CN110465955A - 一种基于气动的越障排爆机器人 - Google Patents

一种基于气动的越障排爆机器人 Download PDF

Info

Publication number
CN110465955A
CN110465955A CN201910664451.8A CN201910664451A CN110465955A CN 110465955 A CN110465955 A CN 110465955A CN 201910664451 A CN201910664451 A CN 201910664451A CN 110465955 A CN110465955 A CN 110465955A
Authority
CN
China
Prior art keywords
pneumatic
wheel
cylinder
bottom plate
explosive
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Granted
Application number
CN201910664451.8A
Other languages
English (en)
Other versions
CN110465955B (zh
Inventor
许天阳
姜飞龙
何琳
曹坚
董睿
叶宝林
许聚武
杨德山
汪斌
杨琴
张海军
朱荷蕾
刘睿莹
胡红生
尚涛
欧阳青
宋玉来
钱承
陈晟
周丽
杨立娜
沈建英
戴婷
殷小亮
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Jiaxing University
Original Assignee
Jiaxing University
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Jiaxing University filed Critical Jiaxing University
Priority to CN201910664451.8A priority Critical patent/CN110465955B/zh
Publication of CN110465955A publication Critical patent/CN110465955A/zh
Application granted granted Critical
Publication of CN110465955B publication Critical patent/CN110465955B/zh
Expired - Fee Related legal-status Critical Current
Anticipated expiration legal-status Critical

Links

Classifications

    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J11/00—Manipulators not otherwise provided for
    • B25J11/002—Manipulators for defensive or military tasks
    • B25J11/0025—Manipulators for defensive or military tasks handling explosives, bombs or hazardous objects
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J5/00—Manipulators mounted on wheels or on carriages
    • B25J5/005—Manipulators mounted on wheels or on carriages mounted on endless tracks or belts
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J5/00—Manipulators mounted on wheels or on carriages
    • B25J5/007—Manipulators mounted on wheels or on carriages mounted on wheels
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J9/00—Programme-controlled manipulators
    • B25J9/003—Programme-controlled manipulators having parallel kinematics
    • B25J9/0072—Programme-controlled manipulators having parallel kinematics of the hybrid type, i.e. having different kinematics chains
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J9/00—Programme-controlled manipulators
    • B25J9/10—Programme-controlled manipulators characterised by positioning means for manipulator elements
    • B25J9/14—Programme-controlled manipulators characterised by positioning means for manipulator elements fluid

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Robotics (AREA)
  • Mechanical Engineering (AREA)
  • Manipulator (AREA)

Abstract

本发明涉及一种基于气动的越障排爆机器人，底板侧面分别固定履带驱动装置和轮子驱动装置，上部固定手臂装置；履带驱动装置的轮子摆动气缸分别设置于底板的四角，轮子摆动气缸驱动连接杆转动，连接杆的两端分别设置轮子，轮子和履带啮合；底板的中部设置至少四个对称设置的轮子驱动装置，轮子驱动装置的第一连接件一端固定在底板上，另一端固定两个薄壁气缸，薄壁气缸通过第二连接件连接转动轮摆动气缸，转动轮摆动气缸驱动连接转动轮。本发明结构紧凑、适应能能力和越障能力强、自由度多、清洁、防爆性能好。

Description

一种基于气动的越障排爆机器人
技术领域
本发明涉及机器人技术领域，特别是一种结构紧凑、适应能能力和越障能力强、自由度多、清洁、防爆性能好的基于气动的越障排爆机器人。
背景技术
面对复杂的地形，如平整的地形、泥泞的路况以及存在障碍物的路况，如何使得机器人能够适应各种地形是机器人必备的能力之一。中国专利CN106314577A、CN109436112A、CN108594820A提出履带式越障机器人，但是越障能力受到履带轮子大小的限制、同时也尽可以进行单个方向的运动，适应能力较差。
麦克纳姆轮由于同时具有横向和纵向运动的能力，中国专利CN206579402U、CN208355667U、CN206088035U、CN109501885A、CN104325857A均采用麦克纳姆轮设计了不同的小车装置，当仅横向运动时，只有两个轮子处于工作状态，但是适应能力和负载能力不强。
需要一种结构紧凑、适应能能力和越障能力强、自由度多、清洁、防爆性能好的基于气动的越障排爆机器人。
发明内容
本发明的目的是提供一种结构紧凑、适应能能力和越障能力强、自由度多、清洁、防爆性能好的基于气动的越障排爆机器人。
一种基于气动的越障排爆机器人，包括：
底板，所述底板侧面分别固定履带驱动装置和轮子驱动装置，上部固定手臂装置；
所述履带驱动装置的轮子摆动气缸分别设置于底板的四角，所述轮子摆动气缸驱动连接杆转动，所述连接杆的两端分别设置轮子，所述轮子和履带啮合；
所述底板的中部设置至少四个对称设置的轮子驱动装置，所述轮子驱动装置的第一连接件一端固定在底板上，另一端固定两个薄壁气缸，所述薄壁气缸通过第二连接件连接转动轮摆动气缸，所述转动轮摆动气缸驱动连接转动轮；
所述手臂装置从下到上依次为第一段手臂装置、第二段手臂装置和手爪，所述第一段手臂装置的第一气动肌肉和第一支撑杆下端分别与底板可转动连接，上端固定连接到第一连接板，所述第一连接板分别可转动连接第二气动肌肉和第二支撑杆，所述第二气动肌肉和第二支撑杆分别固定连接到第二连接板，所述底板和第二连接板之间设置多关节气动肌肉，所述第二连接板上部可转动连接直线气缸和第三支撑杆，所述直线气缸和第三支撑杆上部可转动连接在第三连接板上，所述第三连接板上固定手爪。
所述底板为U形，开口朝上。
所述轮子驱动装置的两个转动轮摆动气缸互为镜像设置。
所述轮子摆动气缸固定在连接杆的中心处。
所述第一连接件为L形，竖向固定在底板上，横向水平伸出。
所述第一气动肌肉的数量为三个以上，所述第一支撑杆位于第一气动肌肉的中部，所述第二气动肌肉的数量为三个以上，所述第二支撑杆位于第二气动肌肉的中部。
所述多关节气动肌肉的数量为三个以上，上端分布在第二连接板的周边，下端分布在第一气动肌肉的外侧。
所述直线气缸数量为两个，分布在第三支撑杆的侧面。
所述气缸单独连接气动阀后，分别连接计算机，所述气缸和气动阀组成履带控制装置，所述转动轮摆动气缸单独连接气动阀后，分别连接计算机，所述转动轮摆动气缸和气动阀组成轮子控制装置，所述第一气动肌肉，第二气动肌肉和多关节气动肌肉单独连接气动阀后，分别连接计算机，所述第一气动肌肉，第二气动肌肉和多关节气动肌肉和气动阀组成手臂控制装置。
所述计算机通过采用Modbus或CAN总线分别连接履带控制装置，轮子控制装置和手臂控制装置。
本发明底板侧面分别固定履带驱动装置和轮子驱动装置，上部固定手臂装置；履带驱动装置的轮子摆动气缸分别设置于底板的四角，轮子摆动气缸驱动连接杆转动，连接杆的两端分别设置轮子，轮子和履带啮合；底板的中部设置至少四个对称设置的轮子驱动装置，轮子驱动装置的第一连接件一端固定在底板上，另一端固定两个薄壁气缸，薄壁气缸通过第二连接件连接转动轮摆动气缸，转动轮摆动气缸驱动连接转动轮；手臂装置从下到上依次为第一段手臂装置、第二段手臂装置和手爪，第一段手臂装置的第一气动肌肉和第一支撑杆下端分别与底板可转动连接，上端固定连接到第一连接板，第一连接板分别可转动连接第二气动肌肉和第二支撑杆，第二气动肌肉和第二支撑杆分别固定连接到第二连接板，底板和第二连接板之间设置多关节气动肌肉，第二连接板上部可转动连接直线气缸和第三支撑杆，直线气缸和第三支撑杆上部可转动连接在第三连接板上，第三连接板上固定手爪。本发明结构紧凑、适应能能力和越障能力强、自由度多、清洁、防爆性能好。
本发明的有益效果是：
1.本发明利用履带驱动***中连接杆带动驱动轮，进一步带动履带转动，可以实时根据需要调整履带的高度，适应不同地形或者向上、向下的越障；
2.本发明利用八个轮子装置组成轮子驱动***可以实现履带驱动***、轮子驱动***工作模式的自由切换，以及轮子驱动***中横向和纵向或者横向、纵向运动模式的切换；
3.本发明同时采用多层混联气动肌肉、气缸、气爪组成***具有柔顺性好、占用空间小、输出力大等优点，本发明可用于越障、排爆、救援等领域。
附图说明
图1为本发明的结构示意图；
图2为本发明底板和履带驱动装置的结构示意图；
图3为本发明底板和轮子驱动装置的结构示意图；
图4为本发明手臂装置的结构示意图；
图5为本发明第一段手臂装置的结构示意图；
图6为本发明第二段手臂装置的结构示意图；
图7为本发明水平运动的结构示意图；
图8为本发明向上攀爬初始位置的结构示意图；
图9为本发明向上攀爬过程位置的结构示意图；
图10为本发明向上攀爬终点位置的结构示意图；
图11为本发明向下攀爬初始位置的结构示意图；
图12为本发明向下攀爬过程位置的结构示意图；
图中：1、底板，2、履带驱动装置，3、轮子驱动装置，4、手臂装置，5、轮子摆动气缸，6、连接杆，7、轮子，8、履带，9、第一连接件，10、薄壁气缸，11、第二连接件，12、转动轮摆动气缸，13、转动轮，14、第一段手臂装置，15、第二段手臂装置，16、手爪，17、第一气动肌肉，18、第一支撑杆，19、第一连接板，20、第二气动肌肉，21、第二支撑杆，22、第二连接板，23、多关节气动肌肉，24、第三支撑杆，25、直线气缸，26、第三连接板。27、计算机，28、履带控制装置，29、轮子控制装置，30、手臂控制装置。
具体实施方式
以下结合附图和具体实施例，对本发明做进一步说明。
一种基于气动的越障排爆机器人，包括：底板1，底板1侧面分别固定履带驱动装置2和轮子驱动装置3，上部固定手臂装置4；履带驱动装置2的轮子摆动气缸5分别设置于底板1的四角，轮子摆动气缸5驱动连接杆6转动，连接杆6的两端分别设置轮子7，轮子7和履带8啮合；底板1的中部设置至少四个对称设置的轮子驱动装置3，轮子驱动装置3的第一连接件9一端固定在底板1上，另一端固定两个薄壁气缸10，薄壁气缸10通过第二连接件11连接转动轮摆动气缸12，转动轮摆动气缸12驱动连接转动轮13；手臂装置4从下到上依次为第一段手臂装置14、第二段手臂装置15和手爪16，第一段手臂装置14的第一气动肌肉17和第一支撑杆18下端分别与底板1可转动连接，上端固定连接到第一连接板19，第一连接板19分别可转动连接第二气动肌肉20和第二支撑杆21，第二气动肌肉20和第二支撑杆21分别固定连接到第二连接板22，底板1和第二连接板22之间设置多关节气动肌肉23，第二连接板22上部可转动连接直线气缸25和第三支撑杆24，直线气缸25和第三支撑杆24上部可转动在第三连接板26上，第三连接板26上固定手爪16。
底板1为U形，开口朝上。轮子驱动装置3的两个转动轮摆动气缸12互为镜像设置。轮子摆动气缸5固定在连接杆6的中心处。第一连接件9为L形，竖向固定在底板1上，横向水平伸出。第一气动肌肉17的数量为三个以上，第一支撑杆18位于第一气动肌肉17的中部，第二气动肌肉20的数量为三个以上，第二支撑杆21位于第二气动肌肉20的中部。多关节气动肌肉23的数量为三个以上，上端分布在第二连接板22的周边，下端分布在第一气动肌肉17的外侧。直线气缸25数量为两个，分布在第三支撑杆24的侧面。
气缸5单独连接气动阀后，分别连接计算机27，气缸5和气动阀组成履带控制装置28，转动轮摆动气缸12单独连接气动阀后，分别连接计算机27，转动轮摆动气缸12和气动阀组成轮子控制装置29，第一气动肌肉17，第二气动肌肉20和多关节气动肌肉23单独连接气动阀后，分别连接计算机27，第一气动肌肉17，第二气动肌肉20和多关节气动肌肉23和气动阀组成手臂控制装置30。计算机27通过采用Modbus或CAN总线分别连接履带控制装置28，轮子控制装置29和手臂控制装置30。
轮子摆动气缸5缸体和气缸杆分别与底板1连接杆6固定连接，轮子7和连接杆6可转动连接。第一连接件9两端分别与底板1和薄壁气缸10的缸体固定连接，第一连接件9两端分别与薄壁气缸10的气缸杆，转动轮摆动气缸12的缸体固定连接，转动轮13和转动轮摆动气缸12的气缸杆固定连接。薄壁气缸10带动第一连接件9、第二连接件11、转动轮摆动气缸12和转动轮13上下直线运动，转动轮摆动气缸12带动转动轮13旋转。四组薄壁气缸10、第二连接件11、转动轮摆动气缸12和转动轮13分别位于底板1的四角，组成一个麦克纳姆小车，互为镜像的四组薄壁气缸10、第二连接件11、转动轮摆动气缸12和转动轮13分别位于底板1的四角，组成另一个麦克纳姆小车两组麦克纳姆小车的运动方向刚好相反，当同时需要横向和纵向运动时，仅仅需要通过调整薄壁气缸10的高度使得其中一组麦克纳姆小车处于与地面的接触状态，至于纵向往里还是往外运动仅仅需要调整摆动气缸的转向即可；若薄壁气缸使得两组麦克纳姆小车同时与地面接触，则可以横向运动，具有较强的负载能力和地面接触提供较大的摩擦力。
手臂装置4从下到上依次为第一段手臂装置14、第二段手臂装置15和手爪16，第一气动肌肉17和第二气动肌肉20分别同轴连接，第一气动肌肉17、第二气动肌肉20和多关节气动肌肉23组成肌群，驱动手臂装置4绕X、Y、Z三个方向的转动运动。第二连接板22上部可转动连接直线气缸25和第三支撑杆24，直线气缸25和第三支撑杆24上部可转动在第三连接板26上，第三连接板26上固定手爪16。直线气缸25和第三支撑杆24驱动第三连接板26、手爪16绕X、Y、Z三个方向的转动运动。手爪16则具有绕Z轴的转动和X或Y方向的直线夹紧运动。
履带驱动装置2不工作时，仅由麦克纳姆小车与地面接触。以履带驱动装置2向上和向下越障台阶说明。向上越障台阶时，履带8首先与台阶接触，开始攀爬后，轮子摆动气缸5带动连接杆6，连接杆6带动轮子7，轮子7带动履带8，最终履带8向上进行攀爬。向下越障先调整方向，其他与向上越障相反。
为保证***的正常运行，第一连接件9在Z方向的高度必须大于转动轮13的高度。气缸5单独连接气动阀后，分别连接计算机27，气缸5和气动阀组成履带控制装置28，转动轮摆动气缸12单独连接气动阀后，分别连接计算机27，转动轮摆动气缸12和气动阀组成轮子控制装置29，第一气动肌肉17，第二气动肌肉20和多关节气动肌肉23单独连接气动阀后，分别连接计算机27，第一气动肌肉17，第二气动肌肉20和多关节气动肌肉23和气动阀组成手臂控制装置30。计算机27通过采用Modbus或CAN总线分别连接履带控制装置28，轮子控制装置29和手臂控制装置30。进一步分别控制履带驱动装置2，轮子驱动装置3和手臂装置4进行动作。
本发明，通过控制各关节的气缸和气动肌肉，可以实现机器人关节和整***姿的控制，可以实现复杂地形的运动、越障、排爆等工作，并且可以实现精确的轨迹控制，本发明拥有其他气动关节机器人无法比拟的优势。
以上显示和描述了本发明的基本原理、主要特征和优点。本行业的技术人员应该了解，本发明不受上述实施例的限制，上述实施例和说明书中描述的只是说明本发明的原理，在不脱离本发明精神和范围的前提下本发明还会有各种变化和改进，这些变化和改进都落入要求保护的本发明范围内。本发明要求保护范围由所附的权利要求书及其等同物界定。

Claims (10)

1.一种基于气动的越障排爆机器人，其特征在于，包括：
底板(1)，所述底板(1)侧面分别固定履带驱动装置(2)和轮子驱动装置(3)，上部固定手臂装置(4)；
所述履带驱动装置(2)的轮子摆动气缸(5)分别设置于底板(1)的四角，所述轮子摆动气缸(5)驱动连接杆(6)转动，所述连接杆(6)的两端分别设置轮子(7)，所述轮子(7)和履带(8)啮合；
所述底板(1)的中部设置至少四个对称设置的轮子驱动装置(3)，所述轮子驱动装置(3)的第一连接件(9)一端固定在底板(1)上，另一端固定两个薄壁气缸(10)，所述薄壁气缸(10)通过第二连接件(11)连接转动轮摆动气缸(12)，所述转动轮摆动气缸(12)驱动连接转动轮(13)；
所述手臂装置(4)从下到上依次为第一段手臂装置(14)、第二段手臂装置(15)和手爪(16)，所述第一段手臂装置(14)的第一气动肌肉(17)和第一支撑杆(18)下端分别与底板(1)可转动连接，上端固定连接到第一连接板(19)，所述第一连接板(19)分别可转动连接第二气动肌肉(20)和第二支撑杆(21)，所述第二气动肌肉(20)和第二支撑杆(21)分别固定连接到第二连接板(22)，所述底板(1)和第二连接板(22)之间设置多关节气动肌肉(23)，所述第二连接板(22)上部可转动连接直线气缸(25)和第三支撑杆(24)，所述直线气缸(25)和第三支撑杆(24)上部可转动连接在第三连接板(26)上，所述第三连接板(26)上固定手爪(16)。
2.根据权利要求1所述的一种基于气动的越障排爆机器人，其特征在于，所述底板(1)为U形，开口朝上。
3.根据权利要求1所述的一种基于气动的越障排爆机器人，其特征在于，所述轮子驱动装置(3)的两个转动轮摆动气缸(12)互为镜像设置。
4.根据权利要求1所述的一种基于气动的越障排爆机器人，其特征在于，所述轮子摆动气缸(5)固定在连接杆(6)的中心处。
5.根据权利要求1所述的一种基于气动的越障排爆机器人，其特征在于，所述第一连接件(9)为L形，竖向固定在底板(1)上，横向水平伸出。
6.根据权利要求1所述的一种基于气动的越障排爆机器人，其特征在于，所述第一气动肌肉(17)的数量为三个以上，所述第一支撑杆(18)位于第一气动肌肉(17)的中部，所述第二气动肌肉(20)的数量为三个以上，所述第二支撑杆(21)位于第二气动肌肉(20)的中部。
7.根据权利要求1所述的一种基于气动的越障排爆机器人，其特征在于，所述多关节气动肌肉(23)的数量为三个以上，上端分布在第二连接板(22)的周边，下端分布在第一气动肌肉(17)的外侧。
8.根据权利要求1所述的一种基于气动的越障排爆机器人，其特征在于，所述直线气缸(25)数量为两个，分布在第三支撑杆(24)的侧面。
9.根据权利要求1所述的一种基于气动的越障排爆机器人，其特征在于，所述气缸(5)单独连接气动阀后，分别连接计算机(27)，所述气缸(5)和气动阀组成履带控制装置(28)，所述转动轮摆动气缸(12)单独连接气动阀后，分别连接计算机(27)，所述转动轮摆动气缸(12)和气动阀组成轮子控制装置(29)，所述第一气动肌肉(17)，第二气动肌肉(20)和多关节气动肌肉(23)单独连接气动阀后，分别连接计算机(27)，所述第一气动肌肉(17)，第二气动肌肉(20)和多关节气动肌肉(23)和气动阀组成手臂控制装置(30)。
10.根据权利要求1所述的一种基于气动的越障排爆机器人，其特征在于，所述计算机(27)通过采用Modbus或CAN总线分别连接履带控制装置(28)，轮子控制装置(29)和手臂控制装置(30)。
CN201910664451.8A 2019-07-23 2019-07-23 一种基于气动的越障排爆机器人 Expired - Fee Related CN110465955B (zh)

Priority Applications (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN201910664451.8A CN110465955B (zh) 2019-07-23 2019-07-23 一种基于气动的越障排爆机器人

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN201910664451.8A CN110465955B (zh) 2019-07-23 2019-07-23 一种基于气动的越障排爆机器人

Publications (2)

Publication Number Publication Date
CN110465955A true CN110465955A (zh) 2019-11-19
CN110465955B CN110465955B (zh) 2020-03-13

Family

ID=68509749

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
CN201910664451.8A Expired - Fee Related CN110465955B (zh) 2019-07-23 2019-07-23 一种基于气动的越障排爆机器人

Country Status (1)

Country Link
CN (1) CN110465955B (zh)

Cited By (2)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN111390938A (zh) * 2020-05-07 2020-07-10 嘉兴学院 一种气动排爆机器人***
CN114134789A (zh) * 2021-12-06 2022-03-04 北京中海兴达建设有限公司 一种用于道路桥梁勘探的传动装置及设备

Citations (14)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
WO2008149220A1 (en) * 2007-06-05 2008-12-11 Miljenko Naletilic Additional vehicle drive-folding track
KR20110072535A (ko) * 2009-12-23 2011-06-29 재단법인대구경북과학기술원 험지 극복 메카니즘이 적용된 전문 서비스 로봇용 휠 및 트랙 하이브리드형 모바일 플랫폼 장치
US8333256B2 (en) * 2009-08-13 2012-12-18 Rustam Stolkin Polymorphic tracked vehicle
CN104477268A (zh) * 2014-11-27 2015-04-01 浙江理工大学 一种欠驱动履带式移动越障平台
CN104986232A (zh) * 2015-07-15 2015-10-21 昆明理工大学 一种轮履替换变形机器人
CN204750336U (zh) * 2015-05-25 2015-11-11 李涛 一种具有清扫功能的两用式挖掘机
CN106184434A (zh) * 2016-08-16 2016-12-07 中国矿业大学 轮履变换移动底盘及具有其的消防探测机器人
CN107127740A (zh) * 2017-06-23 2017-09-05 嘉兴学院 基于气动肌肉与气缸混联的浮动***
CN107263523A (zh) * 2017-06-23 2017-10-20 嘉兴学院 一种基于气动肌肉混联的仿生关节
CN108032918A (zh) * 2017-12-13 2018-05-15 哈尔滨莫迪科技有限责任公司 一种可升降轮履结合全地形底盘
CN207595086U (zh) * 2017-12-07 2018-07-10 极创机器人科技有限公司 一种可变形履带机器人底盘悬挂***
CN208059712U (zh) * 2018-03-26 2018-11-06 山东科技大学 一种全地形越障排爆车
CN208411898U (zh) * 2018-05-03 2019-01-22 赵贵森 一种全地形自行式多动力源输出装置
CN109398513A (zh) * 2018-12-10 2019-03-01 嘉兴学院 一种适应复杂地形的气动机器人***

Patent Citations (14)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
WO2008149220A1 (en) * 2007-06-05 2008-12-11 Miljenko Naletilic Additional vehicle drive-folding track
US8333256B2 (en) * 2009-08-13 2012-12-18 Rustam Stolkin Polymorphic tracked vehicle
KR20110072535A (ko) * 2009-12-23 2011-06-29 재단법인대구경북과학기술원 험지 극복 메카니즘이 적용된 전문 서비스 로봇용 휠 및 트랙 하이브리드형 모바일 플랫폼 장치
CN104477268A (zh) * 2014-11-27 2015-04-01 浙江理工大学 一种欠驱动履带式移动越障平台
CN204750336U (zh) * 2015-05-25 2015-11-11 李涛 一种具有清扫功能的两用式挖掘机
CN104986232A (zh) * 2015-07-15 2015-10-21 昆明理工大学 一种轮履替换变形机器人
CN106184434A (zh) * 2016-08-16 2016-12-07 中国矿业大学 轮履变换移动底盘及具有其的消防探测机器人
CN107127740A (zh) * 2017-06-23 2017-09-05 嘉兴学院 基于气动肌肉与气缸混联的浮动***
CN107263523A (zh) * 2017-06-23 2017-10-20 嘉兴学院 一种基于气动肌肉混联的仿生关节
CN207595086U (zh) * 2017-12-07 2018-07-10 极创机器人科技有限公司 一种可变形履带机器人底盘悬挂***
CN108032918A (zh) * 2017-12-13 2018-05-15 哈尔滨莫迪科技有限责任公司 一种可升降轮履结合全地形底盘
CN208059712U (zh) * 2018-03-26 2018-11-06 山东科技大学 一种全地形越障排爆车
CN208411898U (zh) * 2018-05-03 2019-01-22 赵贵森 一种全地形自行式多动力源输出装置
CN109398513A (zh) * 2018-12-10 2019-03-01 嘉兴学院 一种适应复杂地形的气动机器人***

Cited By (2)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN111390938A (zh) * 2020-05-07 2020-07-10 嘉兴学院 一种气动排爆机器人***
CN114134789A (zh) * 2021-12-06 2022-03-04 北京中海兴达建设有限公司 一种用于道路桥梁勘探的传动装置及设备

Also Published As

Publication number Publication date
CN110465955B (zh) 2020-03-13

Similar Documents

Publication Publication Date Title
CN105270237B (zh) 一种三轮机器人小车
CN1256221C (zh) 集装箱转锁机械手
CN104986233A (zh) 一种履带摆臂式越障机器人
CN100337794C (zh) 一种超高压输电线巡检机器人机构
CN110465955A (zh) 一种基于气动的越障排爆机器人
CN206123661U (zh) 一种具有多关节、多自由度的机械手
CN110936346A (zh) 一种可收折四轮腿式越障机器人
CN207774088U (zh) 重力滑落型积放式输送机
CN106956915A (zh) 翻转机
CN214356349U (zh) 一种磁吸附爬壁机器人
CN100379529C (zh) 一种沿架空高压输电线路行驶的机器人
CN101362331A (zh) 移动机器人机构
CN110104093A (zh) 一种用于物料夹取的全地形移动机器人
CN106628902A (zh) 一种物流派送机器人
CN107298137A (zh) 一种趴卧式步行机器人
CN113459069A (zh) 一种可重构自由度形式的三自由度并联机构
CN108394807A (zh) 装载机驾驶室部装线和主装配线自动协同装置
CN110497960A (zh) 一种机器人原地转向***及机器人移动平台
CN109676916A (zh) 一种3d打印***及其工作方法
CN211491511U (zh) 一种可收折四轮腿式越障机器人
CN206125219U (zh) 一种横动越障排爆机器人
CN209095546U (zh) 一种具备越障功能的全方位移动机构和机器人***
CN114498442B (zh) 一种沿地线巡检机器人越障辅助轨道及方法
CN116021544A (zh) 一种仿生螃蟹机器人
CN110434846A (zh) 一种基于气动的仿人机器人***

Legal Events

Date Code Title Description
PB01 Publication
PB01 Publication
SE01 Entry into force of request for substantive examination
SE01 Entry into force of request for substantive examination
GR01 Patent grant
CF01 Termination of patent right due to non-payment of annual fee

Granted publication date: 20200313

Termination date: 20200723

CF01 Termination of patent right due to non-payment of annual fee