CN110448225A - 一种清扫策略的调整方法、***及清洁设备 - Google Patents
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Abstract
本发明适用于清洁设备技术领域，提供了一种清扫策略的调整方法、***及清洁设备，清洁设备底部设置有探测传感器，该方法包括：在预设时间范围内获取多个不同时刻的所述探测传感器对清扫表面进行探测得到的参数值，参数值包括距离值、反射率、反射强度及飞行时间当中的至少一种；根据参数值，计算预设时间范围内的特征参数；根据特征参数确定清扫表面的材质，并根据清扫表面的材质调整清洁设备的清扫策略。本方法通过在清洁设备底部设置探测传感器，并获取探测传感器探测到的参数值，且根据获取的参数值识别出被清扫表面的材质，并最终根据清扫表面的材质来调整清洁设备的清扫策略，实现深层次清洁，提高了清洁设备的清扫效果。
Description
技术领域
本发明属于清洁设备技术领域，尤其涉及一种清扫策略的调整方法、***及清洁设备。
背景技术
随着社会的发展及人们生活水平的提高，清洁工作成为人们生活中必须面对的一个问题，但受工作压力的影响，很多人都不愿意亲自去做清洁，因此清洁设备得以诞生。清洁设备自上市以来受到用户的热烈追捧，越来越多的家庭都采用清洁设备进行清洁。
现有技术当中，目前的清洁设备无法识别被清扫表面的材质，导致清洁设备无法根据不同的材质调整自身的工作模式，清洁效果不好，无法深层次清洁，影响机器人的清洁工作。
发明内容
本发明实施例提供一种清扫策略的调整方法，旨在解决现有清洁设备的清洁效果不好的技术问题。
本发明实施例是这样实现的，一种清扫策略的调整方法，应用于清洁设备，所述清洁设备底部设置有探测传感器，所述方法包括：
在预设时间范围内获取多个不同时刻的所述探测传感器对清扫表面进行探测得到的参数值，所述参数值包括距离值、反射率、反射强度及飞行时间当中的至少一种；
根据所述参数值，计算所述预设时间范围内的特征参数；
根据所述特征参数确定所述清扫表面的材质，并根据所述清扫表面的材质调整所述清洁设备的清扫策略。
本发明实施例还提供一种清扫策略的调整***，应用于清洁设备，所述清洁设备底部设置有探测传感器，所述***包括：
参数获取模块，用于在预设时间范围内获取多个不同时刻的所述探测传感器对清扫表面进行探测得到的参数值，所述参数值包括距离值、反射率、反射强度及飞行时间当中的至少一种；
参数计算模块，用于根据所述参数值，计算所述预设时间范围内的特征参数；
策略调整模块，用于根据所述特征参数确定所述清扫表面的材质，并根据所述清扫表面的材质调整所述清洁设备的清扫策略。
本发明实施例还提供一种清洁设备，包括处理器、存储器、以及存储在存储器上并可在处理器上运行的计算机程序，所述处理器运行所述计算机程序时，所述清洁设备执行上述的清扫策略的调整方法。
本发明实施例还提供一种存储介质，其存储有上述的清洁设备中所使用的计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现如上述的清扫策略的调整方法。
本发明所达到的有益效果：通过在清洁设备底部设置探测传感器，并获取探测传感器对清扫表面进行探测得到的参数值，如距离值、反射率、反射强度、飞行时间等，由于清洁设备在光滑表面(如地板)和毛糙表面(如毛毯)上清扫时，探测传感器测量的这些参数值会发生很大波动，因此根据获取的参数值即可识别出被清扫表面的材质，并最终根据清扫表面的材质来调整清洁设备的清扫策略，实现深层次清洁，提高了清洁设备的清扫效果。
附图说明
图1是本发明实施例一当中的清扫策略的调整方法的流程图；
图2是本发明实施例一当中距离值测试用的清扫面实物图；
图3是清洁设备沿图2中的清扫面清扫测试得到的距离值曲线图；
图4是本发明实施例二当中的清扫策略的调整方法的流程图；
图5是本发明实施例三当中的清扫策略的调整方法的流程图；
图6是本发明实施例四当中的清扫策略的调整***的结构框图；
图7是本发明实施例五当中的清洁设备的结构框图。
具体实施方式
为了使本发明的目的、技术方案及优点更加清楚明白，以下结合附图及实施例，对本发明进行进一步详细说明。应当理解，此处所描述的具体实施例仅仅用以解释本发明，并不用于限定本发明。
现有清洁设备无法识别被清扫表面的材质，导致清洁设备无法根据不同的材质调整自身的工作模式，清洁效果不好。因此，本发明的目的在于，提供一种清扫策略的调整方法、***及清洁设备，以通过探测传感器对清扫表面进行探测得到的参数值来识别被清扫表面的材质，并根据被清扫表面的材质调整清扫策略，实现深层次清洁，从而提高清洁设备的清扫效果。
实施例一
请参阅图1，所示为本发明第一实施例当中的清扫策略的调整方法，应用于清洁设备当中，所述清洁设备可由软件和/或硬件来实现，所述清洁设备底部设置有探测传感器，所述方法包括步骤S01至步骤S03。
步骤S01，在预设时间范围内获取多个不同时刻的所述探测传感器对清扫表面进行探测得到的参数值。
其中，所述参数值包括距离值、反射率、反射强度及飞行时间当中的至少一种，这些参数值均可通过相应地的探测仪器来探测得到，优选地，所述参数值为距离值，即将探测传感器到清扫表面之间的距离作为清扫表面材质识别的参数值。当所述参数值优选为距离值时，该探测传感器可相应为测距传感器，该测距传感器可通过声学或者光学测距方式来探测得到该距离值，具体可以为如红外传感器、雷达传感器等。
可以理解的，所述参数值由所述探测传感器进行采集。在具体实施时，可在预设时间范围内，每隔一段时间获取一次所述探测传感器采集的参数值，例如在5s内每隔1s主动获取一次所述探测传感器采集的参数值，或者所述探测传感器在预设时间范围内，每隔一段时间采集一次其到清扫表面的参数值并上传，例如在5s内每隔1s采集一次其到清扫表面的参数值并将采集数据上传，这两种方式都可以使清洁设备在预设时间范围内获取多个不同时刻的所述探测传感器对清扫表面进行探测得到的参数值。
需要指出的是，在实际工作当中，所述清洁设备是会不断从所述探测传感器上主动获取所述参数值的，或者所述探测传感器是会不断采集并上传所述参数值的，只不过清洁设备会将整个工作时钟拆分成多个连续或不连续的时间段，每个时间段为一个所述预设时间范围，并且清洁设备会根据每个时间段获取的所述参数值来对被清扫表面的材质进行识别，例如每隔5s识别一次被清扫表面的材质。
步骤S02，根据所述参数值，计算所述预设时间范围内的特征参数。
其中，所述特征参数可以包括距离平均值和/或距离均方差，即可取多个参数值的平均值和/或均方差来识别清扫表面的材质，这样可以减小误差，提高清扫策略调整的可靠性。
步骤S03，根据所述特征参数确定所述清扫表面的材质，并根据所述清扫表面的材质调整所述清洁设备的清扫策略。
需要指出的是，清洁设备在光滑表面(如地板)和毛糙表面(如毛毯)上清扫时，探测传感器探测得到的距离值、反射率、反射强度或飞行时间会发生很大波动。例如，当探测传感器为测距传感器时，当清洁设备在毛糙表面(如毛毯)上清扫时，由于表面比较毛糙，测距传感器发射的光线会被提前反射回去。请参阅图2至图3，所示为清洁设备从光滑面→短毛毛毯→长毛毛毯→光滑面整个清扫过程中，该测距传感器测量探测得到的其与清扫表面的距离值的曲线图，可以看出，清洁设备在光滑表面(如地板)和毛糙表面(如毛毯)上清扫时，测距传感器测量的距离值会发生很大波动，且表面越毛糙，距离值越小。因此根据步骤S02得到的距离平均值和/或距离均方差，即可识别出当前清扫表面为光滑表面还是毛糙表面、以及清扫表面的毛糙程度。
在具体实施时，清洁设备的清扫策略的调整方式可以为：当清扫表面为光滑表面时，可以增大移动速度、减小吸力、增大滚刷电机和/或边刷电机的转速等；当清扫表面为光滑表面时，可以减小移动速度、增大吸力、降低滚刷电机和/或边刷电机的转速、关闭边刷电机等。
综上，本实施例当中的清扫策略的调整方法，通过在清洁设备底部设置探测传感器，并获取探测传感器对清扫表面进行探测得到的参数值，如距离值、反射率、反射强度、飞行时间等，由于清洁设备在光滑表面(如地板)和毛糙表面(如毛毯)上清扫时，探测传感器测量的这些参数值会发生很大波动，因此根据获取的参数值即可识别出被清扫表面的材质，并最终根据清扫表面的材质来调整清洁设备的清扫策略，实现深层次清洁，提高了清洁设备的清扫效果。
实施例二
请参阅图4，所示为本发明第二实施例当中的清扫策略的调整方法，应用于清洁设备当中，所述清洁设备可由软件和/或硬件来实现，所述清洁设备底部设置有探测传感器，所述方法包括步骤S11至步骤S17。
步骤S11，在预设时间范围内获取多个不同时刻的所述探测传感器对清扫表面进行探测得到的参数值。
其中，所述参数值为距离值、反射率、反射强度及飞行时间当中的一种。
步骤S12，根据多个所述参数值计算所述预设时间范围内的平均值。
步骤S13，根据多个所述参数值计算所述预设时间范围内的均方差。
其中，均方差的计算公式为:
平均值的计算公式为:
其中，xi第i个参数值，n为所述参数值的数量。本实施例取多个参数值的平均值和均方差来识别清扫表面的材质，这样可以减小误差，提高清扫策略调整的可靠性。
步骤S14，根据所述平均值和所述均方差确定所述清扫表面的材质。
在具体实施时，可以通过查映射表的方式来确定，所述平均值和所述均方差所对应的表面材质。该映射表可以预存每一表面材质及其对应的参数值范围，这样只需计算出特征参数即可查表获知当前被清扫表面的材质。
步骤S15，判断所述清洁设备是否处于倾斜状态。
在具体实施时，可通过惯性测量单元(Inertial measurement unit，简称IMU)来测量得到清洁设备的IMU信息，然后通过该IMU信息可以解算出欧拉角，即可以得到清洁设备的横滚角、俯仰角和偏航角，然后通过横滚角、俯仰角和偏航角即可判断出所述清洁设备是否处于倾斜状态。
其中，当判断到所述清洁设备不处于倾斜状态时，则执行步骤S16，当判断到所述清洁设备处于倾斜状态时，则执行步骤S17。
步骤S16，根据所述清扫表面的材质调整所述清洁设备的清扫策略。
步骤S17，维持所述清洁设备的当前清扫策略。
可以理解的，由于当清洁设备处于倾斜状态时，探测传感器采集的参数值会存在误差，为了避免清洁设备做出错误的清扫策略调整，当识别到清洁设备处于倾斜状态时，维持清洁设备的当前清扫策略不变。
在本实施例当中，步骤S16可按以下表格1的设定参数来调整清洁设备的清扫策略(清扫参数)。
表格1：
| 材质 | 边刷 | 滚刷 | 行走速度 | 吸力 |
| 短毛毛毯 | 开启 | 开启 | 0.15m/s | 1800Pa |
| 长毛毛毯 | 关闭 | 关闭 | 0.10m/s | 1800Pa |
| 光滑地面 | 开启 | 开启 | 0.25m/s | 1200Pa |
综上，本实施例当中的清扫策略的调整方法，在做出清扫策略调整之前，先判断清洁设备是否处于倾斜状态，只有在清洁设备不处于倾斜状态时，才会根据清扫表面的材质调整清洁设备的清扫策略，以避免误操作。
实施例三
请参阅图5，所示为本发明第三实施例当中的清扫策略的调整方法，应用于清洁设备当中，所述清洁设备可由软件和/或硬件来实现，所述清洁设备底部设置有测距传感器，该测距传感器为光电传感器，所述方法包括步骤S31至步骤S37。
步骤S31，在预设时间范围内获取多个不同时刻的所述探测传感器对清扫表面进行探测得到的参数值。
其中，所述参数值为距离值。步骤S32，根据多个所述参数值计算所述预设时间范围内的平均值。
步骤S33，根据多个所述参数值计算所述预设时间范围内的均方差。
步骤S34，根据所述平均值和所述均方差确定所述清扫表面的材质。
步骤S35，判断所述清洁设备的滚刷电机或边刷电机的工作电流是否小于预设值。
其中，当判断到所述清洁设备的滚刷电机或边刷电机的工作电流不小于所述预设值时，则执行步骤S36；当判断到所述清洁设备的滚刷电机和边刷电机的工作电流都小于所述预设值时，则执行步骤S37。
可以理解的，一般情况下，清扫表面越毛糙，刮刷的阻力越大，滚刷电机和边刷电机的工作电流越大。当工作电流小于预设值时，则代表清扫表面为光滑表面。
步骤S36，根据所述清扫表面的材质调整所述清洁设备的清扫策略。
步骤S37，维持所述清洁设备的当前清扫策略。
综上，本实施例当中的清扫策略的调整方法，由于测距传感器为光电传感器，因此会受到颜色的影响，例如清洁设备在黑色材质的较光滑表面上清扫时，***会误判成在地毯上清扫，从而做出错误的清扫策略调整，因此本实施例当中的清扫策略的调整方法，通过在调整清扫策略前，先判断滚刷电机或边刷电机的工作电流是否小于预设值，只有在滚刷电机和/或边刷电机的工作电流不小于预设值时，才会根据当前识别的清扫表面的材质来调整清洁设备的清扫策略，通过电机电流来做冗余判断，从而减少这种误判。
进一步地，在本发明另一实施例当中，所述方法还包括：
当所述清洁设备在预设区域内清扫时，关闭清扫策略调整功能，并以所述预设区域对应的清扫策略进行清扫。
可以理解的，在一些区域不存在多种表面材质(例如全铺地毯的房间)，或者用户不希望在一些区域内进行清扫策略调整，可以对这些区域进行圈定，使得清洁设备在清扫这些区域时，会关闭清扫策略调整功能，并以当前区域对应的预设清扫策略进行清扫，这样可以节约电量，提高智能程度。
实施例四
本发明另一方面还提出一种清扫策略的调整***，请参阅图6，所示为本发明第四实施例的清扫策略的调整***，应用于清洁设备当中，所述清洁设备可由软件和/或硬件来实现，所述清洁设备底部设置有探测传感器，所述***包括参数获取模块11、参数计算模块12以及策略调整模块13，其中：
所述参数获取模块11用于在预设时间范围内获取多个不同时刻的所述探测传感器对清扫表面进行探测得到的参数值。
其中，所述参数值包括距离值、反射率、反射强度及飞行时间当中的至少一种，这些参数值均可通过相应地的探测仪器来探测得到，优选地，所述参数值为距离值，即将探测传感器到清扫表面之间的距离作为清扫表面材质识别的参数值。当所述参数值优选为距离值时，该探测传感器可相应为测距传感器，该测距传感器可通过声学或者光学测距方式来探测得到该距离值，具体可以为如红外传感器、雷达传感器等。
可以理解的，所述参数值由所述探测传感器进行采集。在具体实施时，可在预设时间范围内，每隔一段时间获取一次所述探测传感器采集的参数值，例如在5s内每隔1s主动获取一次所述探测传感器采集的参数值，或者所述探测传感器在预设时间范围内，每隔一段时间采集一次其到清扫表面的参数值并上传，例如在5s内每隔1s采集一次其到清扫表面的参数值并将采集数据上传，这两种方式都可以使清洁设备在预设时间范围内获取多个不同时刻的所述探测传感器对清扫表面进行探测得到的参数值。
需要指出的是，在实际工作当中，所述清洁设备是会不断从所述探测传感器上主动获取所述参数值的，或者所述探测传感器是会不断采集并上传所述参数值的，只不过清洁设备会将整个工作时钟拆分成多个连续或不连续的时间段，每个时间段为一个所述预设时间范围，并且清洁设备会根据每个时间段获取的所述参数值来对被清扫表面的材质进行识别，例如每隔5s识别一次被清扫表面的材质。
所述参数计算模块12用于根据所述参数值，计算所述预设时间范围内的特征参数。
其中，所述特征参数可以包括距离平均值和/或距离均方差，即可取多个参数值的平均值和/或均方差来识别清扫表面的材质，这样可以减小误差，提高清扫策略调整的可靠性。
所述策略调整模块13用于根据所述特征参数确定所述清扫表面的材质，并根据所述清扫表面的材质调整所述清洁设备的清扫策略。
需要指出的是，清洁设备在光滑表面(如地板)和毛糙表面(如毛毯)上清扫时，探测传感器探测得到的距离值、反射率、反射强度或飞行时间会发生很大波动。例如，当探测传感器为测距传感器时，当清洁设备在毛糙表面(如毛毯)上清扫时，由于表面比较毛糙，测距传感器发射的光线会被提前反射回去。请参阅图2至图3，所示为清洁设备从光滑面→短毛毛毯→长毛毛毯→光滑面整个清扫过程中，该测距传感器测量探测得到的其与清扫表面的距离值的曲线图，可以看出，清洁设备在光滑表面(如地板)和毛糙表面(如毛毯)上清扫时，测距传感器测量的距离值会发生很大波动，且表面越毛糙，距离值越小。因此根据步骤S02得到的距离平均值和/或距离均方差，即可识别出当前清扫表面为光滑表面还是毛糙表面、以及清扫表面的毛糙程度。
在具体实施时，清洁设备的清扫策略的调整方式可以为：当清扫表面为光滑表面时，可以增大移动速度、减小吸力、增大滚刷电机和/或边刷电机的转速等；当清扫表面为光滑表面时，可以减小移动速度、增大吸力、降低滚刷电机和/或边刷电机的转速、关闭边刷电机等。
更进一步地，所述参数计算模块12还用于根据多个所述参数值计算所述预设时间范围内的平均值，并根据多个所述参数值计算所述预设时间范围内的均方差。
更进一步地，所述策略调整模块13还用于判断所述清洁设备是否处于倾斜状态，并在判断结果为否时，根据所述清扫表面的材质调整所述清洁设备的清扫策略。
更进一步地，所述策略调整模块13还用于判断所述清洁设备的滚刷电机或边刷电机的工作电流是否小于预设值，并在判断结果为否时，则根据所述清扫表面的材质调整所述清洁设备的清扫策略。
更进一步地，所述策略调整模块13还用于当判断到所述清洁设备处于倾斜状态、或所述清洁设备的滚刷电机和边刷电机的工作电流都小于所述预设值时，维持所述清洁设备的当前清扫策略。
更进一步地，所述策略调整模块13还用于当所述清洁设备在预设区域内清扫时，关闭清扫策略调整功能，并以所述预设区域对应的清扫策略进行清扫。
综上，本实施例当中的清扫策略的调整***，通过在清洁设备底部设置探测传感器，并获取探测传感器对清扫表面进行探测得到的参数值，如距离值、反射率、反射强度、飞行时间等，由于清洁设备在光滑表面(如地板)和毛糙表面(如毛毯)上清扫时，探测传感器测量的这些参数值会发生很大波动，因此根据获取的参数值即可识别出被清扫表面的材质，并最终根据清扫表面的材质来调整清洁设备的清扫策略，实现深层次清洁，提高了清洁设备的清扫效果。此外，还通过倾斜和电流来做冗余判断，减少误判，提高清扫策略调整的可靠性。
实施例五
本发明另一方面还提出一种清洁设备，请参阅图7，所示为本发明第五实施例当的清洁设备，包括处理器10、存储器20、存储在存储器上并可在处理器上运行的计算机程序30、以及设置于清洁设备底部的探测传感器40，所述处理器10运行所述计算机程序30时，所述清洁设备执行上述的清扫策略的调整方法。
其中，所述清洁设备可以为但不限于扫地机器人、洗地机、吸尘器等等，处理器10在一些实施例中可以是一中央处理器(Central Processing Unit,CPU)、上位机、控制器、微控制器、微处理器或其他数据处理芯片，用于运行存储器20中存储的程序代码或处理数据。
其中，存储器20至少包括一种类型的可读存储介质，所述可读存储介质包括闪存、硬盘、多媒体卡、卡型存储器(例如，SD或DX存储器等)、磁性存储器、磁盘、光盘等。存储器20在一些实施例中可以是清洁设备的内部存储单元，例如该清洁设备的硬盘。存储器20在另一些实施例中也可以是清洁设备的外部存储设备，例如清洁设备上配备的插接式硬盘，智能存储卡(Smart Media Card,SMC)，安全数字(Secure Digital,SD)卡，闪存卡(FlashCard)等。进一步地，存储器20还可以既包括清洁设备的内部存储单元也包括外部存储设备。存储器20不仅可以用于存储安装于清洁设备的应用软件及各类数据，还可以用于暂时地存储已经输出或者将要输出的数据。
可选地，该清洁设备还可以包括用户接口、网络接口、通信总线等，用户接口可以包括显示器(Display)、输入单元比如遥控器、实体按键等，可选的用户接口还可以包括标准的有线接口、无线接口。可选地，在一些实施例中，显示器可以是LED显示器、液晶显示器、触控式液晶显示器以及OLED(Organic Light-Emitting Diode，有机发光二极管)触摸器等。其中，显示器也可以适当的称为显示屏或显示单元，用于显示在清洁设备中处理的信息以及用于显示可视化的用户界面。网络接口可选的可以包括标准的有线接口、无线接口(如WI-FI接口)，通常用于在该装置与其他电子设备之间建立通信连接。通信总线用于实现清洁设备中各个组件之间的连接通信。
需要指出的是，图7示出的结构并不构成对清洁设备的限定，在其它实施例当中，该清洁设备可以包括比图示更少或者更多的部件，或者组合某些部件，或者不同的部件布置。
综上，本实施例当中的清洁设备，通过在清洁设备底部设置探测传感器，并获取探测传感器对清扫表面进行探测得到的参数值，如距离值、反射率、反射强度、飞行时间等，由于清洁设备在光滑表面(如地板)和毛糙表面(如毛毯)上清扫时，探测传感器测量的这些参数值会发生很大波动，因此根据获取的参数值即可识别出被清扫表面的材质，并最终根据清扫表面的材质来调整清洁设备的清扫策略，实现深层次清洁，提高了清洁设备的清扫效果。此外，还通过倾斜和电流来做冗余判断，减少误判，提高清扫策略调整的可靠性。
本实施例还提供了一种存储介质，其上存储有上述清洁设备中所使用的计算机程序，该程序在被处理器执行时实现如上述的清扫策略的调整方法。
其中，所述的存储介质可以为但不限于ROM/RAM、磁碟、光盘等可读的存储介质。
本领域技术人员可以理解，在流程图中表示或在此以其他方式描述的逻辑和/或步骤，例如，可以被认为是用于实现逻辑功能的可执行指令的定序列表，可以具体实现在任何计算机可读介质中，以供指令执行***、装置或设备(如基于计算机的***、包括处理器的***或其他可以从指令执行***、装置或设备取指令并执行指令的***)使用，或结合这些指令执行***、装置或设备而使用。就本说明书而言，“计算机可读介质”可以是任何可以包含、存储、通信、传播或传输程序以供指令执行***、装置或设备或结合这些指令执行***、装置或设备而使用的装置。
计算机可读介质的更具体的示例(非穷尽性列表)包括以下：具有一个或多个布线的电连接部(电子装置)，便携式计算机盘盒(磁装置)，随机存取存储器(RAM)，只读存储器(ROM)，可擦除可编辑只读存储器(EPROM或闪速存储器)，光纤装置，以及便携式光盘只读存储器(CDROM)。另外，计算机可读介质甚至可以是可在其上打印所述程序的纸或其他合适的介质，因为可以例如通过对纸或其他介质进行光学扫描，接着进行编辑、解译或必要时以其他合适方式进行处理来以电子方式获得所述程序，然后将其存储在计算机存储器中。
应当理解，本发明的各部分可以用硬件、软件、固件或它们的组合来实现。在上述实施方式中，多个步骤或方法可以用存储在存储器中且由合适的指令执行***执行的软件或固件来实现。例如，如果用硬件来实现，和在另一实施方式中一样，可用本领域公知的下列技术中的任一项或它们的组合来实现：具有用于对数据信号实现逻辑功能的逻辑门电路的离散逻辑电路，具有合适的组合逻辑门电路的专用集成电路，可编程门阵列(PGA)，现场可编程门阵列(FPGA)等。
在本说明书的描述中，参考术语“一个实施例”、“一些实施例”、“示例”、“具体示例”、或“一些示例”等的描述意指结合该实施例或示例描述的具体特征、结构、材料或者特点包含于本发明的至少一个实施例或示例中。在本说明书中，对上述术语的示意性表述不一定指的是相同的实施例或示例。而且，描述的具体特征、结构、材料或者特点可以在任何的一个或多个实施例或示例中以合适的方式结合。
以上所述仅为本发明的较佳实施例而已，并不用以限制本发明，凡在本发明的精神和原则之内所作的任何修改、等同替换和改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。
Claims (10)
1.一种清扫策略的调整方法，其特征在于，应用于清洁设备，所述清洁设备底部设置有探测传感器，所述方法包括：
在预设时间范围内获取多个不同时刻的所述探测传感器对清扫表面进行探测得到的参数值，所述参数值包括距离值、反射率、反射强度及飞行时间当中的至少一种；
根据所述参数值，计算所述预设时间范围内的特征参数；
根据所述特征参数确定所述清扫表面的材质，并根据所述清扫表面的材质调整所述清洁设备的清扫策略。
2.如权利要求1所述的清扫策略的调整方法，其特征在于，所述根据所述参数值，计算预设时间范围内的特征参数的步骤包括：
根据多个所述参数值计算所述预设时间范围内的平均值；以及
根据多个所述参数值计算所述预设时间范围内的均方差。
3.如权利要求1所述的清扫策略的调整方法，其特征在于，在根据所述清扫表面的材质调整所述清洁设备的清扫策略的步骤之前还包括：
判断所述清洁设备是否处于倾斜状态；
当判断结果为否，则执行根据所述清扫表面的材质调整所述清洁设备的清扫策略的步骤。
4.如权利要求1所述的清扫策略的调整方法，其特征在于，在根据所述清扫表面的材质调整所述清洁设备的清扫策略的步骤之前还包括：
判断所述清洁设备的滚刷电机或边刷电机的工作电流是否小于预设值；
当判断结果为否，则执行根据所述清扫表面的材质调整所述清洁设备的清扫策略的步骤。
5.如权利要求3或4所述的清扫策略的调整方法，其特征在于，所述方法还包括：
当判断到所述清洁设备处于倾斜状态、或所述清洁设备的滚刷电机和边刷电机的工作电流都小于所述预设值时，维持所述清洁设备的当前清扫策略。
6.如权利要求1所述的清扫策略的调整方法，其特征在于，所述方法还包括：
当所述清洁设备在预设区域内清扫时，关闭清扫策略调整功能，并以所述预设区域对应的清扫策略进行清扫。
7.一种清扫策略的调整***，其特征在于，应用于清洁设备，所述清洁设备底部设置有探测传感器，所述***包括：
参数获取模块，用于在预设时间范围内获取多个不同时刻的所述探测传感器对清扫表面进行探测得到的参数值，所述参数值包括距离值、反射率、反射强度及飞行时间当中的至少一种；
参数计算模块，用于根据所述参数值，计算所述预设时间范围内的特征参数；
策略调整模块，用于根据所述特征参数确定所述清扫表面的材质，并根据所述清扫表面的材质调整所述清洁设备的清扫策略。
8.如权利要求7所述的清扫策略的调整***，其特征在于，所述参数计算模块还用于根据多个所述参数值计算所述预设时间范围内的平均值，并根据多个所述参数值计算所述预设时间范围内的均方差。
9.一种清洁设备，其特征在于，包括处理器、存储器、以及存储在存储器上并可在处理器上运行的计算机程序，所述处理器运行所述计算机程序时，所述清洁设备执行权利要求1至7任一项所述的清扫策略的调整方法。
10.一种存储介质，其特征在于，其存储有权利要求9所述的清洁设备中所使用的计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现如权利要求1至7任一项所述的清扫策略的调整方法。
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