对象通道；相邻的两条储物对象通道的传输方向相反并且储物对象通道两端的第一载物空间相通，共同构成一储物对象循环通道，每条储物对象循环通道具有至少一个第一拣选空间；

所述储物对象在所述储物对象循环通道移动。

在本申请实施例中，多层货架包括多个货架层101，每一货架层101分割为多个第一载物空间102，如图1所示，一个空间格子为一个第一载物空间102，各个第一载物空间102紧密排布。每个第一载物空间102都可以容纳至少一个储物对象。储物对象可以为料箱，料箱顶面具有开口，可以存入或取出货物。

多层货架的多个第一载物空间102可以形成多条平行的储物对象通道，形成储物对象通道的第一载物空间102都是相通的，储物对象可以在储物对象通道之中传输。相邻的两条储物对象通道的传输方向相反并储物对象通道两端的第一载物空间102相通，共同构成一储物对象循环通道。当储物对象移动到储物对象通道末端的第一载物空间102时，储物对象可以移动到相邻储物对象通道末端的第一载物空间102。每条储物对象循环通道至少具有一个第一拣选空间，当储物对象(包含待拣选货物)移动到第一拣选空间时，拣选工作人员可以对第一拣选空间中的储物对象进行拣选操作。其中，第一拣选空间可以是一个第一载物空间102。

在本申请实施例中，仓库包括多层货架，每一货架层101分隔为多个可放置储物对象的第一载物空间102，第一载物空间102紧密相邻，每个第一载物空间102都可以容纳至少一个储物对象，这种仓库可以提高储物对象的存储密度，提高空间利用率。第一载物空间102可以是在水平方向形成储物对象通道，从而可以在水平方向移动储物对象；例如，在从前至后的水平方向形成储物对象通道，或在从左至右的水平方向形成储物对象通道。第一载物空间102也可以是在垂直方向形成储物对象通道，从而可以在垂直方向移动储物对象。在本申请实施例的仓库可以实现储物对象的多种移动方式，并且移动方式简单，易维护。

在本申请实施例中，每条储物对象循环通道还具有至少一个第一补货空间。当储物对象(被分配目标货物)移动到第一补货空间时，补货工作人员将目标货物放入第一补货空间的储物对象中。其中，第一补货空间可以是一个第一载物空间102。

在本申请实施例的示例一中，所述多层货架的第一载物空间102在水平方向形成多条平行的水平储物对象通道；在水平方向相邻的两条水平储物对象通道的传输方向相反并且水平储物对象通道两端的第一载物空间102相通，共同构成一第一储物对象循环通道；所述储物对象在所述第一储物对象循环通道移动。

参照图2所示为本申请仓库实施例一中示例一的第一储物对象循环通道的结构图。多层货架的第一载物空间102在从前至后的水平方向上形成水平储物对象通道，在水平方向左右相邻的两条水平储物对象通道的传输方向相反并且水平储物对象通道两端的第一载物空间102相通，共同构成一第一储物对象循环通道。例如，左方的水平储物对象通道的传输方向为从后至前，并且水平储物对象通道两端的传输方向分别为从右至左、从左至右。右方的水平储物对象通道的传输方向为从前至后，并且水平储物对象通道两端的第一载物空间的传输方向分别为从左至右、从右至左。

在示例一中，所述水平储物对象通道可以设置有第一水平移动装置；所述第一水平移动装置用于带动所述储物对象在水平方向相邻的第一载物空间102之间移动。

第一水平移动装置可以为安装在水平储物对象通道的传送带，或安装在水平储物对象通道的推动装置。传送带可以由电机驱动，放置在传送带上的储物对象随传送带移动。推动装置为一种电动或液压驱动的推杆，推杆上有一个推动面可以与储物对象接触，从而推动储物对象移动。因为储物对象是相邻紧密排布，所以推动了一个储物对象，相邻的储物对象也会随之移动。

除了在水平储物对象通道设置第一水平移动装置来使储物对象在水平方向移动，还可以在储物对象底部设置用于驱动所述储物对象移动的第一驱动装置。第一驱动装置可以为具有驱动电机和轮子的装置，轮子由电机驱动，第一驱动装置可以驱动储物对象移动。

如图2所示，左右两条水平储物对象通道在前方的第一载物空间102为第一拣选空间。当左方的水平储物对象通道的储物对象(含有待拣选货物)，移动到该通道的第一拣选空间后，可以在该第一拣选空间进行拣选操作，也可以向右移动到右方的水平储物对象通道的第一拣选空间进行拣选操作。当拣选工作人员在第一拣选空间对储物对象拣选完成后，可以控制储物对象在右方的水平储物对象通道从前往后移动。右方的水平储物对象通道中的储物对象，移动到右方的水平储物对象通道在后方的第一载物空间102后，储物对象可以从右向左移动到左方的水平储物对象通道在后方的第一载物空间102。重复上述过程，可以实现储物对象在第一储物对象循环通道循环移动。

在示例一中，所述水平储物对象通道两端的第一载物空间102的至少一个为第一拣选空间和/或第一补货空间。第一拣选空间可以是水平储物对象通道在前端的第一载物空间102，第一补货空间可以是水平储物对象通道在前端的第一载物空间102，也就是说第一补货空间和第一拣选空间可以是同一个第一载物空间102；第一补货空间也可以是水平储物对象通道在后端的第一载物空间102，也就是说第一补货空间和第一拣选空间不是同一个第一载物空间102。

在本申请实施例的示例二中，所述多层货架的第一载物空间在水平方向形成多条平行的水平储物对象通道；在垂直方向相邻的两条水平储物对象通道的传输方向相反并且水平储物对象通道两端的第一载物空间相通，共同构成一第二储物对象循环通道；所述储物对象在所述第二储物对象循环通道移动。

参照图3所示为本申请仓库实施例一中示例二的第二储物对象循环通道的结构图。多层货架的第一载物空间102在从前至后的水平方向上形成水平储物对象通道，在垂直方向上下相邻的两条水平储物对象通道的传输方向相反并且水平储物对象通道两端的第一载物空间102相通，共同构成一第二储物对象循环通道。例如，上方的水平储物对象通道的传输方向为从后至前，并且水平储物对象通道两端的传输方向分别为从下至上、从上至下。下方的水平储物对象通道的传输方向为从前至后，并且水平储物对象通道的两端第一载物空间102的传输方向分别为从上至下、从下至上。

在示例二中，所述水平储物对象通道设置有第一水平移动装置，所述水平储物对象通道两端的第一载物空间102设置有第一垂直移动装置；所述第一垂直移动装置用于带动所述储物对象在垂直方向相邻的第一载物空间102之间移动。由于是由垂直方向相邻的两条水平储物对象通道组成第二储物对象循环通道，因此，需要设置第一垂直移动装置来使得储物对象在两条水平储物对象通道之间移动。

除了在水平储物对象通道设置第一水平移动装置来使储物对象在水平方向移动，还可以在所述储物对象底部设置用于驱动所述储物对象移动的第一驱动装置。

如图3所示，上下两条水平储物对象通道在前端的第一载物空间102为第一拣选空间。当上方的水平储物对象通道的储物对象(含有待拣选货物)，移动到该通道的第一拣选空间后，可以在该第一拣选空间进行拣选操作，也可以向下移动到下方的水平储物对象通道的第一拣选空间进行拣选操作。当拣选工作人员在第一拣选空间对储物对象拣选完成后，可以控制储物对象在下方的水平储物对象通道从前往后移动。下方的水平储物对象通道中的储物对象，移动到下方的水平储物对象通道在后端的第一载物空间102后，储物对象可以从下向上移动到上方的水平储物对象通道在后端的第一载物空间102。重复上述过程，可以实现储物对象在第二储物对象循环通道循环移动。

在示例二中，所述水平储物对象通道两端的第一载物空间102的至少一个为第一拣选空间和/或第一补货空间。第一拣选空间可以是水平储物对象通道在前端的第一载物空间102，第一补货空间可以是水平储物对象通道在前端的第一载物空间102，也就是说第一补货空间和第一拣选空间可以是同一个第一载物空间102；第一补货空间也可以是水平储物对象通道在后端的第一载物空间102，也就是说第一补货空间和第一拣选空间不是同一个第一载物空间102。

在本申请实施例的示例三中，所述多层货架的第一载物空间在垂直方向形成多条平行的垂直储物对象通道；在垂直方向相邻的两条垂直储物对象通道的传输方向相反并且垂直储物对象通道两端的第一载物空间相通，共同构成一第三储物对象循环通道；所述储物对象在所述第三储物对象循环通道移动。

参照图4所示为本申请仓库实施例一中示例三的第三储物对象循环通道的结构图。多层货架的第一载物空间102在垂直方向上形成垂直储物对象通道，在垂直方向左右相邻的两条垂直储物对象通道的传输方向相反并且垂直储物对象通道两端的第一载物空间102相通，共同构成一第三储物对象循环通道。例如，左方的垂直储物对象通道的传输方向为从上至下，并且垂直储物对象通道两端的传输方向分别为从右至左、从左至右。右方的垂直储物对象通道的传输方向为从下至上，并且垂直储物对象通道两端的第一载物空间102的传输方向分别为从左至右、从右至左。

在示例三中，所述垂直储物对象通道设置有第一垂直移动装置，所述垂直储物对象通道两端的第一载物空间102设置有第一水平移动装置。第一垂直移动装置带动储物对象在垂直储物对象通道内上下移动。由于是由垂直方向平行相邻的两条垂直储物对象通道组成第三储物对象循环通道，因此，需要设置第一垂直移动装置、第一水平移动装置来使得储物对象在两条垂直储物对象通道之间移动。

除了在垂直储物对象通道设置第一水平移动装置来使储物对象在水平方向移动，还可以在所述储物对象底部设置用于驱动所述储物对象移动的第一驱动装置，第一驱动装置可以带动储物对象在水平方向移动，从一条垂直储物对象通道的第一载物空间102移动到另一条垂直储物对象通道的第一载物空间102。

如图4所示，左右两条垂直储物对象通道在上方的第一载物空间102为第一拣选空间。当右方的垂直储物对象通道的储物对象(含有待拣选货物)，移动到该通道的第一拣选空间后，可以在该第一拣选空间进行拣选操作，也可以向左移动到左方的垂直储物对象通道的第一拣选空间进行拣选操作。当拣选工作人员在第一拣选空间对储物对象拣选完成后，可以控制储物对象在左方的垂直储物对象通道从上往下移动。左方的垂直储物对象通道中的储物对象，移动到左方的垂直储物对象通道在下方的第一载物空间102后，储物对象可以从左向右移动到右方的垂直储物对象通道在下方的第一载物空间102。重复上述过程，可以实现储物对象在第三储物对象循环通道循环移动。

在示例三中，所述垂直储物对象通道顶端的第一载物空间102为第一拣选空间和/或第一补货空间。第一拣选空间可以是垂直储物对象通道在顶端的第一载物空间102，第一补货空间可以是垂直储物对象通道在顶端的第一载物空间102，也就是说第一补货空间和第一拣选空间可以是同一个第一载物空间102。

在示例三中，所述垂直储物对象通道底端的第一载物空间102为第一拣选空间和/或第一补货空间。第一拣选空间可以是垂直储物对象通道在底端的第一载物空间102，第一补货空间可以是垂直储物对象通道在底端的第一载物空间102，也就是说第一补货空间和第一拣选空间可以是同一个第一载物空间102。

参照图5，示出本申请一种仓库的储物对象处理方法实施例的步骤流程图，其中所述仓库包括：多层货架，以及放置在所述多层货架中的储物对象；每一货架层分隔为多个可放置储物对象的第一载物空间；同层货架的第一载物空间在水平方向相连接，不同货架层的第一载物空间在垂直方向相连接；所述多层货架的第一载物空间形成多条平行的储物对象通道；相邻的两条储物对象通道的传输方向相反并且储物对象通道两端的第一载物空间相通，共同构成一储物对象循环通道，每条储物对象循环通道具有至少一个第一拣选空间；所述方法具体可以包括：

步骤201，当所述储物对象循环通道中的储物对象移动到所述第一拣选空间时，控制所述储物对象停止移动以进行拣选操作；

具体的，当储物对象循环通道中包含待拣选货物的储物对象移动到第一拣选空间时，控制储物对象停止移动。拣选工作人员可以对第一拣选空间中的储物对象进行拣选操作。

步骤202，当拣选操作完成后，控制所述储物对象移动。

当拣选工作人员拣选完储物对象中的货物后，拣选工作人员可以触发拣选完成确定信号，从而控制该储物对象移动，并且紧跟在后的下一个储物对象移动到第一拣选空间。

在本申请实施例中，每条储物对象循环通道还具有至少一个第一补货空间；所述方法还可以包括：

当所述储物对象循环通道中的储物对象移动到所述第一补货空间时，控制所述储物对象停止移动以进行补货操作；当补货操作完成后，控制所述储物对象移动。

当储物对象移动到第一补货空间时，控制储物对象停止移动。补货工作人员可以对第一补货空间中的储物对象进行补货操作。

当补货工作人员对储物对象补货完毕后，补货工作人员可以触发补货完成确定信号，从而控制该储物对象移动，并且紧跟在后的下一个储物对象移动到第一补货空间。

参照图6，示出了本申请的一种仓库实施例二的结构图，包括：多层平台，设置在每层平台上可移动的货架；每一平台层301分隔为多个可放置货架的第二载物空间302；同一平台层301的第二载物空间302在水平方向相连接，不同平台层的第二载物空间302在垂直方向相连接；所述多层平台的第二载物空间302形成多条平行的货架通道；相邻的两条货架通道的传输方向相反并且货架通道两端的第二载物空间相通，共同构成一货架循环通道，每条货架循环通道具有至少一个第二拣选空间；所述货架在所述货架循环通道移动。

在本申请实施例中，多层平台包括多个平台层301，每一平台层301可以分割为多个第二载物空间302，如图6所示，一个空间格子为一个第二载物空间302，各个第二载物空间302紧密排布。每个第二载物空间302都可以容纳至少一个货架。

多层平台的多个第二载物空间302可以形成多条平行的货架通道，形成货架通道的第二载物空间302都是相通的，货架可以在货架通道之中传输。相邻的两条货架通道的传输方向相反并货架通道两端的第二载物空间302相通，共同构成一货架循环通道。当货架移动到货架通道末端的第二载物空间302时，货架可以移动到相邻货架通道末端的第二载物空间302。每条货架循环通道至少具有一个第二拣选空间，当货架(含有待拣选货物)移动到第二拣选空间时，拣选工作人员可以对第二拣选空间中的货架进行拣选操作。其中，第二拣选空间可以是一个第二载物空间302。

在本申请实施例中，仓库包括多层平台，每一平台层301可以分隔为多个可放置货架的第二载物空间302，第二载物空间302紧密相邻，每个第二载物空间302都可以容纳至少一个货架，这种仓库可以提高货架的存储密度，提高空间利用率。第二载物空间302可以是在水平方向形成货架通道，从而可以在水平方向移动货架；例如，在从前至后的水平方向形成货架通道，或在从左至右的水平方向形成货架通道。第二载物空间302也可以是在垂直方向形成货架通道，从而可以在垂直方向移动货架。在本申请实施例的仓库可以实现货架的多种移动方式，并且移动方式简单，易维护。

在本申请实施例中，每条货架循环通道还具有至少一个第二补货空间。当货架(被分配目标货物)移动到第二补货空间时，补货工作人员将目标货物放入第二补货空间的货架中。第二补货空间可以是一个第二载物空间302。

在本申请实施例的示例一中，所述多层平台的第二载物空间302在水平方向形成多条水平货架通道；在水平方向相邻的两条水平货架通道的传输方向相反并且水平货架通道两端的第二载物空间302相通，共同构成一第一货架循环通道；所述货架在所述第一货架循环通道移动。

参照图7所示为本申请仓库实施例二中示例一的第一货架循环通道的结构图。多层平台的第二载物空间302在从前至后的水平方向上形成水平货架通道，在水平方向左右相邻的两条水平货架通道的传输方向相反并且水平货架通道两端的第二载物空间302相通，共同构成一第一货架循环通道。例如，左方的水平货架通道的传输方向为从后至前，并且水平货架通道两端的传输方向分别为从右至左、从左至右。右方的水平货架通道的传输方向为从前至后，并且水平货架通道两端的第二载物空间302的传输方向分别为从左至右、从右至左。

在示例一中，所述水平货架通道可以设置有第二水平移动装置；所述第二水平移动装置用于带动所述货架在水平方向相邻的第二载物空间302之间移动。

第二水平移动装置可以为安装在水平货架通道的传送带，或安装在水平货架通道的推动装置。传送带可以由电机驱动，放置在传送带上的货架随传送带移动。推动装置为一种电动或液压驱动的推杆，推杆上有一个推动面可以与货架接触，从而推动货架移动。因为货架是相邻紧密排布，所以推动了一个货架，相邻的货架也会随之移动。

除了在水平货架通道设置第二水平移动装置来使货架在水平方向移动，还可以在货架底部设置用于驱动所述货架移动的第二驱动装置。第二驱动装置可以为具有驱动电机和轮子的装置，轮子由电机驱动，第二驱动装置可以驱动货架移动。

如图7所示，左右两条水平货架通道在前方的第二载物空间302为第二拣选空间。当左方的水平货架通道的货架，移动到该通道的第二拣选空间后，可以在该第二拣选空间进行拣选操作，也可以向右移动到右方的水平货架通道的第二拣选空间进行拣选操作。当拣选工作人员在第二拣选空间对货架拣选完成后，可以控制货架在右方的水平货架通道从前往后移动。右方的水平货架通道中的货架，移动到右方的水平货架通道在后方的第二载物空间302后，货架可以从右向左移动到左方的水平货架通道在后方的第二载物空间302。重复上述过程，可以实现货架在第一货架循环通道循环移动。

在示例一中，所述水平货架通道两端的第二载物空间302的至少一个为第二拣选空间和/或第二补货空间。第二拣选空间可以是水平货架通道在前端的第二载物空间302，第二补货空间可以是水平货架通道在前端的第二载物空间302，也就是说第二补货空间和第二拣选空间可以是同一个第二载物空间302；第二补货空间也可以是水平货架通道在后端的第二载物空间302，也就是说第二补货空间和第二拣选空间不是同一个第二载物空间302。

在本申请实施例的示例二中，所述多层平台的第二载物空间302在水平方向形成多条水平货架通道；在垂直方向相邻的两条水平货架通道的传输方向相反并且水平货架通道两端的第二载物空间302相通，共同构成一第二货架循环通道；所述货架在所述第二货架循环通道移动。

参照图8所示为本申请仓库实施例二中示例二的第二货架循环通道的结构图。多层平台的第二载物空间302在从前至后的水平方向上形成水平货架通道，在垂直方向上下相邻的两条水平货架通道的传输方向相反并且水平货架通道两端的第二载物空间302相通，共同构成一第二货架循环通道。例如，上方的水平货架通道的传输方向为从后至前，并且水平货架通道两端的传输方向分别为从下至上、从上至下。下方的水平货架通道的传输方向为从前至后，并且水平货架通道的两端第二载物空间302的传输方向分别为从上至下、从下至上。

在示例二中，所述水平货架通道设置有第二水平移动装置，所述水平货架通道两端的第二载物空间302设置有第二垂直移动装置；所述第二垂直移动装置用于带动所述货架在垂直方向相邻的第二载物空间302之间移动。由于是由垂直方向相邻的两条水平货架通道组成第二货架循环通道，因此，需要设置第二垂直移动装置来使得货架在两条水平货架通道之间移动。

除了在水平货架通道设置第二水平移动装置来使货架在水平方向移动，还可以在所述货架底部设置用于驱动所述货架移动的第二驱动装置。

如图8所示，上下两条水平货架通道在前方的第二载物空间302为第二拣选空间。当上方的水平货架通道的货架，移动到该通道的第二拣选空间后，可以在该第二拣选空间进行拣选操作，也可以向下移动到下方的水平货架通道的第二拣选空间进行拣选操作。当拣选工作人员在第二拣选空间对货架拣选完成后，可以控制货架在下方的水平货架通道从前往后移动。下方的水平货架通道中的货架，移动到下方的水平货架通道在后方的第二载物空间302后，货架可以从下向上移动到上方的水平货架通道在后方的第二载物空间302。重复上述过程，可以实现货架在第二货架循环通道循环移动。

在示例二中，所述水平货架通道两端的第二载物空间302的至少一个为第二拣选空间和/或第二补货空间。第二拣选空间可以是水平货架通道在前端的第二载物空间302，第二补货空间可以是水平货架通道在前端的第二载物空间302，也就是说第二补货空间和第二拣选空间可以是同一个第二载物空间302；第二补货空间也可以是水平货架通道在后端的第二载物空间302，也就是说第二补货空间和第二拣选空间不是同一个第二载物空间302。

在本申请实施例的示例三中，所述多层平台的第二载物空间302在垂直方向形成多条垂直货架通道；在垂直方向相邻的两条垂直货架通道的传输方向相反并且垂直货架通道两端的第二载物空间302相通，共同构成一第三货架循环通道；所述货架在所述第三货架循环通道移动。

参照图9所示为本申请仓库实施例二中示例三的第三货架循环通道的结构图。多层平台的第二载物空间302在垂直方向上形成垂直货架通道，在垂直方向左右相邻的两条垂直货架通道的传输方向相反并且垂直货架通道两端的第二载物空间302相通，共同构成一第三货架循环通道。例如，左方的垂直货架通道的传输方向为从上至下，并且垂直货架通道两端的传输方向分别为从右至左、从左至右。右方的垂直货架通道的传输方向为从下至上，并且垂直货架通道两端的第二载物空间302的传输方向分别为从左至右、从右至左。

在示例三中，所述垂直货架通道设置有第二垂直移动装置，所述垂直货架通道两端的第二载物空间302设置有第二水平移动装置。第二垂直移动装置带动货架在垂直货架通道内上下移动。由于是由垂直方向平行相邻的两条垂直货架通道组成第三货架循环通道，因此，需要设置第二水平移动装置、第二垂直移动装置来使得货架在两条垂直货架通道之间移动。

除了在垂直货架通道设置第二水平移动装置来使货架在水平方向移动，还可以在所述货架底部设置用于驱动所述货架移动的第二驱动装置，第二驱动装置可以带动货架在水平方向移动，从一条垂直货架通道的第二载物空间302移动到另一条垂直货架通道的第二载物空间302。

如图9所示，左右两条垂直货架通道在上方的第二载物空间302为第二拣选空间。当右方的垂直货架通道的货架，移动到该通道的第二拣选空间后，可以在该第二拣选空间进行拣选操作，也可以向左移动到左方的垂直货架通道的第二拣选空间进行拣选操作。当拣选工作人员在第二拣选空间对货架拣选完成后，可以控制货架在左方的垂直货架通道从上往下移动。左方的垂直货架通道中的货架，移动到左方的垂直货架通道在下方的第二载物空间302后，货架可以从左向右移动到右方的垂直货架通道在下方的第二载物空间302。重复上述过程，可以实现货架在第三货架循环通道循环移动。

在示例三中，所述垂直货架通道顶端的第二载物空间302为第二拣选空间和/或第二补货空间。第二拣选空间可以是垂直货架通道顶端的第二载物空间302，第二补货空间可以是垂直货架通道顶端的第二载物空间302，也就是说第二补货空间和第二拣选空间可以是同一个第二载物空间302。

在示例三中，所述垂直货架通道底端的第二载物空间302为第二拣选空间和/或第二补货空间。第二拣选空间可以是垂直货架通道底端的第二载物空间302，第二补货空间可以是垂直货架通道在底端的第二载物空间302，也就是说第二补货空间和第二拣选空间可以是同一个第二载物空间302。

参照图10，示出本申请一种仓库的货架处理方法实施例的步骤流程图，其中所述仓库包括：多层平台，设置在每层平台上可移动的货架；每一平台层分隔为多个可放置货架的第二载物空间；同一平台层的第二载物空间在水平方向相连接，不同平台层的第二载物空间在垂直方向相连接；所述多层平台的第二载物空间形成多条平行的货架通道；相邻的两条货架通道的传输方向相反并且货架通道两端的第二载物空间相通，共同构成一货架循环通道，每条货架循环通道具有至少一个第二拣选空间；所述方法具体可以包括：

步骤401，当所述货架循环通道中的货架移动到所述第二拣选空间时，控制所述货架停止移动以进行拣选操作；

具体的，当货架循环通道中包含待拣选货物的货架移动到第二拣选空间时，控制货架停止移动。拣选工作人员可以对第二拣选空间中的货架进行拣选操作。

步骤402，当拣选操作完成后，控制所述货架移动。

当拣选工作人员拣选完货架中的货物后，拣选工作人员可以触发拣选完成确定信号，从而控制该货架移动，并且紧跟在后的下一个货架移动到第二拣选空间。

在本申请实施例中，每条货架循环通道还具有至少一个第二补货空间，所述方法还包括：

当所述货架循环通道中的货架移动到所述第二补货空间时，控制所述货架停止移动以进行补货操作；当补货操作完成后，控制所述货架移动。

当补货移动到第二补货空间时，控制补货停止移动。补货工作人员可以对第二补货空间中的补货进行补货操作。

当补货工作人员对补货补货完毕后，补货工作人员可以触发补货完成确定信号，从而控制该补货移动，并且紧跟在后的下一个补货移动到第二补货空间。

本说明书中的各个实施例均采用递进的方式描述，每个实施例重点说明的都是与其他实施例的不同之处，各个实施例之间相同相似的部分互相参见即可。

本领域内的技术人员应明白，本申请实施例的实施例可提供为方法、装置、或计算机程序产品。因此，本申请实施例可采用完全硬件实施例、完全软件实施例、或结合软件和硬件方面的实施例的形式。而且，本申请实施例可采用在一个或多个其中包含有计算机可用程序代码的计算机可用存储介质(包括但不限于磁盘存储器、CD-ROM、光学存储器等)上实施的计算机程序产品的形式。

本申请实施例是参照根据本申请实施例的方法、终端设备(***)、和计算机程序产品的流程图和/或方框图来描述的。应理解可由计算机程序指令实现流程图和/或方框图中的每一流程和/或方框、以及流程图和/或方框图中的流程和/或方框的结合。可提供这些计算机程序指令到通用计算机、专用计算机、嵌入式处理机或其他可编程数据处理终端设备的处理器以产生一个机器，使得通过计算机或其他可编程数据处理终端设备的处理器执行的指令产生用于实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能的装置。

这些计算机程序指令也可存储在能引导计算机或其他可编程数据处理终端设备以特定方式工作的计算机可读存储器中，使得存储在该计算机可读存储器中的指令产生包括指令装置的制造品，该指令装置实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能。

这些计算机程序指令也可装载到计算机或其他可编程数据处理终端设备上，使得在计算机或其他可编程终端设备上执行一系列操作步骤以产生计算机实现的处理，从而在计算机或其他可编程终端设备上执行的指令提供用于实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能的步骤。

尽管已描述了本申请实施例的优选实施例，但本领域内的技术人员一旦得知了基本创造性概念，则可对这些实施例做出另外的变更和修改。所以，所附权利要求意欲解释为包括优选实施例以及落入本申请实施例范围的所有变更和修改。

最后，还需要说明的是，在本文中，诸如第一和第二等之类的关系术语仅仅用来将一个实体或者操作与另一个实体或操作区分开来，而不一定要求或者暗示这些实体或操作之间存在任何这种实际的关系或者顺序。而且，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者终端设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者终端设备所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个……”限定的要素，并不排除在包括所述要素的过程、方法、物品或者终端设备中还存在另外的相同要素。

以上对本申请所提供的一种仓库、一种仓库的储物对象处理方法和一种仓库的货架处理方法，进行了详细介绍，本文中应用了具体个例对本申请的原理及实施方式进行了阐述，以上实施例的说明只是用于帮助理解本申请的方法及其核心思想；同时，对于本领域的一般技术人员，依据本申请的思想，在具体实施方式及应用范围上均会有改变之处，综上所述，本说明书内容不应理解为对本申请的限制。

Claims (32)

1.一种仓库，其特征在于，包括：多层货架，以及放置在所述多层货架中的储物对象；每一货架层分隔为多个可放置储物对象的第一载物空间；同一货架层的第一载物空间在水平方向相连接，不同货架层的第一载物空间在垂直方向相连接；所述多层货架的第一载物空间形成多条平行的储物对象通道；相邻的两条储物对象通道的传输方向相反并且储物对象通道两端的第一载物空间相通，共同构成一储物对象循环通道，每条储物对象循环通道具有至少一个第一拣选空间；

所述储物对象在所述储物对象循环通道移动。

2.根据权利要求1所述的仓库，其特征在于，每条储物对象循环通道还具有至少一个第一补货空间。

3.根据权利要求2所述的仓库，其特征在于，

所述多层货架的第一载物空间在水平方向形成多条平行的水平储物对象通道；

在水平方向相邻的两条水平储物对象通道的传输方向相反并且水平储物对象通道两端的第一载物空间相通，共同构成一第一储物对象循环通道；

所述储物对象在所述第一储物对象循环通道移动。

4.根据权利要求2所述的仓库，其特征在于，

所述多层货架的第一载物空间在水平方向形成多条平行的水平储物对象通道；

在垂直方向相邻的两条水平储物对象通道的传输方向相反并且水平储物对象通道两端的第一载物空间相通，共同构成一第二储物对象循环通道；

所述储物对象在所述第二储物对象循环通道移动。

5.根据权利要求2所述的仓库，其特征在于，

所述多层货架的第一载物空间在垂直方向形成多条平行的垂直储物对象通道；

在垂直方向相邻的两条垂直储物对象通道的传输方向相反并且垂直储物对象通道两端的第一载物空间相通，共同构成一第三储物对象循环通道；

所述储物对象在所述第三储物对象循环通道移动。

6.根据权利要求3所述的仓库，其特征在于，

所述水平储物对象通道设置有第一水平移动装置；所述第一水平移动装置用于带动所述储物对象在水平方向相邻的第一载物空间之间移动。

7.根据权利要求3所述的仓库，其特征在于，

所述储物对象底部具有用于驱动所述储物对象移动的第一驱动装置。

8.根据权利要求4所述的仓库，其特征在于，

所述水平储物对象通道设置有第一水平移动装置，所述水平储物对象通道两端的第一载物空间设置有第一垂直移动装置；所述第一垂直移动装置用于带动所述储物对象在垂直方向相邻的第一载物空间之间移动。

9.根据权利要求4所述的仓库，其特征在于，

所述储物对象底部具有用于驱动所述储物对象移动的第一驱动装置，所述水平储物对象通道两端的第一载物空间设置有第一垂直移动装置。

10.根据权利要求5所述的仓库，其特征在于，

所述垂直储物对象通道设置有第一垂直移动装置，所述垂直储物对象通道两端的第一载物空间设置有第一水平移动装置。

11.根据权利要求5所述的仓库，其特征在于，

所述垂直储物对象通道设置有第一垂直移动装置，所述储物对象底部具有用于驱动所述储物对象移动的第一驱动装置。

12.根据权利要求3或4所述的仓库，其特征在于，所述水平储物对象通道两端的第一载物空间的至少一个为第一拣选空间和/或第一补货空间。

13.根据权利要求5所述的仓库，其特征在于，所述垂直储物对象通道顶端的第一载物空间为第一拣选空间和/或第一补货空间。

14.根据权利要求5所述的仓库，其特征在于，所述垂直储物对象通道底端的第一载物空间为第一拣选空间和/或第一补货空间。

15.一种仓库的储物对象处理方法，其特征在于，所述仓库包括：多层货架，以及放置在所述多层货架中的储物对象；每一货架层分隔为多个可放置储物对象的第一载物空间；同层货架的第一载物空间在水平方向相连接，不同货架层的第一载物空间在垂直方向相连接；所述多层货架的第一载物空间形成多条平行的储物对象通道；相邻的两条储物对象通道的传输方向相反并且储物对象通道两端的第一载物空间相通，共同构成一储物对象循环通道，每条储物对象循环通道具有至少一个第一拣选空间；所述方法包括：

当所述储物对象循环通道中的储物对象移动到所述第一拣选空间时，控制所述储物对象停止移动以进行拣选操作；

当拣选操作完成后，控制所述储物对象移动。

16.根据权利要求15所述的方法，其特征在于，每条储物对象循环通道还具有至少一个第一补货空间；所述方法还包括：

当所述储物对象循环通道中的储物对象移动到所述第一补货空间时，控制所述储物对象停止移动以进行补货操作；

当补货操作完成后，控制所述储物对象移动。

17.一种仓库，其特征在于，包括：多层平台，设置在每层平台上可移动的货架；

每一平台层分隔为多个可放置货架的第二载物空间；

同一平台层的第二载物空间在水平方向相连接，不同平台层的第二载物空间在垂直方向相连接；

所述多层平台的第二载物空间形成多条平行的货架通道；

相邻的两条货架通道的传输方向相反并且货架通道两端的第二载物空间相通，共同构成一货架循环通道，每条货架循环通道具有至少一个第二拣选空间；

所述货架在所述货架循环通道移动。

18.根据权利要求17所述的仓库，其特征在于，每条货架循环通道还具有至少一个第二补货空间。

19.根据权利要求18所述的仓库，其特征在于，

所述多层平台的第二载物空间在水平方向形成多条水平货架通道；

在水平方向相邻的两条水平货架通道的传输方向相反并且水平货架通道两端的第二载物空间相通，共同构成一第一货架循环通道；

所述货架在所述第一货架循环通道移动。

20.根据权利要求18所述的仓库，其特征在于，

所述多层平台的第二载物空间在水平方向形成多条水平货架通道；

在垂直方向相邻的两条水平货架通道的传输方向相反并且水平货架通道两端的第二载物空间相通，共同构成一第二货架循环通道；

所述货架在所述第二货架循环通道移动。

21.根据权利要求18所述的仓库，其特征在于，

所述多层平台的第二载物空间在垂直方向形成多条垂直货架通道；

在垂直方向相邻的两条垂直货架通道的传输方向相反并且垂直货架通道两端的第二载物空间相通，共同构成一第三货架循环通道；

所述货架在所述第三货架循环通道移动。

22.根据权利要求19所述的仓库，其特征在于，

所述水平货架通道设置有第二水平移动装置；所述第二水平移动装置用于带动所述货架在水平方向相邻的第二载物空间之间移动。

23.根据权利要求19所述的仓库，其特征在于，

所述货架底部具有用于驱动所述货架移动的第二驱动装置。

24.根据权利要求20所述的仓库，其特征在于，

所述水平货架通道设置有第二水平移动装置，所述水平货架通道两端的第二载物空间设置有第二垂直移动装置；所述第二垂直移动装置用于带动所述货架在垂直方向相邻的第二载物空间之间移动。

25.根据权利要求20所述的仓库，其特征在于，

所述货架底部具有用于驱动所述货架移动的第二驱动装置，所述水平货架通道两端的第二载物空间设置有第二垂直移动装置。

26.根据权利要求21所述的仓库，其特征在于，

所述垂直货架通道设置有第二垂直移动装置，所述垂直货架通道两端的第二载物空间设置有第二水平移动装置。

27.根据权利要求21所述的仓库，其特征在于，

所述垂直货架通道设置有第二垂直移动装置，所述货架底部具有用于驱动所述货架移动的第二驱动装置。

28.根据权利要求19或20所述的仓库，其特征在于，所述水平货架通道两端的第二载物空间的至少一个为第二拣选空间和/或第二补货空间。

29.根据权利要求21所述的仓库，其特征在于，所述垂直货架通道顶端的第二载物空间为第二拣选空间和/或第二补货空间。

30.根据权利要求21所述的仓库，其特征在于，所述垂直货架通道底端的第二载物空间为第二拣选空间和/或第二补货空间。

31.一种仓库的货架处理方法，其特征在于，所述仓库包括：多层平台，设置在每层平台上可移动的货架；每一平台层分隔为多个可放置货架的第二载物空间；同一平台层的第二载物空间在水平方向相连接，不同平台层的第二载物空间在垂直方向相连接；所述多层平台的第二载物空间形成多条平行的货架通道；相邻的两条货架通道的传输方向相反并且货架通道两端的第二载物空间相通，共同构成一货架循环通道，每条货架循环通道具有至少一个第二拣选空间；所述方法包括：

当所述货架循环通道中的货架移动到所述第二拣选空间时，控制所述货架停止移动以进行拣选操作；

当拣选操作完成后，控制所述货架移动。

32.根据权利要求31所述的方法，其特征在于，每条货架循环通道还具有至少一个第二补货空间，所述方法还包括：

当所述货架循环通道中的货架移动到所述第二补货空间时，控制所述货架停止移动以进行补货操作；

当补货操作完成后，控制所述货架移动。

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