CN110450362A - 边料自动切除方法 - Google Patents

Abstract

本发明提供了一种边料自动切除方法，包括以下步骤：S10：将待处理产品转移至切除工位；S20：将待处理产品进行定位；S30：将待处理产品进行边料切除处理；S40：将经过S30处理后的成品进行收集；其中，步骤S10、S20、S30及S40均通过控制柜进行控制。本发明提供的边料切除方法，能够将待处理产品的转移、定位、切除，以及成品的收集形成一条自动流水线，其不仅节省人力物力，节省成本，同时各个步骤都是通过机械完成，其大大提高了边料切除的效率，且提高了边料切除的精准度，提高了企业质量把控。

Description

边料自动切除方法

技术领域

本发明属于机械加工技术领域，更具体地说，是涉及一种边料自动切除方法。

背景技术

在注塑成型中，成型一个塑胶件产品时通过注塑模具来实现的，水口是完成注塑充填过程所必不可少的一部分。多数注塑产品的水口由于受自身设计的限制，不能在注塑过程中直接切除，必须要在注塑完成后再予以切除。

目前，只能依靠人工使用传统工具的方法逐个对其进行处理加工后再进行码放。这样，不但影响塑胶件的生产效率，还将耗费大量人工，增加企业生产成本，同时因为人工操作易出现误操作，易造成未切干净等情况，不利于企业的产品质量管控。

发明内容

本发明的目的在于提供一种边料自动切除方法，以解决现有技术中存在的通过人工进行切水口处理导致塑胶件生产效率低且费工费事的技术问题。

为实现上述目的，本发明采用的技术方案是：提供了一种边料自动切除方法，其特征在于，包括以下步骤：

S10：将待处理产品转移至切除工位；

S20：将所述待处理产品进行定位；

S30：将所述待处理产品进行边料切除处理；

S40：将经过S30处理后的成品进行收集；

其中，步骤S10、S20、S30及S40均通过控制柜进行控制。

进一步地，步骤S10包括以下步骤：

S11：通过信息采集装置采集待处理产品的位置信息；

S12：通过机械手根据所述位置信息抓取待处理产品并将待处理产品转移至切除工位。

进一步地，在步骤S12中，机械手设置为六轴机械手，通过设于机械手上的抓取组件来抓取待处理产品，抓取组件通过多个吸盘吸附的方式抓取待处理产品，且各吸盘设置成位置可调以抓取尺寸不同的待处理产品；

步骤S12包括以下步骤：

S121：控制机械手旋转并下弯；

S122：控制吸盘吸附待处理产品；

S123：控制机械手上升、旋转并下弯；

S124：控制吸盘放开待处理产品。

进一步地，步骤S20包括以下步骤：

S21：通过机械手将待处理产品放置于一定位基板上，所述定位基板的承载面设置为切除工位，并使得待处理产品的相邻两侧与定位基板上的两定位块抵接；

S22：启动活动定位机构将待处理产品的其他侧边进行抵接定位。

进一步地，步骤S30包括以下步骤：

S31：通过信息采集装置采集待处理产品的边料界线信息；

S32：切除组件根据所述边料界线信息对待处理产品进行边料切除。

进一步地，步骤S40包括以下步骤：

S41：驱动活动定位机构将边料处理后的成品松开；

S42：通过机械手将成品转移至成品料盒中。

进一步地，在步骤S40之后还包括步骤S50：将定位基板上产生的废料进行自动收集。

进一步地，在步骤S50中，所述定位基板连接有旋转气缸，所述定位基板的下方设有废料槽，通过所述旋转气缸驱动所述定位基板旋转以将定位基板上的废料倒入所述废料槽中。

进一步地，所述信息采集装置为CCD相机，CCD相机根据光线亮度获取待处理产品的位置信息及边料界线信息。

进一步地，所述抓取组件、所述信息处理装置及所述切除组件均设于机械手上，且所述抓取组件、所述信息处理装置及所述切除组件的相互间隔设置。

本发明提供的边料自动切除方法的有益效果在于：与现有技术相比，本发明的边料自动切除方法包括步骤S10、S20、S30及S40，并通过控制柜对步骤S10、S20、S30及S40的工作顺序进行控制，使得待处理产品的转移、定位、切除，以及成品的收集形成一条自动流水线，其不仅节省人力物力节约成本，同时各个步骤都是通过机械完成，其大大提高了边料切除的效率，以及提高了边料切除的精准度，提高了企业质量把控。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1为本发明实施例提供的边料自动切除方法的步骤流程图；

图2为图1中将待处理产品转移的步骤流程图；

图3为图1中将待处理产品进行定位的步骤流程图；

图4为图1中将待处理产品进行边料切除处理的步骤流程图；

图5为图1中将经过处理后的成品进行收集的步骤流程图。

具体实施方式

为了使本发明所要解决的技术问题、技术方案及有益效果更加清楚明白，以下结合附图及实施例，对本发明进行进一步详细说明。应当理解，此处所描述的具体实施例仅仅用以解释本发明，并不用于限定本发明。

需要说明的是，当元件被称为“固定于”或“设置于”另一个元件，它可以直接在另一个元件上或者间接在该另一个元件上。当一个元件被称为是“连接于”另一个元件，它可以是直接连接到另一个元件或间接连接至该另一个元件上。

需要理解的是，术语“长度”、“宽度”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。

此外，术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括一个或者更多个该特征。在本发明的描述中，“多个”的含义是两个或两个以上，除非另有明确具体的限定。

请参阅图1，现对本发明提供的边料自动切除方法进行说明。在本实施例中，该边料自动切除方法主要用于塑胶件产品的水口自动切除。可以理解地，在本发明的其他实施例中，该边料自动切除方法也可以用于其他产品的废料及边料切除，此处不做唯一限定

该边料自动切除方法，包括以下步骤：

S10：将待处理产品转移至切除工位；

在本实施例中，当塑胶件在注塑***中注塑完成之后，塑胶件通过下料机构送入注塑***的下料槽中，而本申请则是直接将下料槽中的待处理产品(即塑胶件)搬运转移至切除工位上，此处所说的切除工位是指对待处理产品进行边料切除的位置。当然，在本发明的其他实施例中，当待处理产品一开始不在注塑***的下料槽中，也可以通过一上料机构将待处理产品运输至上料位，然后进行待处理产品的转移，此处不做唯一限定。

S20：将待处理产品进行定位；

将待处理产品进行定位是指将待处理产品固定在切除工位上，以防止待处理产品在切除过程中产生位置转移而影响切除工作及影响切除精度。此外，本申请是对待处理产品的边料进行切除，因此待处理产品的定位还必须不能干涉边料的切除。

S30：将待处理产品进行边料切除处理；

S40：将经过S30处理后的成品进行收集。

其中，步骤S10、S20、S30及S40均通过控制柜进行控制。当然，控制柜仅是用于控制步骤S10、S20、S30及S40的工作顺序，此技术为现有技术，且控制柜内部的具体电路控制也为现有技术，此处不做详细说明

本发明提供的边料自动切除方法包括步骤S10、S20、S30及S40，并通过控制柜对步骤S10、S20、S30及S40的工作顺序进行控制，使得待处理产品的转移、定位、切除，以及成品的收集形成一条自动流水线，其不仅节省人力物力节约成本，同时各个步骤都是通过机械完成，其大大提高了边料切除的效率，以及提高了边料切除的精准度，提高了企业质量把控。

具体的，请参阅图2，在本实施例中，步骤S10包括以下步骤：

S11：通过信息采集装置采集待处理产品的位置信息；

因整个边料自动切除***都是通过机械来完成的，因此需要精准对准待处理产品的位置，才能准确的将待处理产品抓取并转移。该信息采集装置可以通过采集待处理产品的某个点信息或者边缘信息来获取待处理产品的位置信息。

此处需要说明的是，该信息采集装置为CCD相机，CCD相机根据待处理产品的边缘光线亮度获取待处理产品的位置信息。CCD相机是在安全防范***中，图像的生成当前主要是来自CCD相机，CCD是电荷耦合器件(charge coupled device)的简称，它能够将光线变为电荷并将电荷存储及转移，也可将存储之电荷取出使电压发生变化，因此是理想的CCD相机元件，以其构成的CCD相机具有体积小、重量轻、不受磁场影响、具有抗震动和撞击之特性而被广泛应用。本实施例通过CCD相机获取待处理产品边缘的光线亮度，并将光线处理成电压变化，从而转换成待处理产品的位置信息。

S12：通过机械手根据位置信息抓取待处理产品并将待处理产品转移至切除工位。

具体的，是通过在机械手上安装抓取组件，然后通过抓取组件来抓取待处理产品，最后通过控制机械手转动及翻转，以将待处理产品放置切除工位上。

优选地，在步骤S12中，机械手设置为六轴机械手，六轴机器人，也称垂直多关节机器人或多轴机器人，是当今工业领域中最常见的工业机器人形态之一。拥有五个或六个旋转轴、控制器、伺服驱动***和检测传感装置构成，是一种仿人操作，类似于人类的手臂，可以代替很多不适合人力完成、有害身体的工作岗位。有很高的自由度，适合于多轨迹或多角度的工作，可以自由编程，自动控制，能在三维空间完成各种作业，是一种光机电一体化自动化生产设备，特别适合于多品种，变批量的生产作业。它对降低生产成本，提高产品质量，提高生产效率，改善劳动条件和产品的快速更新换代起着十分重要的作用。

进一步地，在步骤S12中，抓取组件通过多个吸盘吸附的方式抓取待处理产品，且各吸盘设置成位置可调的安装方式，从而可以抓取尺寸不同的待处理产品。

因此，步骤S12还包括以下步骤：

S121：控制机械手旋转并下弯；

机械手初始状态时并没有正对待处理产品，且机械手的执行端与待处理产品具有高度差，这样可保证执行端不会与待处理产品产生碰撞，当机械手旋转到正对待处理产品的位置时，再将机械手下弯，以保证抓取组件能够抓取待处理产品。

S122：控制吸盘吸附待处理产品；

吸盘是通过真空原理进行工作，因此需要通过控制气路来控制吸盘吸附待处理产品。

S123：控制机械手上升、旋转并下弯；

待处理产品的初始位置与切除工位位置不同，因此需要将机械手旋转到正对切除工位，然后下弯放下待处理产品。

S124：控制吸盘放开待处理产品。

请参阅图3，在本实施例中，步骤S20包括以下步骤：

S21：通过机械手将待处理产品放置于一定位基板上，并使得待处理产品的相邻两侧与定位基板上的两定位块抵接；其中，定位基板的承载面即为切除工位。

具体的，两定位块相互间隔并呈L形摆放，以保证与待处理产品的相邻两侧抵接。此外，该两定位块设置为位置可调的方式固定于定位基板上，定位基板上开设有多个安装孔，定位块根据待处理产品的尺寸固定于不同安装孔处，以定位不同尺寸的待处理产品。

S22：启动活动定位机构将待处理产品的其他侧边进行抵接定位。

具体的，是通过三个气缸分别驱动三个定位块，以使三个定位块分别与待处理产品的其他三个侧面抵接，从而将待处理产品的六个面均进行定位。

本实施例通过将待处理产品的六个面分别进行抵接定位的方式，这样可以保证不会损失待处理产品，不需要在待处理产品上挖孔或设定位柱等，同时也方便吸盘对待处理产品的摆放及吸附。

此外，根据待处理产品的侧面形状，还可以将各定位块的定位面设置为直面、曲面或斜面等，以实现待处理产品更好的定位。

请参阅图4，在本实施例中，步骤S30包括以下步骤：

S31：通过信息采集装置采集待处理产品的边料界线信息；

此处需要说明的是，该信息采集装置为CCD相机，本实施例通过CCD相机获取待处理产品边料界线的光线亮度，并将光线处理成电压变化，从而转换成待处理产品的边料界线信息。

S32：切除组件根据边料界线信息对待处理产品进行边料切除。

请参阅图5，在本实施例中，步骤S40包括以下步骤：

S41：驱动活动定位机构将边料处理后的成品松开；

S42：通过机械手将成品转移至成品料盒中。

同样的，在本实施例中，由于成品料盒与定位基板位置不同，因此需要机械手将成品从定位基板上转移至成品料盒中，因此，步骤S42包括以下步骤：

S421：控制机械手旋转并下弯；

S422：控制吸盘吸附成品；

S423：控制机械手上升、旋转并下弯；

S424：控制吸盘放松成品，以将成品放置成品料盒中，实现成品的收集。

请参阅图1，在本实施例中，在步骤S40之后还包括步骤S50：将定位基板上待处理产品处理后产生的废料进行自动收集。将待处理产品的边料切除之后，边料即为废料，边料在定位基板上为会下一个待处理产品的定位及切除工作，因此需要及时的将废料进行收集。此外，在本实施例中，废料是可以自动收集的，因此废料收集的效率高，且节约人力物力。

进一步地，在本实施例中，在步骤S50中，定位基板连接有旋转气缸，旋转气缸可驱动定位基板旋转，定位基板的下方设有废料槽，通过旋转气缸驱动定位基板旋转以将定位基板上的废料倒入废料槽中。可实施例将定位基板设置呈可水平放置以承接定位待处理产品，并可旋转以将其上的废料导入废料槽中，且旋转气缸与控制柜电连接，因此可以在机械手将成品转移时，控制旋转气缸驱动定位基板旋转倒出废料，所有工作一气呵成，其工作效率高，且无需另外配备清扫设备，简化装置。

优选地，在本实施例中，上述抓取组件、信息处理装置及切除装置均设于机械手上，且抓取组件、信息处理装置及切除装置的相互间隔设置。也即是本申请的机械手将搬运功能、信息采集功能及边料切除功能集于一身，无论是对待处理产品、成品的转移，还是获取待处理产品的位置信息及边料界线信息，还是对待处理产品进行边料切除，都是通过控制机械手的动作来完成，只需要驱动机械手旋转、翻转，然后区别各结构本身进行操作即可，这样，使得整个边料切除方法操作更加简单，控制也很方便，同时也使得该机械手功能齐全，适用范围更广，且当将该机械手设置于塑胶件边料切除***中，可以使得该塑胶件边料切除***结构简单化，结构紧凑，占用面积小，安装方便。

以上所述仅为本发明的较佳实施例而已，并不用以限制本发明，凡在本发明的精神和原则之内所作的任何修改、等同替换和改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。

Claims (10)

1.边料自动切除方法，其特征在于，包括以下步骤：

S10：将待处理产品转移至切除工位；

S20：将所述待处理产品进行定位；

S30：将所述待处理产品进行边料切除处理；

S40：将经过S30处理后的成品进行收集；

其中，步骤S10、S20、S30及S40均通过控制柜进行控制。

2.如权利要求1所述的边料自动切除方法，其特征在于，步骤S10包括以下步骤：

S11：通过信息采集装置采集待处理产品的位置信息；

S12：机械手根据所述位置信息抓取待处理产品并将待处理产品转移至切除工位。

3.如权利要求2所述的边料自动切除方法，其特征在于，在步骤S12中，机械手设置为六轴机械手，通过设于机械手上的抓取组件来抓取待处理产品，抓取组件通过多个吸盘吸附的方式抓取待处理产品，且各吸盘设置成位置可调以抓取尺寸不同的待处理产品；

步骤S12包括以下步骤：

S121：控制机械手旋转并下弯；

S122：控制吸盘吸附待处理产品；

S123：控制机械手上升、旋转并下弯；

S124：控制吸盘放开待处理产品。

4.如权利要求3所述的边料自动切除方法，其特征在于，步骤S20包括以下步骤：

S21：通过机械手将待处理产品放置于一定位基板上，所述定位基板的承载面设置为切除工位，并使得待处理产品的相邻两侧与定位基板上的两定位块抵接；

S22：启动活动定位机构将待处理产品的其他侧边进行抵接定位。

5.如权利要求4所述的边料自动切除方法，其特征在于，步骤S30包括以下步骤：

S31：通过信息采集装置采集待处理产品的边料界线信息；

S32：切除组件根据所述边料界线信息对待处理产品进行边料切除。

6.如权利要求4所述的边料自动切除方法，其特征在于，步骤S40包括以下步骤：

S41：驱动活动定位机构将边料处理后的成品松开；

S42：通过机械手将成品转移至成品料盒中。

7.如权利要求4所述的边料自动切除方法，其特征在于，在步骤S40之后还包括步骤S50：将定位基板上产生的废料进行自动收集。

8.如权利要求7所述的边料自动切除方法，其特征在于，在步骤S50中，所述定位基板连接有旋转气缸，所述定位基板的下方设有废料槽，通过所述旋转气缸驱动所述定位基板旋转以将定位基板上的废料倒入所述废料槽中。

9.如权利要求5所述的边料自动切除方法，其特征在于，所述信息采集装置为CCD相机，CCD相机根据光线亮度获取待处理产品的位置信息及边料界线信息。

10.如权利要求5所述的边料自动切除方法，其特征在于，所述抓取组件、所述信息处理装置及所述切除组件均设于机械手上，且所述抓取组件、所述信息处理装置及所述切除组件的相互间隔设置。